JP3217060U - Micro reducer - Google Patents
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Abstract
【課題】単段だけで大きな減速比を実現でき、噛合率が大きく、耐衝撃能力が高く、破損しにくく、且つノイズが低いマイクロ減速機を提供する。【解決手段】入力側軸受1、ハウジング2、出力軸3、スライダー4、サイクロイド歯車5、サイクロイド歯車軸受6、入力軸7、入力側軸受8、プーリ9、取付板10、ピン11、ネジ12を備え、入力側軸受8は入力軸7とハウジング2の間に取り付けられ、出力側軸受1は出力軸2とハウジングの間に取り付けられ、サイクロイド歯車軸受6はサイクロイド歯車5と入力軸7の間に取り付けられ、プーリ9は入力軸7に取り付けられ、入力軸7は偏心軸であり、サイクロイド歯車5は入力軸7の偏心部に同軸に回転し、入力軸7はハウジング2に同軸である。【選択図】図1The present invention provides a micro reduction gear which can realize a large reduction ratio only by a single stage, has a high meshing rate, has high impact resistance, is not easily damaged, and has low noise. An input side bearing 1, a housing 2, an output shaft 3, a slider 4, a cycloid gear 5, a cycloid gear bearing 6, an input shaft 7, an input side bearing 8, a pulley 9, a mounting plate 10, a pin 11, and a screw 12 are provided. The input side bearing 8 is mounted between the input shaft 7 and the housing 2, the output side bearing 1 is mounted between the output shaft 2 and the housing, and the cycloid gear bearing 6 is disposed between the cycloid gear 5 and the input shaft 7. The pulley 9 is attached to the input shaft 7, the input shaft 7 is an eccentric shaft, the cycloid gear 5 rotates coaxially with the eccentric portion of the input shaft 7, and the input shaft 7 is coaxial with the housing 2. [Selection] Figure 1
Description
本考案は機械的伝動分野に属し、具体的にマイクロ減速機に関する。 The present invention belongs to the field of mechanical transmission, and specifically relates to a micro reducer.
現在、知能ロボットの開発はますます高速化しており、その回転ジョイントには通常減速機が必要であるが、従来の減速機構造では、歯車の噛み合いにより減速するのが一般的であり、減速機構造の体積が小さいため、歯車も小さく製造されるから、全体としての強度が低く、衝撃に与えられると破損する恐れがある。また、従来の遊星歯車構造や歯車減速構造は空間的に制限されており、単段の減速比も小さく、減速比を増大したい場合は、多段減速が行われるため、伝動効率が低下し、歯車の噛み合いによる伝動を行うため、高速の場合、ノイズは非常に大きくなる。 At present, the development of intelligent robots is increasing in speed, and usually a reduction gear is required for the rotary joint. However, in the conventional reduction gear structure, it is common to reduce the speed by meshing the gears. Since the volume of the structure is small, the gears are also made small, so the overall strength is low and there is a risk of damage if subjected to an impact. In addition, the conventional planetary gear structure and gear reduction structure are spatially limited, and the single-stage reduction ratio is small, and if it is desired to increase the reduction ratio, the multi-stage reduction is performed. Because of the transmission by meshing, the noise becomes very large at high speed.
本考案が解決しようとする技術的問題は、サイクロイド・ピン歯車の伝動原理を利用して設計された、単段だけで大きな減速比を実現でき、噛合率が大きく、耐衝撃能力が高く、破損しにくく、且つノイズが低いものを提供し、従来の設計上の欠点を確実に解決することである。 The technical problem to be solved by the present invention is that a large reduction ratio can be realized with only a single stage, designed using the transmission principle of the cycloid pin gear, a high meshing rate, high impact resistance, and damage It is to provide a low noise and low noise, and reliably solve the disadvantages of the conventional design.
本考案は以下の技術案によって実現される。マイクロ減速機であって、入力側軸受、ハウジング、出力軸、スライダー、サイクロイド歯車、サイクロイド歯車軸受、入力軸、入力側軸受、プーリ、取付板、ピン、ネジを備え、入力側軸受は入力軸とハウジングの間に取り付けられ、出力側軸受は出力軸とハウジングの間に取り付けられ、サイクロイド歯車軸受はサイクロイド歯車と入力軸の間に取り付けられ、プーリは入力軸に取り付けられ、入力軸は偏心軸であり、サイクロイド歯車は入力軸の偏心部に同軸に回転し、入力軸はハウジングに同軸であり、入力側軸受は入力軸とハウジングの間に取り付けられ、出力軸はハウジングに同軸に回転し、それらの間に出力側軸受が取り付けられている。 The present invention is realized by the following technical solution. A micro reducer comprising an input side bearing, a housing, an output shaft, a slider, a cycloid gear, a cycloid gear bearing, an input shaft, an input side bearing, a pulley, a mounting plate, a pin, and a screw. It is mounted between the housing, the output side bearing is mounted between the output shaft and the housing, the cycloid gear bearing is mounted between the cycloid gear and the input shaft, the pulley is mounted on the input shaft, and the input shaft is an eccentric shaft. The cycloid gear rotates coaxially with the eccentric part of the input shaft, the input shaft is coaxial with the housing, the input side bearing is mounted between the input shaft and the housing, and the output shaft rotates coaxially with the housing. An output side bearing is attached between the two.
好ましい技術案として、前記入力軸、サイクロイド歯車、ハウジング、ピンによって、一段サイクロイド・ピン歯車減速機構が構成される。 As a preferred technical solution, a single-stage cycloid pin gear reduction mechanism is configured by the input shaft, the cycloid gear, the housing, and the pin.
好ましい技術案として、前記サイクロイド歯車の数が1つ、2つ又は3つである。 As a preferred technical solution, the number of the cycloid gears is one, two, or three.
好ましい技術案として、前記スライダーは十字構造をしており、それぞれサイクロイド歯車、出力軸と係合して直動対偶を構成し、且つ両方の運動方向が十字形となる。 As a preferred technical solution, the slider has a cross structure, which is engaged with a cycloid gear and an output shaft to form a linear motion pair, and both movement directions are cross-shaped.
好ましい技術案として、前記入力軸は、プーリを取り付けてベルト伝動を動力入力とするか、歯車を用いるか、又は、モータに直接接続されて駆動する。 As a preferred technical solution, the input shaft is driven by attaching a pulley and using belt transmission as a power input, using a gear, or directly connected to a motor.
好ましい技術案として、前記入力軸は出力軸に同軸であり、且つ入力出力が可逆的であり、出力軸を入力端とするときに加速機構になる。 As a preferred technical solution, the input shaft is coaxial with the output shaft, the input output is reversible, and an acceleration mechanism is provided when the output shaft is used as an input end.
好ましい技術案として、前記サイクロイド歯車のノッチがスライダーのボスと係合して、摺動対偶を構成し、スライダーのノッチが出力軸のボスと係合して、摺動対偶を構成し、両方の摺動方向が互いに垂直になり、十字形となっている。 As a preferred technical solution, the notch of the cycloid gear engages with the boss of the slider to form a sliding pair, and the notch of the slider engages with the boss of the output shaft to form a sliding pair. The sliding directions are perpendicular to each other and have a cross shape.
本考案の有益な効果は以下のとおりである。本考案は、サイクロイド・ピン歯車減速原理を利用して、単段での大きな減速比、低ノイズ、高い耐衝撃能力の利点を実現するものであり、このような構造を有するマイクロ減速機は、同体積の歯車減速機に比べて、性能上、顕著な長所がある。 The beneficial effects of the present invention are as follows. The present invention uses the cycloid pin gear reduction principle to realize the advantages of a large reduction ratio in a single stage, low noise, and high impact resistance, and the micro reduction gear having such a structure is Compared to gear reducers of the same volume, there are significant advantages in performance.
本考案の実施例又は従来技術における技術案をより明瞭に説明するために、以下、実施例又は従来技術の説明に必要な図面を簡単に説明するが、勿論、以下、説明する図面は本考案の実施例の一部に過ぎず、当業者であれば、創造的な努力を必要とせずに、これら図面に基づいてほかの図面を想到し得る。
本明細書に開示されているすべての特徴、又は開示されているすべての方法又は過程のステップは、互いに矛盾する特徴及び/又はステップ以外、何らかの方法で組み合わせることができる。 All features disclosed in this specification, or all disclosed method or process steps, may be combined in any way other than conflicting features and / or steps.
本明細書(追加した特許請求の範囲、要約書及び図面のすべてを含む)に開示されている特徴については、特に断らない限り、いずれもほかの等価物又は類似目的を有する替代特徴により置き換えることができる。すなわち、特に記載がない限り、それぞれの特徴は一連の等価又は類似特徴の一例に過ぎない。 Unless otherwise noted, all features disclosed in this specification (including all of the appended claims, abstracts and drawings) are replaced by alternative features having other equivalent or similar purposes. Can do. That is, unless otherwise noted, each feature is only an example of a series of equivalent or similar features.
図1に示されるように、本考案のマイクロ減速機は、出力側軸受1、ハウジング2、出力軸3、スライダー4、サイクロイド歯車5、サイクロイド歯車軸受6、入力軸7、入力側軸受8、プーリ9、取付板10、ピン11、ネジ12等からなり、入力軸7は偏心軸であり、サイクロイド歯車5は入力軸7の偏心部に同軸に回転し、それらの間にサイクロイド歯車軸受6が取り付けられており、入力軸7とハウジング2は同軸であり、それらの間に入力側軸受8が取り付けられており、出力軸3とハウジング2は同軸に回転し、それらの間に出力側軸受1が取り付けられている。 As shown in FIG. 1, the micro speed reducer of the present invention includes an output side bearing 1, a housing 2, an output shaft 3, a slider 4, a cycloid gear 5, a cycloid gear bearing 6, an input shaft 7, an input side bearing 8, and a pulley. 9, the mounting plate 10, the pin 11, the screw 12, etc., the input shaft 7 is an eccentric shaft, the cycloid gear 5 rotates coaxially with the eccentric portion of the input shaft 7, and a cycloid gear bearing 6 is mounted between them. The input shaft 7 and the housing 2 are coaxial, the input side bearing 8 is attached between them, the output shaft 3 and the housing 2 rotate coaxially, and the output side bearing 1 is between them. It is attached.
図2、図3に示されるように、本考案のマイクロ減速機では、入力軸7、サイクロイド歯車5、ハウジング2、ピン11によって、一段サイクロイド・ピン歯車伝動が構成され、ハウジング2に分布しているピン11はほぼすべてサイクロイド歯車5に接触するため、噛合率が極めて高く、耐荷重能力が高い。 As shown in FIGS. 2 and 3, in the micro reduction gear of the present invention, a single-stage cycloid pin gear transmission is configured by the input shaft 7, the cycloid gear 5, the housing 2, and the pin 11, and distributed in the housing 2. Since almost all the pins 11 are in contact with the cycloid gear 5, the meshing rate is extremely high and the load bearing capacity is high.
図1、図3に示されるように、本考案のマイクロ減速機では、サイクロイド歯車5とスライダー4は互いに摺動して摺動対偶を構成し、スライダー4はさらに出力軸3と互いに摺動して摺動対偶を構成し、両方の摺動方向が十字形となっている。 As shown in FIG. 1 and FIG. 3, in the micro reduction gear of the present invention, the cycloid gear 5 and the slider 4 slide with each other to form a sliding pair, and the slider 4 further slides with the output shaft 3. A sliding pair is formed, and both sliding directions are cross-shaped.
さらに、入力軸7は偏心軸であり、入力側軸受8による制約下で、ハウジング2に同軸に回転するが、その偏心部位がサイクロイド歯車5、サイクロイド歯車軸受6に同軸に回転し、サイクロイド歯車6とハウジング2は、ピン11により制約されてサイクロイド・ピン歯車運動を行い、入力軸7が1回り回転すると、サイクロイド歯車5は逆方向に1歯分回転する。 Further, the input shaft 7 is an eccentric shaft and rotates coaxially with the housing 2 under the restriction of the input side bearing 8. The eccentric portion rotates coaxially with the cycloid gear 5 and the cycloid gear bearing 6, and the cycloid gear 6. When the input shaft 7 rotates once, the cycloid gear 5 rotates in the opposite direction by one tooth.
さらに、出力軸3とハウジング2は、出力側軸受1により制約されて同軸を保持するのに対して、サイクロイド歯車5は、入力軸受7回りの公転と自転運動の組み合わせであり、図1、図3に示されるように、サイクロイド歯車5のノッチがスライダー4のボスと係合して摺動対偶を構成し、スライダー4のノッチが出力軸3のボスと係合して摺動対偶を構成し、両方の摺動方向が垂直になり、十字形となっており、クロスカップリングに相当するものとして、サイクロイド歯車5の自転運動を出力軸3に伝達する。 Further, while the output shaft 3 and the housing 2 are constrained by the output side bearing 1 and hold the same axis, the cycloid gear 5 is a combination of revolution and rotation around the input bearing 7, and FIG. 3, the notch of the cycloid gear 5 engages with the boss of the slider 4 to form a sliding pair, and the notch of the slider 4 engages with the boss of the output shaft 3 to form a sliding pair. Both sliding directions are perpendicular to each other in a cross shape, and the rotational motion of the cycloid gear 5 is transmitted to the output shaft 3 as equivalent to a cross coupling.
さらに、出力軸3はハウジング2に同軸、ハウジング2は入力軸7に同軸になるため、出力軸3と入力軸7も同軸となり、ハウジング2が固定されていると、入力軸7と出力軸3の回転方向が反対になり、出力3が固定であると、入力軸7とハウジング2の回転方向が同様である。 Further, since the output shaft 3 is coaxial with the housing 2 and the housing 2 is coaxial with the input shaft 7, the output shaft 3 and the input shaft 7 are also coaxial. When the housing 2 is fixed, the input shaft 7 and the output shaft 3 are fixed. If the rotation direction is reversed and the output 3 is fixed, the rotation directions of the input shaft 7 and the housing 2 are the same.
図5に示されるように、本考案の入力軸7の回転は、直流モータ102によりベルト伝動方式で提供されてもよく、直流モータ102の軸にモータプーリ104が取り付けられている。直流モータ102が回転すると、モータプーリ104、ベルト103、プーリ9を用いたベルト伝動方式で入力軸7を回転させる。 As shown in FIG. 5, the rotation of the input shaft 7 of the present invention may be provided by a belt transmission system by a DC motor 102, and a motor pulley 104 is attached to the shaft of the DC motor 102. When the DC motor 102 rotates, the input shaft 7 is rotated by a belt transmission system using the motor pulley 104, the belt 103, and the pulley 9.
図6に示されるように、本考案の入力軸7の回転は、直流モータ102により歯車伝動方式で提供されてもよく、直流モータ102の軸にモータプーリ104が取り付けられている。プーリ9を歯車106に変更し、直流モータ102が回転すると、モータ歯車105、歯車106の噛み合い伝動方式で入力軸7を回転させる。 As shown in FIG. 6, the rotation of the input shaft 7 of the present invention may be provided by a gear transmission system by a DC motor 102, and a motor pulley 104 is attached to the shaft of the DC motor 102. When the pulley 9 is changed to the gear 106 and the DC motor 102 rotates, the input shaft 7 is rotated by the meshing transmission system of the motor gear 105 and the gear 106.
図7に示されるように、本考案の入力軸7の回転は、直流モータ102により接直接続方式で提供されてもよく、直流モータ102の出力軸は入力軸7になり、このように、直流モータ102が回転すると、直接入力軸7を回転させる。 As shown in FIG. 7, the rotation of the input shaft 7 of the present invention may be provided in a direct connection manner by the DC motor 102, and the output shaft of the DC motor 102 becomes the input shaft 7. When the DC motor 102 rotates, the input shaft 7 is directly rotated.
さらに、図6及び図7の取り付け態様はいずれもシート状の取り付け態様であり、一方にベルト伝動、他方に歯車伝動が使用される以外、ほぼ同様であり、ベルト伝動の場合は、プーリの直径寸法を過大化させることなく一段減速中心距離を大きく設計防止できるとともに、直流モータの高速でのノイズが極めて小さいという利点を有し、本考案の最適な形態であり、歯車伝動方式として設計する場合は、一段歯車の減速比が外形寸法により制限されて、ほぼ1であり、取り付け方式をシート状にする以外、意義がないため、二段歯車噛み合い方式として設計する必要があり、このようにしても、入力段として、そのノイズは理想的であると言えない。 6 and 7 are both sheet-like mounting modes, which are substantially the same except that belt transmission is used on one side and gear transmission is used on the other side. In the case of belt transmission, the diameter of the pulley is the same. In the case of designing as a gear transmission system, it has the advantage that the center distance of one-stage deceleration can be largely prevented without increasing the size and the noise at high speed of the DC motor is extremely small. Since the reduction ratio of the first gear is limited by the outer dimensions and is almost 1, and it is meaningless except that the mounting method is a sheet shape, it is necessary to design it as a two-speed gear meshing method. However, as an input stage, the noise is not ideal.
さらに、図7に示される取り付け方式は、入力出力を同軸にすることで、簡素化と実用化を両立させるという主要な利点がある反面、構造全体の長さの寸法を増大して、十分にコンパクトではない。 Furthermore, the mounting method shown in FIG. 7 has the main advantage of achieving both simplification and practical use by making the input and output coaxial, but on the other hand, it increases the length of the entire structure sufficiently. Not compact.
以上は、本考案の特定の実施形態に過ぎず、本考案の保護範囲はこれらに制限されず、創造的な努力を必要とせずに想到し得るすべての変化又は置換は、本考案の保護範囲に属する。このため、本考案の保護範囲は特許請求の範囲に限定される保護範囲を基準にする。 The above are only specific embodiments of the present invention, and the scope of protection of the present invention is not limited to them, and all changes or substitutions that can be conceived without requiring creative efforts are not limited to the scope of protection of the present invention. Belonging to. For this reason, the protection scope of the present invention is based on the protection scope limited to the scope of claims.
図中:1、出力側軸受、2、ハウジング、3、出力軸、4、スライダー、5、サイクロイド歯車、6、サイクロイド歯車軸受、7、入力軸、8、入力側軸受、9、プーリ、10、取付板、11、ピン、12、ネジ、101、本考案(プーリ9無し)、102、直流モータ、103、ベルト、104、モータプーリ、105、モータ歯車、106、歯車。 In the figure: 1, output side bearing, 2, housing, 3, output shaft, 4, slider, 5, cycloid gear, 6, cycloid gear bearing, 7, input shaft, 8, input side bearing, 9, pulley, 10, Mounting plate, 11, pin, 12, screw, 101, present invention (without pulley 9), 102, DC motor, 103, belt, 104, motor pulley, 105, motor gear, 106, gear.
Claims (7)
Applications Claiming Priority (2)
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CN201720818413.XU CN207034120U (en) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | A kind of micro-reducer |
CN201720818413.X | 2017-07-07 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP3217060U true JP3217060U (en) | 2018-07-12 |
JP3217060U6 JP3217060U6 (en) | 2021-11-18 |
Family
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102289929B1 (en) * | 2021-02-10 | 2021-08-17 | 주식회사 민트로봇 | Cycloidal reducer |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102289929B1 (en) * | 2021-02-10 | 2021-08-17 | 주식회사 민트로봇 | Cycloidal reducer |
WO2022173235A1 (en) * | 2021-02-10 | 2022-08-18 | 주식회사 민트로봇 | Cycloidal reducer |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN207034120U (en) | 2018-02-23 |
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