JP3185618U

JP3185618U - 駆動システム

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Publication number: JP3185618U
Application number: JP2013003368U
Authority: JP
Inventors: 泰和楊
Original assignee: 泰和楊
Priority date: 2013-06-13
Filing date: 2013-06-13
Publication date: 2013-08-22
Anticipated expiration: 2023-06-13

Abstract

【課題】二つの負荷間にトルク差が発生する駆動システムを提供する。
【解決手段】遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置ＶＴ１００、ＶＴ２００を備える駆動システムは、回転動力源の回転運動エネルギーによりエピサイクリックギアセットＥＧ１０１を直接駆動され、又は先ず伝動装置を経て、エピサイクリックギアセットを駆動されてから、更にエピサイクリックギアセットの両出力軸と駆動される負荷間を経て、個別に多段変速装置を設置することにより、駆動する負荷ギアセットＷ１００、Ｗ２００をランダムに駆動速度比及び駆動トルクを変動させることにより、結合している共通負荷を駆動する。上述した２個の多段変速装置の出力端の間に、ニーズにより更に一歩進ませ、リミテッド・スリップ・デフ、又はスリップトルクカップリングの２軸連結装置により構成される安定装置ＳＤＴ１００を設け、二つの負荷間で差速運転を行うとき、安定装置を通して、駆動システムの稼動を安定させる。
【選択図】図１

Description

本考案は、駆動システムに関する。

従来の単一の回転動力源（ｓｕｃｈａｓｔｈｅｅｎｇｉｎｅｏｆｖｅｈｉｃｌｅ）により共通負荷（ｆｏｒｅｘａｍｐｌｅ、ｔｈｅｔｉｒｅ）に設置される２個又は２個の以上の個別負荷に対して差速駆動を行うとき、通常差動ギアセットを用いて、差速機能を発揮するが、この方式の欠点は、二つの負荷間にトルク差が発生しないということである。

特許第４０４８００８号明細書

本考案は、二つの負荷間にトルク差が発生する駆動システムを提供することを目的とする。

本考案の駆動システムは、回転動力源の回転運動エネルギーによりエピサイクリックギアセットを直接駆動され、又は先ず伝動装置を経て、エピサイクリックギアセットを駆動されてから、更にエピサイクリックギアセットの両出力軸と駆動される負荷間を経て、個別に多段変速装置を設置することにより、駆動する負荷ギアセットをランダムに駆動速度比及び駆動トルクを変動させることにより、結合している共通負荷を駆動する。上述した２個の多段変速装置の出力端の間に、ニーズにより更に一歩進ませ、リミテッド・スリップ・デフ、又はスリップトルクカップリングの２軸連結装置により構成される安定装置を設け、二つの負荷間で差速運転を行うとき、安定装置を通して、駆動システムの稼動を安定させる。

本考案の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムは、前輪駆動、後輪駆動、４輪駆動、多輪型全輪駆動或いは両側のキャタピラにより駆動される車両、工事用、農用又は特殊キャリアへの応用ができる。

本考案の一実施形態による駆動システムを示す模式図である。本考案の一実施形態による駆動システムを示す模式図である。本考案の一実施形態による駆動システムを示す模式図である。本考案の一実施形態による駆動システムを示す模式図である。本考案の一実施形態による駆動システムを示す模式図である。本考案の一実施形態による駆動システムを示す模式図である。

（一実施形態）
本考案の一実施形態による駆動システムの主な構成は下記を含む。
回転動力源（Ｐ１００）と、エピサイクリックギアセット（ＥｐｉｃｙｃｌｉｃＧｅａｒＳｅｔｓ）と、多段変速装置と、を備える。

回転動力源の回転運動エネルギーによりエピサイクリックギアセット（ＥｐｉｃｙｃｌｉｃＧｅａｒＳｅｔｓ）を駆動し、更にエピサイクリックギアセット（ＥｐｉｃｙｃｌｉｃＧｅａｒＳｅｔｓ）の二つの出力軸と駆動される負荷との間を経て、個別に多段変速装置を設置し、ランダムに駆動される負荷ギアセットに対して、駆動速度比及び駆動トルクを変動させることにより、結合している共同負荷を駆動する。

前述した共通負荷（Ｌ１００）は、主に車両の車体を指す。回転動力源、関連操作及び伝導インタフェース装置を設置する。またニーズによって、回転動力源により駆動される負荷ギアセットを設置する。及び回転動力源（Ｐ１００）により駆動されない非動力輪を設置することにより、一緒に共通負荷（Ｌ１００）を担ぐ。

本実施形態の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムを更に一歩進ませ、共通負荷（Ｌ１００）の駆動方向に沿って、両側に横方向に並ぶ同軸上の相対位置に設置される多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間に、リミテッド・スリップ・デフ（ＬｉｍｉｔｅｄＳｌｉｐＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）、又はスリップトルクカップリングの２軸連結装置により構成される安定装置を設置し、二つの負荷間で差速運転を行うとき、安定装置を通して、駆動システムの稼動を安定させる。安定装置はリミテッド・スリップ・デフ（ＬｉｍｉｔｅｄＳｌｉｐＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）又は滑りダンパーカップリング装置を備えるトルクリカップリングの２軸連結装置により構成され、流体粘性効果、流体減衰効果、機械的摩擦効果、渦電流効果、又は発電時の回転トルク効果により構成される２軸構造の安定装置を含む。その２個の回転端を別々に多段変速装置（ＶＴ１００）および多段変速装置（ＶＴ２００）の横方向に設置される同軸上の相対位置に１箇所又は１箇所以上に連結し、また下記を含む。
（一）左側と右側相対ギアセット回転部との間に設置される。
（二）左側と右側多段変速装置の相対出力端との間に設置される。
（三）左側と右側クラッチ装置の相対出力端との間に設置される。
（四）左側と右側伝動装置の相対入力端又は出力端との間に設置される。
（五）左側と右側ギアセットの回転部との間に設置される。

上述した安定装置を通して稼動を駆動するとき、個別負荷端の負荷が変動するため、又は相対する多段変速装置の動作状態の制御が必要なとき、又は稼動が不安定になったとき、安定装置を通して、システムの稼動を安定させる。本実施形態の安定装置は、ニーズにより設置或いは設置しないことができる。

本実施形態の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムを更に一歩進ませ、個別の多段変速装置の入力端からの負荷端までのギアセットとの間に、固定速度比の加速・減速・回転方向転換機能を備えた有段又は無段伝動装置を設置し、以下の１箇所又は１箇所以上に設置されることを含む。
（一）多段変速装置の入力端に設置される。
（二）多段変速装置の出力端に設置される。
（三）クラッチ装置の入力端に設置される。
（四）クラッチ装置の出力端に設置される。
（五）負荷端にあるギアセットの入力端に設置される。

上述した伝動装置は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速・減速・回転方向転換機能を備えた固定速度比である伝動装置、人力操作・自動・半自動変速比、又はベルト式多段変速装置やトルクコンバータ式流体変速機（ＴｏｒｑｕｅＣｏｎｖｅｒｔｅｒ）の伝動装置により構成される。本実施形態の伝動装置は、ニーズにより設置或いは設置しないことができる。

本実施形態の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムを更に一歩進ませ、個別の多段変速装置の入力端からの負荷端までのギアセットとの間にクラッチ装置を設置し、以下の１箇所又は１箇所以上に設置されることを含む。
（一）多段変速装置の入力端に設置される。
（二）多段変速装置の出力端に設置される。
（三）伝動装置の入力端に設置される。
（四）伝動装置の出力端に設置される。
（五）負荷端にあるギアセットの入力端に設置される。

上述したクラッチ装置は、人力或いは遠心力により制御され、又は外部にある操作インタフェースを通して、操作インタフェースを制御し、また電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動される伝動連結又は離脱機能を備えるクラッチ装置又は構造は下記を含む。また回転入力端及び回転出力端を備える。出力端のクラッチ装置を更に一歩進ませ、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、連結から離脱までのトルクカップリングの大きさの制御を含む。例えば励磁電流を通してトルクカップリングの湿式多板電磁クラッチを制御し、又は機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動される湿式多板式クラッチ装置により構成される。

出力端のクラッチ装置の構造は下記を含む。
（一）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結や離脱機能を備えるクラッチ装置又は構造を制御する。
（二）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結から離脱までの連続トルクカップリングの大きさに対して線形制御を行う。
（三）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結、離脱、又は離脱後、連結トルクにより小さいトルクリミッター付カップリングを備える。
（四）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結、離脱、又は離脱後、連結トルクにより小さい回転差に従って、線形ダンプ増加機能を備える。
（五）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結、離脱、又は離脱後、連結トルクにより小さい回転差に従って、線形ダンプ増加また減少機能を備える。
（六）（一）〜（五）径方向クラッチ装置を含む。
（七）（一）〜（五）軸方向クラッチ装置を含む。

本実施形態のクラッチ装置は、ニーズにより設置或いは設置しないことができる。
本実施形態の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムは、前輪駆動、後輪駆動、４輪駆動、多輪型全輪駆動或いは両側のキャタピラにより駆動される車両、工事用、農用又は特殊キャリアへの応用ができる。
本実施形態の各種実施例についての説明は、下記の通りである。

図１は本実施形態の共通負荷（Ｌ１００）に１個の回転動力源（Ｐ１００）の回転運動エネルギーにより駆動される第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）を設ける。及び第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の左側出力軸（１０１１）との負荷端にある左側ギアセット（Ｗ１００）との間に多段変速装置（ＶＴ１００）を設置し、右側出力軸（１０１２）と右側ギアセット（Ｗ２００）との間に、多段変速装置（ＶＴ２００）を設置する実施例の模式図である。

図１に示すように、本実施形態は共通負荷（Ｌ１００）の回転動力源（Ｐ１００）に設置される回転出力端により直接駆動し、又は伝動装置（Ｔ１０１）を経て、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）を駆動する。第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端にある左側出力軸（１０１１）と共通負荷（Ｌ１００）の負荷端に設置される左側ギアセット（Ｗ１００）との間に多段変速装置（ＶＴ１００）を設置する。第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端にある右側出力軸（１０１２）と右側ギアセット（Ｗ２００）との間に、多段変速装置（ＶＴ２００）を設置することにより、差速及び変速状態の駆動システムを構成する。その主な構成は下記の通りである。

回転動力源（Ｐ１００）は、回転出力運動エネルギーの動力源、例えば内燃エンジン、外燃エンジン、バネ力、油圧源、圧力源、フライホイール動力源或いは人力、野獣の力、風力エネルギー、関連制御装置及びエネルギー供給配置、貯蔵装置の電力により駆動される交流や直流、ブラシレス又はブラシ、同期又は非同期、内転型や外転型モータにより構成される。その出力端は、直接出力又はクラッチにより出力することを含む。

入力端のクラッチ装置（ＣＬ１０１）は、回転動力源（Ｐ１００）の出力端と第１伝動装置（Ｔ１０１）の入力端との間に設置される。回転動力源（Ｐ１００）により第１伝動装置（Ｔ１０１）の回転運動エネルギーを伝送又は伝送を中断する。入力端のクラッチ装置（ＣＬ１０１）は、人力又は遠心力により制御され、又は操作インタフェース（ＭＩ１００）の制御を経て、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動される伝動連結又は離脱機能を備えるクラッチ装置又は構造は、回転入力端及び回転出力端を備える。本実施例の入力端のクラッチ装置（ＣＬ１０１）は、ニーズにより設置或いは設置しないことができる。

伝動装置（Ｔ１０１）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、固定速度比、可変速比、又は無段変速の伝動装置である。回転動力源（Ｐ１００）と第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）との間に設置される。本実施例の伝動装置（Ｔ１０１）は、ニーズにより選択することができる。

第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）は、入力軸を備え、及び差速運転が可能な両出力軸によりエピサイクリックギアセットを構成する。エンジンの回転運動エネルギーにより直接駆動され、又はエンジンを経て、伝動装置（Ｔ１０１）により駆動される。また差速運転が可能な両出力軸の左側出力軸（１０１１）により多段変速装置（ＶＴ１００）の入力端を駆動し、右側出力軸（１０１２）により多段変速装置（ＶＴ２００）の入力端を駆動する。

多段変速装置（ＶＴ１００）、（ＶＴ２００）の多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端により負荷端の左側ギアセット（Ｗ１００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ１００）の輸入端は第一エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある左側出力軸（１０１１）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端により右側ギアセット（Ｗ２００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ２００）の入力端は第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある右側出力軸（１０１２）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ２００）は機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速・減速・方向変換を備える多段傳動装置、例えば人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）に制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、油圧切替式のいずれかの制御可能な多段速比変速装置により構成される。

操作インタフェース（ＭＩ１００）は、人力又はシステムにより制御される機械式制御装置であり、機電装置と固体回路の両方、又はいずれか一方によって、線型アナログ、デジタル式、又は二者の組み合わせにより構成される。回転動力源（Ｐ１００）、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）の全部又は一部の作動速度比を直接制御し、又は制御装置（ＥＣＵ１００）を制御することにより、更に回転動力源（Ｐ１００）の動作状態、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）の全部又は一部の作動速度比を制御する。

制御装置（ＥＣＵ１００）は、機電装置、電子回路部品、パワー半導体、マイクロプロセッサとソフトウェアの全部又は一部により構成され、電源（Ｂ１００）を接続し、及び操作インタフェース（ＭＩ１００）の制御を受け、又は制御システムの動作状態の信号に基づいて、回転動力源（Ｐ１００）の動作状態、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）の全部又は一部の作動速度比を制御する。

安定装置（ＳＤＴ１００）は、リミテッド・スリップ・デフ（ＬｉｍｉｔｅｄＳｌｉｐＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）又は滑りダンパーカップリング装置を備えるトルクリカップリングの２軸連結装置により構成され、流体粘性効果、流体減衰効果、機械的摩擦効果、渦電流効果、又は発電時の回転トルク効果により構成される２軸構造の安定装置を含む。その２個の回転端を別々に負荷端にある左側ギアセット（Ｗ１００）と右側ギアセット（Ｗ２００）との間に連結することにより、稼動を駆動するとき、個別の負荷端の左右両側の負荷が変動するため、稼動が不安定になったとき、左右両側に設置されるギアセット間の安定装置（ＳＤＴ１００）の滑りダンパートルクカップリングを通して、システムの稼動を安定させる。本実施例の安定装置（ＳＤＴ１００）は、ニーズにより設置或いは設置しないことができる。

上述した図１実施例の多段変速装置の入力端、出力端、又はギアセットの入力端を更に一歩進ませ、伝動装置を設置することができる。
伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）は、伝動装置（Ｔ１００）の出力端により負荷端にある左側ギアセット（Ｗ１００）を駆動する。入力端は、多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ２００）の出力端により右側ギアセット（Ｗ２００）を駆動する入力端は、多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ１００）及び伝動装置（Ｔ２００）は機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速・減速・方向転換を備える多段伝動装置は、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）に制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、油圧切替式のいずれかの制御可能な多段速比変速装置により構成され、又は駆動回転速度及び／又は負荷トルクに従って受動的に自動変速比を有する装置の構造であり、又は外部制御により能動的に速比を変動する無段変速伝動装置、例えばゴムベルト式、金属ベルト式、チェーン式無段変速機、電子制御電磁クラッチ式無段変速機、摩擦ディスク式、又はよく使われる異軸式無段変速機等の多種構造型態の無段変速機、渦電流式無段変速伝動装置、トルクコンバータ、電子制御電磁クラッチ式無段変速機、摩擦ディスク式、又はよく使われる異軸式無段変速機等のいずれかの無段変速機により構成される。本実施例の伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）はニーズに応じて選択することができる。

上述した図１実施例の個別ギアセットの個別に設置される多段変速装置の出力端との負荷端との間に、更に一歩進ませ、両側の多段変速装置の出力端から終端まで駆動するギアセット入力端にある伝動用チェーンとの間にクラッチ装置を設置する。

出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）の出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）は、多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端とギアセット（Ｗ１００）との間に設置される。多段変速装置（ＶＴ１００）からギアセット（Ｗ１００）に対して出力する回転運動エネルギーを制御する。出力端のクラッチ装置（ＣＬ２００）は、多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端とギアセット（Ｗ２００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ２００）からギアセット（Ｗ２００）に対して出力する回転運動エネルギーを制御する。出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）及び出力端のクラッチ装置（ＣＬ２００）は、人力又は遠心力により制御され、又は操作インタフェース（ＭＩ１００）及び制御装置（ＥＣＵ１００）の制御を経て、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動される伝動連結又は離脱機能を備えるクラッチ装置又は構造は下記を含む。また回転入力端及び回転出力端を備える。出力端のクラッチ装置を更に一歩進ませ、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、連結から離脱までのトルクカップリングの大きさの制御を含む。例えば励磁電流を通してトルクカップリングの湿式多板電磁クラッチを制御し、又は機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動される湿式多板式クラッチ装置により構成される。

出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）の構造は下記を含む。
（一）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結や離脱機能を備えるクラッチ装置又は構造を制御する。
（二）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結から離脱までの連続トルクカップリングの大きさに対して線形制御を行う。
（三）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結、離脱、又は離脱後、連結トルクにより小さいトルクリミッター付カップリングを備える。
（四）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結、離脱、又は離脱後、連結トルクにより小さい回転差に従って、線形ダンプ増加機能を備える。
（五）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結、離脱、又は離脱後、連結トルクにより小さい回転差に従って、線形ダンプ増加また減少機能を備える。
（六）（一）〜（五）径方向クラッチ装置を含む。
（七）（一）〜（五）軸方向クラッチ装置を含む。

本実施例の出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）は、ニーズにより設置或いは設置しないことができる。
共通負荷（Ｌ１００）は、ニーズにより１個又は１個以上の非動力輪を設置する。
上述した装置の稼動を通して、共通負荷（Ｌ１００）が回転動力源（Ｐ１００）に駆動されるとき、また負荷端左側ギアセット（Ｗ１００）及び右側ギアセット（Ｗ２００）が差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間は、負荷端にあるギアセット（Ｗ１００）及びギアセット（Ｗ２００）の負荷変動に従って、個別に速度比を調整し、及び第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端で差速運転を調整することにより、多段変速装置（ＶＴ１００）入力端と多段変速装置（ＶＴ２００）入力端との間で差速駆動を行う。又は制御インタフェース（ＭＩ１００）を通して制御装置（ＥＣＵ１００）を制御してから、更に（ＶＴ１００）と（ＶＴ２００）の間の速度比を制御し、個別に速比を調整制御する。

図２は図１実施例の第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の左側出力軸（１０１１）や負荷端にある左後方ギアセット（Ｗ１００）と左前方ギアセット（Ｗ３００）との間に、個別に多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ３００）を設置する。右側出力軸（１０１２）と右後方ギアセット（Ｗ２００）と右前方のギアセット（Ｗ４００）との間に、個別に多段変速装置（ＶＴ２００）及び多段変速装置（ＶＴ４００）を設置する実施例のシステムを示す模式図である。

図２に示すように、本実施形態は共通負荷（Ｌ１００）に設置される回転動力源（Ｐ１００）の回転出力端により直接駆動し、又は伝動装置（Ｔ１０１）を経て、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）を駆動する。第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端にある左側出力軸（１０１１）と共通負荷（Ｌ１００）の左側に設置される負荷端左後方のギアセット（Ｗ１００）と左前方のギアセット（Ｗ３００）との間に、個別に多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ３００）を設置し、また右側出力軸（１０１２）と共通負荷（Ｌ１００）の右側に設置される負荷端右後方のギアセット（Ｗ２００）及び右前方のギアセット（Ｗ４００）との間に、個別に多段変速装置（ＶＴ２００）及び多段変速装置（ＶＴ４００）を設置することにより、差速駆動システムを構成する。その主な構成は下記の通りである。

第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）は、入力軸を備え、及び差速運転が可能な両出力軸によりエピサイクリックギアセットを構成する。エンジンの回転運動エネルギーにより直接駆動され、又はエンジンを経て、伝動装置（Ｔ１０１）により駆動される。また差速運転が可能な両出力軸の左側出力軸（１０１１）により多段変速装置（ＶＴ１００）及び（ＶＴ３００）の入力端を駆動し、右側出力軸（１０１２）により多段変速装置（ＶＴ２００）及び（ＶＴ４００）の入力端を駆動する。

多段変速装置（ＶＴ１００）、（ＶＴ２００）、（ＶＴ３００）、（ＶＴ４００）の多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端により負荷端の左側ギアセット（Ｗ１００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ１００）の入力端は第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある左側出力軸（１０１１）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端により右側ギアセット（Ｗ２００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ２００）の入力端は第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある右側出力軸（１０１２）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ３００）の出力端により負荷端の左側ギアセット（Ｗ３００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ３００）の入力端は第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある左側出力軸（１０１１）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ４００）の出力端により右側ギアセット（Ｗ４００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ４００）の入力端は第１遊星ギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある右側出力軸（１０１２）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）及び多段変速装置（ＶＴ４００）は機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速・減速・方向変換を備える多段傳動装置、例えば人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）に制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、油圧切替式のいずれかの制御可能な多段速比変速装置により構成される。

操作インタフェース（ＭＩ１００）は、人力又はシステムにより制御される機械式制御装置であり、機電装置と固体回路の両方、又はいずれか一方によって、線型アナログ、デジタル式、又は二者の組み合わせにより構成される。回転動力源（Ｐ１００）、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）、多段変速装置（ＶＴ４００）の全部又は一部の作動速度比を直接制御し、又は制御装置（ＥＣＵ１００）を制御することにより、更に回転動力源（Ｐ１００）の動作状態、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）、多段変速装置（ＶＴ４００）の全部又は一部の作動速度比を制御する。

制御装置（ＥＣＵ１００）は、機電装置、電子回路部品、パワー半導体、マイクロプロセッサとソフトウェアの全部又は一部により構成され、電源（Ｂ１００）を接続し、及び操作インタフェース（ＭＩ１００）の制御を受け、又は制御システムの動作状態の信号に基づいて、回転動力源（Ｐ１００）の動作状態、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）、多段変速装置（ＶＴ４００）の全部又は一部の作動速度比を制御する。

安定装置（ＳＤＴ１００）、（ＳＤＴ２００）は、リミテッド・スリップ・デフ（ＬｉｍｉｔｅｄＳｌｉｐＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）又は滑りダンパーカップリング装置を備えるトルクリカップリングの２軸連結装置により構成され、流体粘性効果、流体減衰効果、機械的摩擦効果、渦電流効果、又は発電時の回転トルク効果により構成される２軸構造の安定装置を含む。安定装置（ＳＤＴ１００）の２個の回転端を別々に負荷端にある左後方のギアセット（Ｗ１００）と右後方のギアセット（Ｗ２００）との間に連結し、また安定装置（ＳＤＴ２００）の２個の回転端を別々に負荷端にある左前方のギアセット（Ｗ３００）と右前方のギアセット（Ｗ４００）との間に連結することにより、稼動を駆動するとき、個別の負荷端の左右両側の負荷が変動するため、稼動が不安定になったとき、左右両側に設置されるギアセット間の安定装置（ＳＤＴ１００）、安定装置（ＳＤＴ２００）の滑りダンパートルクカップリングを通して、システムの稼動を安定させる。本実施例の安定装置（ＳＤＴ１００）、安定装置（ＳＤＴ２００）は、ニーズにより設置或いは設置しないことができる。

上述した図２実施例の多段変速装置の入力端、出力端、又はギアセットの入力端を更に一歩進ませ、伝動装置を設置することができる。
伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）、（Ｔ３００）、（Ｔ４００）は、伝動装置（Ｔ１００）の出力端により負荷端にある左後方のギアセット（Ｗ１００）を駆動する。入力端は多段変速装置（ＶＴ１００）出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ２００）の出力端により右後方のギアセット（Ｗ２００）を駆動する入力端は、多段変速装置（ＶＴ２００）出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ３００）の出力端により負荷端にある左前方のギアセット（Ｗ３００）を駆動する。入力端は多段変速装置（ＶＴ３００）出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ４００）の出力端により右前方のギアセット（Ｗ４００）を駆動し、入力端は多段変速装置（ＶＴ４００）出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）、（Ｔ３００）、（Ｔ４００）は機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速・減速・方向転換を備える多段伝動装置は、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）に制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、油圧切替式のいずれかの制御可能な多段速比変速装置により構成され、又は駆動回転速度及び／又は負荷トルクに従って受動的に自動変速比を有する装置の構造であり、又は外部制御により能動的に速比を変動する無段変速伝動装置、例えばゴムベルト式、金属ベルト式、チェーン式無段変速機、電子制御電磁クラッチ式無段変速機、摩擦ディスク式、又はよく使われる異軸式無段変速機等の多種構造型態の無段変速機、渦電流式無段変速伝動装置、トルクコンバータ、電子制御電磁クラッチ式無段変速機、摩擦ディスク式、又はよく使われる異軸式無段変速機等のいずれかの無段変速機により構成される。本実施例の伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）、（Ｔ３００）、（Ｔ４００）はニーズに応じて選択することができる。

上述した図２実施例の個別ギアセットの個別に設置される多段変速装置の出力端との負荷端との間に、更に一歩進ませ、両側の多段変速装置の出力端から終端まで駆動するギアセット入力端にある伝動用チェーンとの間にクラッチ装置を設置する。

出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、（ＣＬ３００）、（ＣＬ４００）の出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）は、多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端とギアセット（Ｗ１００）との間に設置される。多段変速装置（ＶＴ１００）からギアセット（Ｗ１００）に対して出力する回転運動エネルギーを制御する。出力端のクラッチ装置（ＣＬ２００）は、多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端とギアセット（Ｗ２００）との間に設置される。多段変速装置（ＶＴ２００）からギアセット（Ｗ２００）に対して出力する回転運動エネルギーを制御する。出力端のクラッチ装置（ＣＬ３００）は、多段変速装置（ＶＴ３００）の出力端とギアセット（Ｗ３００）との間に設置される。多段変速装置（ＶＴ３００）からギアセット（Ｗ３００）に対して出力する回転運動エネルギーを制御する。出力端のクラッチ装置（ＣＬ４００）は、多段変速装置（ＶＴ４００）の出力端とギアセット（Ｗ４００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ４００）からギアセット（Ｗ４００）に対して出力する回転運動エネルギーを制御する。出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、（ＣＬ３００）、（ＣＬ４００）は、人力又は遠心力により制御され、又は操作インタフェース（ＭＩ１００）及び制御装置（ＥＣＵ１００）の制御を経て、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動される伝動連結又は離脱機能を備えるクラッチ装置又は構造は下記を含む。また回転入力端及び回転出力端を備える。出力端のクラッチ装置を更に一歩進ませ、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、連結から離脱までのトルクカップリングの大きさの制御を含む。例えば励磁電流を通してトルクカップリングの湿式多板電磁クラッチを制御し、又は機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動される湿式多板式クラッチ装置により構成される。

出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、（ＣＬ３００）、（ＣＬ４００）の構造は下記を含む。
（一）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結や離脱機能を備えるクラッチ装置又は構造を制御する。
（二）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結から離脱までの連続トルクカップリングの大きさに対して線形制御を行う。
（三）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結、離脱、又は離脱後、連結トルクにより小さいトルクリミッター付カップリングを備える。
（四）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結、離脱、又は離脱後、連結トルクにより小さい回転差に従って、線形ダンプ増加機能を備える。
（五）電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動され、また伝動連結、離脱、又は離脱後、連結トルクにより小さい回転差に従って、線形ダンプ増加また減少機能を備える。
（六）（一）〜（五）径方向クラッチ装置を含む。
（七）（一）〜（五）軸方向クラッチ装置を含む。

本実施例の出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、（ＣＬ３００）、（ＣＬ４００）は、ニーズにより設置或いは設置しないことができる。
共通負荷（Ｌ１００）は、ニーズにより１個又は１個以上の非動力輪を設置する。

上述した装置の稼動を通して、共通負荷（Ｌ１００）が回転動力源（Ｐ１００）に駆動されるとき、負荷端左後方のギアセット（Ｗ１００）及び右後方のギアセット（Ｗ２００）が差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間は、負荷端のギアセット（Ｗ１００）及びギアセット（Ｗ２００）の負荷変動に従って、個別に速度比を調整し、及び第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端で差速運転を調整することにより、多段変速装置（ＶＴ１００）入力端と多段変速装置（ＶＴ２００）入力端との間で差速駆動を行う。同じように負荷端左前方のギアセット（Ｗ３００）及び右前方のギアセット（Ｗ４００）が差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ３００）及び多段変速装置（ＶＴ４００）との間に、負荷端にあるギアセット（Ｗ３００）及びギアセット（Ｗ４００）の負荷変動に従って、個別に速度比を調整し、及び第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端にある左側出力軸（１０１１）と右側出力軸（１０１２）で差速運転を調整することにより、多段変速装置（ＶＴ３００）入力端と多段変速装置（ＶＴ４００）入力端との間で差速駆動を行う。もしギアセット（Ｗ１００）とギアセット（Ｗ２００）との間及びギアセット（Ｗ３００）とギアセット（Ｗ４００）との間で同時に差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間及び多段変速装置（ＶＴ３００）と多段変速装置（ＶＴ４００）との間に、及び第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端左側出力軸（１０１１）と右側出力軸（１０１２）との間で、相互的に差動を形成する。又は制御インタフェース（ＭＩ１００）を通して制御装置（ＥＣＵ１００）を制御してから、更に多段変速装置（ＶＴ１００）、（ＶＴ２００）、（ＶＴ３００）及び（ＶＴ４００）の間の速度比を制御し、個別に速比を調整制御する。

前述のした図１、図２は、本実施例の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムの実務の事例である。複数組を用いて同じエピサイクリックギアセットの個別多段変速装置を備える負荷端ギアセットを共用するとき、その構成システムを更に一歩進ませ、類推することができる。その中の共通負荷（Ｌ１００）の駆動方向に沿って、両側の水平方向に並ぶ同軸上の相対位置に、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間に、リミテッド・スリップ・デフ（ＬｉｍｉｔｅｄＳｌｉｐＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）、スリップトルクカップリングの２軸連結装置により構成される安定装置と個別多段変速装置からギアセットまでの間に設置される伝動装置とクラッチ装置は、全部設置、一部設置、又は全部設置しないを選択することができる。

図３は図２実施例を更に一歩進ませ、２個の回転動力源（Ｐ１００）の回転運動エネルギーにより駆動される第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）及び第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）を設置する。また第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の左側出力軸（１０１１）と負荷端にある左後方ギアセット（Ｗ１００）との間に多段変速装置（ＶＴ１００）を設置する。右側出力軸（１０１２）と右後方ギアセット（Ｗ２００）との間に多段変速装置（ＶＴ２００）を設置する。及び第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）の左側出力軸（１０２１）と左前方ギアセット（Ｗ３００）との間に多段変速装置（ＶＴ３００）を設置する。右側出力軸（１０２２）と右前方ギアセット（Ｗ４００）との間に多段変速装置（ＶＴ４００）を設置する実施例のシステムを示す模式図である。

図３に示すように、本実施形態は、直接共通負荷（Ｌ１００）の回転動力源（Ｐ１００）に設置される回転出力端を通して、又は伝動装置（Ｔ１０１）を経て、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）を駆動し、また第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端の中の左側出力軸（１０１１）と共通負荷（Ｌ１００）の左側に設置される負荷端左後方のギアセット（Ｗ１００）との間に、個別に多段変速装置（ＶＴ１００）を設置し、また右側出力軸（１０１２）と共通負荷（Ｌ１００）の右側に設置される負荷端右後方のギアセット（Ｗ２００）との間に、個別に多段変速装置（ＶＴ２００）を設置する。及び直接回転動力源（Ｐ１００）の回転出力端を通して、又は伝動装置（Ｔ１０１）を経て、第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）を駆動し、また第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）の両出力端の中の左側出力軸（１０２１）と共通負荷（Ｌ１００）の左側に設置される負荷端左前方のギアセット（Ｗ３００）との間に、個別に多段変速装置（ＶＴ３００）を設置し、また右側出力軸（１０２２）と共通負荷（Ｌ１００）右側に設置される負荷端右前方のギアセット（Ｗ４００）との間に、個別に多段変速装置（ＶＴ４００）を設置することにより、差速駆動システムを構成する。その主な構成は下記の通りである。

伝動装置（Ｔ１０１）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、固定速度比、可変速比、又は無段変速の伝動装置である。回転動力源（Ｐ１００）と第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）と第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）との間に設置される。本実施例の伝動装置（Ｔ１０１）は、ニーズにより選択することができる。

第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）は、入力軸を備え、及び差動可能な両出力軸によりエピサイクリックギアセットを構成する。エンジンの回転運動エネルギーに直接駆動され、又はエンジンを経て、伝動装置（Ｔ１０１）により駆動される。また差速運転が可能な両出力軸の左側出力軸（１０２１）により多段変速装置（ＶＴ３００）の入力端を駆動し、右側出力軸（１０２２）により多段変速装置（ＶＴ４００）の入力端を駆動する。

多段変速装置（ＶＴ１００）、（ＶＴ２００）、（ＶＴ３００）、（ＶＴ４００）の多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端により負荷端の左側ギアセット（Ｗ１００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ１００）の入力端は第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある左側出力軸（１０１１）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端により右側ギアセット（Ｗ２００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ２００）の入力端は第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある右側出力軸（１０１２）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ３００）の出力端により負荷端の左側ギアセット（Ｗ３００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ３００）の入力端は第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）の出力端にある左側出力軸（１０２１）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ４００）の出力端により右側ギアセット（Ｗ４００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ４００）の入力端は第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）の出力端にある右側出力軸（１０２２）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）及び多段変速装置（ＶＴ４００）は機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速・減速・方向変換を備える多段傳動装置、例えば人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）に制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、油圧切替式のいずれかの制御可能な多段速比変速装置により構成される。

上述した図３実施例の多段変速装置の入力端、出力端、又はギアセットの入力端を更に一歩進ませ、伝動装置を設置することができる。
伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）、（Ｔ３００）、（Ｔ４００）は、伝動装置（Ｔ１００）の出力端により負荷端にある左後方のギアセット（Ｗ１００）を駆動する。入力端は多段変速装置（ＶＴ１００）出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ２００）の出力端により右後方のギアセット（Ｗ２００）を駆動する入力端は、多段変速装置（ＶＴ２００）出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ３００）の出力端により負荷端にある左前方のギアセット（Ｗ３００）を駆動する。入力端は多段変速装置（ＶＴ３００）出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ４００）の出力端により右前方のギアセット（Ｗ４００）を駆動し、入力端は多段変速装置（ＶＴ４００）出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）、（Ｔ３００）、（Ｔ４００）は機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速・減速・方向転換を備える多段伝動装置は、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）に制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、油圧切替式のいずれかの制御可能な多段速比変速装置により構成され、又は駆動回転速度及び／又は負荷トルクに従って受動的に自動変速比を有する装置の構造であり、又は外部制御により能動的に速比を変動する無段変速伝動装置、例えばゴムベルト式、金属ベルト式、チェーン式無段変速機、電子制御電磁クラッチ式無段変速機、摩擦ディスク式、又はよく使われる異軸式無段変速機等の多種構造型態の無段変速機、渦電流式無段変速伝動装置、トルクコンバータ、電子制御電磁クラッチ式無段変速機、摩擦ディスク式、又はよく使われる異軸式無段変速機等のいずれかの無段変速機により構成される。本実施例の伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）、（Ｔ３００）、（Ｔ４００）はニーズに応じて選択することができる。

上述した図３実施例の個別ギアセットの個別に設置される多段変速装置の出力端との負荷端との間に、更に一歩進ませ、両側の多段変速装置の出力端から終端まで駆動するギアセット入力端にある伝動用チェーンとの間にクラッチ装置を設置する。

上述した装置の稼動を通して、共通負荷（Ｌ１００）が回転動力源（Ｐ１００）に駆動されるとき、負荷端左後方のギアセット（Ｗ１００）及び右後方のギアセット（Ｗ２００）が差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間は、負荷端のギアセット（Ｗ１００）及びギアセット（Ｗ２００）の負荷変動に従って、個別に速度比を調整し、及び第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端で差速運転を調整することにより、多段変速装置（ＶＴ１００）入力端と多段変速装置（ＶＴ２００）入力端との間で差速駆動を行う。同じように負荷端左前方のギアセット（Ｗ３００）及び右前方のギアセット（Ｗ４００）が差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ３００）及び多段変速装置（ＶＴ４００）との間に、負荷端にあるギアセット（Ｗ３００）及びギアセット（Ｗ４００）の負荷変動に従って、個別に速度比を調整し、及び第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）の両出力端にある左側出力軸（１０２１）と右側出力軸（１０２２）で差速運転を調整することにより、多段変速装置（ＶＴ３００）入力端と多段変速装置（ＶＴ４００）入力端との間で差速駆動を行う。又は制御インタフェース（ＭＩ１００）を通して制御装置（ＥＣＵ１００）を制御してから、更に多段変速装置（ＶＴ１００）、（ＶＴ２００）、（ＶＴ３００）及び（ＶＴ４００）の間の速度比を制御し、個別に速比を調整制御する。

前述のした図３は、本実施例の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムの応用事例である。複数組の個別エピサイクリックギアセット及び多段変速装置を備える負荷端ギアセットを使用するとき、その構成システムを更に一歩進ませ、類推することができる。その中の共通負荷（Ｌ１００）の駆動方向に沿って、両側の水平方向に並ぶ同軸上の相対位置に、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間にリミテッド・スリップ・デフ（ＬｉｍｉｔｅｄＳｌｉｐＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）、スリップトルクカップリングの２軸連結装置により構成される安定装置と個別多段変速装置とギアセットとの間に設置される伝動装置とクラッチ装置は、全部設置、一部設置、又は全部設置しないを選択することができる。

本実施例の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムを更に一歩進ませ、運転方向検出装置（Ｓ１００）を設置することにより、方向転換するとき、運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号を通して、制御装置（ＥＣＵ１００）を経て、多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ２００）の相対速度比を切り替えることにより、方向転換するときの駆動機能を高める。図１実施例に運転方向検出装置（Ｓ１００）を加設する例を挙げる。図２、３を類推する。

図４は本実施形態の図１が運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号を通して、制御装置（ＥＣＵ１００）を経て、多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ２００）を制御し、相対速度比を切り替える実施例のシステムを示す模式図である。

図４に示すように、本実施形態は共通負荷（Ｌ１００）の回転動力源（Ｐ１００）に設置される回転出力端により直接駆動し、又は伝動装置（Ｔ１０１）を経て、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）を駆動する。第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端にある左側出力軸（１０１１）と共通負荷（Ｌ１００）の負荷端に設置される左側ギアセット（Ｗ１００）との間に多段変速装置（ＶＴ１００）を設置する。第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端にある右側出力軸（１０１２）と右側ギアセット（Ｗ２００）との間に、多段変速装置（ＶＴ２００）を設置することにより、差速及び変速状態の駆動システムを構成する。その主な構成は下記の通りである。

多段変速装置（ＶＴ１００）、（ＶＴ２００）の多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端により負荷端の左側ギアセット（Ｗ１００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ１００）の輸入端は第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある左側出力軸（１０１１）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端により右側ギアセット（Ｗ２００）を駆動し、多段変速装置（ＶＴ２００）の入力端は第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある右側出力軸（１０１２）から来る回転運動エネルギーにより駆動される。多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ２００）は機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速・減速・方向変換を備える多段傳動装置、例えば人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）に制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、油圧切替式のいずれかの制御可能な多段速比変速装置により構成される。

制御装置（ＥＣＵ１００）は、機電装置、電子回路部品、パワー半導体、マイクロプロセッサとソフトウェアの全部又は一部により構成され、電源（Ｂ１００）を接続し、及び操作インタフェース（ＭＩ１００）の制御を受け、又は運転方向検出装置（Ｓ１００）の制御又は制御システムの動作状態の信号に基づいて、回転動力源（Ｐ１００）の動作状態、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）の全部又は一部の作動速度比を制御する。

運転方向検出装置（Ｓ１００）は、１個又は１個以上の物理センサーを指す。下記の一種又は一種以上を含む信号方向転換関連信号を検知する。またステアリングマシーンから来る方向転換角度の信号、車体の傾斜角度の信号、車速信号、勾配の信号、加速・減速信号、また操作インタフェース（ＭＩ１００）の信号と共同して、制御装置（ＥＣＵ１００）へ伝送することを含む。

上述した図４実施例の多段変速装置の入力端、出力端、又はギアセットの入力端を更に一歩進ませ、伝動装置を設置することができる。

伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）は、伝動装置（Ｔ１００）の出力端により負荷端にある左側ギアセット（Ｗ１００）を駆動する。入力端は、多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ２００）の出力端により右側ギアセット（Ｗ２００）を駆動する入力端は、多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動される。伝動装置（Ｔ１００）及び伝動装置（Ｔ２００）は機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速・減速・方向転換を備える多段伝動装置は、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）に制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、油圧切替式のいずれかの制御可能な多段速比変速装置により構成され、又は駆動回転速度及び／又は負荷トルクに従って受動的に自動変速比を有する装置の構造であり、又は外部制御により能動的に速比を変動する無段変速伝動装置、例えばゴムベルト式、金属ベルト式、チェーン式無段変速機、電子制御電磁クラッチ式無段変速機、摩擦ディスク式、又はよく使われる異軸式無段変速機等の多種構造型態の無段変速機、渦電流式無段変速伝動装置、トルクコンバータ、電子制御電磁クラッチ式無段変速機、摩擦ディスク式、又はよく使われる異軸式無段変速機等のいずれかの無段変速機により構成される。本実施例の伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）はニーズに応じて選択することができる。

上述した図４実施例の個別ギアセットの個別に設置される多段変速装置の出力端との負荷端との間に、更に一歩進ませ、両側の多段変速装置の出力端から終端まで駆動するギアセット入力端にある伝動用チェーンとの間にクラッチ装置を設置する。

本実施例の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムの駆動システムを更に一歩進ませ、同一構造にする。
図５は本実施形態の多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）を第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端に結合する実施例のブロック模式図である。
図５に示すように、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）、出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）を第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端に結合する同一構造である。
図６は図５に示される実施例が運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号を通して、制御装置（ＥＣＵ１００）を経て、多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ２００）を制御し、相対速度比を切り替える実施例のシステムを示す模式図である。
図６に示すように、運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号を通して、制御装置（ＥＣＵ１００）を経て、多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ２００）の相対速度比を切り替える。

前述した図１〜図５及び図６は、本実施例の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムの実務の事例である。複数組の負荷端ギアセットを使用するとき、その構成システムを更に一歩進ませ、類推することができる。

本実施例の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムを更に一歩進ませ、第一伝動装置（Ｔ１０１）の出力端と個別負荷端ギアセットとの間に、個別に固定速比の加速・減速・方向変換の有段又は無段伝動装置により構成される出力端伝動装置を設置する。上述した出力端伝動装置は機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速・減速・方向変換を備える固定速比伝動装置又は人力操作・自動・半自動変速比、ベルト式無段変速機、トルクコンバータ式流体変速機のいずれかの伝動装置により構成される。

本実施例の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムを更に一歩進ませ、個別の第一伝動装置（Ｔ１０１）の出力端と個別負荷端ギアセットの個別伝動輪システムとの間に、個別に出力端クラッチ装置を設置し、以下の１箇所又は１箇所以上に設置することを含む。
（一）第一伝動装置（Ｔ１０１）の出力端と個別の出力端伝動装置の入力端との間に設置する。
（二）出力端伝動装置の入力端に設置する。
（三）出力端伝動装置の出力端に設置する。
（四）個別の出力端伝動装置の内部動力伝送キットの間に直列接続して設置する。
（五）負荷端ギアセットの入力端に設置する。

上述した出力端クラッチ装置は、人力或いは遠心力により制御され、又は外部にある操作インタフェースを通して制御し、また電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力のいずれか、又はその組み合わせにより駆動される伝動連結又は離脱機能を備えるクラッチ装置又は構造、また回転入力端及び回転出力端を備えることを含む。

本実施例の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムを更に一歩進ませ、共通負荷（Ｌ１００）の駆動方向に沿って、両側の水平方向に並ぶ同軸上の相対位置に設置される多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間に、リミテッド・スリップ・デフ（ＬｉｍｉｔｅｄＳｌｉｐＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）又はスリップトルクカップリングの２軸連結装置により構成されるフレキシブルな伝動装置を設置する。フレキシブルな伝動装置の２軸により連結する左側の輪軸及びギアセットと右側輪軸及びギアセットとの間で差速運転を行うとき、例えばフレキシブルな伝動装置を通して、共通負荷（Ｌ１００）が方向を転換し、差速運転を行うとき、内側ギアセットと第１伝動装置（Ｔ１０１）との間の出力端のクラッチ装置をリリースすることにより、外側にある高回転速度側のギアセットを経て、フレキシブルな伝動装置が内側にある低回転速度側のギアセットに対して、回転差があるフレキシブルな伝動をすることにより、内側にあるギアセットの回転速度を外側にあるギアセットにより低くするが、駆動動力を持っている。フレキシブルな伝動装置は、滑りダンパーカップリング装置を備えるトルクリカップリングの２軸連結装置により構成され、流体粘性効果、流体減衰効果、機械的摩擦効果、渦電流効果、又は発電時の回転トルク効果により構成される２軸構造の安定装置を含む。その２個の回転端を別々に多段変速装置（ＶＴ１００）および多段変速装置（ＶＴ２００）の横方向に設置される同軸上の相対位置に１箇所又は１箇所以上に連結し、また下記を含む。
（一）共通負荷（Ｌ１００）の左側と右側ギアセットにより連結する輪軸との間に設置される。
（二）共通負荷（Ｌ１００）の左側と右側出力端伝動装置の相対入力端との間に設置される。
（三）共通負荷（Ｌ１００）の左側と右側出力端のクラッチ装置の相対出力端との間に設置される。
（四）共通負荷（Ｌ１００）の左側と右側出力端伝動装置の伝動輪システムの中で、平常時に直行するとき、同じ回転速度の伝動部品間に設置される。
本実施例の遊星ギアの両出力端に個別多段変速装置を備える駆動システムは、共通負荷（Ｌ１００）の駆動方向に沿って、両側の水平方向に並ぶ同軸上の相対位置に設置されるギアセット又は駆動ユニットの間に設置されるリミテッド・スリップ・デフ（ＬｉｍｉｔｅｄＳｌｉｐＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）、又はスリップトルクカップリングの２軸連結装置により構成されるフレキシブルな伝動装置を全部設置又は一部設置することができる。

Ｂ１００：電源、
ＣＬ１０１：入力端のクラッチ装置、
ＣＬ１００、ＣＬ２００、ＣＬ３００、ＣＬ４００：出力端のクラッチ装置、
ＶＴ１００、ＶＴ２００、ＶＴ３００、ＶＴ４００：多段変速装置、
ＥＧ１０１：第１エピサイクリックギアセット、
ＥＧ１０２：第２エピサイクリックギアセット、
ＥＣＵ１００：制御装置、
１０１１、１０２１：左側出力軸、
１０１２、１０２２：右側出力軸、
Ｌ１００：共通負荷、
ＭＩ１００：操作インタフェース、
Ｐ１００：回転動力源、
Ｓ１００：運転方向検出装置、
ＳＤＴ１００、ＳＤＴ２００：安定装置、
Ｔ１００、Ｔ１０１、Ｔ２００、Ｔ３００、Ｔ４００：伝動装置、
Ｗ１００、Ｗ２００、Ｗ３００、Ｗ４００：ギアセット。

Claims

回転動力源（Ｐ１００）、エピサイクリックギアセット、および多段変速装置を備え、
回転動力源の回転運動エネルギーによりエピサイクリックギアセットが駆動され、エピサイクリックギアセットの二つの出力軸と負荷との間に個別に多段変速装置が設置され、ランダムに駆動される負荷ギアセットに対して、駆動速度比及び駆動トルクを変動することにより、共同負荷を駆動し、
共通負荷（Ｌ１００）は、車両の車体であり、回転動力源及び伝導インタフェース装置が設置されており、回転動力源により駆動される負荷ギアセットが設置され、回転動力源（Ｐ１００）により駆動されない非動力輪が設置されることにより、
共通負荷（Ｌ１００）の駆動方向に沿って、両側に横方向に並ぶ同軸上の相対位置に設置される同じ多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）の間に、安定装置が設置されており、
安定装置は、二つの負荷間で差速運転が行われるとき、稼動を安定させ、リミテッド・スリップ・デフ、又は、滑りダンパーカップリング装置を備えるトルクリカップリングの２軸連結装置により構成され、流体粘性効果、流体減衰効果、機械的摩擦効果、渦電流効果、又は発電時の回転トルク効果により構成される２軸構造を含み、その２個の回転端を別々に多段変速装置（ＶＴ１００）および多段変速装置（ＶＴ２００）の横方向に設置される同軸上の相対位置に１箇所又は１箇所以上に連結し、左側ギアセット（Ｗ１００）および右側ギアセット（Ｗ２００）の回転部の間、二つの多段変速装置の出力端の間、二つのクラッチ装置の出力端の間、二つの伝動装置の入力端又は出力端の間、および、左側ギアセット（Ｗ１００）または右側ギアセット（Ｗ２００）の回転部の間、のうち、少なくとも一箇所に設けられており、
個別負荷端の負荷が変動するとき、相対する多段変速装置の動作状態の制御が必要なとき、又は、稼動が不安定になったとき、安定装置により、システムの稼動を安定させ、
多段変速装置の入力端からの負荷端までの左側ギアセット（Ｗ１００）または右側ギアセット（Ｗ２００）との間に、同じ速度比で加速、減速、および回転方向転換機能を有する有段又は無段の伝動装置が、多段変速装置の入力端、多段変速装置の出力端、クラッチ装置の入力端、クラッチ装置の出力端、および、負荷端にあるギアセットの入力端、のうち、少なくとも一箇所に設けられており、
伝動装置は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速、減速、または回転方向転換機能を有する固定速度比を有する伝動装置、人力操作、自動、または半自動による変速比を有する、ベルト式の多段変速装置またはトルクコンバータ式流体変速装置により構成され、
多段変速装置の入力端からの負荷端までの左側ギアセット（Ｗ１００）または右側ギアセット（Ｗ２００）との間に、クラッチ装置が、多段変速装置の入力端、多段変速装置の出力端、伝動装置の入力端、伝動装置の出力端、および、負荷端にあるギアセットの入力端、のうち、少なくとも一箇所に設けられており、
クラッチ装置は、人力或いは遠心力により制御され、又は外部にある操作インタフェースにより制御され、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動される伝達機能又は遮断機能を有し、回転入力端及び回転出力端を有し、
出力端のクラッチ装置は、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動され、伝達から遮断までのトルクカップリングの大きさを制御可能であり、励磁電流により駆動されるトルクカップリングの湿式多板電磁クラッチ、又は、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動される湿式多板式のクラッチ装置により構成され、
出力端にあるクラッチ装置は、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能又は遮断機能を有するクラッチ構造であり、
（一）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達から遮断までの連続トルクカップリングの大きさに対して線形制御を行う機能、
（二）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さいトルクリミッター付カップリング機能、
（三）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さい回転差に従って線形ダンプ増加機能、
（四）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さい回転差に従って線形ダンプ増加または線形ダンプ減少の機能、のうち少なくとも一つの機能を有し、前輪駆動、後輪駆動、４輪駆動、多輪型全輪駆動或いは両側のキャタピラにより駆動される車両であり、工事用、農用又は特殊キャリアへの応用可能であることを特徴とする駆動システム。
共通負荷（Ｌ１００）の回転動力源（Ｐ１００）の回転出力端、又は、回転動力源（Ｐ１００）に接続されている伝動装置（Ｔ１０１）によりくどうされる第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）をさらに備え、
第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の左側出力軸（１０１１）と共通負荷（Ｌ１００）の負荷端に設置される左側ギアセット（Ｗ１００）との間に多段変速装置（ＶＴ１００）が設置され、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の右側出力軸（１０１２）と右側ギアセット（Ｗ２００）との間に、多段変速装置（ＶＴ２００）が設置され、
回転動力源（Ｐ１００）は、回転出力運動エネルギーの動力源であり、内燃エンジン、外燃エンジン、バネ力、圧力、フライホイール動力、人力、野獣の力、風力エネルギー、または貯蔵装置の電力により駆動される交流、直流、ブラシレス、ブラシ、同期、非同期、内転型、または外転型のモータにより構成され、出力端にクラッチを設置可能であり、
入力端のクラッチ装置（ＣＬ１０１）は、回転動力源（Ｐ１００）の出力端と第１伝動装置（Ｔ１０１）の入力端との間に設置され、回転動力源（Ｐ１００）と第１伝動装置（Ｔ１０１）との間の回転運動エネルギーを伝達または遮断し、人力又は遠心力により制御され、又は操作インタフェース（ＭＩ１００）の制御により、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動され、伝達機能または遮断機能を有し、回転入力端及び回転出力端を有し、
伝動装置（Ｔ１０１）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、固定速度比または可変速度比を有する伝動装置であって、回転動力源（Ｐ１００）と第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）との間に設置されており、
第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）は、入力軸を有し、差速運転が可能な両出力軸によりエピサイクリックギアセットを構成し、エンジンの回転運動エネルギーにより直接駆動され、又は、エンジンに接続されている伝動装置（Ｔ１０１）により駆動され、左側出力軸（１０１１）により多段変速装置（ＶＴ１００）の入力端を駆動し、右側出力軸（１０１２）により多段変速装置（ＶＴ２００）の入力端を駆動し、
多段変速装置（ＶＴ１００）は、出力端が負荷端の左側ギアセット（Ｗ１００）を駆動し、入力端が第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある左側出力軸（１０１１）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速装置（ＶＴ２００）は、出力端が右側ギアセット（Ｗ２００）を駆動し、入力端が第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある右側出力軸（１０１２）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ２００）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速、減速、および方向変換可能である多段傳動装置であり、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）により制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、または油圧切替式のいずれかの変速装置により構成され、
操作インタフェース（ＭＩ１００）は、人力又はシステムにより制御される機械式制御装置であり、機電装置および固体回路の両方又はいずれか一方によって、線型アナログ、デジタル式、又は二者の組み合わせにより構成され、回転動力源（Ｐ１００）、ならびに、多段変速装置（ＶＴ１００）および多段変速装置（ＶＴ２００）の全部又は一部の作動速度比を直接制御し、又は、制御装置（ＥＣＵ１００）を制御することにより、回転動力源（Ｐ１００）の運転状態、ならびに多段変速装置（ＶＴ１００）および多段変速比装置（ＶＴ２００）の全部又は一部の作動速度比を制御し、
制御装置（ＥＣＵ１００）は、機電装置、電子回路部品、パワー半導体、マイクロプロセッサ、およびソフトウェアの全部又は一部により構成され、電源（Ｂ１００）に接続され、操作インタフェース（ＭＩ１００）に制御され、又は、制御システムの動作状態の信号に基づいて、回転動力源（Ｐ１００）の動作状態、ならびに、多段変速装置（ＶＴ１００）および多段変速装置（ＶＴ２００）の全部又は一部の作動速度比を制御し、
安定装置（ＳＤＴ１００）は、リミテッド・スリップ・デフ又は滑りダンパーカップリング装置を有するトルクリカップリングの２軸連結装置により構成され、流体粘性効果、流体減衰効果、機械的摩擦効果、渦電流効果、又は発電時の回転トルク効果により構成される２軸構造を含み、２個の回転端が負荷端にある左側ギアセット（Ｗ１００）と右側ギアセット（Ｗ２００）とに連結されており、稼動が不安定であるとき、左右両側に設置されるギアセット間の滑りダンパートルクカップリングにより、稼動を安定させ、
伝動装置（Ｔ１００）は、出力端が左側のギアセット（Ｗ１００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ２００）は、出力端が右側のギアセット（Ｗ２００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ１００）及び伝動装置（Ｔ２００）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速、減速、および方向転換の機能を有する多段伝動装置であり、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）により制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、または油圧切替式の多段速度比を有する変速装置により構成され、又は駆動回転速度及び／又は負荷トルクに従って受動的に自動変速比を有する装置の構造であり（６）、又は外部制御により能動的に速比を変動する無段変速伝動装置であり、ゴムベルト式、金属ベルト式、チェーン式、電子制御電磁クラッチ式、摩擦ディスク式、異軸式、渦電流式、または、トルクコンバータ式の無段変速機により構成され、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）は、多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端とギアセット（Ｗ１００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ１００）からギアセット（Ｗ１００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ２００）は、多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端とギアセット（Ｗ２００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ２００）からギアセット（Ｗ２００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）及び出力端のクラッチ装置（ＣＬ２００）は、人力又は遠心力により制御され、又は操作インタフェース（ＭＩ１００）及び制御装置（ＥＣＵ１００）の制御により、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動される伝達機能又は遮断機能を有し、回転入力端及び回転出力端を有し、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達から遮断までのトルクカップリングの大きさを制御可能であり、励磁電流により駆動されるトルクカップリングの湿式多板電磁クラッチ、又は、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動される湿式多板式のクラッチ装置により構成され、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）は、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能又は遮断機能を有するクラッチ構造であり、
（一）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達から遮断までの連続トルクカップリングの大きさに対して線形制御を行う機能、
（二）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さいトルクリミッター付カップリング機能、
（三）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さい回転差に従って線形ダンプ増加機能、
（四）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さい回転差に従って線形ダンプ増加または線形ダンプ減少の機能、のうち少なくとも一つの機能を有し、
共通負荷（Ｌ１００）は、１個以上の非動力輪が設置されており、
共通負荷（Ｌ１００）が回転動力源（Ｐ１００）に駆動され、左側のギアセット（Ｗ１００）及び右側のギアセット（Ｗ２００）が差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速比装置（ＶＴ２００）とが、負荷端にあるギアセット（Ｗ１００）及びギアセット（Ｗ２００）の負荷変動に従って、速度比を調整し、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端の差速運転を調整することにより、多段変速比装置（ＶＴ１００）の入力端と多段変速比装置（ＶＴ２００）の入力端との間で差速駆動を行い、又は、制御インタフェース（ＭＩ１００）により制御装置（ＥＣＵ１００）を制御してから、更に（ＶＴ１００）と（ＶＴ２００）の間の速度比を制御し（７）、個別に速比を調整制御する駆動システム。
共通負荷（Ｌ１００）に設置される回転動力源（Ｐ１００）の回転出力端により直接駆動され、又は、伝動装置（Ｔ１０１）を介して第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）を介して駆動され、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端にある左側出力軸（１０１１）と共通負荷（Ｌ１００）の左側に設置されている負荷端左後方のギアセット（Ｗ１００）および左前方のギアセット（Ｗ３００）との間に、多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ３００）が設置されており、右側出力軸（１０１２）と共通負荷（Ｌ１００）の右側に設置される負荷端右後方のギアセット（Ｗ２００）及び右前方のギアセット（Ｗ４００）との間に、多段変速装置（ＶＴ２００）及び多段変速装置（ＶＴ４００）が設置されており、
回転動力源（Ｐ１００）は、回転出力運動エネルギーの動力源であり、内燃エンジン、外燃エンジン、バネ力、圧力、フライホイール動力、人力、野獣の力、風力エネルギー、または貯蔵装置の電力により駆動される交流、直流、ブラシレス、ブラシ、同期、非同期、内転型、または外転型のモータにより構成され、出力端にクラッチを設置可能であり、
入力端のクラッチ装置（ＣＬ１０１）は、回転動力源（Ｐ１００）の出力端と第１伝動装置（Ｔ１０１）の入力端との間に設置され、回転動力源（Ｐ１００）と第１伝動装置（Ｔ１０１）との間の回転運動エネルギーを伝達または遮断し人力又は遠心力により制御され、又は操作インタフェース（ＭＩ１００）の制御により、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動され、伝達機能または遮断機能を有し、回転入力端及び回転出力端を有し、
伝動装置（Ｔ１０１）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、固定速度比または可変速度比を有する伝動装置であって、回転動力源（Ｐ１００）と第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）との間に設置されており、
第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）は、入力軸を有し、差速運転が可能な両出力軸によりエピサイクリックギアセットを構成し、エンジンの回転運動エネルギーにより直接駆動され、又は、エンジンに接続されている伝動装置（Ｔ１０１）により駆動され、左側出力軸（１０１１）により多段変速装置（ＶＴ１００）及び（ＶＴ３００）の入力端を駆動し、右側出力軸（１０１２）により多段変速装置（ＶＴ２００）及び（ＶＴ４００）の入力端を駆動し、
多段変速装置（ＶＴ１００）は、出力端が負荷端の左側ギアセット（Ｗ１００）を駆動し、入力端が第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある左側出力軸（１０１１）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速装置（ＶＴ２００）は、出力端が右側ギアセット（Ｗ２００）を駆動し、入力端が第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある右側出力軸（１０１２）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速比装置（ＶＴ３００）は、出力端が負荷端の左側ギアセット（Ｗ３００）を駆動し、入力端が第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある左側出力軸（１０１１）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速装置（ＶＴ４００）は、出力端が右側ギアセット（Ｗ４００）を駆動し、入力端が第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある右側出力軸（１０１２）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）及び多段変速装置（ＶＴ４００）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速、減速、および方向変換可能である多段傳動装置であり、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）により制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、または油圧切替式のいずれかの変速装置により構成され、
操作インタフェース（ＭＩ１００）は、人力又はシステムにより制御される機械式制御装置であり、機電装置および固体回路の両方又はいずれか一方によって、線型アナログ、デジタル式、又は二者の組み合わせにより構成され、回転動力源（Ｐ１００）、ならびに、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）、および多段変速装置（ＶＴ４００）の全部又は一部の作動速度比を直接制御し、又は、制御装置（ＥＣＵ１００）を制御することにより、回転動力源（Ｐ１００）の運転状態、ならびに、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）、および多段変速装置（ＶＴ４００）の全部又は一部の作動速度比を制御し、
制御装置（ＥＣＵ１００）は、機電装置、電子回路部品、パワー半導体、マイクロプロセッサ、およびソフトウェアの全部又は一部により構成され、電源（Ｂ１００）に接続され、操作インタフェース（ＭＩ１００）に制御され、又は、制御システムの動作状態の信号に基づいて、回転動力源（Ｐ１００）の動作状態、ならびに、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）、および、多段変速装置（ＶＴ４００）の全部又は一部の作動速度比を制御し、
安定装置（ＳＤＴ１００）、（ＳＤＴ２００）は、リミテッド・スリップ・デフ又は滑りダンパーカップリング装置を有するトルクリカップリングの２軸連結装置により構成され、流体粘性効果、流体減衰効果、機械的摩擦効果、渦電流効果、又は発電時の回転トルク効果により構成される２軸構造を含み、安定装置（ＳＤＴ１００）の２個の回転端が負荷端にある左後方のギアセット（Ｗ１００）および右後方のギアセット（Ｗ２００）に設けられ、安定装置（ＳＤＴ２００）の２個の回転端が負荷端にある左前方のギアセット（Ｗ３００）および右前方のギアセット（Ｗ４００）に設けられ、負荷端の左右両側の負荷が変動することで稼動が不安定であるとき、左右両側に設置されるギアセット間の滑りダンパートルクカップリングにより、稼動を安定させ、
伝動装置（Ｔ１００）は、出力端が左後方のギアセット（Ｗ１００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ２００）は、出力端が右後方のギアセット（Ｗ２００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ３００）は、出力端が負荷端にある左前方のギアセット（Ｗ３００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ３００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ４００）は、出力端が右前方のギアセット（Ｗ４００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ４００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）、（Ｔ３００）、（Ｔ４００）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速、減速、および方向転換の機能を有する多段伝動装置であり、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）により制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、または油圧切替式の多段速度比を有する変速装置により構成され、又は駆動回転速度及び／又は負荷トルクに従って受動的に自動変速比を有する装置の構造であり（６）、又は外部制御により能動的に速比を変動する無段変速伝動装置であり、ゴムベルト式、金属ベルト式、チェーン式、電子制御電磁クラッチ式、摩擦ディスク式、異軸式、渦電流式、または、トルクコンバータ式の無段変速機により構成され、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）は、多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端とギアセット（Ｗ１００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ１００）からギアセット（Ｗ１００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ２００）は、多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端とギアセット（Ｗ２００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ２００）からギアセット（Ｗ２００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ３００）は、多段変速装置（ＶＴ３００）の出力端とギアセット（Ｗ３００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ３００）からギアセット（Ｗ３００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ４００）は、多段変速装置（ＶＴ４００）の出力端とギアセット（Ｗ４００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ４００）からギアセット（Ｗ４００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、（ＣＬ３００）、（ＣＬ４００）は、人力又は遠心力により制御され、又は操作インタフェース（ＭＩ１００）及び制御装置（ＥＣＵ１００）の制御により、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動される伝達機能又は遮断機能を有し、回転入力端及び回転出力端を有し、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達から遮断までのトルクカップリングの大きさを制御可能であり、励磁電流により駆動されるトルクカップリングの湿式多板電磁クラッチ、又は、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動される湿式多板式のクラッチ装置により構成され、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、（ＣＬ３００）、（ＣＬ４００）の構造は、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能又は遮断機能を有するクラッチ構造であり、
（一）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達から遮断までの連続トルクカップリングの大きさに対して線形制御を行う機能、
（二）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さいトルクリミッター付カップリング機能、
（三）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さい回転差に従って線形ダンプ増加機能、
（四）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さい回転差に従って線形ダンプ増加または線形ダンプ減少の機能、のうち少なくとも一つの機能を有し、
共通負荷（Ｌ１００）は、１個以上の非動力輪が設置されており、
共通負荷（Ｌ１００）が回転動力源（Ｐ１００）に駆動され、左後方のギアセット（Ｗ１００）と右後方のギアセット（Ｗ２００）とが差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）とが、ギアセット（Ｗ１００）及びギアセット（Ｗ２００）の負荷変動に従って、速度比を調整し、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端の差速運転を調整することにより、多段変速比装置（ＶＴ１００）の入力端と多段変速装置（ＶＴ２００）の入力端との間で差速駆動を行い、左前方のギアセット（Ｗ３００）と右前方のギアセット（Ｗ４００）とが差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ３００）と多段変速装置（ＶＴ４００）とが、ギアセット（Ｗ３００）及びギアセット（Ｗ４００）の負荷変動に従って、速度比を調整し、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端にある左側出力軸（１０１１）と右側出力軸（１０１２）との差速運転を調整することにより、多段変速装置（ＶＴ３００）の入力端と多段変速比装置（ＶＴ４００）の入力端との間で差速駆動を行い、ギアセット（Ｗ１００）とギアセット（Ｗ２００）との間及びギアセット（Ｗ３００）とギアセット（Ｗ４００）との間で同時に差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間、多段変速装置（ＶＴ３００）と多段変速装置（ＶＴ４００）との間、及び、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の左側出力軸（１０１１）と右側出力軸（１０１２）との間で、差動が形成され、制御インタフェース（ＭＩ１００）により制御装置（ＥＣＵ１００）を制御することにより、多段変速装置（ＶＴ１００）、（ＶＴ２００）、（ＶＴ３００）及び（ＶＴ４００）の間の速度比を個別に制御することを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
回転動力源（Ｐ１００）の回転出力端、又は、回転動力源（Ｐ１００）に接続されている伝動装置（Ｔ１０１）により駆動される第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）をさらに備え、
第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の左側出力軸（１０１１）と共通負荷（Ｌ１００）の左側に設置される左後方のギアセット（Ｗ１００）との間に、多段変速装置（ＶＴ１００）が設置され、
第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の右側出力軸（１０１２）と共通負荷（Ｌ１００）の右側に設置される右後方のギアセット（Ｗ２００）との間に、多段変速装置（ＶＴ２００）が設置され、
回転動力源（Ｐ１００）の回転出力端、又は、回転動力源（Ｐ１００）に接続されている伝動装置（Ｔ１０１）により駆動される第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）をさらに備え、
第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）の左側出力軸（１０２１）と共通負荷（Ｌ１００）の左側に設置される左前方のギアセット（Ｗ３００）との間に、多段変速装置（ＶＴ３００）が設置され、
第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）の右側出力軸（１０２２）と共通負荷（Ｌ１００）右側に設置される右前方のギアセット（Ｗ４００）との間に、多段変速装置（ＶＴ４００）が設置され、
回転動力源（Ｐ１００）は、回転出力運動エネルギーの動力源であり、内燃エンジン、外燃エンジン、バネ力、圧力、フライホイール動力、人力、野獣の力、風力エネルギー、または貯蔵装置の電力により駆動される交流、直流、ブラシレス、ブラシ、同期、非同期、内転型、または外転型のモータにより構成され、出力端にクラッチを設置可能であり、
入力端のクラッチ装置（ＣＬ１０１）は、回転動力源（Ｐ１００）の出力端と第１伝動装置（Ｔ１０１）の入力端との間に設置され、回転動力源（Ｐ１００）と第１伝動装置（Ｔ１０１）との間の回転運動エネルギーを伝達または遮断し、人力又は遠心力により制御され、又は操作インタフェース（ＭＩ１００）の制御により、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動され、伝達機能または遮断機能を有し、回転入力端及び回転出力端を有し、
伝動装置（Ｔ１０１）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、固定速度比または可変速度比を有する伝動装置であって、回転動力源（Ｐ１００）と第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）と第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）との間に設置されており、
第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）は、入力軸を有し、差速運転が可能な両出力軸によりエピサイクリックギアセットを構成し、エンジンの回転運動エネルギーにより直接駆動され、又は、エンジンに接続されている伝動装置（Ｔ１０１）により駆動され、左側出力軸（１０１１）により多段変速装置（ＶＴ１００）の入力端を駆動し、右側出力軸（１０１２）により多段変速装置（ＶＴ２００）の入力端を駆動し、
第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）は、入力軸を有し、差動可能な両出力軸によりエピサイクリックギアセットを構成し、エンジンの回転運動エネルギーに直接駆動され、又は、エンジンに接続されている伝動装置（Ｔ１０１）により駆動され、左側出力軸（１０２１）により多段変速装置（ＶＴ３００）の入力端を駆動し、右側出力軸（１０２２）により多段変速装置（ＶＴ４００）の入力端を駆動し、
多段変速装置（ＶＴ１００）は、出力端が左側ギアセット（Ｗ１００）を駆動し、入力端が第一エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある左側出力軸（１０１１）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速装置（ＶＴ２００）は、出力端が右側ギアセット（Ｗ２００）を駆動し、入力端が第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある右側出力軸（１０１２）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速装置（ＶＴ３００）は、出力端が左側ギアセット（Ｗ３００）を駆動し、入力端が第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）の出力端にある左側出力軸（１０２１）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速装置（ＶＴ４００）は、出力端が右側ギアセット（Ｗ４００）を駆動し、入力端が第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）の出力端にある右側出力軸（１０２２）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）及び多段変速装置（ＶＴ４００）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速、減速、および方向変換可能である多段傳動装置であり、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）により制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、または油圧切替式のいずれかの変速装置により構成され、
操作インタフェース（ＭＩ１００）は、人力又はシステムにより制御される機械式制御装置であり、機電装置および固体回路の両方又はいずれか一方によって、線型アナログ、デジタル式、又は二者の組み合わせにより構成され、回転動力源（Ｐ１００）、ならびに、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）、および多段変速装置（ＶＴ４００）の全部又は一部の作動速度比を直接制御し、又は、制御装置（ＥＣＵ１００）を制御することにより、回転動力源（Ｐ１００）の運転状態、ならびに、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）、および多段変速装置（ＶＴ４００）の全部又は一部の作動速度比を制御し、
制御装置（ＥＣＵ１００）は、機電装置、電子回路部品、パワー半導体、マイクロプロセッサ、およびソフトウェアの全部又は一部により構成され、電源（Ｂ１００）に接続され、操作インタフェース（ＭＩ１００）に制御され、又は、制御システムの動作状態の信号に基づいて、回転動力源（Ｐ１００）の動作状態、ならびに、多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）、および多段変速装置（ＶＴ４００）の全部又は一部の作動速度比を制御し、
安定装置（ＳＤＴ１００）、（ＳＤＴ２００）は、リミテッド・スリップ・デフ又は滑りダンパーカップリング装置を有するトルクリカップリングの２軸連結装置により構成され、流体粘性効果、流体減衰効果、機械的摩擦効果、渦電流効果、又は発電時の回転トルク効果により構成される２軸構造を含み、安定装置（ＳＤＴ１００）の２個の回転端が負荷端にある左後方のギアセット（Ｗ１００）および右後方のギアセット（Ｗ２００）に設けられ、安定装置（ＳＤＴ２００）の２個の回転端が負荷端にある左前方のギアセット（Ｗ３００）および右前方のギアセット（Ｗ４００）に設けられ、負荷端の左右両側の負荷が変動することで稼動が不安定であるとき、左右両側に設置されるギアセット間の滑りダンパートルクカップリングにより、稼動を安定させ、
伝動装置（Ｔ１００）は、出力端が左後方のギアセット（Ｗ１００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ２００）は、出力端が右後方のギアセット（Ｗ２００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ３００）は、出力端が左前方のギアセット（Ｗ３００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ３００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ４００）は、出力端が右前方のギアセット（Ｗ４００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ４００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）、（Ｔ３００）、（Ｔ４００）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速、減速、および方向転換の機能を有する多段伝動装置であり、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）により制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、または油圧切替式の多段速度比を有する変速装置により構成され、又は駆動回転速度及び／又は負荷トルクに従って受動的に自動変速比を有する装置の構造であり、又は外部制御により能動的に速比を変動する無段変速伝動装置であり、ゴムベルト式、金属ベルト式、チェーン式、電子制御電磁クラッチ式、摩擦ディスク式、異軸式、渦電流式、または、トルクコンバータ式の無段変速機により構成され、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）は、多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端とギアセット（Ｗ１００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ１００）からギアセット（Ｗ１００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ２００）は、多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端とギアセット（Ｗ２００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ２００）からギアセット（Ｗ２００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ３００）は、多段変速装置（ＶＴ３００）の出力端とギアセット（Ｗ３００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ３００）からギアセット（Ｗ３００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のラッチ装置（ＣＬ４００）は、多段変速装置（ＶＴ４００）の出力端とギアセット（Ｗ４００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ４００）からギアセット（Ｗ４００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、（ＣＬ３００）、（ＣＬ４００）は、人力又は遠心力により制御され、又は操作インタフェース（ＭＩ１００）及び制御装置（ＥＣＵ１００）の制御により、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力の、又は、その組み合わせにより駆動される伝達機能又は遮断機能を備有し、回転入力端及び回転出力端を有し、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達から遮断までのトルクカップリングの大きさを制御可能であり、励磁電流により駆動されるトルクカップリングの湿式多板電磁クラッチ、又は、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動される湿式多板式のクラッチ装置により構成され、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、（ＣＬ３００）、（ＣＬ４００）の構造は、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能又は遮断機能を有するクラッチ構造であり、
（一）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達から遮断までの連続トルクカップリングの大きさに対して線形制御を行う機能、
（二）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さいトルクリミッター付カップリング機能、
（三）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さい回転差に従って線形ダンプ増加機能、
（四）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さい回転差に従って線形ダンプ増加または線形ダンプ減少の機能、のうち少なくとも一つの機能を有し、
共通負荷（Ｌ１００）は、１個又は１個以上の非動力輪が設置されており、
共通負荷（Ｌ１００）が回転動力源（Ｐ１００）に駆動され、左後方のギアセット（Ｗ１００）と右後方のギアセット（Ｗ２００）とが差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）とが、ギアセット（Ｗ１００）及びギアセット（Ｗ２００）の負荷変動に従って、速度比を調整し、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端の差速運転を調整することにより、多段変速比装置（ＶＴ１００）の入力端と多段変速装置（ＶＴ２００）の入力端との間で差速駆動を行い、左前方のギアセット（Ｗ３００）と右前方のギアセット（Ｗ４００）とが差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ３００）と多段変速装置（ＶＴ４００）とが、ギアセット（Ｗ３００）及びギアセット（Ｗ４００）の負荷変動に従って、速度比を調整し、第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）の両出力端にある左側出力軸（１０２１）と右側出力軸（１０２２）との差速運転を調整することにより、多段変速装置（ＶＴ３００）の入力端と多段変速装置（ＶＴ４００）の入力端との間で差速駆動を行い、制御インタフェース（ＭＩ１００）により制御装置（ＥＣＵ１００）を制御することにより、多段変速装置（ＶＴ１００）、（ＶＴ２００）、（ＶＴ３００）及び（ＶＴ４００）の間の速度比を制御し（７）、個別に速比を調整制御することを特徴とする請求項３に記載の駆動システム。
運転方向検出装置（Ｓ１００）が設けられており、方向が切り替えられるとき、運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号に基づいて、制御装置（ＥＣＵ１００）が、共通負荷（Ｌ１００）の両側に設置されている多段変速装置の相対速度比を切り替えることにより、方向切換時の駆動機能を高めることを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号に基づいて、制御装置（ＥＣＵ１００）が、多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ２００）を制御し、相対速度比を切り替え、
回転動力源（Ｐ１００）は、回転出力運動エネルギーの動力源であり、内燃エンジン、外燃エンジン、バネ力、圧力、フライホイール動力、人力、野獣の力、風力エネルギー、または貯蔵装置の電力により駆動される交流、直流、ブラシレス、ブラシ、同期、非同期、内転型、または外転型のモータにより構成され、出力端にクラッチが設置可能であり、
入力端のクラッチ装置（ＣＬ１０１）は、回転動力源（Ｐ１００）の出力端と第１伝動装置（Ｔ１０１）の入力端との間に設置され、回転動力源（Ｐ１００）と第１伝動装置（Ｔ１０１）との間の回転運動エネルギーを伝達または遮断し、人力又は遠心力により制御され、又は操作インタフェース（ＭＩ１００）の制御により、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動され、伝達機能または遮断機能を有し、回転入力端及び回転出力端を有し、
伝動装置（Ｔ１０１）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、固定速度比または可変速度比を有する伝動装置であって、回転動力源（Ｐ１００）と第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）との間に設置されており、
第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）は、入力軸を有し、差速運転が可能な両出力軸によりエピサイクリックギアセットを構成し、エンジンの回転運動エネルギーにより直接駆動され、又は、エンジンに接続されている伝動装置（Ｔ１０１）により駆動され、左側出力軸（１０１１）により多段変速装置（ＶＴ１００）の入力端を駆動し、右側出力軸（１０１２）により多段変速装置（ＶＴ２００）の入力端を駆動し、
多段変速装置（ＶＴ１００）は、出力端が負荷端の左側ギアセット（Ｗ１００）を駆動し、入力端が第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある左側出力軸（１０１１）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速装置（ＶＴ２００）は、出力端が右側ギアセット（Ｗ２００）を駆動し、入力端が第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の出力端にある右側出力軸（１０１２）の回転運動エネルギーにより駆動され、
多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ２００）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速、減速、および方向変換可能である多段傳動装置であり、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）により制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、または油圧切替式のいずれかの変速装置により構成され、
操作インタフェース（ＭＩ１００）は、人力又はシステムにより制御される機械式制御装置であり、機電装置および固体回路の両方又はいずれか一方によって、線型アナログ、デジタル式、又は二者の組み合わせにより構成され、回転動力源（Ｐ１００）、ならびに、多段変速装置（ＶＴ１００）および多段変速装置（ＶＴ２００）の全部又は一部の作動速度比を直接制御し、又は、制御装置（ＥＣＵ１００）を制御することにより、回転動力源（Ｐ１００）の運転状態、ならびに多段変速装置（ＶＴ１００）および多段変速装置（ＶＴ２００）の全部又は一部の作動速度比を制御し、
制御装置（ＥＣＵ１００）は、機電装置、電子回路部品、パワー半導体、マイクロプロセッサ、およびソフトウェアの全部又は一部により構成され、電源（Ｂ１００）に接続され、操作インタフェース（ＭＩ１００）に制御され、又は、運転方向検出装置（Ｓ１００）の制御又は制御システムの動作状態の信号に基づいて、回転動力源（Ｐ１００）の動作状態、ならびに、多段変速装置（ＶＴ１００）および多段変速装置（ＶＴ２００）の全部又は一部の作動速度比を制御し、
運転方向検出装置（Ｓ１００）は、１個以上の物理センサーであり、ステアリングマシーンの回転角度、車体の傾斜角度、車速、勾配、加速、減速、または操作インタフェース（ＭＩ１００）に関連する信号を検出し、検出された信号を制御装置（ＥＣＵ１００）へ伝送し、
安定装置（ＳＤＴ１００）は、リミテッド・スリップ・デフ又は滑りダンパーカップリング装置を有するトルクリカップリングの２軸連結装置により構成され、流体粘性効果、流体減衰効果、機械的摩擦効果、渦電流効果、又は発電時の回転トルク効果により構成される２軸構造を含み、２個の回転端が負荷端にある左側ギアセット（Ｗ１００）と右側ギアセット（Ｗ２００）とに連結されており、稼動が不安定であるとき、左右両側に設置されるギアセット間の滑りダンパートルクカップリングにより、稼動を安定させ、
伝動装置（Ｔ１００）は、出力端が左側のギアセット（Ｗ１００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ２００）は、出力端が右側ギアセット（Ｗ２００）を駆動し、入力端が多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端の回転運動エネルギーにより駆動され、
伝動装置（Ｔ１００）及び伝動装置（Ｔ２００）は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速、減速、および方向転換の機能を有する多段伝動装置であり、人力制御又は制御装置（ＥＣＵ１００）により制御されるオートマチック、自己シフト、シーケンシャルシフト、機械クラッチ切替式、電気クラッチ切替式、圧力切替式、または油圧切替式の多段速度比を有する変速装置により構成され、又は駆動回転速度及び／又は負荷トルクに従って受動的に自動変速比を有する装置の構造であり、又は外部制御により能動的に速比を変動する無段変速伝動装置であり、ゴムベルト式、金属ベルト式、チェーン式、電子制御電磁クラッチ式、摩擦ディスク式、異軸式、渦電流式、または、トルクコンバータ式の無段変速機により構成され、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）は、多段変速装置（ＶＴ１００）の出力端とギアセット（Ｗ１００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ１００）からギアセット（Ｗ１００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ２００）は、多段変速装置（ＶＴ２００）の出力端とギアセット（Ｗ２００）との間に設置され、多段変速装置（ＶＴ２００）からギアセット（Ｗ２００）へ出力する回転運動エネルギーを制御し、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）及び出力端のクラッチ装置（ＣＬ２００）は、人力又は遠心力により制御され、又は操作インタフェース（ＭＩ１００）及び制御装置（ＥＣＵ１００）の制御により、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動される伝達機能又は遮断機能を有し、回転入力端及び回転出力端を有し、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達から遮断までのトルクカップリングの大きさを制御可能であり、励磁電流により駆動されるトルクカップリングの湿式多板電磁クラッチ、又は、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動される湿式多板式のクラッチ装置により構成され、
出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）は、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能又は遮断機能を有するクラッチ構造であり、
（一）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達から遮断までの連続トルクカップリングの大きさに対して線形制御を行う機能、
（二）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さいトルクリミッター付カップリング機能、
（三）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さい回転差に従って線形ダンプ増加機能、
（四）、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又はその組み合わせにより駆動され、伝達機能、遮断機能、又は、遮断後の伝達トルクにより小さい回転差に従って線形ダンプ増加または線形ダンプ減少の機能、のうち少なくとも一つの機能を有し、
共通負荷（Ｌ１００）は、１個以上の非動力輪が設置されており、
共通負荷（Ｌ１００）が回転動力源（Ｐ１００）に駆動され、左側のギアセット（Ｗ１００）及び右側のギアセット（Ｗ２００）が差速運転を行うとき、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速比装置（ＶＴ２００）とが、負荷端にあるギアセット（Ｗ１００）及びギアセット（Ｗ２００）の負荷変動に従って、速度比を調整し、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端の差速運転を調整することにより、多段変速比装置（ＶＴ１００）の入力端と多段変速装置（ＶＴ２００）の入力端との間で差速駆動を行い、又は、制御インタフェース（ＭＩ１００）により制御装置（ＥＣＵ１００）を制御してから、更に（ＶＴ１００）と（ＶＴ２００）の間の速度比を個別に制御することを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
運転方向検出装置（Ｓ１００）が設けられており、方向が切り替えられるとき、運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号に基づいて、制御装置（ＥＣＵ１００）が、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間、及び、多段変速装置（ＶＴ３００）と多段変速装置（ＶＴ４００）との間の相対速度比を切り替えることにより、方向切換時の駆動機能を高めることを特徴とする請求項３に記載の駆動システム。
運転方向検出装置（Ｓ１００）が設けられており、方向が切り替えられるとき、運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号に基づいて、制御装置（ＥＣＵ１００）が、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間、及び、多段変速装置（ＶＴ３００）と多段変速装置（ＶＴ４００）との間の相対速度比を切り替えることにより、方向切換時の駆動機能を高めることを特徴とする請求項４に記載の駆動システム。
共通負荷（Ｌ１００）の両側に設置されている多段変速装置、出力端のクラッチ装置、および、伝動装置は、エピサイクリックギアセットの両出力端に結合されていることを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、および、伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）は、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端に結合されていることを特徴とする請求項２に記載の駆動システム。
多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）、多段変速装置（ＶＴ４００）、出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、（ＣＬ３００）、（ＣＬ４００）、および伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）、（Ｔ３００）、（Ｔ４００）は、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）の両出力端に結合されていることを特徴とする請求項３に記載の駆動システム。
多段変速装置（ＶＴ１００）、多段変速装置（ＶＴ２００）、多段変速装置（ＶＴ３００）、多段変速装置（ＶＴ４００）、出力端のクラッチ装置（ＣＬ１００）、（ＣＬ２００）、（ＣＬ３００）、（ＣＬ４００）、および伝動装置（Ｔ１００）、（Ｔ２００）、（Ｔ３００）、（Ｔ４００）は、第１エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０１）及び第２エピサイクリックギアセット（ＥＧ１０２）の両出力端に結合されていることを特徴とする請求項４に記載の駆動システム。
運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号に基づいて、制御装置（ＥＣＵ１００）が、共通負荷（Ｌ１００）の両側に設置されている多段変速装置を制御し、相対速度比を切り替えることを特徴とする請求項９に記載の駆動システム。
運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号に基づいて、制御装置（ＥＣＵ１００）が、多段変速装置（ＶＴ１００）及び多段変速装置（ＶＴ２００）の相対速度比を切り替え、
運転方向検出装置（Ｓ１００）は、１個以上の物理センサーであり、ステアリングマシーンの回転角度、車体の傾斜角度、車速、勾配、加速、減速、または操作インタフェース（ＭＩ１００）に関する信号を検出し、検出された信号を制御装置（ＥＣＵ１００）へ伝送することを特徴とする請求項１０に記載の駆動システム。
運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号に基づいて、制御装置（ＥＣＵ１００）が、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間、及び、多段変速装置（ＶＴ３００）と多段変速装置（ＶＴ４００）との間の相対速度比を切り替え、
運転方向検出装置（Ｓ１００）は、１個以上の物理センサーであり、ステアリングマシーンの回転角度、車体の傾斜角度、車速、勾配、加速、減速、または操作インタフェース（ＭＩ１００）に関する信号検出し、検出された信号を制御装置（ＥＣＵ１００）へ伝送することを特徴とする請求項１１に記載の駆動システム。
運転方向検出装置（Ｓ１００）の信号に基づいて、制御装置（ＥＣＵ１００）が、多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間、及び、多段変速装置（ＶＴ３００）と多段変速装置（ＶＴ４００）との間の相対速度比を切り替え、
運転方向検出装置（Ｓ１００）は、１個以上の物理センサーであり、ステアリングマシーンの回転角度、車体の傾斜角度、車速、勾配、加速、減速、または操作インタフェース（ＭＩ１００）に関する信号を検出し、検出された信号を制御装置（ＥＣＵ１００）へ伝送することを特徴とする請求項１２に記載のる駆動システム。
第一伝動装置（Ｔ１０１）の出力端と左側ギアセット（Ｗ１００）または右側ギアセット（Ｗ２００）との間に、同じ速度比で加速、減速、方向変換機能を有する有段又は無段伝動装置により構成される出力端伝動装置が設置されており、
出力端伝動装置は、機械式の歯車セット、スプロケットセット、プーリセット、又はリンケージロッドセットにより構成され、加速、減速、または方向変換機能を有する固定速度比を有する伝動装置、人力操作、自動、または半自動による変速比を有する、ベルト式無段変速装置またはトルクコンバータ式流体変速装置により構成されることを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
第一伝動装置（Ｔ１０１）の出力端とギアセットの個別伝動輪との間に、出力端クラッチ装置が設置され、
出力端クラッチ装置は、
（一）第一伝動装置（Ｔ１０１）の出力端と出力端伝動装置の入力端との間、
（二）出力端伝動装置の入力端、
（三）出力端伝動装置の出力端、
（四）出力端伝動装置の内部動力伝送キットの間、および、
（五）負荷端ギアセットの入力端、
のうち少なくとも一箇所に配置されており、
出力端クラッチ装置は、人力或いは遠心力により制御され、又は外部にある操作インタフェースにより制御され、電力、磁力、機械力、気圧力、油圧力、又は、その組み合わせにより駆動される伝達機能又は遮断機能有し、回転入力端及び回転出力端を有することを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。
共通負荷（Ｌ１００）の駆動方向に沿って、両側の水平方向に並ぶ同軸上の相対位置に設置される同じ多段変速装置（ＶＴ１００）と多段変速装置（ＶＴ２００）との間に、リミテッド・スリップ・デフ又はスリップトルクカップリングの２軸連結装置により構成されるフレキシブルな伝動装置が設置され、フレキシブルな伝動装置の２軸により連結される左側の輪軸及びギアセットと右側輪軸及びギアセットとの間で差速運転が行われるとき、フレキシブルな伝動装置により、共通負荷（Ｌ１００）の方向が切換、差速運転を行い、内側ギアセットと第１伝動装置（Ｔ１０１）との間の出力端のクラッチ装置をリリースすることにより、外側にある高速回転のギアセットを介して、フレキシブルな伝動装置は、内側にある低速回転のギアセットに対して回転差を有するフレキシブルな伝動を行うことにより、内側にあるギアセットの回転速度が外側にあるギアセットの回転速度により低い駆動動力を有し、
フレキシブルな伝動装置は、滑りダンパーカップリング装置を有するトルクリカップリングの２軸連結装置により構成され、流体粘性効果、流体減衰効果、機械的摩擦効果、渦電流効果、又は発電時の回転トルク効果を有する２軸構造の安定装置を有し、２個の回転端が、
（一）、共通負荷（Ｌ１００）の左側と右側ギアセットにより連結する輪軸との間、
（二）、共通負荷（Ｌ１００）の左側と右側出力端伝動装置の相対入力端との間、
（三）、共通負荷（Ｌ１００）の左側と右側出力端のクラッチ装置の相対出力端との間、
（四）、共通負荷（Ｌ１００）の左側と右側出力端伝動装置の伝動輪システムの中で、平常時に直行するとき、同じ回転速度の伝動部品間、のうち、一箇所以上に連結され、
共通負荷（Ｌ１００）の駆動方向に沿って、フレキシブルな伝動装置を全部設置又は一部設置することが可能であることを特徴とする請求項１に記載の駆動システム。