JP3211454B2 - Work positioning method - Google Patents

Work positioning method

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JP3211454B2
JP3211454B2 JP03812393A JP3812393A JP3211454B2 JP 3211454 B2 JP3211454 B2 JP 3211454B2 JP 03812393 A JP03812393 A JP 03812393A JP 3812393 A JP3812393 A JP 3812393A JP 3211454 B2 JP3211454 B2 JP 3211454B2
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はワークの位置決め方法に
関し、ワークの位置決め精度を向上させたものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for positioning a work, and more particularly to an improvement in the positioning accuracy of the work.

【0002】[0002]

【従来の技術】シリンダブロックは、鋳込みをした後に
バリ取り加工が行われる。このバリ取り加工は不衛生な
環境下で同一の作業を繰り返し行うことになるため、ロ
ボットを用いて行われる。ロボットを用いてバリ取りを
行うには、固定座標上の特定の位置にシリンダブロック
を固定しなければならない。
2. Description of the Related Art A cylinder block is subjected to deburring after casting. This deburring process is performed using a robot because the same operation is repeatedly performed in an unsanitary environment. In order to perform deburring using a robot, a cylinder block must be fixed at a specific position on fixed coordinates.

【0003】このシリンダブロックの固定は、ワークの
位置決め装置を用いて行われている。すなわち、シリン
ダブロックとしてのワークを載せたパレットを搬送する
コンベア装置を設け、このコンベア装置で形成されるラ
イン上で、ワークを位置決めするためにワークを載せた
パレットを位置決めしている。以下に、位置決め方法を
説明する。
[0003] The cylinder block is fixed using a work positioning device. In other words, a conveyor device for transporting a pallet on which a work as a cylinder block is mounted is provided, and the pallet on which the work is mounted is positioned on a line formed by the conveyor device. Hereinafter, the positioning method will be described.

【0004】図4に示すようにパレット1の上にワーク
2を支持する4個の支持台3が形成され、図4(a)中
の上下方向での中央に位置決め用の一対のワーク基準座
4,5が形成されている。そして、ワーク2の下面の中
央に設けられたリブ6の略半円形の凹部7にワーク基準
座5の略半円形の凸部8が係合することによってパレッ
ト1に対するワーク2の位置決めがなされる。ワーク2
を載せたパレット1を一定量だけ持ち上げることによっ
てz方向での位置決めを行い、x方向での一方側を位置
決めするストッパ9にパレット1を押圧することでx方
向でのパレット1の位置決めを行い、y方向での一方側
を位置決めするストッパ10にパレット1を押圧するこ
とでy方向でのパレット1の位置決めを行う。このよう
に、x,y,z軸からなる固定座標に対してパレットを
位置決めし、パレットに対してワークを位置決めするこ
とによって、固定座標に対するワークの位置決めを行っ
ている。
As shown in FIG. 4, four support bases 3 for supporting a work 2 are formed on a pallet 1, and a pair of work reference seats for positioning are provided at the center in the vertical direction in FIG. 4 and 5 are formed. The work 2 is positioned with respect to the pallet 1 by engaging the substantially semi-circular protrusion 7 of the work reference seat 5 with the substantially semi-circular recess 7 of the rib 6 provided at the center of the lower surface of the work 2. . Work 2
Is positioned in the z direction by lifting the pallet 1 on which the pallet 1 is placed by a fixed amount, and the pallet 1 is positioned in the x direction by pressing the pallet 1 against a stopper 9 for positioning one side in the x direction. The pallet 1 is positioned in the y direction by pressing the pallet 1 against a stopper 10 for positioning one side in the y direction. As described above, the pallet is positioned with respect to the fixed coordinates including the x, y, and z axes, and the work is positioned with respect to the fixed coordinates by positioning the work with respect to the pallet.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】ところが、固定座標に
対するワークの位置決め精度として、固定座標に対する
パレットの位置決め精度と、パレットに対するワークの
位置決め精度とが加算されるため、ワークの位置決め精
度の誤差が累積されて位置決め精度が悪くなり、特に図
4(b)に矢印で示すように左右方向での位置決め精度
が悪くなる。一方、パレットに対するワークの位置決め
精度を上げるためにパレットの加工精度を上げようとす
ると、ワークの種類の数の分だけパレットの種類が必要
になる。また、パレットの精度を上げるとワークをセッ
トしにくくなる。
However, since the positioning accuracy of the pallet with respect to the fixed coordinates and the positioning accuracy of the work with respect to the pallet are added as the positioning accuracy of the work with respect to the fixed coordinates, errors in the positioning accuracy of the work are accumulated. As a result, the positioning accuracy deteriorates, and in particular, the positioning accuracy in the left-right direction deteriorates, as indicated by arrows in FIG. On the other hand, in order to increase the processing accuracy of the pallet in order to increase the positioning accuracy of the work with respect to the pallet, pallet types are required by the number of types of the work. In addition, if the accuracy of the pallet is increased, it becomes difficult to set the work.

【0006】そこで本発明は、かかる課題を解決したワ
ークの位置決め方法を提供することを目的とする。
Accordingly, an object of the present invention is to provide a work positioning method which solves the above problem.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めの本発明の構成は、コンベア上を搬送されると共にパ
レットに載せられたワークを特定の位置で停止させた後
に、パレットと共にワークを一定量だけ押し上げて鉛直
方向でのワークの位置決めをし、搬送方向および搬送方
向と直角な水平方向の夫々の方向において、ワーク自体
を押圧することで水平面上でのワーク自体の位置決めを
し、最後に水平面上の特定の位置に配置した複数の検出
ピンをワークに接触するまで降下させたときの降下量を
検出することでワーク自体の位置決めが適正であるかど
うかを検査するようにしたことを特徴とする。
SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, according to the present invention, after a work conveyed on a conveyor and stopped on a pallet at a specific position, the work is fixed together with the pallet. Press the workpiece itself in the transport direction and the horizontal direction perpendicular to the transport direction to position the workpiece itself on the horizontal plane, and finally position The feature is to detect whether the positioning of the work itself is appropriate by detecting the amount of descent when multiple detection pins arranged at specific positions on the horizontal plane are lowered until they come into contact with the work. And

【0008】[0008]

【作用】パレットと共にワークがコンベアで搬送されて
いる状態のときに、停止手段によりパレットと共にワー
クの移動を停止させる。これと同時にコンベアを停止さ
せる。この後は、鉛直方向の位置決め手段によりパレッ
トと共にワークを一定量だけ持ち上げる。これにより、
ワークの鉛直方向での位置決めがなされたことになる。
次に、搬送方向の位置決め手段によりワークを押し、ワ
ークの搬送方向での位置決めをする。次に、搬送方向と
直角な水平方向の位置決め手段によりワークを押し、ワ
ークの搬送方向と直角な水平方向での位置決めをする。
When the work is being conveyed on the conveyor together with the pallet, the stop means stops the movement of the work together with the pallet. At the same time, the conveyor is stopped. Thereafter, the work is lifted by a predetermined amount together with the pallet by the vertical positioning means. This allows
This means that the work has been positioned in the vertical direction.
Next, the workpiece is pushed by the transport direction positioning means, and the workpiece is positioned in the transport direction. Next, the workpiece is pushed by a horizontal positioning means perpendicular to the transport direction, and the workpiece is positioned in a horizontal direction perpendicular to the transport direction of the workpiece.

【0009】以上で固定座標でのワークの位置決めがな
されたことになり、この後は複数本の検出ピンをワーク
に当接するまで降下させる。検出ピンの降下量が予め設
定した値と同じであれば、ワークの位置決めが適正であ
ると判断され、ひとつでも降下量が設定値と異なればワ
ークの位置決め不良と判断される。
Thus, the work has been positioned at the fixed coordinates. Thereafter, the plurality of detection pins are lowered until they come into contact with the work. If the descending amount of the detection pin is the same as a preset value, it is determined that the positioning of the work is appropriate. If at least one of the descending amounts is different from the set value, it is determined that the work is poorly positioned.

【0010】[0010]

【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail based on embodiments shown in the drawings.

【0011】本発明によるワークの位置決め方法を実施
するための位置決め装置の構成を図1に示す。図1
(b)の略中央に示すように左右方向へ伸びると共に回
転駆動される搬送用のローラ13が紙面と直角な方向へ
並べて設けられ、コンベア装置14を構成する。そし
て、コンベア装置14により、パレット1に載せた状態
のワーク2が図1(a)中の上方から下方へ向かって搬
送される。このコンベア装置14の途中に、位置決め装
置15が設けられる。
FIG. 1 shows the configuration of a positioning device for implementing the work positioning method according to the present invention. FIG.
As shown in the approximate center of (b), transport rollers 13 extending in the left-right direction and rotationally driven are provided side by side in a direction perpendicular to the paper surface to constitute a conveyor device 14. Then, the work 2 placed on the pallet 1 is conveyed downward from above in FIG. 1A by the conveyor device 14. A positioning device 15 is provided in the middle of the conveyor device 14.

【0012】位置決め装置15の構造は以下のようにな
っている。構造を説明する前に、便宜上から搬送方向を
x方向、搬送方向と直角な水平方向をy方向、鉛直方向
をz方向とする。4本の脚16と脚16の上に設けたベ
ース17とで台18が構成される。台18の上には、コ
ンベア装置14上でパレット1の移動を止める停止手段
19と、パレット1と共にワーク2を上方へ押し上げて
ワーク2のz方向での位置決めをする位置決め手段20
と、y方向でワーク2を位置決めする位置決め手段21
と、支柱22を介してコンベア装置14の上方に配置さ
れると共にx方向でのワーク2の位置決めをする位置決
め手段23と、位置決めが適正に行われたかどうかを検
査する検査手段24とが設けられる。
The structure of the positioning device 15 is as follows. Before describing the structure, for convenience, the transport direction is referred to as x direction, the horizontal direction perpendicular to the transport direction is referred to as y direction, and the vertical direction is referred to as z direction. A table 18 is composed of the four legs 16 and a base 17 provided on the legs 16. Stopping means 19 for stopping the movement of the pallet 1 on the conveyor device 14 and positioning means 20 for pushing the work 2 upward together with the pallet 1 to position the work 2 in the z-direction on the table 18.
Positioning means 21 for positioning the work 2 in the y direction
And positioning means 23 disposed above the conveyor device 14 via the support column 22 and positioning the work 2 in the x direction, and inspection means 24 for inspecting whether the positioning has been properly performed. .

【0013】停止手段19は、図1(b)に示すように
鉛直方向へ伸びる一対の昇降ロッド25と、一対の昇降
ロッド25を連結するようにして設けられたストッパ2
6と、昇降ロッド25を駆動する図示しないシリンダと
で構成される。
As shown in FIG. 1B, the stopping means 19 includes a pair of lifting rods 25 extending in the vertical direction and a stopper 2 provided to connect the pair of lifting rods 25.
6 and a cylinder (not shown) for driving the lifting rod 25.

【0014】位置決め手段20は、図2(a)にも示す
ようにベース17に固定された一対のガイド筒27とガ
イド筒27に挿通されたガイドロッド28と、ガイドロ
ッド28の下端に取り付けられると共にガイドロッド2
8の上方への移動量を制限するストッパ32と、一対の
ガイドロッド28の上端に結合された昇降台29と、昇
降台29の上面に上方へ突出して設けられるとともにロ
ーラ13の間からパレット1を支持する複数の支持ロッ
ド30と、一対のガイド筒27の間にベース17に固定
して設けられるとともにロッドの先端が昇降台29に結
合されたシリンダ31とで構成される。
The positioning means 20 is attached to a pair of guide cylinders 27 fixed to the base 17, a guide rod 28 inserted through the guide cylinder 27, and a lower end of the guide rod 28 as shown in FIG. With guide rod 2
A stopper 32 for limiting the upward movement of the pallet 8, a lifting platform 29 connected to the upper ends of a pair of guide rods 28, a pallet 1 protruding upward from the upper surface of the lifting platform 29, and between the rollers 13. And a cylinder 31 fixedly mounted on the base 17 between a pair of guide cylinders 27 and having a rod end coupled to a lifting table 29.

【0015】位置決め装置21は、図3にも示すように
コンベア装置14を両側から挟むようにして設けた一対
の支持台33と、夫々の支持台33の上部に取り付けら
れる一対のガイド筒34と、ガイド筒34に挿通された
ガイドロッド35と、一対のガイドロッド35の内端部
に結合された移動台36と、移動台36から突出するよ
うにして設けられた一対の押し棒37と、一対のガイド
筒34の間に支持台33に固定して設けられるとともに
ロッドの先端が移動台36に結合されたシリンダ38と
で構成される。そして、図1,図3中の左側の押し棒3
7の先端を位置決めをするために、ガイドロッド35の
移動量を制限するストッパ39が左側のガイドロッド3
5の左端にのみ設けられる。
As shown in FIG. 3, the positioning device 21 includes a pair of support bases 33 provided so as to sandwich the conveyor device 14 from both sides, a pair of guide cylinders 34 mounted on the respective support bases 33, A guide rod 35 inserted into the cylinder 34, a movable table 36 coupled to the inner ends of the pair of guide rods 35, a pair of push rods 37 provided to protrude from the movable table 36, and a pair of A cylinder 38 is provided between the guide cylinders 34 and fixed to the support table 33 and has a rod end coupled to the moving table 36. Then, the push rod 3 on the left side in FIGS.
In order to position the tip of the guide rod 7, a stopper 39 for limiting the amount of movement of the guide rod 35 is provided on the left guide rod 3
5 is provided only on the left end.

【0016】位置決め手段23は、図2(a),(b)
にも示すように支柱22上の取付台40の下面に取り付
けられた固定爪41と、支持軸42を中心として回動自
在な回動爪43と、ロッド44の先端が回動爪43の上
端に回動自在に結合されると共に本体が取付台40の上
面に取り付けられたシリンダ45とで構成される。
The positioning means 23 is shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b).
As shown in FIG. 3, a fixed claw 41 attached to the lower surface of the mounting base 40 on the support column 22, a rotating claw 43 rotatable about a support shaft 42, and an end of a rod 44 at the upper end of the rotating claw 43 And a cylinder 45 mounted on the upper surface of the mounting base 40 while being rotatably connected to the main body.

【0017】検出手段24は、図2(a)における取付
台40の下の左側にひとつと右側に2つの(図2(b)
参照)合計3つの検出ピン46と、夫々の検出ピン46
を上下動するためにロッドの先端に検出ピン46を取り
付けたシリンダ47(図1(a)参照)とで構成され
る。
The detecting means 24 includes one on the left and two on the right below the mounting table 40 in FIG. 2A (FIG. 2B).
Reference) A total of three detection pins 46 and each detection pin 46
And a cylinder 47 (see FIG. 1A) in which a detection pin 46 is attached to the tip of a rod to move the rod vertically.

【0018】次に、かかる位置決め装置を用いてワーク
の位置決め方法を説明する。コンベア装置14に載せて
図1の矢印で示す方向へパレット1と共にワーク2が搬
送されており、図示しない駆動手段により昇降ロッド2
5が上昇すると、ストッパ26にパレット1が当たっ
て、ワーク2の移動が停止する。これと同時にコンベア
装置14が停止される。この後は、図2(a)に示すシ
リンダ31のロッドが上昇することによって昇降台29
と支持棒30とが上昇し、パレット1と共にワーク2を
一定量だけ、すなわちストッパ32がガイド筒27に当
接するまで持ち上げる。これにより、ワーク2のz方向
での位置決めがなされたことになる。
Next, a method of positioning a workpiece using the positioning device will be described. The work 2 is transported together with the pallet 1 on the conveyor device 14 in the direction shown by the arrow in FIG.
When 5 rises, the pallet 1 hits the stopper 26, and the movement of the work 2 stops. At the same time, the conveyor device 14 is stopped. Thereafter, the rod of the cylinder 31 shown in FIG.
And the support rod 30 are lifted to lift the work 2 together with the pallet 1 by a fixed amount, that is, until the stopper 32 contacts the guide cylinder 27. This means that the work 2 has been positioned in the z direction.

【0019】次に、図3(a),(b)に示す左側のシ
リンダ38のロッドを右へ移動させることにより、スト
ッパ39がガイド筒34に当接するまで押し棒37を右
へ移動させる。このようにしてパレット1の左端の位置
が決まったら、右側のシリンダ38のロッドを左側へ移
動させて押し棒37を介してワーク2を左方の押し棒3
7に当接するまで押す。これにより、ワーク2のy方向
での位置決めがなされたことになる。
Next, by moving the rod of the left cylinder 38 shown in FIGS. 3A and 3B to the right, the push rod 37 is moved right until the stopper 39 contacts the guide cylinder 34. When the position of the left end of the pallet 1 is determined in this manner, the rod of the right cylinder 38 is moved to the left, and the work 2 is moved through the push rod 37 to the left push rod 3.
Press until it touches 7. This means that the work 2 has been positioned in the y direction.

【0020】次に、図2(a)の上部に示すシリンダ4
5のロッド44を左へ移動させる。すると、回動爪43
がピン42を中心として半時計方向へ回動し、ワーク2
を図2(a)中の右方へ押す。すると、ワーク2は固定
爪41に当接して固定爪41と回動爪43とに挟まれた
状態になる。これにより、ワーク2のx方向での位置決
めがなされたことになる。
Next, the cylinder 4 shown in the upper part of FIG.
The rod 44 of No. 5 is moved to the left. Then, the rotating claw 43
Rotates counterclockwise about the pin 42, and the work 2
Is pushed rightward in FIG. 2 (a). Then, the work 2 comes into contact with the fixed claw 41 and is in a state of being sandwiched between the fixed claw 41 and the rotating claw 43. This means that the work 2 has been positioned in the x direction.

【0021】以上で、x,y,z方向でのワーク2の位
置決めがなされたことになるので、この位置決めが適正
であるかを判断するために、ワーク2の上方の3本のシ
リンダ47を操作して3本の検出ピン46を降下させ
る。本実施例ではワーク2の上面が平面であるので3本
の検出ピン46の降下量が同じであれば、ワーク2の位
置決めが適正であると判断され、1本でも降下量が異な
ればワーク2の位置決め不良又は、ワーク2の寸法不良
と判断される。
As described above, the work 2 is positioned in the x, y, and z directions. To determine whether the positioning is appropriate, the three cylinders 47 above the work 2 are moved. Operate to lower the three detection pins 46. In the present embodiment, since the upper surface of the work 2 is flat, if the amount of drop of the three detection pins 46 is the same, it is determined that the positioning of the work 2 is appropriate. Is determined to be a positioning defect or a dimensional defect of the work 2.

【0022】なお、本実施例では検出ピンを3本用いた
場合を示したが、3本に限らず何本でもよい。
In this embodiment, three detection pins are used. However, the number of detection pins is not limited to three and may be any number.

【0023】[0023]

【発明の効果】以上の説明からわかるように、本発明に
よるワークの位置決め方法によれば鉛直方向を除いてワ
ーク自体を直接に位置決めするので、ワークとパレット
との位置決め精度の高さに拘わらず正確にワークを位置
決めできる。したがって、パレットの加工精度を上げる
必要がなく、パレットのコストが下げられるとともにパ
レットへのワークのセットが容易になる。また、複数種
類のワークに対して一種類のパレットのみで対応でき
る。
As can be seen from the above description, according to the method for positioning a work according to the present invention, the work itself is directly positioned except in the vertical direction. Work can be positioned accurately. Therefore, there is no need to increase the processing accuracy of the pallet, which reduces the cost of the pallet and facilitates setting of the work on the pallet. In addition, a plurality of types of workpieces can be handled with only one type of pallet.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明によるワークの位置決め方法で用いる位
置決め装置の一実施例を示すもので、(a)は平面図、
(b)は正面図。
FIG. 1 shows one embodiment of a positioning device used in a method of positioning a work according to the present invention, wherein (a) is a plan view,
(B) is a front view.

【図2】本発明に係り、z方向,x方向での位置決めの
作用を説明するものであり、(a)は左側面図、(b)
は正面図。
FIGS. 2A and 2B are views for explaining an operation of positioning in a z direction and an x direction according to the present invention, wherein FIG.
Is a front view.

【図3】本発明に係り、y方向での位置決めの作用を説
明するものであり、(a)は平面図、(b)は正面図。
3A and 3B are views for explaining an operation of positioning in the y direction according to the present invention, wherein FIG. 3A is a plan view and FIG. 3B is a front view.

【図4】従来の位置決め装置の作用の説明に係り、
(a)は平面図、(b)は正面図、(c)は右側面図。
FIG. 4 relates to the description of the operation of the conventional positioning device,
(A) is a plan view, (b) is a front view, and (c) is a right side view.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…パレット 2…ワーク 14…コンベア装置 15…位置決め装置 19…停止装置 20,21,23…位置決め手段 24…検査手段 31,38,45,47…シリンダ 46…検出ピン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Pallet 2 ... Work 14 ... Conveyor device 15 ... Positioning device 19 ... Stop device 20, 21, 23 ... Positioning means 24 ... Inspection means 31, 38, 45, 47 ... Cylinder 46 ... Detection pin

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 コンベア上を搬送されると共にパレット
に載せられたワークを特定の位置で停止させた後に、パ
レットと共にワークを一定量だけ押し上げて鉛直方向で
のワークの位置決めをし、搬送方向および搬送方向と直
角な水平方向の夫々の方向において、ワーク自体を押圧
することで水平面上でのワーク自体の位置決めをし、最
後に水平面上の特定の位置に配置した複数の検出ピンを
ワークに接触するまで降下させたときの降下量を検出す
ることでワーク自体の位置決めが適正であるかどうかを
検査するようにしたことを特徴とするワークの位置決め
方法。
After a work conveyed on a conveyor and placed on a pallet is stopped at a specific position, the work is pushed up by a fixed amount together with the pallet to position the work in the vertical direction, and the work is carried out in the conveyance direction and In each horizontal direction perpendicular to the transport direction, the work itself is positioned on the horizontal plane by pressing the work itself, and finally, multiple detection pins arranged at specific positions on the horizontal plane contact the work A method of positioning a work, comprising detecting whether the positioning of the work itself is appropriate by detecting the amount of descent when the work is lowered.
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