JP3208687B2 - ロボット遠隔操作評価装置 - Google Patents
ロボット遠隔操作評価装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの遠隔操作を
評価するロボット遠隔操作評価装置に関するものであ
る。
評価するロボット遠隔操作評価装置に関するものであ
る。
【０００２】遠隔操作するロボット、例えば宇宙ロボッ
トは、地上から遠隔操作する搭載ロボットアームによっ
て、宇宙ステーションの組み立て、物資の補給などの作
業を行う人工衛星である。地上に置かれたマスタアーム
を操作することによって、これと連動して動作するよう
にした宇宙ロボット搭載のロボットアームを駆動する。
このため、マスタアームを操作するときに当該マスタア
ームから出力するロボットアーム関節角の目標値を遠隔
操作指令として、逐次、宇宙ロボットへ送信する。宇宙
ロボット側は、このロボットアーム関節角の目標値もと
に、宇宙ロボット搭載のロボットアームを駆動する。
トは、地上から遠隔操作する搭載ロボットアームによっ
て、宇宙ステーションの組み立て、物資の補給などの作
業を行う人工衛星である。地上に置かれたマスタアーム
を操作することによって、これと連動して動作するよう
にした宇宙ロボット搭載のロボットアームを駆動する。
このため、マスタアームを操作するときに当該マスタア
ームから出力するロボットアーム関節角の目標値を遠隔
操作指令として、逐次、宇宙ロボットへ送信する。宇宙
ロボット側は、このロボットアーム関節角の目標値もと
に、宇宙ロボット搭載のロボットアームを駆動する。
【０００３】宇宙ロボットは、通信装置の重量制限、消
費電力制限のために、通信容量が制限される。そのた
め、地上から送信する際にロボットアーム関節角の目標
値をサンプリングなどによりデータ圧縮してデータ量を
低減し、宇宙ロボット側でロボットアーム関節角データ
をデータ補間などにより元の目標値を再生し、宇宙ロボ
ット搭載のロボットアームを駆動する。この際、遠隔操
作指令であるロボットアーム関節角の目標値についてそ
の妥当性を評価する必要がある。
費電力制限のために、通信容量が制限される。そのた
め、地上から送信する際にロボットアーム関節角の目標
値をサンプリングなどによりデータ圧縮してデータ量を
低減し、宇宙ロボット側でロボットアーム関節角データ
をデータ補間などにより元の目標値を再生し、宇宙ロボ
ット搭載のロボットアームを駆動する。この際、遠隔操
作指令であるロボットアーム関節角の目標値についてそ
の妥当性を評価する必要がある。
【０００４】
【従来の技術】従来、宇宙ロボットの遠隔操作は、地上
のロボットと同様な観点から、宇宙ロボット搭載のロボ
ットアームの動作を模擬するロボットアーム動作模擬装
置を用いて、地上から遠隔操作する際のロボットアーム
の位置誤差を測定し、ロボットアーム関節角の目標値に
ついてその妥当性を評価するようにしていた。
のロボットと同様な観点から、宇宙ロボット搭載のロボ
ットアームの動作を模擬するロボットアーム動作模擬装
置を用いて、地上から遠隔操作する際のロボットアーム
の位置誤差を測定し、ロボットアーム関節角の目標値に
ついてその妥当性を評価するようにしていた。
【０００５】以下従来の技術について説明する。 （１） 宇宙ロボットの遠隔操作において発生する現
象。 宇宙ロボットの遠隔操作の際に発生する現象には、人
工衛星の側面と、ロボット遠隔操作の側面がある。
象。 宇宙ロボットの遠隔操作の際に発生する現象には、人
工衛星の側面と、ロボット遠隔操作の側面がある。
【０００６】 人工衛星の側面：宇宙ロボットは無重
力の宇宙空間を飛行しているため、宇宙ロボット搭載の
ロボットアームを駆動すると、宇宙ロボット本体は反作
用を受けて、姿勢の回転と軌道の移動が発生する。
力の宇宙空間を飛行しているため、宇宙ロボット搭載の
ロボットアームを駆動すると、宇宙ロボット本体は反作
用を受けて、姿勢の回転と軌道の移動が発生する。
【０００７】 ロボットの遠隔操作の側面：遠隔操作
指令を伝送するために、指令が届くのに時間がかかる
（時間遅れが発生する）。また、伝送量に制限があるた
め、データ量を減らす必要がある（データ圧縮／再
生）。
指令を伝送するために、指令が届くのに時間がかかる
（時間遅れが発生する）。また、伝送量に制限があるた
め、データ量を減らす必要がある（データ圧縮／再
生）。
【０００８】（２） 従来の技術 人工衛星に搭載された可動物を動かして姿勢制御／
軌道制御することは行われている。
軌道制御することは行われている。
【０００９】 人工衛星の姿勢運動／軌道運動をシミ
ュレーションすることは行われている。 地上に固定されたロボットの運動を事前にシミュレ
ーションし、動作を確認することが行われている。
ュレーションすることは行われている。 地上に固定されたロボットの運動を事前にシミュレ
ーションし、動作を確認することが行われている。
【００１０】 時間遅れ、データ圧縮／再生などの通
信装置の特性をシミュレーションすることが行われてい
る。
信装置の特性をシミュレーションすることが行われてい
る。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上述したように宇宙ロ
ボットは、地上のロボットと異なり、無重力の宇宙空間
を飛行しているため、宇宙ロボット搭載のロボットアー
ムを駆動すると、宇宙ロボット本体が反作用を受けて、
姿勢の回転と軌道の移動が発生する。通常、宇宙ロボッ
トの姿勢や軌道を保持するために姿勢制御装置および軌
道制御装置が搭載されている。ロボットアームの動きの
方向と速さによっては、姿勢／軌道を安定に保持するこ
とができない。宇宙ロボットは地上との通信のために、
常に通信アンテナを地上に向けており、宇宙ロボットの
姿勢／軌道が変化するとアンテナの向きが変わり、地上
との通信が途絶して遠隔操作ができなくなる。
ボットは、地上のロボットと異なり、無重力の宇宙空間
を飛行しているため、宇宙ロボット搭載のロボットアー
ムを駆動すると、宇宙ロボット本体が反作用を受けて、
姿勢の回転と軌道の移動が発生する。通常、宇宙ロボッ
トの姿勢や軌道を保持するために姿勢制御装置および軌
道制御装置が搭載されている。ロボットアームの動きの
方向と速さによっては、姿勢／軌道を安定に保持するこ
とができない。宇宙ロボットは地上との通信のために、
常に通信アンテナを地上に向けており、宇宙ロボットの
姿勢／軌道が変化するとアンテナの向きが変わり、地上
との通信が途絶して遠隔操作ができなくなる。
【００１２】従って、宇宙ロボットの姿勢運動／軌道運
動を無視した従来の手法では、宇宙ロボット搭載のロボ
ットアームを安定に遠隔操作することができないという
問題があった。また、宇宙ロボットだけでなく、油上に
浮かばせたりしたときにも同様に、支点がなくなりロボ
ットアームの反作用によりロボット本体の姿勢や位置が
移動したりしてまう問題もあった。
動を無視した従来の手法では、宇宙ロボット搭載のロボ
ットアームを安定に遠隔操作することができないという
問題があった。また、宇宙ロボットだけでなく、油上に
浮かばせたりしたときにも同様に、支点がなくなりロボ
ットアームの反作用によりロボット本体の姿勢や位置が
移動したりしてまう問題もあった。
【００１３】本発明は、これらの問題を解決するため、
ロボットアームの移動に伴うロボットの姿勢／軌道およ
びロボットアームの関節角などを算出して評価したり、
評価良好のときに実機（ロボット）にデータを送信した
りすることを目的としている。
ロボットアームの移動に伴うロボットの姿勢／軌道およ
びロボットアームの関節角などを算出して評価したり、
評価良好のときに実機（ロボット）にデータを送信した
りすることを目的としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】図１を参照して課題を解
決するための手段を説明する。図１において、ロボット
運動模擬部２２は、ロボットアームの目標値をもとに、
ロボットの姿勢角／軌道位置を算出するものである。
決するための手段を説明する。図１において、ロボット
運動模擬部２２は、ロボットアームの目標値をもとに、
ロボットの姿勢角／軌道位置を算出するものである。
【００１５】ロボットアーム動作模擬部２３は、ロボッ
トアームの目標値をもとに、ロボットアーム状態量（例
えば関節角など）を算出するものである。誤差検出部３
５は、算出されたロボットの姿勢角／軌道位置およびロ
ボットアーム状態量と上記目標値（あるいは予め指定し
た目標値）との誤差を検出するものである。
トアームの目標値をもとに、ロボットアーム状態量（例
えば関節角など）を算出するものである。誤差検出部３
５は、算出されたロボットの姿勢角／軌道位置およびロ
ボットアーム状態量と上記目標値（あるいは予め指定し
た目標値）との誤差を検出するものである。
【００１６】
【作用】本発明は、図１に示すように、ロボット運動模
擬部２２がロボットアームの目標値をもとにロボットの
姿勢角／軌道位置を算出し、ロボットアーム動作模擬部
２３がロボットアームの目標値をもとにロボットアーム
状態量を算出し、誤差検出部３５が算出されたロボット
の姿勢角／軌道位置およびロボットアーム状態量と目標
値（あるいは予め指定した目標値）との誤差を検出し、
この検出した誤差を出力するようにしている。
擬部２２がロボットアームの目標値をもとにロボットの
姿勢角／軌道位置を算出し、ロボットアーム動作模擬部
２３がロボットアームの目標値をもとにロボットアーム
状態量を算出し、誤差検出部３５が算出されたロボット
の姿勢角／軌道位置およびロボットアーム状態量と目標
値（あるいは予め指定した目標値）との誤差を検出し、
この検出した誤差を出力するようにしている。
【００１７】この際、誤差検出部３５が検出した誤差に
ついて予め規定した誤差許容値範囲内のときに良好、誤
差許容値範囲外のときに不良と評価して出力するように
している。
ついて予め規定した誤差許容値範囲内のときに良好、誤
差許容値範囲外のときに不良と評価して出力するように
している。
【００１８】また、誤差検出部３５が検出した誤差につ
いて予め規定した誤差許容値範囲内のときに良好と評価
してロボットアームの目標値を遠隔操作対象のロボット
に向けて送信し（あるいはロボットを駆動し）、一方、
誤差許容値範囲外のときに不良と評価してロボットアー
ムの目標値を遠隔操作対象のロボットに向けて送信する
ことを抑止（あるいはロボットを駆動することを抑止）
するようにしている。
いて予め規定した誤差許容値範囲内のときに良好と評価
してロボットアームの目標値を遠隔操作対象のロボット
に向けて送信し（あるいはロボットを駆動し）、一方、
誤差許容値範囲外のときに不良と評価してロボットアー
ムの目標値を遠隔操作対象のロボットに向けて送信する
ことを抑止（あるいはロボットを駆動することを抑止）
するようにしている。
【００１９】従って、ロボットアームの移動に伴うロボ
ットの姿勢／軌道およびロボットアーム状態量（例えば
関節角など）を算出して評価したり、評価良好のときに
実機（ロボット）にデータを送信したりすることが可能
となる。
ットの姿勢／軌道およびロボットアーム状態量（例えば
関節角など）を算出して評価したり、評価良好のときに
実機（ロボット）にデータを送信したりすることが可能
となる。
【００２０】
【実施例】次に、図１から図９を用いて本発明の実施例
の構成および動作を順次詳細に説明する。以下宇宙ロボ
ットを例に説明する。
の構成および動作を順次詳細に説明する。以下宇宙ロボ
ットを例に説明する。
【００２１】図１は、本発明の１実施例構成図を示す。
図１において、模擬部１０は、ここでは地上模擬部であ
って、関節角出力部１１および遠隔操作指令送信部１２
から構成されるものである。
図１において、模擬部１０は、ここでは地上模擬部であ
って、関節角出力部１１および遠隔操作指令送信部１２
から構成されるものである。
【００２２】関節角出力部１１は、マスタアーム装置あ
るいはこれと同等の装置によりロボットアーム状態量
（ロボットアーム関節角など）の目標値を出力するもの
である。
るいはこれと同等の装置によりロボットアーム状態量
（ロボットアーム関節角など）の目標値を出力するもの
である。
【００２３】遠隔操作指令送信部１２は、ロボットアー
ム状態量の目標値のデータ圧縮および地上からこのデー
タ圧縮後のデータの送信を模擬するものである。ロボッ
ト模擬部２０は、ここでは宇宙ロボット模擬部であっ
て、遠隔操作指令受信部２１、ロボット運動模擬部２
２、およびロボットアーム動作模擬部２３から構成され
るものである。
ム状態量の目標値のデータ圧縮および地上からこのデー
タ圧縮後のデータの送信を模擬するものである。ロボッ
ト模擬部２０は、ここでは宇宙ロボット模擬部であっ
て、遠隔操作指令受信部２１、ロボット運動模擬部２
２、およびロボットアーム動作模擬部２３から構成され
るものである。
【００２４】遠隔操作指令受信部２１は、遠隔操作指令
送信部１２から送信された宇宙ロボットのロボットアー
ム状態量の目標値を受信し、受信した目標値から元の目
標値の再生を模擬するものである。
送信部１２から送信された宇宙ロボットのロボットアー
ム状態量の目標値を受信し、受信した目標値から元の目
標値の再生を模擬するものである。
【００２５】ロボット運動模擬部２２は、ここでは宇宙
ロボット運動模擬部であって、ロボットアームの動作／
姿勢制御／軌道制御による影響を含む宇宙ロボットの姿
勢角および軌道位置を模擬するものであり、ロボットア
ーム状態量の目標値をもとにロボットの姿勢角／軌道位
置を算出するものである。
ロボット運動模擬部であって、ロボットアームの動作／
姿勢制御／軌道制御による影響を含む宇宙ロボットの姿
勢角および軌道位置を模擬するものであり、ロボットア
ーム状態量の目標値をもとにロボットの姿勢角／軌道位
置を算出するものである。
【００２６】ロボットアーム動作模擬部２３は、宇宙ロ
ボットに搭載のロボットアームの動作を模擬するもので
あって、ロボットアーム状態量の目標値をもとにロボッ
トアームの状態量（関節角、先端位置、姿勢）を算出す
るものである。
ボットに搭載のロボットアームの動作を模擬するもので
あって、ロボットアーム状態量の目標値をもとにロボッ
トアームの状態量（関節角、先端位置、姿勢）を算出す
るものである。
【００２７】遠隔操作指令評価部３０は、遠隔操作の指
令を評価するものであって、誤差検出部３５、評価表示
部３３、および送信判定部３４から構成されるものであ
る。誤差検出部３５は、算出されたロボットの姿勢角／
軌道位置およびロボットアーム状態量と目標値（あるい
は予め指定した目標値）との誤差を検出するものであっ
て、姿勢誤差／軌道誤差検出部３１およびアーム状態量
誤差検出部３２から構成されるものである。
令を評価するものであって、誤差検出部３５、評価表示
部３３、および送信判定部３４から構成されるものであ
る。誤差検出部３５は、算出されたロボットの姿勢角／
軌道位置およびロボットアーム状態量と目標値（あるい
は予め指定した目標値）との誤差を検出するものであっ
て、姿勢誤差／軌道誤差検出部３１およびアーム状態量
誤差検出部３２から構成されるものである。
【００２８】姿勢誤差／軌道誤差検出部３１は、ロボッ
トの姿勢誤差および軌道誤差を検出するものであって、
ロボット運動模擬部２２が模擬して算出した姿勢角およ
び軌道位置をもとに、予め指定された目標値との誤差を
検出するものである（図２参照）。
トの姿勢誤差および軌道誤差を検出するものであって、
ロボット運動模擬部２２が模擬して算出した姿勢角およ
び軌道位置をもとに、予め指定された目標値との誤差を
検出するものである（図２参照）。
【００２９】アーム状態量誤差検出部３２は、ロボット
アームの状態量の誤差を検出するものであって、ロボッ
トアーム動作模擬部２３が模擬して算出したロボットア
ームの状態量（関節角、先端の位置、姿勢）をもとに、
指令された目標値との誤差を検出するものである（図２
参照）。
アームの状態量の誤差を検出するものであって、ロボッ
トアーム動作模擬部２３が模擬して算出したロボットア
ームの状態量（関節角、先端の位置、姿勢）をもとに、
指令された目標値との誤差を検出するものである（図２
参照）。
【００３０】評価表示部３３は、誤差検出部３５によっ
て検出された誤差を表示したり、目標値を越えたときの
その旨を併せて表示したりなどするものである。送信判
定部３４は、評価結果が良好のときにロボットアーム状
態量目標値をロボット実機４０に送信し、評価結果が不
良のときにロボットアーム状態量の目標値の送信を抑止
したりするものである。
て検出された誤差を表示したり、目標値を越えたときの
その旨を併せて表示したりなどするものである。送信判
定部３４は、評価結果が良好のときにロボットアーム状
態量目標値をロボット実機４０に送信し、評価結果が不
良のときにロボットアーム状態量の目標値の送信を抑止
したりするものである。
【００３１】ロボット実機４０は、ロボットの実機であ
って、ここでは、宇宙ロボットである。次に、図２を用
いて図１の構成の動作を詳細に説明する。
って、ここでは、宇宙ロボットである。次に、図２を用
いて図１の構成の動作を詳細に説明する。
【００３２】図２において、Ｓ１は、図１の地上模擬部
１０がロボットアーム関節角の目標値を生成する。これ
は、例えばマスタアーム装置のロボットアームをオペレ
ータが操作してロボットアーム関節角の目標値を生成す
る。
１０がロボットアーム関節角の目標値を生成する。これ
は、例えばマスタアーム装置のロボットアームをオペレ
ータが操作してロボットアーム関節角の目標値を生成す
る。
【００３３】Ｓ２は、データをサンプリングする。これ
は、Ｓ１で生成したロボットアーム関節角の目標値を、
データ圧縮するために所定周期でサンプリングする。こ
のサンプリングして圧縮した後のロボットアーム関節角
の目標値をロボット模擬部２０に通知する。
は、Ｓ１で生成したロボットアーム関節角の目標値を、
データ圧縮するために所定周期でサンプリングする。こ
のサンプリングして圧縮した後のロボットアーム関節角
の目標値をロボット模擬部２０に通知する。
【００３４】Ｓ３は、Ｓ２で通知を受けた圧縮したロボ
ットアーム関節角の目標値について、データ補間して元
のロボットアーム関節角の目標値を再生する。Ｓ４は、
宇宙ロボットの運動模擬する。これにより、ロボットア
ーム関節角の目標値へロボットアームが移動することの
反作用としてロボット自身の姿勢角および軌道位置を計
算機上で模擬する。
ットアーム関節角の目標値について、データ補間して元
のロボットアーム関節角の目標値を再生する。Ｓ４は、
宇宙ロボットの運動模擬する。これにより、ロボットア
ーム関節角の目標値へロボットアームが移動することの
反作用としてロボット自身の姿勢角および軌道位置を計
算機上で模擬する。
【００３５】Ｓ５は、ロボットアームの動作模擬する。
これは、ロボットアーム関節角の目標値への移動指令に
対応して、ロボットアームの関節角を計算機上で模擬す
る。Ｓ６は、Ｓ４の宇宙ロボット運動模擬によって生成
したロボットの姿勢角／軌道位置について、事前に入力
した姿勢角／軌道位置の目標値と比較し、その誤差とし
て姿勢角誤差／軌道位置誤差を検出する。
これは、ロボットアーム関節角の目標値への移動指令に
対応して、ロボットアームの関節角を計算機上で模擬す
る。Ｓ６は、Ｓ４の宇宙ロボット運動模擬によって生成
したロボットの姿勢角／軌道位置について、事前に入力
した姿勢角／軌道位置の目標値と比較し、その誤差とし
て姿勢角誤差／軌道位置誤差を検出する。
【００３６】Ｓ７は、Ｓ５のロボットアーム運動模擬に
よって生成したロボットアームの関節角について、目標
値と比較し、その誤差としてロボットアーム関節角誤差
を検出する。
よって生成したロボットアームの関節角について、目標
値と比較し、その誤差としてロボットアーム関節角誤差
を検出する。
【００３７】Ｓ８は、Ｓ６およびＳ７で検出した誤差を
表示する（図３の（ａ）参照）。Ｓ９は、Ｓ６、Ｓ７で
検出したそれぞれの誤差（ロボットの姿勢角誤差／軌道
位置誤差、ロボットアーム関節角誤差）がそれぞれ事前
入力された誤差許容範囲内か判別する。
表示する（図３の（ａ）参照）。Ｓ９は、Ｓ６、Ｓ７で
検出したそれぞれの誤差（ロボットの姿勢角誤差／軌道
位置誤差、ロボットアーム関節角誤差）がそれぞれ事前
入力された誤差許容範囲内か判別する。
【００３８】Ｓ１０は、Ｓ９で誤差許容範囲内か判別
し、その評価結果を表示する。例えば図３に示すように
評価を表示する。Ｓ１１は、Ｓ９の評価結果をもとに、
全て「良好」か判定する。ＹＥＳの場合には、全て良好
であって、当該ロボットアーム関節角の目標値によって
実機のロボットに搭載したロボットアームを駆動しても
アンテナの向きがずれて送信不可となったりの事態が発
生しないと模擬によって判明したので、この模擬後のロ
ボットアーム関節角の目標値をＳ１２で実機の宇宙ロボ
ットに送信する。一方、評価結果が「不良」の場合に
は、ロボットアーム関節角の目標値を宇宙ロボットに送
信することを抑止する。
し、その評価結果を表示する。例えば図３に示すように
評価を表示する。Ｓ１１は、Ｓ９の評価結果をもとに、
全て「良好」か判定する。ＹＥＳの場合には、全て良好
であって、当該ロボットアーム関節角の目標値によって
実機のロボットに搭載したロボットアームを駆動しても
アンテナの向きがずれて送信不可となったりの事態が発
生しないと模擬によって判明したので、この模擬後のロ
ボットアーム関節角の目標値をＳ１２で実機の宇宙ロボ
ットに送信する。一方、評価結果が「不良」の場合に
は、ロボットアーム関節角の目標値を宇宙ロボットに送
信することを抑止する。
【００３９】以上によって、ロボットアーム関節角の目
標値について、計算機上でロボットの姿勢や軌道位置に
与える影響が誤差許容範囲内であり、かつロボットアー
ムの目標値との誤差が誤差許容範囲内であって駆動可能
な範囲内であると模擬して判明したので、当該ロボット
アーム関節角の目標値を実機の宇宙ロボットに送信す
る。これを受け取った実機の宇宙ロボットは、指令され
た目標値にロボットアームを駆動する。
標値について、計算機上でロボットの姿勢や軌道位置に
与える影響が誤差許容範囲内であり、かつロボットアー
ムの目標値との誤差が誤差許容範囲内であって駆動可能
な範囲内であると模擬して判明したので、当該ロボット
アーム関節角の目標値を実機の宇宙ロボットに送信す
る。これを受け取った実機の宇宙ロボットは、指令され
た目標値にロボットアームを駆動する。
【００４０】図３は、本発明の評価結果例を示す。これ
は、図２のＳ８の誤差表示およびＳ１０の評価結果表示
の例である。図３の（ａ）は、個別評価結果例を示す。
ここで、宇宙ロボットは、無重力の状態で宇宙を飛行す
るロボットであって、 ・姿勢角：Φ、Θ、Ψ ・軌道位置：Ｘ、Ｙ、Ｚ の６つのパラメタで表現する。ここでは、各値は宇宙ロ
ボットの重心の値である。
は、図２のＳ８の誤差表示およびＳ１０の評価結果表示
の例である。図３の（ａ）は、個別評価結果例を示す。
ここで、宇宙ロボットは、無重力の状態で宇宙を飛行す
るロボットであって、 ・姿勢角：Φ、Θ、Ψ ・軌道位置：Ｘ、Ｙ、Ｚ の６つのパラメタで表現する。ここでは、各値は宇宙ロ
ボットの重心の値である。
【００４１】ロボットアームは、宇宙ロボットに搭載し
たロボットアームであって、 ・関節角：θ１、θ２、θ３、θ４、θ５、θ６ の６つのパラメタ（関節角）で表現する。
たロボットアームであって、 ・関節角：θ１、θ２、θ３、θ４、θ５、θ６ の６つのパラメタ（関節角）で表現する。
【００４２】模擬計算値は、図２のＳ４、Ｓ５で模擬し
たロボットの姿勢角／軌道位置、ロボットアーム関節角
である。目標値は、事前に入力した目標値あるいは指令
されたロボットアーム関節角目標値である。
たロボットの姿勢角／軌道位置、ロボットアーム関節角
である。目標値は、事前に入力した目標値あるいは指令
されたロボットアーム関節角目標値である。
【００４３】誤差Δは、模擬計算値と目標値との誤差で
ある。誤差許容範囲は、事前入力した誤差許容範囲であ
る。評価は、誤差Δが誤差許容範囲内のときに良好、そ
れ以外のときに不良と評価したものである。
ある。誤差許容範囲は、事前入力した誤差許容範囲であ
る。評価は、誤差Δが誤差許容範囲内のときに良好、そ
れ以外のときに不良と評価したものである。
【００４４】以上の図３の（ａ）に示す誤差Δを図２の
Ｓ８の誤差表示として表示すると共に、個別の評価を図
２のＳ１０の評価結果表示として表示する。図３の
（ｂ）は、組み合わせ評価例を示す。ここで、状態量
は、図示のようにΦ、Θ、Ψ、Ｘ、Ｙ、Ｚ、θ１、θ
２、θ３、θ４、θ５、θ６であって、図３の（ａ）の
状態量をそれぞれ表す。
Ｓ８の誤差表示として表示すると共に、個別の評価を図
２のＳ１０の評価結果表示として表示する。図３の
（ｂ）は、組み合わせ評価例を示す。ここで、状態量
は、図示のようにΦ、Θ、Ψ、Ｘ、Ｙ、Ｚ、θ１、θ
２、θ３、θ４、θ５、θ６であって、図３の（ａ）の
状態量をそれぞれ表す。
【００４５】組み合わせ１は、図示の○の各状態量が全
て良好のときに組み合わせ評価として良好と判定する。
図３の（ａ）の場合には、「良好」となる。組み合わせ
２は、同様に、図示の○の各状態量が全て良好のときに
組み合わせ評価として良好と判定する。図３の（ａ）の
場合には、「不良」となる。
て良好のときに組み合わせ評価として良好と判定する。
図３の（ａ）の場合には、「良好」となる。組み合わせ
２は、同様に、図示の○の各状態量が全て良好のときに
組み合わせ評価として良好と判定する。図３の（ａ）の
場合には、「不良」となる。
【００４６】総合評価は、図示の○の各状態量（全部の
状態量）が全て良好のときに組み合わせ評価として良好
と判定する。図３の（ａ）の場合には、「不良」とな
る。図３の（ｃ）は、サンプリング周期評価例を示す。
ここで、サプリング時間幅（秒）はロボットアーム関節
角の目標値のサンプリング時間幅（秒）である。評価
は、図示のように評価する。
状態量）が全て良好のときに組み合わせ評価として良好
と判定する。図３の（ａ）の場合には、「不良」とな
る。図３の（ｃ）は、サンプリング周期評価例を示す。
ここで、サプリング時間幅（秒）はロボットアーム関節
角の目標値のサンプリング時間幅（秒）である。評価
は、図示のように評価する。
【００４７】図３の（ｄ）は、サンプリング周期評価の
説明図を示す。 ・一般に、Ｔ１＞Ｔ２のときΔ１＞Δ２である。 ・サンプリング時間幅Ｔを小さくすれば、誤差Δが小さ
くなるが、データ量は多くなる。Δをむやみに増加させ
ずにデータ量を少なくするためにＴが必要となり、適度
なＴの値を決める必要がある。上記図３の（ｃ）の場合
には、サンプリング時間幅（秒）が０．００１、０．０
１のときは評価「良好」、０．１、１．０のとき評価
「不良」と決めている。
説明図を示す。 ・一般に、Ｔ１＞Ｔ２のときΔ１＞Δ２である。 ・サンプリング時間幅Ｔを小さくすれば、誤差Δが小さ
くなるが、データ量は多くなる。Δをむやみに増加させ
ずにデータ量を少なくするためにＴが必要となり、適度
なＴの値を決める必要がある。上記図３の（ｃ）の場合
には、サンプリング時間幅（秒）が０．００１、０．０
１のときは評価「良好」、０．１、１．０のとき評価
「不良」と決めている。
【００４８】次に、図４および図５を用いて本発明の他
の実施例構成および動作を詳細に説明する。これは、関
節角出力部１１、地上模擬計算機１３、宇宙ロボット運
動模擬／遠隔操作指令評価計算機、およびロボットアー
ム動作模擬装置２６を使用したときの他の実施例構成お
よび動作である。
の実施例構成および動作を詳細に説明する。これは、関
節角出力部１１、地上模擬計算機１３、宇宙ロボット運
動模擬／遠隔操作指令評価計算機、およびロボットアー
ム動作模擬装置２６を使用したときの他の実施例構成お
よび動作である。
【００４９】図４において、関節角出力部（関節角出力
装置）１１は、マスタアーム装置を使用してロボットア
ーム関節角の目標値を生成するものである。地上模擬計
算機１３は、ロボットアーム関節角データのサンプリン
グを行い、サンプリング後のロボットアーム関節角の目
標値を生成するものである。
装置）１１は、マスタアーム装置を使用してロボットア
ーム関節角の目標値を生成するものである。地上模擬計
算機１３は、ロボットアーム関節角データのサンプリン
グを行い、サンプリング後のロボットアーム関節角の目
標値を生成するものである。
【００５０】宇宙ロボット運動模擬／遠隔操作指令評価
計算機は、ロボットアーム関節角データ補間部２４、宇
宙ロボット運動模擬部２５、姿勢誤差／軌道誤差検出部
３１、アーム関節角誤差検出部３２、評価表示部３３、
および送信判定部３４などから構成されるものである。
ここで、３１、３２、３３、３４は、図１の構成の同一
のものと同じであるので説明を省略する。
計算機は、ロボットアーム関節角データ補間部２４、宇
宙ロボット運動模擬部２５、姿勢誤差／軌道誤差検出部
３１、アーム関節角誤差検出部３２、評価表示部３３、
および送信判定部３４などから構成されるものである。
ここで、３１、３２、３３、３４は、図１の構成の同一
のものと同じであるので説明を省略する。
【００５１】ロボットアーム関節角データ補間部２４
は、地上模擬計算機１３から送信されてきた、サンプリ
ング後のロボットアーム関節角の目標値を受信し、補間
して元のロボットアーム関節角の目標値を生成するもの
である。
は、地上模擬計算機１３から送信されてきた、サンプリ
ング後のロボットアーム関節角の目標値を受信し、補間
して元のロボットアーム関節角の目標値を生成するもの
である。
【００５２】宇宙ロボット運動模擬部２５は、ロボット
アーム関節角データ補間部２４によって補間されたロボ
ットアーム関節角の目標値をもとに、宇宙ロボットの姿
勢角／軌道位置を模擬するものである。
アーム関節角データ補間部２４によって補間されたロボ
ットアーム関節角の目標値をもとに、宇宙ロボットの姿
勢角／軌道位置を模擬するものである。
【００５３】ロボットアーム動作模擬装置２６は、ロボ
ットアーム関節角データ補間部２４からのロボットアー
ム関節角の目標値をもとに、ロボットアームの動作を模
擬し、ロボットアーム関節角を生成するものである。
ットアーム関節角データ補間部２４からのロボットアー
ム関節角の目標値をもとに、ロボットアームの動作を模
擬し、ロボットアーム関節角を生成するものである。
【００５４】図５において、Ｓ２１は、地上模擬計算機
１３を初期設定する。Ｓ２２は、ロボットアーム関節角
データをサンプリングする。これは、関節角出力部１１
からロボットアーム関節角の目標値を取り込み、サンプ
リングする。
１３を初期設定する。Ｓ２２は、ロボットアーム関節角
データをサンプリングする。これは、関節角出力部１１
からロボットアーム関節角の目標値を取り込み、サンプ
リングする。
【００５５】Ｓ２３は、終了か判別する。ＹＥＳの場合
には、終了する。ＮＯの場合には、Ｓ２２を繰り返す。
以上のＳ２１からＳ２３によって、マスタアームの動き
につれてロボットアーム関節角の目標値をサンプリング
し、サンプリング後のロボットアーム関節角の目標値を
宇宙ロボット運動模擬／遠隔操作指令評価計算機に送信
する。
には、終了する。ＮＯの場合には、Ｓ２２を繰り返す。
以上のＳ２１からＳ２３によって、マスタアームの動き
につれてロボットアーム関節角の目標値をサンプリング
し、サンプリング後のロボットアーム関節角の目標値を
宇宙ロボット運動模擬／遠隔操作指令評価計算機に送信
する。
【００５６】Ｓ３１は、ロボットアーム動作模擬装置２
６を初期設定する。Ｓ３２は、ロボットアームを駆動／
関節角計測する。これらは、Ｓ４２で補間して再生した
元のロボットアーム関節角の目標値をもとに、ロボット
アーム駆動装置２７を駆動し、そのときの関節角を測定
してこれをロボットアーム関節角としてＳ４５に通知す
る。
６を初期設定する。Ｓ３２は、ロボットアームを駆動／
関節角計測する。これらは、Ｓ４２で補間して再生した
元のロボットアーム関節角の目標値をもとに、ロボット
アーム駆動装置２７を駆動し、そのときの関節角を測定
してこれをロボットアーム関節角としてＳ４５に通知す
る。
【００５７】Ｓ３３は、終了か判別する。これは、Ｓ３
２のロボットアーム駆動／関節角計測が終了したか判別
する。ＹＥＳの場合には、終了する。ＮＯの場合には、
Ｓ３２を繰り返し行う。
２のロボットアーム駆動／関節角計測が終了したか判別
する。ＹＥＳの場合には、終了する。ＮＯの場合には、
Ｓ３２を繰り返し行う。
【００５８】以上によって、補間後のロボットアーム関
節角の目標値をもとに、宇宙ロボットのロボットアーム
の動きの模擬を行い、そのときのロボットアーム関節角
を生成してＳ４５に送信する。これらにより、ロボット
アームの動きの模擬が実行されたこととなる。
節角の目標値をもとに、宇宙ロボットのロボットアーム
の動きの模擬を行い、そのときのロボットアーム関節角
を生成してＳ４５に送信する。これらにより、ロボット
アームの動きの模擬が実行されたこととなる。
【００５９】Ｓ４１は、宇宙ロボット運動模擬／遠隔操
作指令評価計算機を初期設定する。Ｓ４２は、ロボット
アーム関節角データを補間し、元のロボットアーム関節
角の目標値を生成する。この補間して生成したロボット
アーム関節角の目標値は、Ｓ３２およびＳ４３に通知す
る。
作指令評価計算機を初期設定する。Ｓ４２は、ロボット
アーム関節角データを補間し、元のロボットアーム関節
角の目標値を生成する。この補間して生成したロボット
アーム関節角の目標値は、Ｓ３２およびＳ４３に通知す
る。
【００６０】Ｓ４３は、Ｓ４２から通知されたロボット
アーム関節角の目標値をもとに、宇宙ロボットの姿勢角
／軌道位置を計算する。Ｓ４４は、姿勢角誤差／軌道位
置誤差を計算する。これは、Ｓ４３で計算した宇宙ロボ
ットの姿勢角／軌道位置と、予め入力された目標値との
誤差をそれぞれ計算する。
アーム関節角の目標値をもとに、宇宙ロボットの姿勢角
／軌道位置を計算する。Ｓ４４は、姿勢角誤差／軌道位
置誤差を計算する。これは、Ｓ４３で計算した宇宙ロボ
ットの姿勢角／軌道位置と、予め入力された目標値との
誤差をそれぞれ計算する。
【００６１】Ｓ４５は、ロボットアーム関節角誤差を計
算する。これは、Ｓ３２で計測したロボットアームの関
節角と、目標値との誤差をロボットアーム関節角誤差と
して計算する。
算する。これは、Ｓ３２で計測したロボットアームの関
節角と、目標値との誤差をロボットアーム関節角誤差と
して計算する。
【００６２】Ｓ４６は、誤差評価／結果表示する。これ
は、図３で説明したように、誤差について目標値の比較
を行って評価（良好、不良）を表示する。Ｓ４７は、送
信判定する。これは、図３で説明したように、Ｓ４６の
評価結果をもとに、送信するか否かを判別する。送信と
判定したときは、サンプリング後のロボットアーム関節
角の目標値を宇宙ロボット実機４０に送信し、実際にロ
ボットアームを駆動する。
は、図３で説明したように、誤差について目標値の比較
を行って評価（良好、不良）を表示する。Ｓ４７は、送
信判定する。これは、図３で説明したように、Ｓ４６の
評価結果をもとに、送信するか否かを判別する。送信と
判定したときは、サンプリング後のロボットアーム関節
角の目標値を宇宙ロボット実機４０に送信し、実際にロ
ボットアームを駆動する。
【００６３】Ｓ４８は、終了か判別する。ＹＥＳの場合
には、終了する。ＮＯの場合には、Ｓ４２以降を繰り返
し実行する。以上によって、地上模擬計算機１３、宇宙
ロボット運動模擬／遠隔操作指令評価計算機、およびロ
ボットアーム動作模擬装置２６の３台でロボットアーム
関節角の目標値をもとに、評価を行って評価良好のとき
に宇宙ロボット実機４０にロボットアーム関節角の目標
値を送信し、評価不良のときに送信を抑止する。
には、終了する。ＮＯの場合には、Ｓ４２以降を繰り返
し実行する。以上によって、地上模擬計算機１３、宇宙
ロボット運動模擬／遠隔操作指令評価計算機、およびロ
ボットアーム動作模擬装置２６の３台でロボットアーム
関節角の目標値をもとに、評価を行って評価良好のとき
に宇宙ロボット実機４０にロボットアーム関節角の目標
値を送信し、評価不良のときに送信を抑止する。
【００６４】次に、図６および図７を用いて本発明の他
の実施例構成および動作を詳細に説明する。これは、関
節角出力部１１、地上模擬計算機１３、および宇宙ロボ
ット模擬／遠隔操作指令評価計算機を使用したときの他
の実施例構成および動作である。ここで、図６の１１、
１３、２４、２５、３１、３２、３３、３４、４０は、
図４のものと同一であるので、説明を省略する。
の実施例構成および動作を詳細に説明する。これは、関
節角出力部１１、地上模擬計算機１３、および宇宙ロボ
ット模擬／遠隔操作指令評価計算機を使用したときの他
の実施例構成および動作である。ここで、図６の１１、
１３、２４、２５、３１、３２、３３、３４、４０は、
図４のものと同一であるので、説明を省略する。
【００６５】図６において、ロボットアーム動作模擬部
２３は、図４のロボットアーム動作模擬装置２６の代わ
りに設けたものであって、計算機上でロボットアームの
動作を模擬するようにしたものである。このロボットア
ーム動作模擬部２３は、ロボットアーム関節角データ補
間部２４によって補間された後のロボットアーム関節角
の目標値をもとに、計算機上でロボットアーム関節角を
計算するものである。この計算したロボットアーム関節
角は、アーム関節角誤差検出部３２に通知する。
２３は、図４のロボットアーム動作模擬装置２６の代わ
りに設けたものであって、計算機上でロボットアームの
動作を模擬するようにしたものである。このロボットア
ーム動作模擬部２３は、ロボットアーム関節角データ補
間部２４によって補間された後のロボットアーム関節角
の目標値をもとに、計算機上でロボットアーム関節角を
計算するものである。この計算したロボットアーム関節
角は、アーム関節角誤差検出部３２に通知する。
【００６６】図７を用いて図６の構成の動作を詳細に説
明する。ここで、Ｓ５１からＳ５３は、図５のＳ２１か
らＳ２３と同一であるので、説明を省略する。図７にお
いて、Ｓ６１は、宇宙ロボット模擬／遠隔操作指令評価
計算機を初期設定する。
明する。ここで、Ｓ５１からＳ５３は、図５のＳ２１か
らＳ２３と同一であるので、説明を省略する。図７にお
いて、Ｓ６１は、宇宙ロボット模擬／遠隔操作指令評価
計算機を初期設定する。
【００６７】Ｓ６２は、ロボットアーム関節角データを
補間し、元のロボットアーム関節角の目標値を生成す
る。この補間して生成したロボットアーム関節角の目標
値は、Ｓ６３およびＳ６５に通知する。
補間し、元のロボットアーム関節角の目標値を生成す
る。この補間して生成したロボットアーム関節角の目標
値は、Ｓ６３およびＳ６５に通知する。
【００６８】Ｓ６３は、ロボットアーム関節角を計算す
る。これは、Ｓ６２から通知されたロボットアーム関節
角の目標値をもとにロボットアーム関節角を計算する。
Ｓ６４は、ロボットアーム関節角の誤差を計算する。こ
れは、図２で説明したように、Ｓ６３で計算したロボッ
トアーム関節角と、目標値との誤差を計算する。
る。これは、Ｓ６２から通知されたロボットアーム関節
角の目標値をもとにロボットアーム関節角を計算する。
Ｓ６４は、ロボットアーム関節角の誤差を計算する。こ
れは、図２で説明したように、Ｓ６３で計算したロボッ
トアーム関節角と、目標値との誤差を計算する。
【００６９】Ｓ６５は、Ｓ６２から通知されたロボット
アーム関節角の目標値をもとに、宇宙ロボットの姿勢角
／軌道位置を計算する。Ｓ６６は、姿勢角誤差／軌道位
置誤差を計算する。これは、Ｓ６５３で計算した宇宙ロ
ボットの姿勢角／軌道位置と、予め入力された目標値と
の誤差をそれぞれ計算する。
アーム関節角の目標値をもとに、宇宙ロボットの姿勢角
／軌道位置を計算する。Ｓ６６は、姿勢角誤差／軌道位
置誤差を計算する。これは、Ｓ６５３で計算した宇宙ロ
ボットの姿勢角／軌道位置と、予め入力された目標値と
の誤差をそれぞれ計算する。
【００７０】Ｓ６７は、誤差評価／結果表示する。これ
は、図３で説明したように、誤差について目標値と比較
を行って評価（良好、不良）を表示する。Ｓ６８は、送
信判定する。これは、図３で説明したように、Ｓ６７の
評価結果をもとに、送信するか否かを判別する。送信と
判定したときは、サンプリング後のロボットアーム関節
角の目標値を宇宙ロボット実機４０に送信し、実際にロ
ボットアームを駆動する。
は、図３で説明したように、誤差について目標値と比較
を行って評価（良好、不良）を表示する。Ｓ６８は、送
信判定する。これは、図３で説明したように、Ｓ６７の
評価結果をもとに、送信するか否かを判別する。送信と
判定したときは、サンプリング後のロボットアーム関節
角の目標値を宇宙ロボット実機４０に送信し、実際にロ
ボットアームを駆動する。
【００７１】Ｓ６９は、終了か判別する。ＹＥＳの場合
には、終了する。ＮＯの場合には、Ｓ６２以降を繰り返
し実行する。以上によって、地上模擬計算機１３と宇宙
ロボット模擬／遠隔操作指令評価計算機の２台でロボッ
トアーム関節角の目標値をもとに、評価を行って評価良
好のときに宇宙ロボット実機４０にロボットアーム関節
角の目標値を送信し、評価不良のときに送信を抑止す
る。
には、終了する。ＮＯの場合には、Ｓ６２以降を繰り返
し実行する。以上によって、地上模擬計算機１３と宇宙
ロボット模擬／遠隔操作指令評価計算機の２台でロボッ
トアーム関節角の目標値をもとに、評価を行って評価良
好のときに宇宙ロボット実機４０にロボットアーム関節
角の目標値を送信し、評価不良のときに送信を抑止す
る。
【００７２】次に、図８および図９を用いて本発明の他
の実施例構成および動作を詳細に説明する。これは、関
節角出力部１１、および宇宙ロボット遠隔操作指令評価
計算機を使用したときの他の実施例構成および動作であ
る。ここで、図８の１１、２３、２４、２５、３１、３
２、３３、３４、４０は、図６のものと同一であるの
で、説明を省略する。
の実施例構成および動作を詳細に説明する。これは、関
節角出力部１１、および宇宙ロボット遠隔操作指令評価
計算機を使用したときの他の実施例構成および動作であ
る。ここで、図８の１１、２３、２４、２５、３１、３
２、３３、３４、４０は、図６のものと同一であるの
で、説明を省略する。
【００７３】図８において、ロボットアーム関節角デー
タサンプリング部１４は、関節角出力部１１によって生
成したロボットアーム関節角の目標値について、データ
圧縮するためにサンプリングするものである。このロボ
ットアーム関節角データサンプリング部１４によってサ
ンプリングした後のロボットアーム関節角の目標値は、
ロボットアーム関節角データ補間部２４に通知する。
タサンプリング部１４は、関節角出力部１１によって生
成したロボットアーム関節角の目標値について、データ
圧縮するためにサンプリングするものである。このロボ
ットアーム関節角データサンプリング部１４によってサ
ンプリングした後のロボットアーム関節角の目標値は、
ロボットアーム関節角データ補間部２４に通知する。
【００７４】図９を用いて図８の構成の動作を詳細に説
明する。ここで、Ｓ７１、Ｓ７２からＳ７９は、図７の
Ｓ６１からＳ６９と同一であるので、説明を省略する。
図９において、Ｓ７１−１は、ロボットアーム関節角デ
ータをサンプリングする。サンプリング後のロボットア
ーム関節角の目標値を、Ｓ７２およびＳ７８に通知す
る。
明する。ここで、Ｓ７１、Ｓ７２からＳ７９は、図７の
Ｓ６１からＳ６９と同一であるので、説明を省略する。
図９において、Ｓ７１−１は、ロボットアーム関節角デ
ータをサンプリングする。サンプリング後のロボットア
ーム関節角の目標値を、Ｓ７２およびＳ７８に通知す
る。
【００７５】以上によって、宇宙ロボット遠隔操作指令
評価計算機の１台でロボットアーム関節角の目標値をも
とに、評価を行って評価良好のときに宇宙ロボット実機
４０にロボットアーム関節角の目標値を送信し、評価不
良のときに送信を抑止する。
評価計算機の１台でロボットアーム関節角の目標値をも
とに、評価を行って評価良好のときに宇宙ロボット実機
４０にロボットアーム関節角の目標値を送信し、評価不
良のときに送信を抑止する。
【００７６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ロボットアーム状態量（関節角、先端位置、姿勢）の目
標値をもとに、ロボットの姿勢角／軌道位置を算出およ
びロボットアームの状態量を算出し、算出したロボット
の姿勢角／軌道位置およびロボットアームの状態量と目
標値（あるいは予め指定した目標値）との誤差を検出
し、誤差が予め規定した誤差許容値範囲内のときに良
好、誤差許容値範囲外のときに不良と評価し、更に評価
が良好のときにロボット実機にロボットアームの目標値
を送信する構成を採用しているため、ロボットアームの
移動に伴うロボットの姿勢／軌道およびロボットアーム
の関節角などを算出して評価したり、評価良好のときに
実機（ロボット）にデータを送信したりすることができ
る。これらにより、ロボットアームの動作だけでなく、
宇宙ロボットなどのロボットアームの駆動によって発生
するロボットの姿勢運動や軌道運動も考慮して、遠隔操
作指令であるロボットアーム関節角の目標値の妥当性を
評価したり、更にデータ圧縮やデータ補間などの妥当性
を評価したりすることができると共に、宇宙ロボットな
どの遠隔操作中に発生する可能性のある通信途絶を未然
に防ぐことができ、宇宙ロボットなどの遠隔操作性能の
向上に大きく寄与することができる。
ロボットアーム状態量（関節角、先端位置、姿勢）の目
標値をもとに、ロボットの姿勢角／軌道位置を算出およ
びロボットアームの状態量を算出し、算出したロボット
の姿勢角／軌道位置およびロボットアームの状態量と目
標値（あるいは予め指定した目標値）との誤差を検出
し、誤差が予め規定した誤差許容値範囲内のときに良
好、誤差許容値範囲外のときに不良と評価し、更に評価
が良好のときにロボット実機にロボットアームの目標値
を送信する構成を採用しているため、ロボットアームの
移動に伴うロボットの姿勢／軌道およびロボットアーム
の関節角などを算出して評価したり、評価良好のときに
実機（ロボット）にデータを送信したりすることができ
る。これらにより、ロボットアームの動作だけでなく、
宇宙ロボットなどのロボットアームの駆動によって発生
するロボットの姿勢運動や軌道運動も考慮して、遠隔操
作指令であるロボットアーム関節角の目標値の妥当性を
評価したり、更にデータ圧縮やデータ補間などの妥当性
を評価したりすることができると共に、宇宙ロボットな
どの遠隔操作中に発生する可能性のある通信途絶を未然
に防ぐことができ、宇宙ロボットなどの遠隔操作性能の
向上に大きく寄与することができる。
【図１】本発明の１実施例構成図である。
【図２】本発明の動作説明図である。
【図３】本発明の評価結果例である。
【図４】本発明の他の実施例構成図である。
【図５】図４の動作説明図である。
【図６】本発明の他の実施例構成図である。
【図７】図６の動作説明図である。
【図８】本発明の他の実施例構成図である。
【図９】図８の動作説明図である。
１０：模擬部 １１：関節角出力部 １２：遠隔操作指令送信部 １３：地上模擬計算機 １４：ロボットアーム関節角データサンプリング部 ２０：ロボット模擬部 ２１：遠隔操作指令受信部 ２２：ロボット運動模擬部 ２３：ロボットアーム動作模擬部 ２４：ロボットアーム関節角データ補間部 ２５：宇宙ロボット運動模擬部 ２６：ロボットアーム動作模擬装置 ２７：ロボットアーム駆動装置 ３０：遠隔操作指令評価部 ３１：姿勢誤差／軌道誤差検出部 ３２：アーム状態量誤差検出部 ３３：評価表示部 ３４：送信判定部 ３５：誤差検出部 ４０：ロボット実機
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 3/00 - 3/10 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06 G05B 19/18 - 19/46
Claims (3)
- 【請求項１】ロボットの遠隔操作を評価するロボット遠
隔操作評価装置において、 予め設定されたロボットアームの目標値をもとに、ロボ
ットの姿勢角または軌道位置を算出するロボット運動模
擬部と、 前記ロボットアームの目標値をもとに、ロボットアーム
の状態量を算出するロボットアーム動作模擬部と、 予め設定されたロボットの姿勢角または軌道位置の目標
値と前記ロボット運動模擬部で算出された姿勢角または
軌道位置を比較することにより、その誤差を検出すると
共に、前記ロボットアームの目標値と前記ロボットアー
ム動作模擬部で算出されたロボットアームの状態量を比
較することにより、その誤差を検出する誤差検出部とを
備えたことを特徴とするロボット遠隔操作評価装置。 - 【請求項２】前記誤差検出部によって検出された誤差
が、予め規定した誤差許容値の範囲内の場合に良好、前
記誤差許容値の範囲外の場合に不良と評価する評価表示
部を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボット遠
隔操作評価装置。 - 【請求項３】前記誤差検出部によって検出された誤差
が、予め規定した誤差許容値の範囲内の場合に前記ロボ
ットアームの目標値を遠隔操作対象のロボットに向けて
送信し、前記誤差許容値の範囲外の場合に前記ロボット
アームの目標値を遠隔操作対象のロボットに向けて送信
することを抑止する送信判定部を備えたことを特徴とす
る請求項１記載のロボット遠隔操作評価装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33829692A JP3208687B2 (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | ロボット遠隔操作評価装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33829692A JP3208687B2 (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | ロボット遠隔操作評価装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06182681A JPH06182681A (ja) | 1994-07-05 |
| JP3208687B2 true JP3208687B2 (ja) | 2001-09-17 |
Family
ID=18316802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33829692A Expired - Fee Related JP3208687B2 (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | ロボット遠隔操作評価装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3208687B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6841171B2 (ja) * | 2017-06-27 | 2021-03-10 | 日本精工株式会社 | 機器制御システム及び遠隔調整システム |
-
1992
- 1992-12-18 JP JP33829692A patent/JP3208687B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06182681A (ja) | 1994-07-05 |
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