JP3215842U - Stand for biped robot programming - Google Patents
Stand for biped robot programming Download PDFInfo
- Publication number
- JP3215842U JP3215842U JP2018000403U JP2018000403U JP3215842U JP 3215842 U JP3215842 U JP 3215842U JP 2018000403 U JP2018000403 U JP 2018000403U JP 2018000403 U JP2018000403 U JP 2018000403U JP 3215842 U JP3215842 U JP 3215842U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chain
- mast
- walking robot
- biped walking
- programming
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】２足歩行ロボットの教示プログラミングを行うときに、任意の高さと姿勢を確実に保持できる２足歩行ロボットプログラミング用スタンドを提供する。【解決手段】２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００は、アルミアングルフレーム１０、キャスター１０ａ、第１のマスト２０ａ、第２のマスト２０ｂ、チェーンストッパー３０、巻き上げ機４０、定滑車５０ａ、動滑車５０ｂ、第１のチェーン６０ａ及び第２のチェーン６０ｂを有している。２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００は、巻き上げ機４０とチェーンストッパー３０を用いて教示プログラミング時の２足歩行ロボットＲを、任意の高さ及び姿勢に保持することができる。【選択図】図１To provide a biped walking robot programming stand that can reliably hold an arbitrary height and posture when performing teaching programming of a biped walking robot. A biped walking robot programming stand 100 includes an aluminum angle frame 10, a caster 10a, a first mast 20a, a second mast 20b, a chain stopper 30, a hoisting machine 40, a constant pulley 50a, a moving pulley 50b, It has a first chain 60a and a second chain 60b. The biped walking robot programming stand 100 can hold the biped walking robot R during teaching programming at an arbitrary height and posture by using the hoisting machine 40 and the chain stopper 30. [Selection] Figure 1
Description
本考案は、２足歩行ロボットプログラミング用スタンドに関する。 The present invention relates to a biped walking robot programming stand.
２足歩行ロボットのプログラミングにおいて、教示プログラミングを用いて２足歩行ロボットのプログラミングを行う技術が普及している。 In programming biped robots, techniques for programming biped robots using teaching programming have become widespread.
上記の教示プログラミングを行うときに２足歩行ロボットを安定させる必要があり、用具を用いて支えることで、２足歩行ロボットを安定させるようにしていたが、より確実に効果的に安定させて、教示プログラミングを実行できることが求められていた。 When performing the above teaching programming, it is necessary to stabilize the biped walking robot, and the biped walking robot was stabilized by supporting it with tools, but more reliably and effectively, There was a need to be able to execute teaching programming.
本考案は、こうした点に鑑みてなされたものであり、２足歩行ロボットの教示プログラミングを行うときに、任意の高さと姿勢を確実に保持できる２足歩行ロボットプログラミング用スタンドを提供することである。 The present invention has been made in view of these points, and is to provide a biped walking robot programming stand that can reliably hold an arbitrary height and posture when performing teaching programming of a biped walking robot. .
上記課題を解決するために、本考案に係る２足歩行ロボットプログラミング用スタンドは、２足歩行ロボットの教示プログラミングに用いるロボットプログラミング用スタンドであって、前記２足歩行ロボットが、中央に設けられた開口に配置されるように形成されたフレームと、前記フレームの垂直方向に、前記フレームと一体的に形成されたマストと、前記２足歩行ロボットを吊り上げ固定させる柔軟性を有する長尺状の索状物と、前記索状物を掛け渡す滑車と、を有し、前記マストには、前記索状物を巻き上げる巻き上げ機と、前記巻き上げ機で巻き上げられた前記索状物を固定させるストッパーと、前記索状物の張力の方向を変えるための滑車が、設けられており、前記フレームの開口に配置された前記２足歩行ロボットの吊り金具に、前記索状物が係合され、前記巻き上げ機で前記索状物を吊り上げ、前記２足歩行ロボットを任意の高さ及び姿勢の状態で、前記ストッパーを用いて前記索状物を固定させることにより、前記２足歩行ロボットが、前記任意の高さ及び姿勢で保持された状態となり、前記保持された状態で、前記教示プログラミングが、実行されることを特徴とする。 In order to solve the above problems, a biped walking robot programming stand according to the present invention is a robot programming stand used for teaching programming of a biped walking robot, and the biped walking robot is provided in the center. A frame formed so as to be arranged in the opening, a mast formed integrally with the frame in the vertical direction of the frame, and a long cable having flexibility for lifting and fixing the biped robot A mound that spans the cords, and a mast that winds the cords, and a stopper that fixes the cords wound by the hoist, A pulley for changing the direction of tension of the cord-like object is provided, and the suspension bracket for the biped robot disposed in the opening of the frame The cord-like object is engaged, the cord-like object is lifted by the hoisting machine, and the biped walking robot is fixed at an arbitrary height and posture by using the stopper. Accordingly, the biped walking robot is held in the arbitrary height and posture, and the teaching programming is executed in the held state.
本考案に係る２足歩行ロボットプログラミング用スタンドの態様について、前記フレームは、アルミアングルフレームであり、前記アルミアングルフレームには、キャスターが設けられていることが好ましい。 Regarding the aspect of the biped walking robot programming stand according to the present invention, it is preferable that the frame is an aluminum angle frame, and a caster is provided on the aluminum angle frame.
本考案に係る２足歩行ロボットプログラミング用スタンドについて、前記マストは、アルミマストであり、前記アルミマストは、垂直方向の第１のマストと、前記第１のマストと一体的に形成された水平方向の第２のマストを有し、前記滑車は、定滑車と動滑車を有し、前記定滑車は、前記第２のマストに固定されており、前記動滑車は、前記定滑車と前記第２のマストの先端部分との間に配置されており、前記索状物は、チェーンであり、前記ストッパーは、チェーンストッパーであり、前記チェーンは、第１のチェーンと第２のチェーンを有し、前記第１のチェーンは、先端が、前記第２のマストの先端部分に固定されており、前記動滑車と前記定滑車に掛け渡され、前記ストッパーを経由して前記巻き上げ機に係合されており、前記第２のチェーンは、二股になっており、前記第２のチェーンの端部が、前記動滑車に固定され、前記二股の一方と他方が、前記２足歩行ロボットの両肩の部分に設けられた前記吊り金具に係合された状態で、前記巻き上げ機で前記第１のチェーンを吊り上げるとともに前記第２のチェーンを吊り上げ、前記２足歩行ロボットを任意の高さ及び姿勢の状態にさせ、前記教示プログラミングが、実行されることが好ましい。 In the biped walking robot programming stand according to the present invention, the mast is an aluminum mast, and the aluminum mast is a first mast in a vertical direction and a horizontal direction integrally formed with the first mast. The pulley has a fixed pulley and a moving pulley, the fixed pulley is fixed to the second mast, and the moving pulley is connected to the constant pulley and the second pulley. The rope is a chain, the stopper is a chain stopper, and the chain has a first chain and a second chain, The first chain has a tip fixed to the tip of the second mast, spans between the movable pulley and the fixed pulley, and engages with the hoisting machine via the stopper. And the first The chain is bifurcated, the end of the second chain is fixed to the movable pulley, and one and the other of the bifurcated are provided on both shoulders of the biped robot. The teaching programming is performed by lifting the first chain with the hoisting machine and lifting the second chain in an engaged state with a lifting bracket so that the biped robot is in an arbitrary height and posture. Is preferably performed.
本考案によれば、２足歩行ロボットの教示プログラミングを行うときに、任意の高さと姿勢を確実に保持できる２足歩行ロボットプログラミング用スタンドを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a biped walking robot programming stand that can reliably hold an arbitrary height and posture when performing teaching programming of a biped walking robot.
以下、本考案の２足歩行ロボットプログラミング用スタンドの実施形態を、図１から図３を用いて説明する。図１は、実施形態の２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００が２足歩行ロボットＲの教示プログラミングに用いられている一例を示す模式図であり、図２は、２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００の一例を示す模式図であり、また、図３は、具体的な２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００の一例を示す参考図である。 Hereinafter, an embodiment of a biped walking robot programming stand according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic diagram showing an example in which the biped walking robot programming stand 100 of the embodiment is used for teaching programming of the biped walking robot R, and FIG. FIG. 3 is a schematic diagram illustrating an example, and FIG. 3 is a reference diagram illustrating an example of a specific biped walking robot programming stand 100.
実施形態の２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００は、２足歩行ロボットＲの教示プログラミングに用いるものであり、２足歩行ロボットＲが、中央に設けられた開口に配置されるように形成されたフレームと、フレームの垂直方向に、このフレームと一体的に形成されたマストと、２足歩行ロボットＲを吊り上げ固定させる柔軟性を有する長尺状の索状物と、この索状物を掛け渡す滑車とを有している。 The biped walking robot programming stand 100 of the embodiment is used for teaching programming of the biped walking robot R, and is a frame formed so that the biped walking robot R is disposed in an opening provided in the center. A mast integrally formed with the frame in the vertical direction of the frame, a long cable-like object having flexibility for lifting and fixing the biped walking robot R, and a pulley over which the cable-like object is stretched And have.
マストには、索状物を巻き上げる巻き上げ機と、この巻き上げ機で巻き上げられた索状物を固定させるストッパーと、索状物の張力の方向を変えるための滑車が設けられている。 The mast is provided with a hoisting machine for winding up the cord-like object, a stopper for fixing the cord-like object wound up by the hoisting machine, and a pulley for changing the direction of the tension of the cord-like object.
フレームの開口に配置された２足歩行ロボットＲの吊り金具ＲＫに、索状物が係合され、巻き上げ機で索状物を吊り上げ、２足歩行ロボットＲを任意の高さ及び姿勢の状態で、ストッパーを用いて索状物を固定させることにより、２足歩行ロボットＲが、任意の高さ及び姿勢で保持された状態となり、このような保持された状態で、２足歩行ロボットＲのプログラムを行うための教示プログラミングを実行することができる。 A rope-like object is engaged with a suspension fitting RK of the biped walking robot R arranged at the opening of the frame, and the rope-like object is lifted by a hoisting machine, and the biped walking robot R is in an arbitrary height and posture state. The biped walking robot R is held at an arbitrary height and posture by fixing the cord-like object using a stopper, and the program of the biped walking robot R is held in such a held state. Teaching programming for performing can be executed.
実施形態において、フレームは、一例としてのアルミアングルフレーム１０であり、アルミアングルフレーム１０には、キャスター１０ａが設けられている。アルミアングルフレーム１０が、この例において、４個のキャスター１０ａを有することで、２足歩行ロボットＲを、このアルミアングルフレーム１０とともに移動させることができる。 In the embodiment, the frame is an aluminum angle frame 10 as an example, and the aluminum angle frame 10 is provided with casters 10a. In this example, the aluminum angle frame 10 has four casters 10 a, so that the biped walking robot R can be moved together with the aluminum angle frame 10.
すなわち、２足歩行ロボットＲを移動させるとともに、キャスター１０ａの可動部分が回転し、アルミアングルフレーム１０も移動することになり、２足歩行ロボットＲを歩行させ、任意の高さ及び姿勢で保持させることができ、このような保持された状態で、２足歩行ロボットＲの教示プログラミングを実行することができる。 That is, while the biped walking robot R is moved, the movable part of the caster 10a is rotated, and the aluminum angle frame 10 is also moved, and the biped walking robot R is walked and held at an arbitrary height and posture. The teaching programming of the biped walking robot R can be executed in such a held state.
実施形態において、マストは、一例としてアルミマストであり、このアルミマストは、アルミアングルフレームから垂直方向の第１のマスト２０ａと、この第１のマスト２０ａと一体的に形成された水平方向の第２のマスト２０ｂを有している。 In the embodiment, the mast is an aluminum mast as an example, and the aluminum mast is a first mast 20a in a vertical direction from an aluminum angle frame, and a horizontal first mast formed integrally with the first mast 20a. 2 masts 20b.
実施形態において、滑車は、一例として定滑車５０ａと、動滑車５０ｂを有している。定滑車５０ａは、第２のマスト２０ｂに固定されており、また、動滑車５０ｂは、定滑車５０ａと第２のマスト２０ｂの先端部分との間に配置されている。 In the embodiment, the pulley has a fixed pulley 50a and a moving pulley 50b as an example. The fixed pulley 50a is fixed to the second mast 20b, and the movable pulley 50b is disposed between the fixed pulley 50a and the tip portion of the second mast 20b.
また、実施形態において、索状物は、チェーンであり、そして、ストッパーは、チェーンストッパー３０である。なお、索状物は、チェーン、ロープ、ケーブル、ベルト、鎖などの柔軟性を持った長尺状のものであり、ここで用いられるチェーンは、一例であり、適宜最適なものを選択すればよい。 In the embodiment, the cord is a chain, and the stopper is a chain stopper 30. The cords are long, flexible, such as chains, ropes, cables, belts, chains, etc. The chain used here is an example, and if you choose the optimal one as appropriate Good.
上記のチェーンは、実施形態において、第１のチェーン６０ａと第２のチェーン６０ｂを有している。 In the embodiment, the chain includes a first chain 60a and a second chain 60b.
第１のチェーン６０ａは、先端が、第２のマスト２０ｂの先端部分に固定されている。この第１のチェーン６０ａは、動滑車５０ｂと定滑車５０ａに掛け渡され、チェーンストッパー３０を経由して巻き上げ機４０に係合され、巻き上げられる。 The tip of the first chain 60a is fixed to the tip of the second mast 20b. The first chain 60a is stretched over the movable pulley 50b and the fixed pulley 50a, and is engaged with the hoisting machine 40 via the chain stopper 30 and is wound up.
第２のチェーン６０ｂは、二股構造になっており、つまり端部から二股になるように形成されており、この端部が、動滑車５０ｂに固定、つまり固着されている。そして、これら二股の一方と他方が、２足歩行ロボットＲの両肩の部分に設けられた吊り金具ＲＫに係合された状態で、巻き上げ機４０を用いて第１のチェーン６０ａを吊り上げるともに第２のチェーン６０ｂを吊り上げ、２足歩行ロボットＲが、任意の高さ及び姿勢の状態になったときに、チェーンストッパー３０を用いて、第１のチェーン６０ａと第２のチェーン６０ｂを固定させることができる。 The second chain 60b has a bifurcated structure, that is, is formed so as to be bifurcated from the end, and this end is fixed, that is, fixed to the movable pulley 50b. The first chain 60a is lifted by using the hoisting machine 40 in a state where one of the two forks and the other is engaged with a hanging metal fitting RK provided on both shoulders of the biped walking robot R. When the biped walking robot R is in an arbitrary height and posture, the first chain 60a and the second chain 60b are fixed using the chain stopper 30. Can do.
このように、２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００は、巻き上げ機４０とチェーンストッパー３０を用いて２足歩行ロボットＲを、任意の高さ及び姿勢に保持することができる。 As described above, the biped walking robot programming stand 100 can hold the biped walking robot R at an arbitrary height and posture by using the hoisting machine 40 and the chain stopper 30.
上記の特徴を有する２足歩行ロボットプログラミング用スタンド１００は、２足歩行ロボットＲの教示プログラミング時に使用されることにより、従来の不安定な状態で教示プログラミングを行うのではなく、簡易で正確な教示プログラミングを行うことができることにより、２足歩行ロボットＲを思いどおりの高さ及び姿勢にすることができ、より高度な技術で２足歩行ロボットＲを楽しむことができるという顕著な効果を有している。 The biped walking robot programming stand 100 having the above features is used for teaching programming of the biped walking robot R, so that teaching programming is not performed in a conventional unstable state, but simple and accurate teaching. By being able to perform programming, the bipedal walking robot R can be brought to the desired height and posture, and the bipedal walking robot R can be enjoyed with more advanced technology. Yes.
以上、本考案の有する特徴及び優れた点を上記実施形態に記載したが、本考案は、本願の実用新案登録請求の範囲で使用されている言葉を広く一般的な意味に拡張して実施することができる。 As mentioned above, although the feature and the superior point which this invention has were described in the above-mentioned embodiment, this invention expands the word used in the claim of the utility model registration of this application, and carries it out widely. be able to.
また、本考案の２足歩行ロボットプログラミング用スタンドは、大きさや形状、素材の種類、厚さ、重さなどについては多様な実施形態が可能であり、それらについて本実施形態と異なる形態による実施は、本考案の技術的範囲に含まれる。 In addition, the biped walking robot programming stand of the present invention can have various embodiments in terms of size, shape, material type, thickness, weight, etc., and these are not implemented in different forms from the present embodiment. Are included in the technical scope of the present invention.
１００ ２足歩行ロボットプログラミング用スタンド
１０ アルミアングルフレーム
１０ａ キャスター
２０ａ 第１のマスト
２０ｂ 第２のマスト
３０ チェーンストッパー
４０ 巻き上げ機
５０ａ 定滑車
５０ｂ 動滑車
６０ａ 第１のチェーン
６０ｂ 第２のチェーン
Ｒ ２足歩行ロボット
ＲＫ 吊り金具
100 Biped walking robot programming stand 10 Aluminum angle frame 10a Caster 20a First mast 20b Second mast 30 Chain stopper 40 Hoisting machine 50a Fixed pulley 50b Moving pulley 60a First chain 60b Second chain R Biped walking Robot RK hanging bracket
Claims (3)
前記２足歩行ロボットが、中央に設けられた開口に配置されるように形成されたフレームと、
前記フレームの垂直方向に、前記フレームと一体的に形成されたマストと、
前記２足歩行ロボットを、吊り上げ固定させる柔軟性を有する長尺状の索状物と、
前記索状物を掛け渡す滑車と、
を有し、
前記マストには、前記索状物を巻き上げる巻き上げ機と、前記巻き上げ機で巻き上げられた前記索状物を固定させるストッパーと、前記索状物の張力の方向を変えるための滑車が、設けられており、
前記フレームの開口に配置された前記２足歩行ロボットの吊り金具に、前記索状物が係合され、前記巻き上げ機で前記索状物を吊り上げ、前記２足歩行ロボットを任意の高さ及び姿勢の状態で、前記ストッパーを用いて前記索状物を固定させることにより、前記２足歩行ロボットが、前記任意の高さ及び姿勢で保持された状態となり、前記保持された状態で、前記教示プログラミングが、実行されることを特徴とする２足歩行ロボットプログラミング用スタンド。 A robot programming stand used for teaching programming of a biped robot,
A frame formed such that the biped walking robot is disposed in an opening provided in the center;
A mast formed integrally with the frame in the vertical direction of the frame;
A long cord-like object having flexibility for lifting and fixing the biped walking robot;
A pulley that spans the cord;
Have
The mast is provided with a hoisting machine for winding up the cord-like object, a stopper for fixing the cord-like object wound up by the hoisting machine, and a pulley for changing the direction of tension of the cord-like object. And
The cord-like object is engaged with a suspension metal fitting of the biped walking robot arranged in the opening of the frame, the cord-like object is lifted by the hoisting machine, and the biped walking robot is moved to an arbitrary height and posture. In this state, by fixing the cord-like object using the stopper, the biped robot is held in the arbitrary height and posture, and the teaching programming is performed in the held state. Is a biped walking robot programming stand.
前記滑車は、定滑車と動滑車を有し、
前記定滑車は、前記第２のマストに固定されており、前記動滑車は、前記定滑車と前記第２のマストの先端部分との間に配置されており、
前記索状物は、チェーンであり、前記ストッパーは、チェーンストッパーであり、
前記チェーンは、第１のチェーンと第２のチェーンを有し、
前記第１のチェーンは、先端が、前記第２のマストの先端部分に固定されており、前記動滑車と前記定滑車に掛け渡され、前記ストッパーを経由して前記巻き上げ機に係合されており、
前記第２のチェーンは、二股になっており、前記第２のチェーンの端部が、前記動滑車に固定され、前記二股の一方と他方が、前記２足歩行ロボットの両肩の部分に設けられた前記吊り金具に係合された状態で、前記巻き上げ機で前記第１のチェーンを吊り上げるとともに前記第２のチェーンを吊り上げ、前記２足歩行ロボットを任意の高さ及び姿勢の状態にさせ、前記教示プログラミングが、実行されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の２足歩行ロボットプログラミング用スタンド。
The mast is an aluminum mast, and the aluminum mast includes a first mast in a vertical direction and a second mast in a horizontal direction integrally formed with the first mast,
The pulley has a fixed pulley and a moving pulley,
The fixed pulley is fixed to the second mast, and the movable pulley is disposed between the fixed pulley and a tip portion of the second mast;
The cord is a chain, and the stopper is a chain stopper;
The chain has a first chain and a second chain;
The first chain has a tip fixed to the tip of the second mast, spans between the movable pulley and the fixed pulley, and engages with the hoisting machine via the stopper. And
The second chain is bifurcated, an end of the second chain is fixed to the movable pulley, and one and the other of the bifurcated are provided on both shoulders of the biped robot. The first chain is lifted by the hoisting machine and the second chain is lifted while being engaged with the suspended metal fitting, and the biped walking robot is in an arbitrary height and posture state, The stand for biped walking robot programming according to claim 1 or 2, wherein the teaching programming is executed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018000403U JP3215842U (en) | 2018-02-05 | 2018-02-05 | Stand for biped robot programming |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018000403U JP3215842U (en) | 2018-02-05 | 2018-02-05 | Stand for biped robot programming |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3215842U true JP3215842U (en) | 2018-04-19 |
Family
ID=61968860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018000403U Active JP3215842U (en) | 2018-02-05 | 2018-02-05 | Stand for biped robot programming |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3215842U (en) |
-
2018
- 2018-02-05 JP JP2018000403U patent/JP3215842U/en active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ATE443021T1 (en) | LIFTING CRANE AND OFFSHORE SHIP | |
| CN108149928B (en) | Tower end installation method of stay cable | |
| JP2507856B2 (en) | Suspended load turning control method | |
| KR101114030B1 (en) | Jib crane | |
| JP3215842U (en) | Stand for biped robot programming | |
| CA2515710C (en) | Hoist for construction material | |
| CN103626021B (en) | The switching mechanism of workpiece and encircle framing member | |
| CN103708360A (en) | Movable arm tower crane, and standard knot introduction system and standard knot introduction method thereof | |
| CN105502182A (en) | Amplitude change self-balancing device and overhead crane with amplitude change self-balancing function | |
| JP2015196562A (en) | Crane manufacturing method, and upper system of upper structure for crane | |
| KR101411537B1 (en) | Hook block | |
| JP2018090372A (en) | Workpiece conveyance method using crane | |
| JPH0450304Y2 (en) | ||
| CN111620256A (en) | Hoisting device and hoisting system | |
| CN207030724U (en) | New dipped type cord fabric hanging device | |
| JP2000219476A (en) | One-man slinging accessory | |
| CN205294671U (en) | Device of falling roof beam | |
| WO2019083353A4 (en) | Method for hoisting objects and related self-correcting lifting-block | |
| CN216836784U (en) | Steel construction installation hoist device | |
| CN203903855U (en) | Novel multifunctional crane | |
| TWI660902B (en) | Turning mechanism and method for a steel beam | |
| CN213171207U (en) | Movable light folding lifting device | |
| CN212315402U (en) | Hoisting device and hoisting system | |
| JPH078543Y2 (en) | Jib crane | |
| CN216945816U (en) | Hoisting and lifting device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3215842 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |