JP3196599B2 - Regenerative braking control device for electric vehicles - Google Patents
Regenerative braking control device for electric vehiclesInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機によって車
輪を駆動して走行する電気自動車に関し、特に、電動機
による回生制動を制御するための、電気自動車用回生制
動制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric vehicle that runs by driving wheels by an electric motor, and more particularly to a regenerative braking control device for an electric vehicle for controlling regenerative braking by an electric motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、大気汚染の防止や車両による騒音
低減の観点から、電気自動車が注目されつつあるが、こ
のような電気自動車では、いわゆる回生制動を容易に行
なうことができる。この回生制動は、走行用電動機（以
下、モータという）への電力供給を規制してこのモータ
を発電状態に切り換えることで行なうことができ、回生
制動時には、駆動輪に負荷を与えてこれを制動しつつこ
の駆動輪の回転エネルギを電気エネルギとして回収する
ことができる。2. Description of the Related Art In recent years, electric vehicles have been attracting attention from the viewpoint of preventing air pollution and reducing noise caused by vehicles. In such electric vehicles, so-called regenerative braking can be easily performed. This regenerative braking can be performed by restricting power supply to a traveling motor (hereinafter, referred to as a motor) and switching the motor to a power generation state. In the case of regenerative braking, a load is applied to driving wheels to brake the motor. In addition, the rotational energy of the drive wheels can be recovered as electric energy.
【０００３】このような回生制動は、一般には、ブレー
キペダルを踏み込んだ時やアクセルペダルの踏み込みを
解除した時にこれに連動して制動力が発生するように制
御される。ところで、アクセルペダルの踏み込みを解除
してブレーキペダルを踏み込んでいない場合には、内燃
機関の自動車の場合のエンジンブレーキに相当するよう
に、ブレーキペダルの踏み込み時よりも弱めの回生制動
を行なう（この回生を弱回生という）が、この時に一定
の回生制動力が生じるとドライバの要求以上に車速が落
ちてしまうことがある。Generally, such regenerative braking is controlled so that a braking force is generated in conjunction with depressing a brake pedal or releasing an accelerator pedal. By the way, when the accelerator pedal is depressed and the brake pedal is not depressed, regenerative braking weaker than when the brake pedal is depressed is performed so as to correspond to engine braking in the case of an internal combustion engine automobile (this However, if a certain regenerative braking force is generated at this time, the vehicle speed may drop more than the driver requests.
【０００４】また、市街地走行などの低車速走行では回
生制動を発生させるとモータに供給する励磁電力の方が
大きくなり、省エネルギにならない。そこで、例えばボ
リュームスイッチ等を操作することで回生制動力を調整
可能に構成することが考えられる。[0004] When the vehicle is running at a low vehicle speed, such as in a city area, when regenerative braking is generated, the exciting power supplied to the motor becomes larger, and energy is not saved. Therefore, it is conceivable that the regenerative braking force can be adjusted by operating a volume switch or the like.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな回生制動制御装置では、ドライバが直接ボリューム
スイッチ等の操作部材を操作することになるので操作性
があまり良くないという課題がある。また、走行状況に
応じてドライバが回生制動力を設定し直さなければなら
ず、煩わしいという課題がある。However, in such a regenerative braking control device, there is a problem that the operability is not so good because the driver directly operates the operating member such as the volume switch. In addition, there is a problem that the driver has to reset the regenerative braking force according to the driving situation, which is troublesome.
【０００６】また、例えば道路勾配に応じて下り坂では
回生制動力を強め、上り坂では回生制動力を弱めるよう
に設定することが考えられるが、このように道路勾配に
応じて回生制動力が変更されると、例えば下り坂で惰性
走行をしたいときには、回生制動力が強すぎて、逆にド
ライバはアクセルペダルを踏むことが考えられる。この
場合、車両は力行状態となり下り坂による慣性も加わっ
て車速が必要以上に大きくなってしまう。そこで、今度
はアクセルペダルを離すと再び強い回生制動が作用する
ので、ドライバはアクセルペダルのオンオフを繰り返さ
ねばならず、ドライバのアクセル操作が却って煩雑にな
るという課題がある。Further, for example, it is conceivable to set the regenerative braking force to be stronger on a downhill slope and to be weaker on an uphill slope according to a road gradient. If it is changed, for example, when it is desired to coast on a downhill, the regenerative braking force is too strong, and conversely, the driver may depress the accelerator pedal. In this case, the vehicle is in a power running state, and the inertia due to the downhill is added, so that the vehicle speed is increased more than necessary. Then, when the accelerator pedal is released, strong regenerative braking is applied again, so that the driver has to repeat turning on and off of the accelerator pedal, and there is a problem that the driver's accelerator operation is rather complicated.
【０００７】なお、実開平５−２５０２号公報，実開平
５−２５０３号公報及び実開平５−６４３０４号公報に
も電気自動車（又は電動車両）の回生制動に関する技術
が開示されているが、上述の課題を解決するようなもの
ではなかった。本発明は、このような課題に鑑み創案さ
れたもので、煩雑な操作を要することなく、回生制動力
を変更できるようにした、電気自動車用回生制動制御装
置を提供することを目的とする。Japanese Unexamined Utility Model Publication Nos. 5-2502, 5-2503 and 5-64304 also disclose techniques relating to regenerative braking of electric vehicles (or electric vehicles). It was not something to solve the problem. The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a regenerative braking control device for an electric vehicle that can change a regenerative braking force without requiring a complicated operation.
【０００８】このため、請求項１記載の本発明の電気自
動車用回生制動制御装置は、車載のバッテリからの電力
供給により電動機を駆動して力行走行する電気自動車に
そなえられ、該電動機の回生制動により制動力を得る電
気自動車用回生制動制御装置において、アクセルペダル
の開度状態を検出するアクセル開度検出手段と、該電動
機の力行状態及び回生状態を制御する制御手段とが設け
られ、該制御手段が、該アクセルペダルの開度状態に対
して設定される第１所定値，該第１所定値よりも小さい
第２所定値及び該第２所定値よりも小さい第３所定値を
記憶した記憶手段と、該アクセル開度検出手段からの検
出情報と該記憶手段に記憶された第１所定値，第２所定
値及び第３所定値とに基づいて該アクセルペダルの開度
状態を判定する判定手段と、該判定手段で判定されたア
クセルペダルの開度状態に応じて該電動機の回生制動力
を設定して該電動機に出力する回生制動力設定手段とを
そなえ、該回生制動力設定手段が、該アクセル開度検出
手段により検出された該アクセルペダル開度が第３所定
値未満の場合は該回生制動力を固定値とし、該アクセル
ペダル開度が該第３所定値以上で該第２所定値未満の場
合は該回生制動力を該アクセルペダル開度の増加に応じ
て減少させ、該アクセルペダル開度が該第２所定値以上
で該第１所定値未満の場合は回生制動力を０に設定する
とともに該電動機の駆動力を０に設定し、該アクセルペ
ダル開度が該第１所定値以上の場合は該アクセルペダル
開度に応じて該電動機にバッテリからの電力を供給して
該電動機を力行状態とするように構成されていることを
特徴としている。For this reason, the regenerative braking control device for an electric vehicle according to the present invention is provided in an electric vehicle that runs in power by driving an electric motor by supplying electric power from a vehicle-mounted battery. In the regenerative braking control device for an electric vehicle that obtains a braking force, an accelerator opening detecting unit that detects an opening state of an accelerator pedal, and a control unit that controls a power running state and a regenerative state of the electric motor are provided. Means for storing a first predetermined value set for the degree of opening of the accelerator pedal, a second predetermined value smaller than the first predetermined value, and a third predetermined value smaller than the second predetermined value; Means for judging the degree of opening of the accelerator pedal based on the detection information from the accelerator opening detecting means and the first predetermined value, the second predetermined value and the third predetermined value stored in the storage means. Means, and regenerative braking force setting means for setting a regenerative braking force of the electric motor in accordance with the degree of opening of the accelerator pedal determined by the judging means and outputting the regenerative braking force to the electric motor. When the accelerator pedal opening detected by the accelerator opening detector is less than a third predetermined value, the regenerative braking force is set to a fixed value, and when the accelerator pedal opening is equal to or more than the third predetermined value, the second when it is less than the predetermined value is decreased according to the regenerative braking force to increase in the accelerator pedal opening, when the accelerator pedal opening degree of the first predetermined value less than at the second predetermined value or more regenerative braking force It is set to 0
At the same time, the driving force of the motor is set to 0 , and when the accelerator pedal opening is equal to or greater than the first predetermined value, power is supplied from a battery to the motor in accordance with the accelerator pedal opening to power the motor. It is characterized by being configured to be in a state.
【０００９】[0009]
【００１０】[0010]
【００１１】また、請求項２記載の本発明の電気自動車
用回生制動制御装置は、上記請求項１記載の構成に加え
て、該電動機の回転数を検出する電動機回転数検出手段
が設けられ、該電動機回転数検出手段により検出された
該電動機の回転数が所定値以下の場合は該アクセルペダ
ル開度が該第３所定値以上であれば該アクセルペダルの
開度に応じて該電動機にバッテリからの電力を供給して
該電動機を力行状態とするように構成されていることを
特徴としている。Further, the regenerative braking control apparatus for an electric vehicle of the present invention according to claim 2, in addition to the above claim 1 Symbol placement, is that detect electric motive speed detecting means the rotational speed of the electric motor If the rotational speed of the electric motor detected by the electric motor rotational speed detecting means is equal to or less than a predetermined value, the accelerator pedal opening degree is equal to or more than the third predetermined value, and if the accelerator pedal opening degree is equal to or more than the third predetermined value, It is characterized in that it is configured to supply electric power from a battery to the electric motor to bring the electric motor into a power running state.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の一実
施形態としての電気自動車用回生制動制御装置について
説明すると、図１〜図４はいずれも本発明の一実施形態
としての電気自動車用回生制動制御装置を示すものであ
る。まず、本装置の構成を説明すると、図１において、
１はバッテリであり、このバッテリ１は車両に装備され
ない外部充電器により繰り返し充電して使用されるもの
である。２はバッテリ１から電力を供給される電動機
（走行用モータ）であり、このモータ２の出力軸に変速
機３を介して駆動輪４が連結されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A regenerative braking control device for an electric vehicle according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIGS. 2 shows a regenerative braking control device. First, the configuration of the present apparatus will be described.
Reference numeral 1 denotes a battery, which is repeatedly charged and used by an external charger not provided in the vehicle. Reference numeral 2 denotes an electric motor (running motor) supplied with electric power from a battery 1, and a drive wheel 4 is connected to an output shaft of the motor 2 via a transmission 3.
【００１３】バッテリ１とモータ２との間には電力変換
回路５が設けられており、バッテリ１からの電力はこの
電力変換回路５を通じて所要の大きさに調整されてモー
タ２へ供給されるようになっている。また、電力変換回
路５は、制御手段としてのモータコントローラ６を通じ
て制御されるようになっている。モータコントローラ６
では、図示しないアクセルペダルの踏込量に応じて電力
変換回路５を通じてモータ２の出力を制御するようにな
っている。A power conversion circuit 5 is provided between the battery 1 and the motor 2. The power from the battery 1 is adjusted to a required size through the power conversion circuit 5 and supplied to the motor 2. It has become. Further, the power conversion circuit 5 is controlled through a motor controller 6 as control means. Motor controller 6
Here, the output of the motor 2 is controlled through the power conversion circuit 5 according to the depression amount of an accelerator pedal (not shown).
【００１４】また、モータコントローラ６内では、回生
制動の状態も制御するように構成されている。回生制動
自体は、周知のように走行用モータ２への電力供給を規
制してモータ２を発電状態に切り換えることで駆動輪４
に負荷を与え、逆に駆動輪４の運動エネルギを回収して
これを電気エネルギとしてバッテリ１に充電する制動で
ある。The motor controller 6 is also configured to control the state of regenerative braking. As is well known, the regenerative braking itself regulates the power supply to the traveling motor 2 and switches the motor 2 to a power generation state to thereby control the driving wheels 4.
, And conversely, the kinetic energy of the drive wheels 4 is collected and the battery 1 is charged as electric energy.
【００１５】そして、このモータコントローラ６では、
走行用モータ２への電力供給を抑制制御しながら所要の
回生制動力を得られるようになっている。例えば走行用
モータ２への電力供給を完全に遮断すると最大の回生制
動力が得られ、走行用モータ２への電力供給を規制する
とその規制に応じた回生制動力が得られるようになって
いる。Then, in this motor controller 6,
The required regenerative braking force can be obtained while suppressing and controlling the power supply to the traveling motor 2. For example, when the power supply to the traveling motor 2 is completely cut off, the maximum regenerative braking force is obtained, and when the power supply to the traveling motor 2 is regulated, the regenerative braking force according to the regulation is obtained. .
【００１６】このような回生制動の制御のために、モー
タコントローラ６では、記憶手段８と、判定手段９と、
回生制動力設定手段１０とがそなえられている。また、
モータコントローラ６には、サービスブレーキ検出手段
（以下、ブレーキ検出手段という）２１，アクセル開度
検出手段２２，電動機回転数検出手段としてのモータ回
転数検出手段（回転検出手段）２６等が接続されてお
り、ブレーキ操作情報，アクセル操作情報，モータ回転
数情報等が入力されるようになっている。For such regenerative braking control, the motor controller 6 includes a storage unit 8, a determination unit 9,
A regenerative braking force setting means 10 is provided. Also,
The motor controller 6 is connected with service brake detecting means (hereinafter referred to as brake detecting means) 21, accelerator opening detecting means 22, motor rotational speed detecting means (rotation detecting means) 26 as electric motor rotational speed detecting means, and the like. Thus, brake operation information, accelerator operation information, motor speed information, and the like are input.
【００１７】そして、ブレーキ検出手段２１からの検出
情報に基づいて、ドライバがブレーキペダルを踏み込ん
でいると判定手段９で判定された場合は、回生制動力設
定手段１０によりモータ２に比較的強い回生制動力が設
定されるようになっている。そして、サービスブレーキ
と回生制動力とにより車両に強い制動力を与えるように
なっている。If the determining means 9 determines that the driver is depressing the brake pedal based on the detection information from the brake detecting means 21, the regenerative braking force setting means 10 applies a relatively strong regenerative force to the motor 2. The braking force is set. The service brake and the regenerative braking force give a strong braking force to the vehicle.
【００１８】また、ブレーキ検出手段２１からの検出情
報に基づいて、ドライバがブレーキペダルを踏み込んで
いないと判定された場合は、アクセル開度検出手段２２
からの検出情報に基づいて、エンジンブレーキ相当の弱
い回生制動力を設定するようになっているのである。さ
て、ここで本装置の要部について説明すると、本装置で
は、上述の弱い回生制動力をアクセルペダルの開度に応
じて変更するように構成されたものであり、このため、
上述の記憶手段８には、図２に示すような回生制動力の
制御マップが記憶されている。If it is determined based on the detection information from the brake detection means 21 that the driver has not depressed the brake pedal, the accelerator opening degree detection means 22
A weak regenerative braking force equivalent to the engine brake is set based on the detection information from. Now, the main part of the present device will be described. In the present device, the weak regenerative braking force described above is configured to be changed according to the opening degree of the accelerator pedal.
The above-mentioned storage means 8 stores a control map of the regenerative braking force as shown in FIG.
【００１９】この制御マップは、アクセル開度検出手段
２２から得られるアクセルペダル開度情報に応じてモー
タ２の出力及び回生制動力を設定するためのものであ
る。また、図２の制御マップには、アクセル開度に対し
て３つの所定値が設定されており、この３つの所定値
は、アクセル開度の大きい方から順に第１所定値，第２
所定値，第３所定値として記憶手段８に記憶されてい
る。This control map is for setting the output of the motor 2 and the regenerative braking force according to the accelerator pedal opening information obtained from the accelerator opening detector 22. Further, the control map of FIG. 2, has three predetermined value is set us against the accelerator opening, the three predetermined value, the first predetermined value in order of the accelerator opening larger, second
The predetermined value and the third predetermined value are stored in the storage unit 8.
【００２０】また、判定手段９では、ブレーキ検出手段
２１からブレーキペダルが踏み込まれていないことが検
出されると、アクセル開度検出手段２２からの検出情報
に基づいて、現在のアクセル開度と上記３つの所定値と
を比較して、アクセル開度状態を判定するようになって
いる。そして、回生制動力設定手段１０では、判定手段
９で判定されたアクセルペダルの開度状態に応じてモー
タ２に回生制動力を設定して、上述の電力変換回路５に
出力するようになっている。When the determination means 9 detects that the brake pedal has not been depressed by the brake detection means 21, the current accelerator opening is determined based on the detection information from the accelerator opening detection means 22. The accelerator opening state is determined by comparing three predetermined values. Then, the regenerative braking force setting means 10 sets the regenerative braking force on the motor 2 in accordance with the opening degree of the accelerator pedal determined by the determination means 9 and outputs the regenerative braking force to the power conversion circuit 5 described above. I have.
【００２１】なお、判定手段９では、モータ回転数検出
手段２６からの検出情報に基づいて、モータ回転数が所
定値Ｎ以下であると判定すると、制御マップ制御特性の
一部を変更するようになっており、このときは図２に示
すマップの一点鎖線で示す制御特性に基づいてモータ２
への電力供給量が設定されるようになっている。以下、
回生制動力（又は電力供給による駆動力）の設定につい
て説明すると、まず、判定手段９では、ブレーキ検出手
段２１からの検出情報に基づいてブレーキペダルが踏み
込まれていないかを判定する。ブレーキペダルが踏み込
まれていれば通常の強い回生制動を行ない、ブレーキペ
ダルが踏み込まれていなければ、アクセル開度検出手段
２２により検出されるアクセル開度と記憶手段８に記憶
された各所定値ａ1 〜ａ3 とを比較して大小関係を判定
する。When the determining means 9 determines that the motor speed is equal to or less than the predetermined value N based on the detection information from the motor speed detecting means 26, a part of the control map control characteristic is changed. In this case, the motor 2 is controlled based on the control characteristic indicated by the dashed line in the map shown in FIG.
The power supply amount to the power supply is set. Less than,
The setting of the regenerative braking force (or the driving force by the power supply) will be described. First, the determining means 9 determines whether the brake pedal is depressed based on the detection information from the brake detecting means 21. If the brake pedal is depressed, normal strong regenerative braking is performed. If the brake pedal is not depressed, the accelerator opening detected by the accelerator opening detecting means 22 and each predetermined value a stored in the storage means 8 are stored. determining the size relationship by comparing the 1 ~a 3.
【００２２】ここで、アクセルペダル開度が第１所定値
ａ1 以上であると判定されると、図２に示す制御マップ
によりアクセル開度の大きさに応じた駆動力が設定され
る。つまり、このときはドライバに制動の意思がないも
のとして、モータ２の駆動力はアクセル開度の大きさに
対応して増加するような特性に設定されており、上述の
ようなアクセルペダル開度が第１所定値ａ1 以上の場合
は、通常の車両駆動モードとして駆動力が設定されるの
である。[0022] Here, when the accelerator pedal opening degree is determined to be the first predetermined value a 1 or more, the driving force corresponding to the magnitude of the accelerator opening by the control map shown in FIG. 2 is set. That is, at this time, assuming that the driver has no intention of braking, the driving force of the motor 2 is set to a characteristic that increases in accordance with the magnitude of the accelerator opening. If is the first predetermined value a 1 or more, and the driving force is set as a normal vehicle driving mode.
【００２３】また、判定手段９において、アクセルペダ
ル開度が第２所定値ａ2 以上であって第１所定値ａ1 以
下と判定されると、回生制動力設定手段１０では、図２
の制御マップに示すように、モータ２の駆動力を０（す
なわち、モータ２の回生制動力も０）に設定するように
なっている。このようにアクセル開度が第２所定値ａ2
と第１所定値ａ1 との間にある場合は、アクセル開度が
やや小さく、ドライバがほとんど駆動力を必要としてい
ない状態であって、且つ制動力も必要としていない状態
であると考えられ、したがって、上述のようにモータ２
の駆動力を０に設定することで、車両を惰性による走行
状態としているのである。もちろん、この場合にモータ
２が発電機として作用することがないので、車両には空
気抵抗やタイヤの転がり抵抗等の走行抵抗が作用するの
みの状態となる。When the determining means 9 determines that the accelerator pedal opening is equal to or more than the second predetermined value a 2 and equal to or less than the first predetermined value a 1 , the regenerative braking force setting means 10 performs the operation shown in FIG.
As shown in the control map, the driving force of the motor 2 is set to 0 (that is, the regenerative braking force of the motor 2 is also set to 0). As described above, the accelerator opening is set to the second predetermined value a 2
If if is between the first predetermined value a 1, the accelerator opening is slightly smaller, the driver is in a state that does not requires little driving force and the braking force is also considered to be a state that is not required, Therefore, as described above, the motor 2
By setting the driving force of the vehicle to 0, the vehicle is in a running state due to inertia. Of course, in this case, since the motor 2 does not act as a generator, the vehicle is in a state in which only running resistance such as air resistance and tire rolling resistance acts on the vehicle.
【００２４】また、判定手段９において、アクセルペダ
ル開度が第３所定値ａ3 以上であって第２所定値ａ2 未
満と判定されると、回生制動力設定手段１０では、図２
の制御マップに示すように、アクセルペダル開度の減少
に応じてモータ２の回生制動力を増加させる（逆に言え
ば、モータ２の回生制動力をアクセルペダル開度の増加
に応じて減少させる）ように設定する。When the determining means 9 determines that the accelerator pedal opening is equal to or more than the third predetermined value a 3 and less than the second predetermined value a 2 , the regenerative braking force setting means 10 performs the operation shown in FIG.
As shown in the control map, the regenerative braking force of the motor 2 is increased in accordance with the decrease in the accelerator pedal opening (conversely, the regenerative braking force of the motor 2 is decreased in accordance with the increase in the accelerator pedal opening. ).
【００２５】このようにアクセル開度が第３所定値ａ3
と第２所定値ａ2 との間にある場合は、アクセル開度が
小さく、ドライバが弱いエンジンブレーキ相当の制動力
を必要としている状態であると考えられ、したがって、
上述のようにモータ２の回生制動力をアクセルペダル開
度に応じて設定することで、ドライバの意思を反映した
回生制動力に設定することができるのである。この場合
にはモータ２が発電機として作用しているので、駆動輪
４からの運動エネルギが電気エネルギとして回収されバ
ッテリ１に充電されることになる。As described above, the accelerator opening is set to the third predetermined value a 3
If some cases between the second predetermined value a 2, a small accelerator opening, the driver is considered to be a state in need braking force corresponding weak engine braking, therefore,
As described above, by setting the regenerative braking force of the motor 2 according to the accelerator pedal opening, it is possible to set the regenerative braking force reflecting the driver's intention. In this case, since the motor 2 is acting as a generator, the kinetic energy from the drive wheels 4 is recovered as electric energy and the battery 1 is charged.
【００２６】また、判定手段９において、アクセルペダ
ル開度が第３所定値ａ3 未満であると判定されると、図
２の制御マップに示すように、アクセルペダル開度に関
係なく、回生制動力が最大の大きさの固定値に設定され
る。なお、この最大値の大きさの設定については後述す
る。このようにアクセル開度が第３所定値ａ3 未満の場
合は、アクセル開度はかなり小さく、ほとんどアクセル
ペダルが踏み込まれていない状態であり、ドライバは強
めのエンジンブレーキ相当の回生制動力を必要としてい
る状態であると考えられる。そこで、この場合は、上述
のようにモータ２の回生制動力を最大値（固定値）とし
て大きめの回生制動力を設定し、車両を減速させるよう
になっているのである。When the determination means 9 determines that the accelerator pedal opening is smaller than the third predetermined value a 3 , as shown in the control map of FIG. Power is set to a fixed value of maximum magnitude. The setting of the maximum value will be described later. Thus the accelerator opening is in the case of less than the third predetermined value a 3, the accelerator opening is quite small, a state where little depressed accelerator pedal, the driver requires a regenerative braking force of the engine brake equivalent constructive It is considered that this is the state in which Therefore, in this case, as described above, the regenerative braking force of the motor 2 is set to a maximum value (fixed value) and a relatively large regenerative braking force is set to decelerate the vehicle.
【００２７】ところで、記憶手段８には、図３に示すよ
うなマップも記憶されている。このマップは、ブレーキ
ペダルが踏み込まれた時に、モータ２に強い制動力を設
定するために設けられており、このときの回生制動力は
モータ回転数に応じて設定されるようになっている。ま
た、図３に示す制御マップに基づいて、モータ回転数が
所定値Ｎ以下の場合には、回生制動を行なわないように
なっている。これは、モータ２の回転数がＮ以下のとき
は、車両が低速で走行している状態であって、このよう
な場合に回生制動を行なうと必要以上に制動力が働い
て、乗員に不自然な感じを与えることが考えられるから
である。Incidentally, a map as shown in FIG. 3 is also stored in the storage means 8. This map is provided to set a strong braking force on the motor 2 when the brake pedal is depressed, and the regenerative braking force at this time is set according to the motor speed. Further, based on a control map shown in FIG. 3, when the motor speed is less than the predetermined value N is adapted <br/> so as not to perform regenerative braking. This is because when the rotation speed of the motor 2 is equal to or lower than N, the vehicle is running at a low speed. This is because a natural feeling can be given.
【００２８】そこで、判定手段９では、モータ回転数が
所定値Ｎ以下であると判定すると、図２に示すマップの
うちの一部を一点鎖線で示す制御特性に切り換えるとと
もに、回生制動力設定手段１０では、この制御特性にし
たがって、モータ２の駆動力を設定するようになってい
る。すなわち、この場合は、アクセル開度が第３所定値
ａ 3 以上であれば、アクセルペダルの開度に応じてモー
タ２にバッテリ１からの電力を供給してモータ２を力行
状態にするのである。そして、これにより、低速走行時
のアクセル開度に対する車両の挙動を自然なものとする
ことができるのである。If the determination means 9 determines that the motor speed is equal to or less than the predetermined value N, it switches a part of the map shown in FIG. 2 to the control characteristic indicated by the dashed line, and sets the regenerative braking force setting means. In 10, the driving force of the motor 2 is set according to the control characteristics. That is, in this case, the accelerator opening is set to the third predetermined value.
If a 3 or more, to the power running state of the motor 2 by the power supply from the battery 1 to the motor 2 in accordance with the opening degree of the accelerator pedal. Thus, the behavior of the vehicle with respect to the accelerator opening during low-speed running can be made natural.
【００２９】一方、上述したように、ブレーキ踏み込み
時の回生制動力の設定は、図３のマップに示すようにモ
ータ２の回転数情報に応じて切り換えられるようになっ
ているが、本発明では、図３のマップにより設定される
回生制動力の値を、アクセル開度が第３所定値ａ3 未満
の場合に設定される回生制動力の最大値（固定値）とし
て用いるようになっている。On the other hand, as described above, the setting of the regenerative braking force at the time of depressing the brake is switched according to the rotation speed information of the motor 2 as shown in the map of FIG. , the value of regenerative braking force is set by the map of FIG. 3, so that the used maximum value of the regenerative braking force accelerator opening is set in the case of less than the third predetermined value a 3 as (fixed value) .
【００３０】なお、この最大値の大きさはコントローラ
６内の制御周期毎に更新されることになるので、図２の
縦軸のうち回生側の制動力の単位を、最大値を１００と
した％表示としている。また、図２中に破線で示す特性
は、従来の回生制動力及び駆動力の制御特性を示すもの
である。Since the magnitude of the maximum value is updated every control cycle in the controller 6, the unit of the regenerative braking force on the ordinate of FIG. It is displayed as%. The characteristics shown by the broken lines in FIG. 2 show the conventional control characteristics of the regenerative braking force and the driving force.
【００３１】本発明の一実施形態としての電気自動車用
回生制動制御装置は、上述のように構成されているの
で、例えば図４に示すようなフローチャートにしたがっ
てモータ２の回生制動力又は駆動力が設定されることに
なる。まず、ステップＳ１では、ブレーキ検出手段２１
によりブレーキペダルが踏み込まれているか否かを判定
し、ブレーキペダルが踏み込まれている場合はリターン
する。また、ブレーキペダルが踏み込まれていない場合
は、ステップＳ２に進んで、モータ回転数検出手段２６
によりモータ２の回転数が所定値Ｎ以下か否かを判定す
る。Since the regenerative braking control device for an electric vehicle according to one embodiment of the present invention is configured as described above, the regenerative braking force or the driving force of the motor 2 is controlled according to, for example, a flowchart shown in FIG. Will be set. First, in step S1, the brake detecting means 21
It is determined whether or not the brake pedal is depressed, and the routine returns if the brake pedal is depressed. If the brake pedal has not been depressed, the routine proceeds to step S2, where the motor speed detecting means 26
It is determined whether the rotation speed of the motor 2 is equal to or less than a predetermined value N.
【００３２】モータ２の回転数が所定値Ｎ以上であれ
ば、ステップＳ３以降に進んで、アクセル開度状態に応
じて回生制動力又は駆動力の設定を行なう。つまり、ス
テップＳ３では、アクセル開度検出手段２２により検出
されるアクセル開度と第１の所定値ａ1 とを比較して、
アクセル開度が第１の所定値ａ1 を越えた場合はステッ
プＳ４に進み、アクセル開度の増加に応じてモータ２の
駆動力が増加するように制御を行ないリターンする。If the number of rotations of the motor 2 is equal to or greater than the predetermined value N, the process proceeds to step S3 and the subsequent steps to set a regenerative braking force or a driving force according to the accelerator opening state. That is, in step S3, the accelerator opening detected by the accelerator opening detector 22 is compared with the first predetermined value a1,
Proceeds to step S4 when the accelerator opening degree exceeds a first predetermined value a 1, the driving force of the motor 2 returns performs control so as to increase with an increase in accelerator opening.
【００３３】また、ステップＳ３でアクセル開度が第１
の所定値ａ1 以下と判定されると、ステップＳ５に進ん
で、アクセル開度と第２の所定値ａ2 とを比較する。そ
して、アクセル開度が第２の所定値ａ2 以上であれば、
ステップＳ６に進んでモータ２の駆動力を０に設定して
リターンする。ステップＳ５でアクセル開度が第２の所
定値ａ2 未満の場合は、ステップＳ７に進んで、アクセ
ル開度と第３の所定値ａ3 とを比較する。アクセル開度
が第３の所定値ａ3 以上であれば、ステップＳ８に進ん
で、アクセル開度の減少に応じてモータ２の回生制動力
が増加（アクセル開度の増加に応じてモータ２の回生制
動力が減少）するように設定してリターンする。In step S3, the accelerator opening becomes the first
If it is determined that the predetermined value a 1 below, the process proceeds to step S5, and compares the second predetermined value a 2 accelerator opening. If the accelerator opening is equal to or more than the second predetermined value a 2 ,
Proceeding to step S6, the driving force of the motor 2 is set to 0, and the routine returns. If the accelerator opening is smaller than the second predetermined value a2 in step S5, the process proceeds to step S7, where the accelerator opening is compared with a third predetermined value a3. If the accelerator opening is a third predetermined value a 3 or more, the process proceeds to step S8, decrease the regenerative braking force of the motor 2 is increased in accordance with the accelerator opening (the motor 2 in accordance with the increase of the accelerator opening The regenerative braking force is reduced), and the routine returns.
【００３４】また、ステップＳ５でアクセル開度が第３
の所定値ａ3 未満であれば、ステップＳ９に進んで、モ
ータ２の回生制動力を最大値に固定してリターンする。
なお、ステップＳ２で、モータ２の回転数が所定値Ｎ以
下であると判定されると、ステップＳ１０に進んで、制
御マップの設定を一部変更して、制御特性を設定する。
なお、このときの制御フローチャートは省略するが、や
はり、上述のようにアクセル開度を各所定値と比較し
て、アクセル開度状態に応じて、モータ２の駆動力を設
定するものである。In step S5, the accelerator opening becomes the third
If less than the predetermined value a 3, the process proceeds to step S9, and then returns fixed to the maximum value the regenerative braking force of the motor 2.
If it is determined in step S2 that the rotation speed of the motor 2 is equal to or smaller than the predetermined value N, the process proceeds to step S10, in which a part of the control map is changed to set the control characteristics.
Although a control flowchart at this time is omitted, the driving force of the motor 2 is set according to the accelerator opening state by comparing the accelerator opening with each predetermined value as described above.
【００３５】したがって、アクセル開度が第１所定値ａ
1 を越えた場合、通常の走行状態でありアクセルペダル
開度に応じた駆動力が得られる。また、アクセル開度が
第１所定値ａ1 と第２所定値ａ2 との間にあるときは惰
性走行となり、車両には走行抵抗のみが影響がすること
になる。また、アクセル開度が第２所定値ａ2 と第３所
定値ａ3 との間にあるときは、アクセルペダルの踏み込
みにしたがって回生制動力が減少する。したがって、ア
クセルペダルを踏めばモータ２の出力トルクは上昇する
ので、運転フィーリングもドライバの感覚と一致したも
のとなる。さらに、アクセル開度が第３所定値ａ 3 以下
の場合は、モータ２の回生制動力を最大値に固定される
ので、比較的強めのエンジンブレーキに相当する制動力
が得られる。Therefore, the accelerator opening becomes the first predetermined value a
1Is exceeded, the vehicle is running normally and the accelerator pedal
A driving force corresponding to the opening is obtained. Also, the accelerator opening
First predetermined value a1And a second predetermined value aTwoWhen between
Driving, and only the running resistance affects the vehicle.
become. Further, the accelerator opening is set to the second predetermined value a.TwoAnd the third place
Fixed value aThreeWhen the accelerator pedal is between
As a result, the regenerative braking force decreases. Therefore,
Depressing the xel pedal increases the output torque of the motor 2
So the driving feeling matched the driver's feeling
It becomes Further, the accelerator opening is set to a third predetermined value a. ThreeLess than
, The regenerative braking force of the motor 2 is fixed at the maximum value.
So a braking force equivalent to a relatively strong engine brake
Is obtained.
【００３６】本発明の電気自動車用回生制動制御装置に
よれば、ドライバのアクセルペダルの開度調整のみで回
生制動力の大きさの調整が可能になり、回生制動のフィ
ーリングが大きく向上する。すなわち、ドライバの意思
としてアクセルペダル開度情報に基づいて回生制動力及
び駆動力を設定するので、ドライバの運転意思を確実に
反映させることができ、例えば下り坂で惰性走行をした
いときには、回生制動力が強すぎてドライバがアクセル
ペダルを踏むようなことがなくなる。According to the regenerative braking control device for an electric vehicle of the present invention, the magnitude of the regenerative braking force can be adjusted only by adjusting the opening degree of the accelerator pedal of the driver, and the feeling of regenerative braking is greatly improved. That is, since the regenerative braking force and the driving force are set based on the accelerator pedal opening information as the driver's intention, the driver's driving intention can be reliably reflected. The driver does not step on the accelerator pedal because the power is too strong.
【００３７】また、回生制動力の人為的な調整も不要と
することができ、ドライバは煩雑な思いをすることなく
回生制動力の調整を行なうことができる。また、これに
よりボリュームスイッチ等の部品を設ける必要もなくな
り、部品点数も低減されるとともに、コストも低減する
ことができるのである。In addition, artificial adjustment of the regenerative braking force can be dispensed with, and the driver can adjust the regenerative braking force without having to make complicated thoughts. This also eliminates the need to provide components such as a volume switch, thereby reducing the number of components and the cost.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の電気自動車用回生制動制御装置によれば、車載の
バッテリからの電力供給により電動機を駆動して力行走
行する電気自動車にそなえられ、該電動機の回生制動に
より制動力を得る電気自動車用回生制動制御装置におい
て、アクセルペダルの開度状態を検出するアクセル開度
検出手段と、該電動機の力行状態及び回生状態を制御す
る制御手段とが設けられ、該制御手段が、該アクセルペ
ダルの開度状態に対して設定される第１所定値，該第１
所定値よりも小さい第２所定値及び該第２所定値よりも
小さい第３所定値を記憶した記憶手段と、該アクセル開
度検出手段からの検出情報と該記憶手段に記憶された第
１所定値，第２所定値及び第３所定値とに基づいて該ア
クセルペダルの開度状態を判定する判定手段と、該判定
手段で判定されたアクセルペダルの開度状態に応じて該
電動機の回生制動力を設定して該電動機に出力する回生
制動力設定手段とをそなえ、該回生制動力設定手段が、
該アクセル開度検出手段により検出された該アクセルペ
ダル開度が第３所定値未満の場合は該回生制動力を固定
値とし、該アクセルペダル開度が該第３所定値以上で該
第２所定値未満の場合は該回生制動力を該アクセルペダ
ル開度の増加に応じて減少させ、該アクセルペダル開度
が該第２所定値以上で該第１所定値未満の場合は回生制
動力を０に設定するとともに該電動機の駆動力を０に設
定し、該アクセルペダル開度が該第１所定値以上の場合
は、該アクセルペダル開度に応じて該電動機にバッテリ
からの電力を供給して該電動機を力行状態とするように
構成されているので、アクセルペダルの開度状態に応じ
た回生制動力を得ることができる。As described above in detail, according to the regenerative braking control device for an electric vehicle according to the first aspect of the present invention, an electric vehicle that runs by powering by driving an electric motor by supplying power from a vehicle-mounted battery is provided. In an electric vehicle regenerative braking control device for obtaining a braking force by regenerative braking of the electric motor, an accelerator opening detecting means for detecting an opening state of an accelerator pedal, and control for controlling a power running state and a regenerative state of the electric motor. Means are provided, and the control means controls the first predetermined value and the first predetermined value set with respect to the degree of opening of the accelerator pedal.
Storage means for storing a second predetermined value smaller than the predetermined value and a third predetermined value smaller than the second predetermined value; detection information from the accelerator opening detection means; and a first predetermined value stored in the storage means. Determining means for determining the opening degree of the accelerator pedal based on the value, the second predetermined value, and the third predetermined value; and regenerative braking of the electric motor in accordance with the opening degree of the accelerator pedal determined by the determining means. Regenerative braking force setting means for setting power and outputting to the electric motor, wherein the regenerative braking force setting means comprises:
When the accelerator pedal opening detected by the accelerator opening detecting means is less than a third predetermined value, the regenerative braking force is set to a fixed value, and when the accelerator pedal opening is equal to or more than the third predetermined value, the second predetermined If the value is less than the predetermined value, the regenerative braking force is decreased according to the increase in the accelerator pedal opening. If the accelerator pedal opening is equal to or more than the second predetermined value and less than the first predetermined value, the regenerative braking force is reduced to 0. And the driving force of the motor is set to 0.
When the accelerator pedal opening is equal to or greater than the first predetermined value, the motor is configured to supply power from a battery to the motor in accordance with the accelerator pedal opening to bring the motor into a power running state. Therefore, it is possible to obtain a regenerative braking force corresponding to the degree of opening of the accelerator pedal.
【００３９】また、回生制動力設定手段が、該アクセル
開度検出手段により検出された該アクセルペダル開度が
第３所定値未満の場合は該回生制動力を固定値とし、該
アクセルペダル開度が該第３所定値以上で第２所定値未
満の場合は該回生制動力を該アクセルペダル開度の増加
に応じて減少させるので、ドライバのアクセルペダルの
開度調整のみで回生制動力の大きさの調整が可能にな
り、これにより回生制動のフィーリングが大きく向上す
るという利点がある。また、ドライバの意思としてアク
セルペダル開度情報に基づいて回生制動力及び駆動力を
設定するので、ドライバの運転意思を確実に反映させる
ことができるという利点がある。また、回生制動力の人
為的な調整も不要とすることができ、ドライバは回生制
動力の調整で煩わしい思いをすることもなくなる。さら
に、ボリュームスイッチ等の部品を設ける必要もなくな
り、部品点数も低減されるとともに、コストも低減する
ことができるのである。 Further, the regenerative braking force setting means, when the accelerator pedal opening degree detected by the accelerator opening detection means is lower than the third predetermined value is a fixed value regenerative braking force, the accelerator pedal opening When the degree is equal to or more than the third predetermined value and less than the second predetermined value, the regenerative braking force is reduced in accordance with the increase in the accelerator pedal opening, so that the regenerative braking force can be reduced only by adjusting the accelerator pedal opening of the driver. The size can be adjusted, which has the advantage that the feeling of regenerative braking is greatly improved. In addition, the accession as a driver of intention
Since setting the regenerative braking force and the driving force based on the cell pedal opening information, there is an advantage that it is possible to reliably reflect the driver's driving intention. Also, it is possible to eliminate the need for artificial adjustment of the regenerative braking force, so that the driver does not have to worry about adjusting the regenerative braking force. Further, there is no need to provide a component such as a volume switch, so that the number of components can be reduced and the cost can be reduced.
【００４０】また、該回生制動力設定手段が、該アクセ
ル開度検出手段により検出された該アクセルペダル開度
が該第２所定値以上で該第１所定値未満の場合は回生制
動力を０に設定するとともに該電動機の駆動力を０に設
定することにより、ドライバの意思に応じて、車両をニ
ュートラル走行に相当するような惰性走行にすることが
できるという利点がある。The regenerative braking force setting means sets the regenerative braking force to 0 when the accelerator pedal opening detected by the accelerator opening detecting means is equal to or more than the second predetermined value and less than the first predetermined value. And the driving force of the motor is set to 0.
By doing so, there is an advantage that the vehicle can be set to coasting equivalent to neutral running according to the driver's intention.
【００４１】また、該回生制動力設定手段が、該アクセ
ル開度検出手段により検出された該アクセルペダル開度
が該第１所定値以上の場合は、該アクセルペダル開度に
応じて該電動機にバッテリからの電力を供給して電動機
を力行状態とするように構成されることにより、通常の
走行状態ではアクセルペダル開度に応じた駆動力を得る
ことができる。 Further, the regenerative braking force setting means, the accelerator pedal opening degree detected by the accelerator opening detection means when a first predetermined value or more, the electric motor in response to the accelerator pedal opening By configuring the electric motor to be in a power running state by supplying electric power from the battery, a driving force corresponding to the accelerator pedal opening can be obtained in a normal running state.
【００４２】また、請求項２記載の本発明の電気自動車
用回生制動制御装置によれば、上記請求項１記載の構成
に加えて、電動機回転数検出手段により検出された該電
動機の回転数が所定値以下の場合は該アクセルペダル開
度が該第３所定値以上で該第２所定値未満であっても該
アクセルペダルの開度に応じて該電動機にバッテリから
の電力を供給して該電動機を力行状態とするように構成
されることにより、車両が低速で走行しているときに必
要以上に制動力が働いて乗員に不自然な感じを与えるよ
うなことが回避され、自然な加速フィーリングとするこ
とができる。Further, according to the regenerative braking control apparatus for an electric vehicle of the present invention described in claim 2, in addition to the above claim 1 Symbol placement, rotation of the electric motor detected by the photoelectric motive rotational speed detecting means When the number is equal to or less than a predetermined value, even if the accelerator pedal opening is equal to or more than the third predetermined value and less than the second predetermined value, power from a battery is supplied to the electric motor in accordance with the opening of the accelerator pedal. Thus, the motor is configured to be in the power running state, so that when the vehicle is running at a low speed, the braking force is applied more than necessary to give an occupant an unnatural feeling, and Acceleration feeling can be achieved.
【図１】本発明の一実施形態としての電気自動車用回生
制動制御装置における要部構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a regenerative braking control device for an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施形態としての電気自動車用回生
制動制御装置における制御特性を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing control characteristics in a regenerative braking control device for an electric vehicle as one embodiment of the present invention.
【図３】本発明の一実施形態としての電気自動車用回生
制動制御装置における制御特性を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing control characteristics in a regenerative braking control device for an electric vehicle as one embodiment of the present invention.
【図４】本発明の一実施形態としての電気自動車用回生
制動制御装置における作動を説明するためもフローチャ
ートである。FIG. 4 is a flowchart also illustrating an operation of the regenerative braking control device for an electric vehicle as one embodiment of the present invention.
１ バッテリ ２ 電動機（走行用モータ） ４ 駆動輪 ５ 電力変換回路 ６ 制御手段としてのモータコントローラ ８ 記憶手段 ９ 判定手段 １０ 回生制動力設定手段 ２１ ブレーキ作動検出手段としてのブレーキ開度検出
手段 ２２ アクセル開度検出手段 ２６ モータ回転数検出手段（回転検出手段）REFERENCE SIGNS LIST 1 battery 2 motor (running motor) 4 drive wheel 5 power conversion circuit 6 motor controller as control means 8 storage means 9 determination means 10 regenerative braking force setting means 21 brake opening detection means as brake operation detection means 22 accelerator opening Degree detection means 26 Motor rotation number detection means (rotation detection means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−191904（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−322416（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−298418（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60L 1/00 - 3/12 B60L 7/00 - 8/00 B60L 9/00 - 13/00 B60L 15/00 - 15/42 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-5-191904 (JP, A) JP-A-7-322416 (JP, A) JP-A-7-298418 (JP, A) (58) Field (Int.Cl. 7 , DB name) B60L 1/00-3/12 B60L 7 /00-8/00 B60L 9/00-13/00 B60L 15/00-15/42
Claims (2)
動機を駆動して力行走行する電気自動車にそなえられ、
該電動機の回生制動により制動力を得る電気自動車用回
生制動制御装置において、 アクセルペダルの開度状態を検出するアクセル開度検出
手段と、 該電動機の力行状態及び回生状態を制御する制御手段と
が設けられ、 該制御手段が、 該アクセルペダルの開度状態に対して設定される第１所
定値，該第１所定値よりも小さい第２所定値及び該第２
所定値よりも小さい第３所定値を記憶した記憶手段と、 該アクセル開度検出手段からの検出情報と該記憶手段に
記憶された第１所定値，第２所定値及び第３所定値とに
基づいて該アクセルペダルの開度状態を判定する判定手
段と、 該判定手段で判定されたアクセルペダルの開度状態に応
じて該電動機の回生制動力を設定して該電動機に出力す
る回生制動力設定手段とをそなえ、 該回生制動力設定手段が、 該アクセル開度検出手段により検出された該アクセルペ
ダル開度が第３所定値未満の場合は該回生制動力を固定
値とし、該アクセルペダル開度が該第３所定値以上で該
第２所定値未満の場合は該回生制動力を該アクセルペダ
ル開度の増加に応じて減少させ、該アクセルペダル開度
が該第２所定値以上で該第１所定値未満の場合は回生制
動力を０に設定するとともに該電動機の駆動力を０に設
定し、該アクセルペダル開度が該第１所定値以上の場合
は該アクセルペダル開度に応じて該電動機にバッテリか
らの電力を供給して該電動機を力行状態とするように構
成されていることを特徴とする、電気自動車用回生制動
制御装置。1. An electric vehicle which is driven by an electric motor driven by power supply from a vehicle-mounted battery and which is driven by power,
An electric vehicle regenerative braking control device that obtains a braking force by regenerative braking of an electric motor, comprising: an accelerator opening degree detecting unit that detects an opening state of an accelerator pedal; and a control unit that controls a power running state and a regenerative state of the electric motor. Wherein the control means includes: a first predetermined value set for the opening degree state of the accelerator pedal; a second predetermined value smaller than the first predetermined value;
Storage means for storing a third predetermined value smaller than the predetermined value; detection information from the accelerator opening detection means; and first, second and third predetermined values stored in the storage means. Determining means for determining the degree of opening of the accelerator pedal on the basis of the regenerative braking force for setting the regenerative braking force of the electric motor according to the degree of opening of the accelerator pedal determined by the determining means and outputting the regenerative braking force to the electric motor Setting means for setting the regenerative braking force when the accelerator pedal opening detected by the accelerator opening detecting means is less than a third predetermined value; When the opening is equal to or more than the third predetermined value and less than the second predetermined value, the regenerative braking force is decreased in accordance with the increase in the accelerator pedal opening, and when the accelerator pedal opening is equal to or more than the second predetermined value. If less than the first predetermined value, regenerative braking Set the power to 0 and the driving force of the motor to 0.
When the accelerator pedal opening is equal to or greater than the first predetermined value, the electric motor is supplied with power from a battery in accordance with the accelerator pedal opening to bring the motor into a power running state. A regenerative braking control device for an electric vehicle, comprising:
数検出手段が設けられ、 該電動機回転数検出手段により検出された該電動機の回
転数が所定値以下の場合は該アクセルペダル開度が該第
３所定値以上であれば該アクセルペダルの開度に応じて
該電動機にバッテリからの電力を供給して該電動機を力
行状態とするよ うに構成されていることを特徴とする、
請求項１記載の電気自動車用回生制動制御装置。 2. A motor rotation for detecting a rotation speed of the motor.
Means for detecting the number of rotations of the motor detected by the means for detecting the number of rotations of the motor.
If the number of turns is equal to or less than a predetermined value, the accelerator pedal opening is set to the
3 If the value is equal to or more than the predetermined value, according to the degree of opening of the accelerator pedal.
Supplying electric power from a battery to the motor to power the motor
Characterized in that it is urchin configured by a row state,
The regenerative braking control device for an electric vehicle according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25665095A JP3196599B2 (en) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | Regenerative braking control device for electric vehicles |
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| JPH0998509A JPH0998509A (en) | 1997-04-08 |
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1995
- 1995-10-03 JP JP25665095A patent/JP3196599B2/en not_active Expired - Fee Related
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