JP3209872B2 - Inter-vehicle distance detection device - Google Patents
Inter-vehicle distance detection deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動車に搭載し前方の
自動車との車間距離を検出する車間距離検出装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inter-vehicle distance detecting device which is mounted on an automobile and detects an inter-vehicle distance from a preceding automobile.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車用の車間距離検出装置について
は、すでに市場にも出ており、交通事故防止に利用され
ている。車間距離検出装置の一例を図１１に示す。図１
１は、ＦＭ−ＣＷレーダの例を示し、１は自動車に搭載
された車間距離検出装置であり、処理器２から出力され
たＦＭ変調信号をアンテナ３から前方に送信する。前方
の自動車４などから反射された電波をアンテナ３により
受信し、ローパスフィルタ５を通して処理器２で信号処
理する。処理器２では、送信電波と受信電波から、前方
の自動車４との距離及び相対速度などを算出し表示す
る。また、前方の自動車との距離が危険な距離範囲に入
った場合は警報を発する。2. Description of the Related Art Inter-vehicle distance detecting devices for automobiles are already on the market and are used for preventing traffic accidents. FIG. 11 shows an example of the following distance detecting apparatus. FIG.
Reference numeral 1 denotes an example of an FM-CW radar. Reference numeral 1 denotes an inter-vehicle distance detection device mounted on an automobile, which transmits an FM modulation signal output from a processor 2 forward from an antenna 3. A radio wave reflected from a vehicle 4 or the like in front is received by an antenna 3 and processed by a processor 2 through a low-pass filter 5. The processor 2 calculates and displays the distance and relative speed of the vehicle 4 ahead from the transmission radio wave and the reception radio wave. In addition, an alarm is issued when the distance to the vehicle in front is within a dangerous distance range.
【０００３】このような従来の車間距離検出装置は、直
線路においては十分にその機能を発揮する。しかしなが
ら、カーブ路においては、図１２に示すように、自車が
直線路からカーブ路へ進入しようとする位置Ｅにあると
き、又はカーブ路を走行中の位置Ｆにあるとき、電波レ
ーダの測距エリアＧは路側及びその外側まで及ぶことと
なる。このため、自車レーンの外にあるガードレール、
道路標識、看板などの物体を検知して、それとの間の距
離を測定する。そして、距離に応じて警報を発する。[0003] Such a conventional inter-vehicle distance detecting device sufficiently functions on a straight road. However, on a curved road, as shown in FIG. 12, when the vehicle is at a position E where the vehicle is about to enter a curved road from a straight road, or at a position F where the vehicle is traveling on a curved road, the radio wave radar measurement is performed. The distance area G extends to the road side and the outside thereof. For this reason, guardrails outside the vehicle lane,
It detects objects such as road signs and signboards and measures the distance between them. Then, an alarm is issued according to the distance.
【０００４】このように、自車レーンの外の物体に対し
て警報を発することは不要のことであり、運転者にとっ
て不快感を与える。このため、従来においても、カーブ
路に入ったことを検出すると、警報を抑圧したり、検知
距離を短くして路側にある物体の検出を抑圧している。
そして、カーブ路を検出する方法としては、ステアリン
グセンサ又はヨーレートセンサを用いてカーブ路を判定
するか、あるいは路側のガードレールを検出したときに
カーブ路を判定することが行われている。[0004] As described above, it is unnecessary to issue an alarm to an object outside the vehicle lane, which gives a driver discomfort. For this reason, in the related art, when it is detected that the vehicle has entered a curved road, the warning is suppressed or the detection distance is shortened to suppress the detection of an object on the road side.
As a method for detecting a curved road, a curved road is determined using a steering sensor or a yaw rate sensor, or a curved road is determined when a roadside guardrail is detected.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
従来の方法は、図１２（ｂ）のように車両がカーブ路に
入ってから制御を行っているため、図１２（ａ）の位置
Ｅの車両のようにカーブ路進入の前にカーブ路を判定す
ることはできなかった。このため、直線路からカーブ路
に進入する際に、前方のターゲットを見失ったり、路側
にあって自車レーン上にない物体に対して種々の制御を
することとなる。However, in these conventional methods, since the control is performed after the vehicle enters a curved road as shown in FIG. 12B, the vehicle at the position E in FIG. As described above, it was not possible to determine a curved road before entering the curved road. For this reason, when approaching a curved road from a straight road, a target ahead is lost, or various controls are performed on an object that is on the road and is not on the own vehicle lane.
【０００６】本発明は、自車が直線路からカーブ路へ進
入することを検知することができる車間距離検出装置を
提供することを目的とするものである。また、本発明
は、カーブ路に応じた処理を行い、前方車を見失った
り、路側にある物体を自車レーン上のターゲットと誤検
出することを防止できる車間距離検出装置を提供するこ
とを目的とするものである。It is an object of the present invention to provide an inter-vehicle distance detecting device capable of detecting that the own vehicle enters a curved road from a straight road. Another object of the present invention is to provide an inter-vehicle distance detection device that can perform processing according to a curved road and can prevent a vehicle ahead from being lost or an object on the road from being erroneously detected as a target on the own vehicle lane. It is assumed that.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ため、本発明は、レーダから所定方向に信号を送信し、
その方向にある物体との距離を検出する車間距離検出装
置において、前記物体との間の距離変化と前記物体との
相対速度とを検出する手段と、前記所定方向におけるク
ラッタレベルを検出するクラッタレベル検出手段と、前
記距離変化と前記相対速度とがほぼ等しくなっていない
場合か、又は、前記クラッタレベル検出手段が検出した
信号レベルが時間的に変化した場合には、前記所定方向
にカーブ路があると判定するカーブ路判定手段とを設け
る。In order to achieve the above object, the present invention provides a method for transmitting a signal from a radar in a predetermined direction,
An inter-vehicle distance detection device for detecting a distance to an object in the direction; a means for detecting a change in distance between the object and a relative speed to the object ;
Clutter level detecting means for detecting a clutter level , or when the distance change and the relative speed are not substantially equal , or the clutter level detecting means detects
When the signal level changes with time, there is provided a curved road determining means for determining that there is a curved road in the predetermined direction.
【０００８】[0008]
【作用】物体がガードレールのような連続した物体の場
合には、距離変化と相対速度はほぼ等しくならない。し
たがって、上記カーブ路判定手段は、距離変化と相対速
度とから所定方向にカーブ路があると判定することがで
きる。When the object is a continuous object such as a guardrail, the change in distance and the relative speed are not substantially equal. Therefore, the curved road determining means can determine that there is a curved road in a predetermined direction from the distance change and the relative speed.
【０００９】さらに、物体がガードレールのような静止
物体の場合には、距離変化と自車速度はほぼ等しくなら
ない。したがって、上記カーブ路判定手段は、距離変化
と相対速度からカーブ路があると検出した場合でも、距
離変化と自車速度がほぼ等しい場合は、カーブ路がない
と判定する。これにより、カーブ路の判定が更に確実に
なる。また、検出したクラッタレベルの信号レベルが時
間的に変化をしたことにより、カーブ路があることを判
定する。これにより、自車がカーブ路を走行している
か、自車がカーブ路に進入しようとしていることを検知
することができる。 Further, when the object is a stationary object such as a guardrail, the change in distance and the speed of the own vehicle are not substantially equal. Therefore, even when the curved road determination means detects that there is a curved road from the distance change and the relative speed, it determines that there is no curved road when the distance change is substantially equal to the own vehicle speed. As a result, the determination of the curved road becomes more reliable. Also, when the detected clutter level signal level is
Changes over time, it is determined that there is a curved road.
Set. As a result, the vehicle is traveling on a curved road
Or that the vehicle is about to enter a curved road
can do.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の実施例について説明する。以
下の各実施例は、前述の図１１に示すような電波レーダ
を使用した車間距離検出装置により実現することができ
る。 （実施例１）直線路からカーブ路へ自動車が進入する場
合及びカーブ路内で自動車が走行する場合、図１２に示
すように、電波レーダの測距エリアＧは、自車レーンを
はみ出し、路側あるいはそれより遠方にある物体の測距
をする。Embodiments of the present invention will be described below. Each of the following embodiments can be realized by an inter-vehicle distance detecting device using a radio wave radar as shown in FIG. (Example 1) When an automobile enters a curved road from a straight road and when the automobile runs on the curved road, as shown in FIG. 12, the ranging area G of the radio wave radar extends beyond the own vehicle lane and the roadside. Alternatively, the distance of an object located farther than that is measured.
【００１１】この場合、路側にガードレールがあるとき
は、車間距離検出装置は、ガードレールまでの距離を測
ることとなる。この時、ガードレールと自車との距離及
び相対速の関係は、距離変化があまりないのにもかかわ
らず、相対速が自車速度に近いものとなる。これは、ガ
ードレールが連続的にあることと、自車がガードレール
にそって走行することから、距離の変化が少なく、ま
た、ガードレールは静止ターゲットであることから、相
対速が自車速に近い値となる。In this case, when there is a guardrail on the road side, the inter-vehicle distance detecting device measures the distance to the guardrail. At this time, the relationship between the distance and the relative speed between the guardrail and the own vehicle is such that the relative speed is close to the own vehicle speed, even though the distance does not change much. This is because the guardrails are continuous and the vehicle runs along the guardrails, so there is little change in the distance, and since the guardrails are stationary targets, the relative speed is close to the vehicle speed. Become.
【００１２】本実施例では、この現象を利用して、ガー
ドレールに特徴的な信号が得られたとき、カーブ路があ
ることを判定する。一方、路側上にガードレールが存在
しないカーブ路の場合、本実施例においては、路側にあ
る道路標識、看板、木などの路側クラッタを検出し、こ
のクラッタレベルの変化によりカーブ路を判定する。直
線路を走行中は、路側クラッタはさほど検出されない。
ところが、図１２に示すような状況となった場合、車間
距離検出装置の検知エリアは路側にも及ぶので、路側ク
ラッタを拾うこととなる。In the present embodiment, utilizing this phenomenon, when a characteristic signal is obtained on the guardrail, it is determined that there is a curved road. On the other hand, in the case of a curved road having no guardrail on the roadside, in this embodiment, roadside clutter such as a road sign, a signboard, and a tree on the roadside is detected, and the curved road is determined based on a change in the clutter level. While traveling on a straight road, roadside clutter is not so detected.
However, when the situation shown in FIG. 12 occurs, the detection area of the inter-vehicle distance detection device extends to the roadside, so that the roadside clutter is picked up.
【００１３】ここで、直線路からカーブ路へ進入する時
には、直線路でターゲットを検知する状況から路側クラ
ッタを検知する状況に移行するので、車間距離検出装置
は突然クラッタを拾うこととなる。また、カーブ路走行
中には、車間距離検出装置が検出する路側クラッタは変
化を続ける。本実施例においては、クラッタレベルの変
化が検知された場合は、自車が直線路からカーブ路へ進
入するか又はカーブ路を走行中であると判断する。Here, when the vehicle enters a curved road from a straight road, the state shifts from detecting a target on a straight road to detecting roadside clutter, and the inter-vehicle distance detecting device suddenly picks up clutter. Also, while traveling on a curved road, the roadside clutter detected by the inter-vehicle distance detection device keeps changing. In this embodiment, when a change in the clutter level is detected, it is determined that the own vehicle has entered a curved road from a straight road or is traveling on a curved road.
【００１４】本実施例における車間距離検出装置のカー
ブ路の判定の手法について、図１のフローチャートを用
いて説明する。図１の動作は、所定の時間間隔（例え
ば、４０ｍｓ）ごとに行われる。ステップＳ１０１で
は、通常の手法により、ターゲットとの距離及び相対速
が検出される。A method of determining a curved road by the inter-vehicle distance detecting apparatus according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. The operation in FIG. 1 is performed at predetermined time intervals (for example, 40 ms). In step S101, the distance to the target and the relative speed are detected by a normal method.
【００１５】ステップＳ１０２では、ターゲットとの距
離変化が相対速とほぼ等しいか否かがチェックされる。
ターゲットがガードレールのような連続した物体の場合
はＮとなり、その他の物体の場合はＹとなる。ステップ
Ｓ１０３では、距離変化が自車速とほぼ等しいか否かが
チェックされる。ターゲットがガードレールのような静
止物の場合はＮとなり、その他の物体の場合はＹとな
る。In step S102, it is checked whether or not the change in distance from the target is substantially equal to the relative speed.
If the target is a continuous object such as a guardrail, the result is N, and if the target is another object, the result is Y. In step S103, it is checked whether or not the change in distance is substantially equal to the vehicle speed. If the target is a stationary object such as a guardrail, the value is N, and if the target is another object, the value is Y.
【００１６】ステップＳ１０２と１０３の両方でＮの場
合は、ターゲットがガードレールであり、カーブ路があ
ると判定してステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０
４では、例えばカーブ路判定のフラグを立てる。ステッ
プＳ１０２と１０３でＹの場合は、ステップＳ１０５に
おいて、通常の方法でクラッタレベルの検出が行われ
る。ここで検出されたクラッタレベルの例を図２に示
す。If N is found in both steps S102 and S103, it is determined that the target is a guardrail and there is a curved road, and the flow advances to step S104. Step S10
In step 4, for example, a flag for curve road determination is set. If Y is determined in steps S102 and S103, the clutter level is detected in a normal manner in step S105. FIG. 2 shows an example of the clutter level detected here.
【００１７】図２において、横軸は周波数ｆを示し、縦
軸はレベル強度を示している。また、（ａ）は、今回の
処理動作のときにステップＳ１０５で検出したクラッタ
レベルを示し、（ｂ）は、前回の処理動作のときに検出
したクラッタレベルを示す。そして、〜で示された
周波数は、クラッタに特有な周波数としてあらかじめ選
択された周波数である。In FIG. 2, the horizontal axis indicates the frequency f, and the vertical axis indicates the level intensity. (A) shows the clutter level detected in step S105 during the current processing operation, and (b) shows the clutter level detected in the previous processing operation. The frequencies indicated by are the frequencies previously selected as the frequencies specific to the clutter.
【００１８】ステップＳ１０６では、クラッタレベルの
変化がチェックされる。ここでは、各周波数〜ごと
に、今回と前回のレベルの変化をチェックする。具体的
な手法としては、各周波数〜ごとに、前回のレベル
に係数α、βをかけてレベル判定用の上限値と下限値を
求める。今回のレベルが上限値と下限値の範囲外となっ
てクラッタレベルが変化したとき（図２の、）は、
自車が直線路からカーブ路に進入する状態にあってクラ
ッタを急に拾ったか、自車がカーブ路内を走行してい
て、路側にあるクラッタが自車の走行に伴って相対的に
移動をしていると判定し、ステップＳ１０４へ進む。In step S106, a change in the clutter level is checked. Here, the change of the current and previous levels is checked for each frequency. As a specific method, the upper limit value and the lower limit value for level determination are obtained by multiplying the previous level by coefficients α and β for each of the frequencies. When the clutter level changes (in FIG. 2) because the current level is out of the range between the upper and lower limits,
The vehicle is approaching a curved road from a straight road and clutter is suddenly picked up, or the vehicle is traveling on a curved road and the clutter on the road side moves relatively as the vehicle travels Is determined, and the process proceeds to step S104.
【００１９】一方、今回のレベルが上限値と下限値の範
囲内にあれば、クラッタレベルの変化はなく、ターゲッ
トは路側クラッタでないと判定する。つまり、自車は直
線路を走行していると判定してステップＳ１０７へ進
む。ステップＳ１０７では、例えば、直線路判定のフラ
グを立てる。以上説明したように、本実施例において
は、従来と同様にカーブ路内の走行中にカーブ路の判定
が可能であると共に、従来では不可能であった自車が直
線路からカーブ路に進入する時点においても、カーブ路
の判定が可能となる。On the other hand, if the current level is within the range between the upper limit value and the lower limit value, there is no change in the clutter level, and it is determined that the target is not roadside clutter. That is, it is determined that the own vehicle is traveling on a straight road, and the process proceeds to step S107. In step S107, for example, a flag for straight road determination is set. As described above, in the present embodiment, it is possible to determine a curved road while traveling on a curved road as in the related art, and the own vehicle enters the curved road from a straight road, which was impossible in the related art. At this point, it is possible to determine a curved road.
【００２０】以上説明したカーブ路の判定を利用し、以
下の実施例で説明するような適当な手段を更に設けるこ
とにより、カーブ路進入に際して前方のターゲットを見
失ったり、路側にある不要反射物に対して不要な制御を
行うことを防止することができるようになる。 （実施例２）上記実施例１において、カーブ路と判定し
た後でも、車間距離検出装置は、路側にあるガードレー
ル、道路標識、看板などを静止物として検出する。この
ような静止物を検出した際に、不要の警報を抑圧する必
要がある。以下に、カーブ路と判定した場合に警報を抑
圧する例を、本発明の実施例２として説明する。By utilizing the above-described determination of a curved road and further providing appropriate means as described in the following embodiment, a target in front of the vehicle may be lost when entering the curved road, or an unnecessary reflection object on the road may be lost. This makes it possible to prevent unnecessary control from being performed. (Embodiment 2) In Embodiment 1 described above, the inter-vehicle distance detection device detects a guardrail, a road sign, a signboard, and the like on the road side as a stationary object even after determining that the vehicle is on a curved road. When such a stationary object is detected, it is necessary to suppress unnecessary alarms. Hereinafter, an example in which an alarm is suppressed when it is determined that the vehicle is on a curved road will be described as a second embodiment of the present invention.
【００２１】車間距離検出装置が前述の路側の静止物を
検出する時間は、自車速度により変化するものの、数秒
間である。したがって、本実施例においては、カーブ路
へ進入する状態又はカーブ路を走行している状態におい
て、静止物が短時間だけ検出されたときは、路側の静止
物が検出されたと判定して、警報を抑圧し不要警報が発
せられないようにする。The time required for the inter-vehicle distance detecting device to detect the above-mentioned stationary object on the roadside is several seconds, although it varies depending on the speed of the vehicle. Therefore, in this embodiment, when a stationary object is detected for a short time in a state of entering a curved road or traveling on a curved road, it is determined that a stationary object on the road side has been detected, and an alarm is issued. To prevent unnecessary alarms from being issued.
【００２２】ただし、全ての静止物に対して警報を発し
ないようにすると、自車レーン上にある停止車両などに
対しても警報が発せられなくなって危険である。本実施
例においては、このような危険を防止するため、警報を
抑圧する時間を、一定時間又は自車速度に応じた短時間
だけとする。そして、その禁止時間を超えて検出される
静止物に対しては、通常の警報を発するようにして危険
を防止する。However, if the warning is not issued for all the stationary objects, the warning will not be issued even for a stopped vehicle or the like on the own vehicle lane, which is dangerous. In this embodiment, in order to prevent such a danger, the time for suppressing the alarm is set to a fixed time or a short time corresponding to the own vehicle speed. Then, a normal warning is issued for a stationary object detected beyond the prohibition time to prevent danger.
【００２３】本実施例における車間距離検出装置の警報
抑圧の手法について、図３のフローチャートを用いて説
明する。図３の動作も、所定の時間間隔ごとに行われ
る。ステップＳ３０１では、通常の手法により、ターゲ
ットとの距離及び相対速が検出される。A method of suppressing an alarm of the following distance detecting apparatus according to the present embodiment will be described with reference to a flowchart of FIG. The operation in FIG. 3 is also performed at predetermined time intervals. In step S301, the distance to the target and the relative speed are detected by an ordinary method.
【００２４】ステップＳ３０２では、前述の図１に示し
たカーブ路判定処理が行われ、ステップＳ３０３でその
結果がチェックされる。その結果、直線路の判定がされ
れば、ステップＳ３０３からステップＳ３０４へ進み、
通常の警報処理がされる。ステップＳ３０３でカーブ路
と判定されると、ステップＳ３０５でターゲットが静止
物であるか否かがチェックされる。この具体的な手法と
しては、前述の図１のステップＳ１０３のような、距離
変化と自車速との関係から判定する手段が用いられる。In step S302, the above-described curve road determination processing shown in FIG. 1 is performed, and the result is checked in step S303. As a result, if a straight road is determined, the process proceeds from step S303 to step S304,
Normal alarm processing is performed. If it is determined in step S303 that the road is a curved road, it is checked in step S305 whether the target is a stationary object. As this specific method, means for determining from the relationship between the distance change and the own vehicle speed, such as step S103 in FIG. 1 described above, is used.
【００２５】ステップＳ３０５でターゲットが移動する
もの（Ｎ）と判定されると、ステップＳ３０４へ進み、
通常の警報処理が行われる。ステップＳ３０５で静止物
（Ｙ）と判定されると、ステップＳ３０６で、警報抑圧
時間ｔが算出される。この警報抑圧時間ｔは、一定値又
は、図４に示すように自車速に応じた値とされる。図４
には、自車速が速い場合は抑圧時間を短くして、遅い場
合は長くすることが示されている。If it is determined in step S305 that the target moves (N), the process proceeds to step S304,
Normal alarm processing is performed. If it is determined in step S305 that the object is a stationary object (Y), an alarm suppression time t is calculated in step S306. The alarm suppression time t is a constant value or a value corresponding to the own vehicle speed as shown in FIG. FIG.
Shows that the suppression time is shortened when the own vehicle speed is high, and is lengthened when the own vehicle speed is low.
【００２６】ステップＳ３０７ではターゲット（静止
物）を検出している時間（検出してから現在までの時
間）が警報抑圧時間ｔより小さいか否かがチェックされ
る。ここで、ターゲット検出時間が警報抑圧時間ｔより
短ければ（Ｙ）、前述の理由でターゲットは路側の静止
物であると判定し、ステップＳ３０８で警報を抑圧す
る。ステップＳ３０７で、警報時間が警報抑圧時間より
長い場合（Ｎ）は、静止物は路側にあるものでなく、自
車レーンにあると判断して、ステップＳ３０４へ進んで
通常の警報処理を行う。In step S307, it is checked whether the time during which the target (stationary object) is detected (the time from detection to the present) is smaller than the alarm suppression time t. Here, if the target detection time is shorter than the alarm suppression time t (Y), it is determined that the target is a roadside stationary object for the above-described reason, and the alarm is suppressed in step S308. If the warning time is longer than the warning suppression time in step S307 (N), it is determined that the stationary object is not on the roadside but in the own vehicle lane, and the process proceeds to step S304 to perform a normal warning process.
【００２７】（実施例３）カーブ路と判定された場合、
路側にある物体を車間距離検出装置が検出しないように
するため、カーブ路と判定したとき、車間距離検出装置
の検出距離を短く設定することは簡単で有効な手法であ
る。この例を本発明の実施例３として図５のフローチャ
ートを用いて説明する。(Embodiment 3) When it is determined that the road is a curved road,
In order to prevent the inter-vehicle distance detecting device from detecting an object on the road side, it is a simple and effective method to set the detection distance of the inter-vehicle distance detecting device short when it is determined that the object is on a curved road. This example will be described as a third embodiment of the present invention with reference to the flowchart in FIG.
【００２８】ステップＳ５０１では、通常の手法によ
り、ターゲットとの距離及び相対速が検出される。ステ
ップＳ５０２では、前述の図１に示したカーブ路判定処
理が行われ、ステップＳ５０３でその結果がチェックさ
れる。その結果、直線路の判定（Ｎ）がされれば、図５
の動作を終了し、通常の警報処理などの処理に進む。In step S501, the distance to the target and the relative speed are detected by an ordinary method. In step S502, the above-described curve road determination processing shown in FIG. 1 is performed, and the result is checked in step S503. As a result, if a straight road determination (N) is made, FIG.
Is terminated, and the process proceeds to a normal alarm process or the like.
【００２９】ステップＳ５０３でカーブ路と判定される
（Ｙ）と、ステップＳ５０４へ進み、車間距離検出装置
の通常の検出距離よりも短い距離Ｘ1 が設定される。こ
の設定距離Ｘ1 は、図６に示すように自車速に応じたも
のとされる。すなわち、自車速が速いときは、設定距離
Ｘ1 は長く設定され、遅いときは短く設定される。ステ
ップＳ５０５で、車間距離検出装置が捕らえたターゲッ
トとの間の距離が、ステップＳ５０４で設定した距離Ｘ
1 より大きいか否かがチェックされる。ここで、ターゲ
ット距離が距離Ｘ1 より大きければ（Ｙ）、ターゲット
は路側にあり、自車レーン上ではノーターゲットである
と判定される。そして、ステップＳ５０７では、例えば
ノーターゲットのフラグが立てられる。また、ターゲッ
ト距離が設定距離Ｘ1 より小さい場合（Ｎ）は、自車レ
ーン内にターゲットが認識されたと判断し、ステップＳ
５０６でターゲット認識用のフラグを立てる。[0029] and it is determined that the curved road at the step S503 (Y), the process proceeds to step S504, a normal short distance X 1 than the detection distance headway distance detecting device is set. The set distance X 1 is the one corresponding to vehicle speed as shown in FIG. That is, when vehicle speed is high is set set distance X 1 is long, when slow is set shorter. In step S505, the distance to the target captured by the following distance detecting apparatus is equal to the distance X set in step S504.
A check is made to see if it is greater than one. Here, the larger the target distance is than the distance X 1 (Y), the target is in the roadside, on vehicle lane is determined to be no targets. Then, in step S507, for example, a flag of no target is set. If the target distance is smaller than the set distance X 1 (N), it is determined that the target has been recognized in the own vehicle lane, and step S
At 506, a flag for target recognition is set.
【００３０】以後、車間距離検出装置は、上記各フラグ
を利用して通常の警報処理などの処理を行う。 （実施例４）上記実施例３は、設定距離Ｘ1 を車速に基
づいて設定しているが、カーブ路と判定した後、ガード
レールなどの静止物を検出した場合、その静止物との距
離を設定距離Ｘ2 とすれば、より正確な処理が可能とな
る。この例を本発明の実施例４として図７のフローチャ
ートを用いて説明する。Thereafter, the inter-vehicle distance detecting device performs a process such as a normal warning process using the above flags. (Example 4) Example 3 is being set on the basis of set distance X 1 to the vehicle speed after determining that the curved road, when detecting a stationary object such as a guardrail, a distance between the stationary object if set distance X 2, allows more accurate processing. This example will be described as a fourth embodiment of the present invention with reference to the flowchart in FIG.
【００３１】ステップＳ７０１では、通常の手法によ
り、ターゲットとの距離及び相対速が検出される。ステ
ップＳ７０２では、前述の図１に示したカーブ路判定処
理が行われ、ステップＳ７０３でその結果がチェックさ
れる。その結果、直線路の判定がされれば（Ｎ）、図７
の動作を終了し、通常の警報処理などの処理に進む。In step S701, the distance to the target and the relative speed are detected by an ordinary method. In step S702, the above-described curve road determination processing shown in FIG. 1 is performed, and the result is checked in step S703. As a result, if a straight road is determined (N), FIG.
Is terminated, and the process proceeds to a normal alarm process or the like.
【００３２】ステップＳ７０３でカーブ路と判定される
（Ｙ）と、ステップＳ７０４へ進み、ターゲットが静止
物であるか否かのチェックがされる。静止物でなければ
（Ｎ）、図７の動作を終了し、通常の警報処理などの処
理に進む。静止物であれば（Ｙ）、ステップＳ７０５へ
進む。ステップＳ７０５では、静止物と判定されたター
ゲットまでの距離が算出され、この距離が設定距離Ｘ2
とされる。If it is determined in step S703 that the target is a curved road (Y), the flow advances to step S704 to check whether the target is a stationary object. If it is not a stationary object (N), the operation of FIG. 7 is terminated, and the process proceeds to a normal alarm process or the like. If it is a stationary object (Y), the process proceeds to step S705. In step S705, a distance to a target determined to be a stationary object is calculated, and this distance is set to a set distance X 2
It is said.
【００３３】ステップＳ７０６では、車間距離検出装置
が捕らえたターゲットまでの距離が、設定距離Ｘ2 より
大きいか否かがチェックされる。ここで、ターゲット距
離が距離Ｘより大きければ（Ｙ）、ターゲットは路側の
静止物であって、自車レーンではノーターゲットである
と判定される。そして、ステップＳ７０８では、例えば
ノーターゲットのフラグを立てる。また、ターゲット距
離が設定距離Ｘ2 より小さければ（Ｎ）、自車レーン内
にターゲットが認識されると判定し、ステップＳ７０７
で、例えばターゲット認識用のフラグを立てる。[0033] At step S706, the distance to the target inter-vehicle distance detecting device is captured is checked whether greater than the set distance X 2. Here, if the target distance is larger than the distance X (Y), it is determined that the target is a roadside stationary object and is a no target in the own vehicle lane. Then, in step S708, for example, a no-target flag is set. Also, the smaller the target distance is than the set distance X 2 (N), determines a target in the own vehicle lane is recognized, step S707
Then, for example, a flag for target recognition is set.
【００３４】そして、車間距離検出装置は、上記各フラ
グを利用して通常の警報処理などの処理を行う。 （実施例５）前記実施例１において、ガードレール又は
路側クラッタによって自車が直線路からカーブ路へ進入
することが検知されたとき、車間距離検出装置が単一固
定ビームを使用していると、前方走行車を見失ったり、
カーブの自車レーン上の静止物を検知できなかったりす
る場合がある。Then, the inter-vehicle distance detecting device performs a process such as a normal warning process using the above-mentioned flags. (Embodiment 5) In Embodiment 1, when the guardrail or the roadside clutter detects that the own vehicle enters a curved road from a straight road, if the inter-vehicle distance detection device uses a single fixed beam, If you lose track of the vehicle ahead,
In some cases, a stationary object on the curve's own vehicle lane may not be detected.
【００３５】そこで、カーブ路進入を検知したとき、電
波レーダの方向を自車レーンの曲がる方向へ変更する
と、カーブ路に進入するに際し、前方走行車を連続的に
検知でき、カーブ路上の静止物も検知できることとな
る。以下、カーブ路への進入を検知したとき電波レーダ
の方向を変更する例を、本発明の実施例５として図８〜
図１０を用いて説明する。If the direction of the radio wave radar is changed to the direction in which the own vehicle lane turns when detecting entry into a curved road, the vehicle traveling ahead can be continuously detected when entering the curved road, and a stationary object on the curved road can be detected. Can also be detected. Hereinafter, an example in which the direction of the radio wave radar is changed when entry into a curved road is detected will be described as a fifth embodiment of the present invention with reference to FIGS.
This will be described with reference to FIG.
【００３６】本実施例では、図８（ａ）に示すように、
自車がＡに示す直線路からカーブ路へ進入することを検
知したとき、自車からガードレール又は路側クラッタま
での距離Ｄを算出し、所定の距離Ｙを設定する。そし
て、自車が図のＢ位置まで進んで、距離Ｄが設定距離Ｙ
より小さくなると、距離Ｄが設定距離Ｙとなるように、
電波レーダの方向を変更する。In this embodiment, as shown in FIG.
When detecting that the own vehicle enters a curved road from a straight road indicated by A, a distance D from the own vehicle to the guardrail or the roadside clutter is calculated, and a predetermined distance Y is set. Then, the vehicle advances to the position B in the figure, and the distance D becomes the set distance Y.
When the distance becomes smaller, the distance D becomes the set distance Y,
Change the direction of the radio radar.
【００３７】したがって、電波レーダの方向が、図８
（ａ）に示すように、自車レーンをカバーする方向に変
更されることとなり、車間距離検出装置は、前方走行車
を連続的に検知することができ、カーブ路の自車レーン
上に静止物があった場合、それを直ちに検出することが
できる。この制御は、カーブ路に入ってからカーブ路が
終わるまで行っても良いが、誤作動などにより検知機能
が低下する可能性もあるため、カーブ路に入った時点
で、ステアリングセンサ又はヨーレイトセンサなどによ
り補正をかけることが有効である。Therefore, the direction of the radio wave radar is
As shown in (a) , the direction is changed to cover the own vehicle lane, and the inter-vehicle distance detection device can continuously detect the vehicle traveling ahead and stop on the own vehicle lane on a curved road. If there is something, it can be detected immediately. This control may be performed from the start of the curved road until the end of the curved road, but since the detection function may be reduced due to malfunction or the like, at the time of entering the curved road, a steering sensor or a yaw rate sensor or the like may be used. It is effective to make correction by using.
【００３８】また、ステアリングセンサ又はヨーレイト
センサを使用した場合、図８（ｂ）に示すように、自車
がカーブ路から直線路へ出る位置Ｃにある場合は、電波
レーダはステアリング操作に沿った方向を向いて自車レ
ーンを外れて、自車レーン上にあるターゲットを検知し
ないということもあり得る。したがって、車間距離検出
装置がガードレール又は路側クラッタを検知しなくなっ
た時又は急に距離が変わった時、あるいはクラッタレベ
ルが急に低下した時は、電波レーダ方向を車両方向に合
わせることにより、前方走行車又は自車レーン上の静止
物などの不検知を防止する。When a steering sensor or a yaw rate sensor is used, as shown in FIG. 8B, when the own vehicle is at a position C where the vehicle goes from a curved road to a straight road, the radio wave radar follows the steering operation. It is also possible that the vehicle faces away from the own vehicle lane and does not detect a target on the own vehicle lane. Therefore, when the inter-vehicle distance detection device does not detect the guardrail or roadside clutter, when the distance suddenly changes, or when the clutter level suddenly drops, the vehicle travels forward by adjusting the radio wave radar direction to the vehicle direction. Prevents non-detection of a stationary object on the car or own vehicle lane.
【００３９】本実施例における車間距離検出装置の電波
レーダの方向変更の手法について、図９のフローチャー
トを用いて説明する。ステップＳ９０１では、通常の手
法により、ターゲットとの距離及び相対速が検出され
る。ステップＳ９０２では、前述の図１に示したカーブ
路判定処理が行われ、ステップＳ９０３でその結果がチ
ェックされる。その結果、直線路判定がされれば
（Ｎ）、ステップＳ９０４で、電波レーダの方向を中央
にセットする。A method for changing the direction of the radio wave radar of the inter-vehicle distance detecting apparatus according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. In step S901, the distance to the target and the relative speed are detected by an ordinary method. In step S902, the above-described curve road determination processing shown in FIG. 1 is performed, and the result is checked in step S903. As a result, if a straight road determination is made (N), the direction of the radio wave radar is set to the center in step S904.
【００４０】ステップＳ９０３でカーブ路と判定される
（Ｙ）と、ステップＳ９０５へ進み、所定の距離Ｙが設
定される。ここで、設定距離Ｙは、図１０に示すよう
に、自車速又はカーブＲにより決められる。ここに示さ
れるように、自車速又はカーブＲが大である時は設定距
離Ｙは長くとられ、自車速又はカーブＲが小である時は
設定距離Ｙは短くされる。なお、カーブＲは、ナビシス
テムのマップを利用したり、又は車間距離検出装置によ
り計算して得ることができる。If it is determined in step S903 that the vehicle is on a curved road (Y), the flow advances to step S905, where a predetermined distance Y is set. Here, the set distance Y is determined by the own vehicle speed or the curve R as shown in FIG. As shown here, when the own vehicle speed or the curve R is large, the set distance Y is made long, and when the own vehicle speed or the curve R is small, the set distance Y is made short. Note that the curve R can be obtained by using a map of a navigation system or by calculating with an inter-vehicle distance detecting device.
【００４１】ステップＳ９０６で、カーブ路の判定中に
検出されたガードレール又は路側クラッタまでの距離
が、所定の距離Ｙより小さいか否かがチェックされる。
自車とガードレール等との間の距離が設定距離Ｙより長
いとき（Ｎ）はステップＳ９０４へ進み、電波レーダの
方向は中央のままとされる。自車とガードレール等との
間の距離が所定の距離Ｙより小となる（Ｙ）と、ステッ
プＳ９０６へ進み、ステアリング操作中であるか否かが
チェックされる。直線路からカーブ路へ進入する前の位
置Ａではステアリングは操作されていない（Ｎ）ので、
ステップＳ９０８で電波レーダの方向が変更される。図
８（ａ）の位置Ｂの車両は電波レーダの方向が変更され
た状態にある。In step S906, it is checked whether the distance to the guardrail or the roadside clutter detected during the determination of the curved road is smaller than a predetermined distance Y.
If the distance between the vehicle and the guardrail is longer than the set distance Y (N), the process proceeds to step S904, and the direction of the radio wave radar is kept at the center. When the distance between the host vehicle and the guardrail or the like becomes smaller than the predetermined distance Y (Y), the process proceeds to step S906, and it is checked whether the steering operation is being performed. At the position A before entering the curved road from the straight road, the steering is not operated (N).
In step S908, the direction of the radio wave radar is changed. The vehicle at the position B in FIG. 8A is in a state where the direction of the radio wave radar has been changed.
【００４２】自車がカーブ路へ入ってステアリングが操
作されると、ステップＳ９０７のＹからステップＳ９０
９へ進む。ステップＳ９０９では、ステアリングの量と
自車速によって電波レーダの方向を補正する。なお、ス
テアリング操作により電波レーダの方向を補正している
と、図８（ｂ）に示すように、直線路の手前のカーブ路
の位置Ｃで電波レーダが自車レーンに対して傾いた方向
を向くこととなる。しかし、図８（ｂ）のＣ点の直前に
ガードレールなどまでの距離の測定ができなくなる位置
がある。このとき、図９のステップＳ９０６においてＮ
となるので、ステップＳ９０４へ進み、電波レーダの方
向は中央にセットされ、自車レーン上を向く。When the vehicle enters a curved road and the steering is operated, the operation proceeds from Y in step S907 to step S90.
Go to 9. In step S909, the direction of the radio wave radar is corrected based on the amount of steering and the vehicle speed. When the direction of the radio wave radar is corrected by the steering operation, as shown in FIG. 8B, the direction in which the radio wave radar is inclined with respect to the own vehicle lane at the position C of the curved road before the straight road. It will turn. However, there is a position where the distance to the guardrail or the like cannot be measured immediately before the point C in FIG. 8B. At this time, in step S906 in FIG.
Then, the process proceeds to step S904, the direction of the radio wave radar is set to the center, and the radio wave radar is directed to the own vehicle lane.
【００４３】[0043]
【発明の効果】本発明によれば、自車が直線路からカー
ブ路へ進入することを検知することができる車間距離検
出装置を得ることができる。本発明によれば、カーブ路
に応じた処理を行い、前方車を見失ったり、路側にある
不要反射物をターゲットと誤検出することを防止できる
車間距離検出装置を得ることができる。According to the present invention, it is possible to obtain an inter-vehicle distance detecting device capable of detecting that the own vehicle enters a curved road from a straight road. According to the present invention, it is possible to obtain an inter-vehicle distance detection device that can perform a process according to a curved road and can prevent a preceding vehicle from losing sight and preventing an unnecessary reflector on the road from being erroneously detected as a target.
【図１】本発明の実施例１の車間距離検出装置の動作を
説明するフローチャート。FIG. 1 is a flowchart illustrating the operation of an inter-vehicle distance detection device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１で使用されるクラッタレベル信号を示すグ
ラフ。FIG. 2 is a graph showing a clutter level signal used in FIG.
【図３】本発明の実施例２の車間距離検出装置の動作を
説明するフローチャート。FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation of the following distance detecting apparatus according to the second embodiment of the present invention.
【図４】図２で使用される抑圧時間と自車速との関係を
示すグラフ。FIG. 4 is a graph showing the relationship between the suppression time and the vehicle speed used in FIG. 2;
【図５】本発明の実施例３の車間距離検出装置の動作を
説明するフローチャート。FIG. 5 is a flowchart illustrating the operation of an inter-vehicle distance detection device according to a third embodiment of the present invention.
【図６】図５で使用される設定距離と自車速との関係を
示すグラフ。FIG. 6 is a graph showing a relationship between a set distance used in FIG. 5 and a vehicle speed;
【図７】本発明の実施例４の車間距離検出装置の動作を
説明するフローチャート。FIG. 7 is a flowchart illustrating an operation of the following distance detecting apparatus according to the fourth embodiment of the present invention.
【図８】本発明の実施例５で電波レーダの方向が変更さ
れることを示す平面図。FIG. 8 is a plan view showing that the direction of a radio wave radar is changed in Embodiment 5 of the present invention.
【図９】本発明の実施例５の車間距離検出装置の動作を
説明するフローチャート。FIG. 9 is a flowchart illustrating the operation of an inter-vehicle distance detection device according to a fifth embodiment of the present invention.
【図１０】図９で使用される設定距離と自車速及びカー
ブＲとの関係を示すグラフ。FIG. 10 is a graph showing a relationship between a set distance used in FIG. 9, a vehicle speed, and a curve R;
【図１１】車間距離検出装置の構成を示すブロック図。FIG. 11 is a block diagram showing a configuration of an inter-vehicle distance detection device.
【図１２】カーブ路と測距エリアの関係を示す平面図。FIG. 12 is a plan view showing the relationship between a curved road and a distance measurement area.
１…車間距離検出装置 ２…処理器 ３…アンテナ ４…自動車 ５…ローパスフィルタ Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｅ，Ｆ…自動車位置 Ｄ，Ｇ…測距エリア DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Inter-vehicle distance detecting device 2 ... Processor 3 ... Antenna 4 ... Car 5 ... Low-pass filter A, B, C, E, F ... Car position D, G ... Ranging area
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−232214（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−79872（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−63843（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−87923（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−160516（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−213090（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−20789（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−313090（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/93 Continuation of front page (56) References JP-A-5-232214 (JP, A) JP-A-59-79872 (JP, A) JP-A-7-63843 (JP, A) JP-A-5-87923 (JP) JP-A-6-160516 (JP, A) JP-A-4-213090 (JP, A) JP-A-53-20789 (JP, A) JP-A-4-313090 (JP, U) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) G01S 7 /00-7/42 G01S 13/00-13/93
Claims (5)
の方向にある物体との距離を検出する車間距離検出装置
において、 前記物体との間の距離変化と前記物体との相対速度とを
検出する手段と、前記所定方向におけるクラッタレベルを検出するクラッ
タレベル検出手段と、 前記距離変化と前記相対速度とがほぼ等しくない場合
か、又は、前記クラッタレベル検出手段が検出した信号
レベルが時間的に変化した場合に、前記所定方向にカー
ブ路があると判定するカーブ路判定手段と、 を具備することを特徴とする車間距離検出装置。1. An inter-vehicle distance detecting device for transmitting a signal from a radar in a predetermined direction and detecting a distance to an object in the direction, wherein a distance change from the object and a relative speed to the object are detected. Means for detecting a clutter level in the predetermined direction.
And Tareberu detecting means, the distance change between the case and the relative speed is not substantially equal to
Or a signal detected by the clutter level detecting means.
An inter-vehicle distance detecting device, comprising: a curved road determining unit that determines that there is a curved road in the predetermined direction when the level changes with time .
と自車速度とがほぼ等しい場合は、カーブ路がないと判
定する請求項１に記載の車間距離検出装置。2. The inter-vehicle distance detecting apparatus according to claim 1, wherein the curved road determining means determines that there is no curved road when the distance change is substantially equal to the own vehicle speed.
と判定した場合に、自車速度に応じて、前記レーダの検
知距離を設定する手段と、 を具備する請求項１又は２に記載の車間距離検出装置。When the method according to claim 3, wherein said curved road determination means determines that there is a curved road, depending on the vehicle speed, according to claim 1 or 2 and means for setting a detection distance of the radar Inter-vehicle distance detection device.
つ、前記静止物検出手段が静止物を検出した場合、前記
レーダの検知距離を前記静止物との間の距離以下に変更
する手段と、 を具備する請求項３に記載の車間距離検出装置。4. A means for detecting a stationary object, and when the curved road determining means determines that there is a curved road and the stationary object detecting means detects a stationary object, the radar detection distance is set to the stationary distance. The inter-vehicle distance detection device according to claim 3 , further comprising: means for changing the distance to be equal to or less than the distance to the object.
があると判定された場合に、路側にある物体までの距離
が一定になるように、前記レーダによる信号の送信方向
を変更する手段、 を具備する請求項１又は２に記載の車間距離検出装置。5. A means for changing a signal transmission direction of the radar so that a distance to an object on the road side becomes constant when the curved road determination means determines that there is a curved road. The inter-vehicle distance detection device according to claim 1 or 2, which performs the following.
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