JP3182742B2 - TV camera monitoring method and TV monitoring system - Google Patents
TV camera monitoring method and TV monitoring systemInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、テレビカメラを用いた
各種の監視方法及び監視システム、例えば、違法な駐車
車両の監視に好適なテレビカメラ監視方法及びテレビカ
メラ監視システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to various monitoring methods and systems using television cameras, for example, a television camera monitoring method and a television camera monitoring system suitable for monitoring illegally parked vehicles.
【０００２】[0002]
【従来の技術】テレビカメラを用いた従来の監視方式と
しては、監視エリアにテレビカメラを固定し、このテレ
ビカメラにより得られた画像信号を監視エリアから離れ
た管制センタ内の処理装置に送り、被写体の映像を画像
処理することによって、監視エリア内の被写体の変化を
監視する方式が知られている。2. Description of the Related Art As a conventional surveillance method using a television camera, a television camera is fixed in a surveillance area, and an image signal obtained by the television camera is sent to a processing device in a control center remote from the surveillance area. 2. Description of the Related Art There is known a method of monitoring a change in a subject in a monitoring area by performing image processing on a video of the subject.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の監視
方式では、振動などの影響でテレビカメラが動いてしま
い、テレビカメラが映し出す映像がそれまでの映像とず
れてしまうことがあった。このようなずれた映像では、
監視のための画像処理を正しく行うことができなかっ
た。However, in the conventional monitoring method, the television camera moves due to the influence of vibration or the like, and the image projected by the television camera may be shifted from the previous image. In such a shifted video,
Image processing for monitoring could not be performed correctly.
【０００４】また、テレビカメラを固定して監視のため
の画像処理を行う自動モードでの運用の他に、管制セン
タの管理者がテレビカメラを遠隔操作して、ビデオカメ
ラの方向やズーム倍率を自由に変えることにより、必要
な映像をリアルタイムに得る手動モードでの運用も行わ
れている。このような運用では、手動モードから自動モ
ードに切り替える際に、固定していた元の位置にテレビ
カメラを戻そうとしても、停止精度に誤差があるため正
確にはできなかった。これでは、ずれた映像で監視する
ことになり、監視のための画像処理を正しく行うことが
できず問題であった。In addition to the operation in an automatic mode in which a television camera is fixed to perform image processing for monitoring, an administrator of a control center remotely operates the television camera to change the direction of the video camera and the zoom magnification. It is also operated in a manual mode to obtain necessary images in real time by freely changing. In such an operation, when switching from the manual mode to the automatic mode, even if an attempt is made to return the television camera to the fixed original position, the television camera cannot be accurately stopped because of an error in stop accuracy. In this case, monitoring is performed with a shifted image, and image processing for monitoring cannot be performed correctly, which is a problem.
【０００５】本発明は、このような問題を解決すること
を目的とする。[0005] An object of the present invention is to solve such a problem.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のテレビカメラ監視方法及び監視システム
は、監視を行うエリアが映るように設定されたテレビカ
メラの回転角とこの角度で撮影した画像中に存在する所
定の特徴点の位置とをそれぞれ基準回転角、基準位置と
して記憶し、記憶した基準回転角になるようにテレビカ
メラの回転角を調整し、この角度で撮影した画像中の特
徴点が記憶した特徴点の基準位置と重なるようにテレビ
カメラの回転角を微調整した後、所望のエリアの監視を
行う。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, a television camera monitoring method and a monitoring system according to the present invention provide a television camera having a rotation angle set to reflect an area to be monitored and an image taken at the rotation angle. The positions of the predetermined feature points present in the captured image are stored as a reference rotation angle and a reference position, respectively, and the rotation angle of the television camera is adjusted so as to become the stored reference rotation angle. After finely adjusting the rotation angle of the television camera so that the feature point of (1) overlaps the reference position of the stored feature point, monitoring of a desired area is performed.
【０００７】[0007]
【作用】本発明のテレビカメラ監視方法及び監視システ
ムは、以上の通りに構成されるので、第２のステップで
微調整されたテレビカメラの回転角が第１のステップで
初期設定されたテレビカメラの基準回転角と等しくな
る。このため、第３のステップでの所望のエリアの監視
は、正しく位置調整されたテレビカメラで撮影された画
像データに基づいて行われるので、監視エリアでの被写
体の変化を正確に検出することができる。The television camera monitoring method and the monitoring system according to the present invention are configured as described above, so that the television camera whose rotation angle finely adjusted in the second step is initially set in the first step is set. Is equal to the reference rotation angle. For this reason, the monitoring of the desired area in the third step is performed based on the image data taken by the television camera whose position is correctly adjusted, so that it is possible to accurately detect the change of the subject in the monitoring area. it can.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、添付図面の図１から図５までを用い
て、本発明の一実施例について説明する。本実施例は、
一台のテレビカメラを用いて、道路上の複数のエリアの
違法駐車を監視する違法駐車監視システムに、本発明を
適用させたものである。図２に違法駐車監視システムの
概念図を示す。同図のように、この違法駐車監視システ
ムは、テレビカメラを旋回させることによって、複数の
監視エリアの違法駐車を検出することができる。例え
ば、午前中は銀行前の通りの違法駐車が多く、午後はデ
パートの前の通りの違法駐車が多いといった統計が出て
いる場合に、午前中は銀行前の通りにテレビカメラを合
わせ、正午の時点でテレビカメラを旋回させて、デパー
トの前の通りにテレビカメラを合わせるなどの効果的な
監視ができる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. In this embodiment,
The present invention is applied to an illegal parking monitoring system that monitors illegal parking in a plurality of areas on a road using one television camera. FIG. 2 shows a conceptual diagram of the illegal parking monitoring system. As shown in the figure, this illegal parking monitoring system can detect illegal parking in a plurality of monitoring areas by turning a television camera. For example, if statistics show that there is a lot of illegal parking in the morning in front of the bank and many in the afternoon in the street in front of the department store, adjust the TV camera to the street in front of the bank in the morning and At this point, the user can turn the television camera and adjust the television camera in the same manner as in front of the department store, for example, for effective monitoring.
【０００９】この違法駐車監視システムの構成を、図３
のブロック図を用いて説明する。同図より、監視地点５
０には、遠隔操作で旋回およびズーム動作するテレビカ
メラ５１と、テレビカメラ５１を制御する制御装置５２
と、テレビカメラ５１が捕らえた映像を送信し、テレビ
カメラ５１を遠隔操作する制御信号を受信する映像送信
端局５３とが備えられている。映像送信端局５３からの
映像信号は、回線を経由して管制センタ６０に送られ
る。管制センタ６０には、テレビカメラ５１が捕らえた
映像を表示するモニタ装置６１と、テレビカメラ５１を
遠隔操作するための指令を出すキーボード装置６２と、
キーボード装置６２からの指令を入力してテレビカメラ
５１への制御信号を生成し、映像送信端局からの映像信
号を画像処理して違法駐車の車両を検出する制御装置６
３と、初期角度や基準位置などの環境変数を記憶する記
憶装置６４と、映像送信端局５３からの信号を受信し、
制御装置で生成された制御信号を送信する映像受信端局
６５とが備えられている。The configuration of this illegal parking monitoring system is shown in FIG.
This will be described with reference to the block diagram of FIG. From the figure, monitoring point 5
0 is a television camera 51 that performs a turning and zooming operation by remote control, and a control device 52 that controls the television camera 51.
And a video transmitting terminal 53 for transmitting a video captured by the television camera 51 and receiving a control signal for remotely controlling the television camera 51. The video signal from the video transmitting terminal 53 is sent to the control center 60 via the line. The control center 60 includes a monitor device 61 for displaying an image captured by the television camera 51, a keyboard device 62 for issuing a command for remotely controlling the television camera 51,
A control device 6 that inputs a command from the keyboard device 62 to generate a control signal to the television camera 51, processes the video signal from the video transmitting terminal, and detects an illegally parked vehicle.
3, a storage device 64 for storing environment variables such as an initial angle and a reference position, and a signal from the video transmitting terminal 53,
And a video receiving terminal 65 for transmitting a control signal generated by the control device.
【００１０】本実施例を適用した違法駐車監視システム
は、自動モードと手動モードの２つのモードのいずれか
を選択することができる。これらのモードの切換えは、
監視員がキーボード装置６２を操作することにより実行
できる。ここで、自動モードとは、テレビカメラ５１が
捕らえた画像信号を制御装置６３で画像処理し、違法駐
車車両を自動的に検出するモードをいう。また、複数の
エリアを周期的に監視する場合には、自動モードを用い
れば、一定周期ごとにテレビカメラを自動的に旋回およ
びズーム動作させることができる。この旋回およびズー
ム動作は、あらかじめ記憶装置６４に記憶された各監視
エリアごとの環境変数に基づいて、制御装置６３で生成
される制御信号によって自動的に遠隔操作される。環境
変数には、カメラの俯角、焦点距離、回転角などがあ
り、後述する初期設定処理で記憶装置６４に記憶され
る。次に、手動モードとは、監視員がキーボード装置６
２を打鍵して、直接テレビカメラ５１を遠隔操作するモ
ードを指す。このモードは、監視員が監視エリア内で違
法駐車している車両のナンバープレートを確認したい場
合などに適している。本実施例のテレビカメラ監視方式
は、自動モード時の監視方式として適用されている。The illegal parking monitoring system to which the present embodiment is applied can select one of two modes, an automatic mode and a manual mode. Switching between these modes
The monitoring can be performed by operating the keyboard device 62. Here, the automatic mode refers to a mode in which an image signal captured by the television camera 51 is subjected to image processing by the control device 63 and an illegally parked vehicle is automatically detected. In addition, when monitoring a plurality of areas periodically, the automatic mode allows the television camera to be automatically turned and zoomed at regular intervals. The turning and zooming operations are automatically remotely controlled by a control signal generated by the control device 63 based on environmental variables for each monitoring area stored in the storage device 64 in advance. The environment variables include a depression angle, a focal length, a rotation angle, and the like of the camera, and are stored in the storage device 64 in an initialization process described later. Next, the manual mode means that the monitor uses the keyboard device 6.
A mode in which the user touches the key 2 to directly control the television camera 51 remotely. This mode is suitable, for example, when an observer wants to check the license plate of a vehicle illegally parked in the monitored area. The television camera monitoring method of the present embodiment is applied as a monitoring method in the automatic mode.
【００１１】次に、図１のフローチャートを用いて、本
実施例のテレビカメラ監視方式について説明する。同図
より、ステップ１０からステップ１４までが、環境変数
の初期設定処理（第１ステップ）で、ステップ１５から
ステップ１９までが、運用処理（第２、３ステップ）で
ある。まず、初期設定処理から説明すると、テレビカメ
ラ５１を所定の監視エリアに向けて旋回させて、基準位
置に固定させる（ステップ１０）。そして、ズーム操作
をして監視エリアが画像中に収まるようにズーム倍率を
調整する（ステップ１１）。この状態でのカメラの俯
角、焦点距離、回転角などを環境変数として記憶装置６
４に記憶させる。次に、テレビカメラ５１が捕らえた画
像中に存在する特徴点として、センターラインの白線を
抽出する。抽出した白線の映像中の存在位置のデータを
記憶装置６４に記憶させる（ステップ１２）。そして、
駐車車両検出用の監視エリアを設定する（ステップ１
３）。違法駐車車両の監視は、このように設定された監
視エリア内で行われる。他に監視エリアがあれば（ステ
ップ１４）、ステップ１０に戻って、初期設定処理を続
ける。このような初期設定の具体的な例を、図４
（ａ）、（ｂ）に示す。図４（ａ）は、センターライン
の白線１０１を抽出している例である。また、図４
（ｂ）は、駐車車両検出用の監視エリア１０２を設定し
ている例である。そして、すべての監視エリアの初期設
定が終了した後に、運用処理に移る。運用処理では、制
御装置６３が生成する制御信号によって、所定の監視エ
リアに向けてテレビカメラ５１を旋回させる（ステップ
１５）。このときの回転角は、記憶装置６４に記憶され
た回転角である。次に、回転角の微調整（ステップ１
６）とズーム倍率の微調整（ステップ１７）を行う。こ
の微調整は、テレビカメラ５１で映された画像中の白線
の位置データを、ステップ１２で記憶装置６４に記憶さ
れた白線の存在位置を示す基準位置データと重なるよう
にする調整である。微調整の具体的な例を図５（ａ）〜
（ｃ）を用いて説明する。まず、テレビカメラ５１を旋
回させて、基準回転角と同じ角度になるよう調整する。
しかし、この調整では停止精度の誤差のために正確な位
置合せは難しい。大体が、図５（ａ）のような白線が基
準位置データ１０１に比べてずれた画像になる。そこ
で、制御装置６３から制御信号を送信して、テレビカメ
ラ５１を左方向に旋回させる。この旋回で、テレビカメ
ラ５１は、旋回方向の白線の位置合わせを行い、図５
（ｂ）のように白線の横方向の位置を一致させる。次
に、白線の幅を合わせるようにズーム倍率を微調整し
て、図５（ｃ）のように白線を完全に一致させる。この
微調整によって、テレビカメラ５１が映し出す画像は、
初期設定時の画像と完全に一致させることができる。次
に、このように微調整した画像の監視エリア１０２内に
違法駐車車両があるかを監視する（ステップ１８）。そ
して、所定の監視エリアでの監視が終了した後に、他の
監視エリアの監視を行う場合は、ステップ１５に戻って
監視を続行する（ステップ１９）。Next, a television camera monitoring system according to this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. As shown in the figure, steps 10 to 14 are the environment variable initial setting processing (first step), and steps 15 to 19 are the operation processing (second and third steps). First, from the initial setting process, the television camera 51 is turned toward a predetermined monitoring area and fixed at a reference position (step 10). Then, a zoom operation is performed to adjust the zoom magnification so that the monitoring area is included in the image (step 11). The storage device 6 stores the depression angle, focal length, rotation angle, and the like of the camera in this state as environment variables.
4 is stored. Next, a white line of the center line is extracted as a feature point existing in the image captured by the television camera 51. The data of the extracted position of the white line in the video is stored in the storage device 64 (step 12). And
Set monitoring area for parked vehicle detection (step 1
3). The monitoring of the illegally parked vehicle is performed in the monitoring area thus set. If there is another monitoring area (step 14), the process returns to step 10 to continue the initial setting process. FIG. 4 shows a specific example of such an initial setting.
(A) and (b) show. FIG. 4A is an example in which a white line 101 of the center line is extracted. FIG.
(B) is an example in which a monitoring area 102 for detecting a parked vehicle is set. Then, after the initialization of all the monitoring areas is completed, the operation proceeds to the operation processing. In the operation processing, the television camera 51 is turned toward a predetermined monitoring area by a control signal generated by the control device 63 (step 15). The rotation angle at this time is the rotation angle stored in the storage device 64. Next, fine adjustment of the rotation angle (Step 1)
6) and fine adjustment of the zoom magnification (step 17). This fine adjustment is performed so that the position data of the white line in the image projected by the television camera 51 overlaps with the reference position data indicating the existing position of the white line stored in the storage device 64 in step 12. Specific examples of the fine adjustment are shown in FIGS.
This will be described with reference to FIG. First, the television camera 51 is turned so as to be adjusted to the same angle as the reference rotation angle.
However, in this adjustment, accurate positioning is difficult due to an error in stopping accuracy. In general, an image in which the white line as shown in FIG. 5A is shifted from the reference position data 101 is obtained. Therefore, a control signal is transmitted from the control device 63 to turn the television camera 51 leftward. By this turning, the TV camera 51 performs the alignment of the white line in the turning direction, and FIG.
The horizontal position of the white line is matched as shown in FIG. Next, the zoom magnification is finely adjusted to match the width of the white line, and the white line is completely matched as shown in FIG. With this fine adjustment, the image projected by the TV camera 51 is
It can be completely matched with the image at the time of initial setting. Next, it is monitored whether there is an illegally parked vehicle in the monitoring area 102 of the image thus finely adjusted (step 18). Then, after monitoring in a predetermined monitoring area is completed, if monitoring of another monitoring area is to be performed, the process returns to step 15 to continue monitoring (step 19).
【００１２】本実施例の特徴は、テレビカメラ５１を遠
隔操作する場合に、道路上のセンターラインの白線を目
標にして位置調整を行っている点である。これは、セン
ターラインは多くの道路に引かれており、また、センタ
ーラインの長さや幅が統一されているため、位置調整の
目標にし易いからである。さらに、駐車車両などの障害
物によってセンターラインが覆い隠されるような事態が
ほとんど考えられないことも、センターラインを位置調
整の目標とする大きな理由である。なお、センターライ
ンの白線の他にも、道路標識などを目標にしても同様の
効果を上げることができる。A feature of this embodiment is that when the television camera 51 is remotely controlled, the position is adjusted with a white line of the center line on the road as a target. This is because the center line is drawn on many roads and the length and width of the center line are unified, so that it is easy to set a target for position adjustment. Furthermore, the fact that the center line is hardly concealed by an obstacle such as a parked vehicle is also a major reason that the center line is targeted for position adjustment. A similar effect can be obtained by targeting a road sign or the like in addition to the white line of the center line.
【００１３】[0013]
【発明の効果】以上、詳細に説明した通り本発明によれ
ば、所望のエリアの監視が、正しく位置調整されたテレ
ビカメラで撮影された画像データに基づいて行われる。
このため、監視エリアでの被写体の変化を正確に検出す
ることができる。As described above, according to the present invention, a desired area is monitored based on image data taken by a television camera whose position has been correctly adjusted.
Therefore, it is possible to accurately detect a change in the subject in the monitoring area.
【００１４】特に、本発明では、路面上の白線や標識を
特徴点として、テレビカメラの角度を微調整しているの
で、路面上に特別な目標物を設置することなく、監視エ
リアでの被写体の変化を正確に検出することができる。In particular, according to the present invention, the angle of the television camera is finely adjusted by using the white line and the sign on the road surface as feature points, so that the object in the surveillance area can be set without setting a special target on the road surface. Can be accurately detected.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明の一実施例であるテレビカメラ監視方式
を示すフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing a television camera monitoring system according to an embodiment of the present invention.
【図２】本実施例を適用した違法駐車監視システムの概
念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram of an illegal parking monitoring system to which the embodiment is applied.
【図３】本実施例を適用した違法駐車監視システムのブ
ロック図である。FIG. 3 is a block diagram of an illegal parking monitoring system to which the embodiment is applied.
【図４】初期設定処理での画像データを表す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating image data in an initial setting process.
【図５】運用処理での画像データを表す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating image data in operation processing.
５０…監視地点 ５１…テレビカメラ ５２…制御装置 ５３…映像送信端局 ６０…管制センタ ６１…モニタ装置 ６２…キーボード装置 ６３…制御装置 ６４…記憶装置 ６５…映像受信端局 Reference Signs List 50 monitoring point 51 television camera 52 control device 53 video transmission terminal 60 control center 61 monitoring device 62 keyboard device 63 control device 64 storage device 65 video reception terminal
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭48−77716（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−33092（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−178879（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−45672（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 7/18 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of front page (56) References JP-A-48-77716 (JP, A) JP-A-61-33092 (JP, A) JP-A-1-178879 (JP, A) JP-A-4- 45672 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) H04N 7/18
Claims (6)
て、所望のエリアを監視するテレビカメラ監視方法にお
いて、 監視を行うエリアが映るように設定されたテレビカメラ
の回転角と、この角度で撮影した画像中に存在する所定
の特徴点の位置とをそれぞれ基準回転角、基準位置とし
て記憶する第１のステップと、 前記第１のステップで記憶した基準回転角になるように
テレビカメラの回転角を調整し、この角度で撮影した画
像中の特徴点が前記第１のステップで記憶した特徴点の
基準位置と重なるように、テレビカメラの回転角を微調
整する第２のステップと、 前記第２のステップでテレビカメラの回転角を微調整し
た後に、所望のエリアの監視を行う第３のステップを備
えることを特徴としたテレビカメラ監視方法。1. A television camera monitoring method for monitoring a desired area using a television camera which is turned by remote control, the method comprising: a rotation angle of a television camera set to reflect an area to be monitored; A first step of storing the positions of the predetermined feature points present in the obtained image as a reference rotation angle and a reference position, respectively, and the rotation angle of the television camera so as to become the reference rotation angle stored in the first step. A second step of fine-tuning the rotation angle of the television camera so that the feature point in the image captured at this angle overlaps the reference position of the feature point stored in the first step; A television camera monitoring method comprising a third step of monitoring a desired area after finely adjusting the rotation angle of the television camera in step (2).
作を行うことができ、前記第１のステップではテレビカ
メラのレンズの倍率を初期倍率として記憶し、前記第２
のステップではテレビカメラのレンズの倍率がこの初期
倍率と同じ倍率になるように調整することを特徴とした
請求項１に記載のテレビカメラ監視方法。2. The television camera can perform a zoom operation by remote control. In the first step, a magnification of a lens of the television camera is stored as an initial magnification, and
2. The television camera monitoring method according to claim 1, wherein in the step (b), the magnification of the lens of the television camera is adjusted to be the same as the initial magnification.
が、路面上の白線又は交通標識であることを特徴とした
請求項１又は２に記載のテレビカメラ監視方法。3. The television camera monitoring method according to claim 1, wherein the feature point detected in the first step is a white line or a traffic sign on a road surface.
て、所望のエリアを監視するテレビカメラ監視システム
において、 監視を行うエリアが映るように設定されたテレビカメラ
の回転角と、この角度で撮影した画像中に存在する所定
の特徴点の位置とをそれぞれ基準回転角、基準位置とし
て記憶する第１の手段と、 前記第１の手段で記憶した基準回転角になるようにテレ
ビカメラの回転角を調整し、この角度で撮影した画像中
の特徴点が前記第１の手段で記憶した特徴点の基準位置
と重なるように、テレビカメラの回転角を微調整する第
２の手段と、 前記第２の手段でテレビカメラの回転角を微調整した後
に、所望のエリアの監視を行う第３の手段を備えること
を特徴としたテレビカメラ監視システム。4. A television camera monitoring system for monitoring a desired area using a television camera which is turned by remote control, wherein a rotation angle of the television camera set so that an area to be monitored is reflected and an image taken at this angle. Means for storing the positions of the predetermined feature points present in the obtained image as a reference rotation angle and a reference position, respectively, and the rotation angle of the television camera so as to become the reference rotation angle stored by the first means. A second means for finely adjusting the rotation angle of the television camera so that a feature point in an image photographed at this angle overlaps with a reference position of the feature point stored by the first means; A television camera monitoring system, comprising: a third means for monitoring a desired area after finely adjusting the rotation angle of the television camera by means of (2).
作を行うことができ、前記第１の手段ではテレビカメラ
のレンズの倍率を初期倍率として記憶し、前記第２の手
段ではテレビカメラのレンズの倍率がこの初期倍率と同
じ倍率になるように調整することを特徴とした請求項４
に記載のテレビカメラ監視システム。5. The television camera can perform a zoom operation by remote control. The first means stores the magnification of the lens of the television camera as an initial magnification, and the second means stores the magnification of the lens of the television camera in the second means. 5. The method according to claim 4, wherein the magnification is adjusted to be the same as the initial magnification.
A television camera monitoring system according to item 1.
面上の白線又は交通標識であることを特徴とした請求項
４又は５に記載のテレビカメラ監視システム。6. The television camera monitoring system according to claim 4, wherein the feature point detected by the first means is a white line or a traffic sign on a road surface.
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| JP19231491A JP3182742B2 (en) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | TV camera monitoring method and TV monitoring system |
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| JPH0537937A (en) | 1993-02-12 |
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