JP3169074B2 - Laser radar device - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走査光学系を有す
るレーザレーダ装置に関し、特に、高出力で大型の固体
レーザを利用するようなレーザレーダ装置における走査
光学系の構成に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a laser radar apparatus having a scanning optical system, and more particularly to a configuration of a scanning optical system in a laser radar apparatus using a high-power and large-sized solid-state laser.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般にレーザレーダは、高い空間分解能
と高い受光レベルを確保するため、送光レーザのビーム
広がり角が１ｍｒａｄ程度に狭く設定される。同時に受
光視野もそれと同程度に設定される。このためレーザレ
ーダとして必要とされる広い領域のターゲットを検知を
するには、瞬時視野の領域を空間的に走査することがで
きる走査光学系が不可欠である。2. Description of the Related Art Generally, in a laser radar, a beam spread angle of a light transmitting laser is set to be as narrow as about 1 mrad in order to secure a high spatial resolution and a high light receiving level. At the same time, the light receiving field of view is set to the same extent. For this reason, in order to detect a target in a wide area required as a laser radar, a scanning optical system capable of spatially scanning the area of the instantaneous field of view is indispensable.
【０００３】受光レベルを上げるために受光光学系には
比較的大口径（１００ｍｍ〜数１００ｍｍ）の受光光学
系が用いられるため、走査光学系は一般に大型になり装
置全体の小型化を困難にしている。ただし、送光レーザ
のビーム径は一般に１０ｍｍ以下と小さいため、送光光
学系は比較的小型化することができる。In order to increase the light receiving level, a light receiving optical system having a relatively large diameter (100 mm to several hundred mm) is used as the light receiving optical system. Therefore, the scanning optical system is generally large, making it difficult to reduce the size of the entire apparatus. I have. However, since the beam diameter of the light transmitting laser is generally as small as 10 mm or less, the light transmitting optical system can be relatively downsized.
【０００４】レーザレーダの走査光学系としては、これ
までさまざまのものが報告されている。代表的な走査光
学系の方式としては、１枚ないし２枚の反射ミラーより
構成されミラーの角度を変化させることにより送光ビー
ムと受光視野を同時に走査する方式や、回転するウエッ
ジエッジプリズムを利用して走査する方式などがある。
しかし、これらの方式では使用している反射ミラーやウ
エッジエッジプリズム自体、さらにそれらの駆動系が大
型化するという欠点がある。Various scanning optical systems for laser radar have been reported so far. A typical scanning optical system uses one or two reflecting mirrors to change the angle of the mirror to simultaneously scan the transmitted light beam and the received light field, or uses a rotating wedge edge prism. Scanning method.
However, these systems have the disadvantage that the used reflecting mirrors and wedge edge prisms themselves, as well as their drive systems, become larger.
【０００５】この欠点を補うための一例として、特願平
５−２８８８５７号に示されているような方式がある。
図５は、この方式によるレーザレーダ装置を示してお
り、レーザ発生部（この場合は半導体レーザ５１）と光
検出器５２は、送光レンズ５４および受光レンズ５５の
焦点位置に配置された同一のステージ５３に固定されて
いる。そして、半導体レーザ５１から出力されたレーザ
光は、送光レンズ５４を介して目標に照射され、目標か
らの反射光は受光レンズ５５を介して光検出器５２に入
力される。As an example for compensating for this drawback, there is a system as disclosed in Japanese Patent Application No. 5-288857.
FIG. 5 shows a laser radar apparatus according to this method, in which a laser generator (in this case, a semiconductor laser 51) and a photodetector 52 are arranged at the same focal position of a light transmitting lens 54 and a light receiving lens 55. It is fixed to the stage 53. Then, the laser light output from the semiconductor laser 51 is applied to the target via the light transmitting lens 54, and the reflected light from the target is input to the photodetector 52 via the light receiving lens 55.
【０００６】瞬時視野の領域を空間的に走査する場合、
駆動部５７によってステージ５３を矢印方向に移動する
ことにより、半導体レーザ５１と光検出器５２が一体的
に移動する。一方、送光レンズ５４と受光レンズ５５は
固定されているので、瞬時視野が点線のように変化し、
観測方向を走査することができる。これらの動作および
検出信号の処理は、制御部５６によって行われる。When spatially scanning the area of the instantaneous visual field,
By moving the stage 53 in the direction of the arrow by the drive unit 57, the semiconductor laser 51 and the photodetector 52 move integrally. On the other hand, since the light transmitting lens 54 and the light receiving lens 55 are fixed, the instantaneous visual field changes as indicated by the dotted line,
The observation direction can be scanned. These operations and processing of the detection signal are performed by the control unit 56.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】この方式は、半導体レ
ーザ５１と光検出器５２が固定されているステージ５３
を移動するだけで、送光レンズ５４および受光レンズ５
５を備えた走査光学系は移動させないために装置を小型
化することができるという利点がある一方、以下のよう
な欠点も有している。This method is based on a stage 53 on which a semiconductor laser 51 and a photodetector 52 are fixed.
The light-sending lens 54 and the light-receiving lens 5
The scanning optical system provided with 5 has an advantage that the apparatus can be downsized because it does not move, but also has the following disadvantages.
【０００８】つまり、この従来例は、レーザ発生部とし
て半導体レーザのような小型のレーザを利用する場合に
は有効であるが、高出力で大型の固体レーザを利用する
ような場合は、ステージとその駆動系が大型化してこの
方式の利点が無くなる。また、一般にレーザレーダでは
送光ビームの広がり角をエキスパンダ等で調整するが、
この従来例では送光レンズを必要とするためその調整が
困難である。That is, this conventional example is effective when a small laser such as a semiconductor laser is used as a laser generator, but when a high-power and large solid-state laser is used, a stage and a stage are used. The size of the drive system is increased, and the advantage of this method is lost. In general, in a laser radar, the spread angle of a transmitted beam is adjusted by an expander or the like.
In this conventional example, since a light transmitting lens is required, its adjustment is difficult.
【０００９】本発明の目的は、上述のレーザレーダの特
徴、すなわち大きな受光光学系と小さな送光光学系から
構成される点を考慮し、小型で柔軟性のあるレーザレー
ダ装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a small and flexible laser radar device in consideration of the features of the above-mentioned laser radar, that is, a point that it is composed of a large light receiving optical system and a small light transmitting optical system. is there.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明は、大きな受光光
学系と小さな送光光学系から構成されるというレーザレ
ーダ装置の一般的な特徴を利用し、送光光学系と受光光
学系とを別々の走査機構で同期をとりながら走査するこ
とにより、小型で柔軟性のあるレーザレーダ装置を実現
することを特徴とするものである。The present invention utilizes a general feature of a laser radar apparatus comprising a large light receiving optical system and a small light transmitting optical system, and uses the light transmitting optical system and the light receiving optical system. It is characterized in that a small and flexible laser radar device is realized by scanning while synchronizing with different scanning mechanisms.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】図１は、本発明のレーザレーダ装
置の第１の実施の形態を示す概略図である。この実施の
形態の主な構成要素は、レーザ発生部１、レーザ光走査
部５、受光レンズ６、光検出器２、光検出器走査部３お
よび、本レーザレーダ装置を駆動する駆動部である。た
だし、駆動部はレーザレーダ装置が一般的に備えている
周知の要素であるので図では省略している。FIG. 1 is a schematic diagram showing a first embodiment of a laser radar device according to the present invention. The main components of this embodiment are a laser generator 1, a laser beam scanning unit 5, a light receiving lens 6, a photodetector 2, a photodetector scanning unit 3, and a driving unit for driving the present laser radar device. . However, the driving unit is a well-known element generally provided in the laser radar device, and is omitted in the drawing.
【００１２】レーザ発生部１は、波長１．５μｍ帯の光
パラメトリック発振器を使用している。主な仕様は、レ
ーザピーク出力５ｋＷ、繰り返し周波数４０ｋＨｚ、ビ
ーム広がり角１ｍｒａｄ（ただし、ビームエキスパンダ
を内臓している）である。The laser generator 1 uses an optical parametric oscillator having a wavelength band of 1.5 μm. The main specifications are a laser peak output of 5 kW, a repetition frequency of 40 kHz, and a beam divergence of 1 mrad (however, a beam expander is incorporated).
【００１３】レーザ光走査部５は、有効径１５ｍｍの反
射ミラーとそれを振動させるための駆動モータ部から構
成される。反射ミラーの重さは数ｇ以下である。The laser beam scanning section 5 is composed of a reflecting mirror having an effective diameter of 15 mm and a drive motor section for vibrating the mirror. The weight of the reflection mirror is several g or less.
【００１４】受光レンズ６は、通常の凸レンズ系であ
る。有効径１００ｍｍ、焦点距離１５０ｍｍである。光
検出器２は、受光有効径３００μｍのＩｎＧａＡｓアバ
ランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）モジュールであ
り、プリアンプを内蔵している。その概略寸法は縦２０
ｍｍ、横１０ｍｍ、厚さ５ｍｍ、重さは１０ｇ以下であ
る。光検出器走査部３は、光検出器２を図の上下方向に
往復運動させるための機構部品である。The light receiving lens 6 is an ordinary convex lens system. The effective diameter is 100 mm and the focal length is 150 mm. The photodetector 2 is an InGaAs avalanche photodiode (APD) module having an effective light receiving diameter of 300 μm, and has a built-in preamplifier. Its approximate dimensions are 20 vertical
mm, width 10 mm, thickness 5 mm, and weight 10 g or less. The photodetector scanning unit 3 is a mechanical component for reciprocating the photodetector 2 in the vertical direction in the figure.
【００１５】次に、本発明の第１の実施の形態の動作に
ついて説明する。レーザ発生部１から出射された送光レ
ーザビームは、ミラー４を介してレーザ光走査部５へ導
かれる。レーザ光走査部５では、１０Ｈｚで振動する反
射ミラーによってレーザビームが図の上下方向に１０Ｈ
ｚで走査（往復運動）される。最大偏向角度は±４度、
反射ミラーの回転角度にすると最大±２度である。反射
ミラーの有効径は１５ｍｍと小さいため、モータ駆動に
よりこの程度の回転角度および速度で振動させることは
容易である。Next, the operation of the first embodiment of the present invention will be described. The transmitted laser beam emitted from the laser generator 1 is guided to the laser beam scanner 5 via the mirror 4. In the laser beam scanning section 5, the reflection mirror oscillates at 10 Hz so that the laser beam is
It is scanned (reciprocated) at z. The maximum deflection angle is ± 4 degrees,
When the rotation angle of the reflection mirror is set, the maximum angle is ± 2 degrees. Since the effective diameter of the reflection mirror is as small as 15 mm, it is easy to vibrate at such a rotation angle and speed by driving a motor.
【００１６】ターゲットからの反射光は、受光レンズ６
で集光され光検出器２で受光される。光検出器２の受光
面の位置は、光検出器走査部３によって上下方向に走査
される。走査はレーザ光走査部５と同期して１０Ｈｚ行
われる。例えば、レーザビームが上方向に偏向している
場合は、光検出器２はそれに合わせて下方に移動する。
必要な移動量は受光レンズ６の焦点距離と送光ビームの
最大偏向角度で決まり、この場合最大約±１０ｍｍであ
る。光検出器２は小型軽量であるため、光検出器走査部
５と同様に小型モータにより駆動することができる。The light reflected from the target is transmitted to the light receiving lens 6.
And is received by the photodetector 2. The position of the light receiving surface of the photodetector 2 is vertically scanned by the photodetector scanning unit 3. The scanning is performed at 10 Hz in synchronization with the laser beam scanning unit 5. For example, when the laser beam is deflected upward, the photodetector 2 moves downward accordingly.
The required amount of movement is determined by the focal length of the light receiving lens 6 and the maximum deflection angle of the light beam, and in this case, the maximum is about ± 10 mm. Since the photodetector 2 is small and lightweight, it can be driven by a small motor like the photodetector scanning unit 5.
【００１７】本発明においては、レーザ光走査部５と光
検出器走査部３の走査機構を同期させる必要があるが、
上記のようにいずれの部品も１０ｇ以下と極めて軽量で
あるため、小型ステップモータとマイコンを組み合わせ
た制御方式を採用することにより、容易に同期させて走
査することができる。In the present invention, it is necessary to synchronize the scanning mechanisms of the laser beam scanning unit 5 and the photodetector scanning unit 3;
As described above, all the parts are extremely light at 10 g or less, and therefore, by adopting a control method combining a small step motor and a microcomputer, scanning can be easily performed in synchronization.
【００１８】なお、上記に実施の形態では、レーザ光走
査部５として、反射ミラーを振動させる方式を採用して
いるが、その代わりに、小型（有効径１５ｍｍ程度）の
回転するウエッジプリズムを用いることにより、往復走
査ではなく、回転走査によってレーザ光の走査を行うこ
ともできる。レーザ光はウエッジプリズムを透過するこ
とによって方向が偏向する。偏向角度はプリズムのウエ
ッジ角度で決まるが、数度の偏向角度は容易に実現でき
る。In the above-described embodiment, a method of oscillating a reflection mirror is used as the laser beam scanning unit 5, but a small (effective diameter of about 15 mm) rotating wedge prism is used instead. Thus, laser beam scanning can be performed not by reciprocal scanning but by rotational scanning. The direction of the laser beam is deflected by passing through the wedge prism. Although the deflection angle is determined by the wedge angle of the prism, a deflection angle of several degrees can be easily realized.
【００１９】ウエッジプリズムを高速（例えば２０Ｈ
ｚ）で回転させれば、送光ビームの偏向方向もその速度
で回転する。この場合は同時に、光検出器走査部３もウ
エッジプリズムに同期して回転させる必要がある。ま
た、受光レンズ６としては、通常の凸レンズの他にフレ
ネルレンズを使用することもできる。フレネルレンズは
ガラスレンズと比較して軽量であるという利点がある。The wedge prism is moved at a high speed (for example, 20H
If rotated in z), the direction of deflection of the transmitted light beam also rotates at that speed. In this case, at the same time, it is necessary to rotate the photodetector scanning unit 3 in synchronization with the wedge prism. Further, as the light receiving lens 6, a Fresnel lens can be used in addition to a normal convex lens. Fresnel lenses have the advantage of being lightweight compared to glass lenses.
【００２０】図２は、本発明のレーザレーダ装置の第２
の実施の形態を示す概略図である。この実施の形態で
は、レーザ光走査部５を受光レンズ６の中央付近に配置
し、照射光と反射光がほぼ同軸となるように構成してい
る。これによって、第１の実施の形態よりもさらに小型
化することができる。FIG. 2 shows a second embodiment of the laser radar device according to the present invention.
It is a schematic diagram showing an embodiment. In this embodiment, the laser beam scanning unit 5 is arranged near the center of the light receiving lens 6 so that the irradiation light and the reflected light are substantially coaxial. Thus, the size can be further reduced as compared with the first embodiment.
【００２１】図３は、本発明のレーザレーダ装置の第３
の実施の形態を示す概略図である。この実施の形態で
は、受光レンズ６の替わりに、カセグレン型の受光ミラ
ー７を採用している。したがって、受光レンズを用いる
場合よりも光軸方向の装置寸法を短くすることができ
る。FIG. 3 shows a third example of the laser radar device according to the present invention.
It is a schematic diagram showing an embodiment. In this embodiment, a Cassegrain-type light receiving mirror 7 is employed instead of the light receiving lens 6. Therefore, the device size in the optical axis direction can be made shorter than when the light receiving lens is used.
【００２２】図４は、本発明のレーザレーダ装置の第４
の実施の形態を示す概略図である。この実施の形態で
は、第１〜第３の実施の形態からなる装置の前方に回転
ミラーからなる第２走査部８を設置している。この第２
走査部８を第１の走査部であるレーザ光走査部５と組み
合わせることにより、さらに広範囲の走査を実現するこ
とができる。FIG. 4 shows a fourth embodiment of the laser radar device according to the present invention.
It is a schematic diagram showing an embodiment. In this embodiment, a second scanning unit 8 composed of a rotating mirror is installed in front of the apparatus according to the first to third embodiments. This second
By combining the scanning unit 8 with the laser beam scanning unit 5, which is the first scanning unit, a wider range of scanning can be realized.
【００２３】例えば、レーザ光走査部５の走査方向を縦
方向に高速（例えば２０Ｈｚで）に振動させ、同時に第
２走査部８を横方向に比較的ゆっくりと（例えば１Ｈ
ｚ）振動させれば、いわゆるラスター走査が可能とな
る。また、レーザ光走査部５の走査方向を高速に（例え
ば２０Ｈｚで）回転させ、同時に第２走査部８を横方向
に比較的ゆっくりと振動させれば、いわゆるパルマー走
査が可能となり、用途に応じた柔軟なレーザレーダ装置
が実現できる。For example, the scanning direction of the laser beam scanning unit 5 is vibrated in the vertical direction at a high speed (for example, at 20 Hz), and at the same time, the second scanning unit 8 is moved relatively slowly in the horizontal direction (for example, 1H).
z) By vibrating, so-called raster scanning becomes possible. In addition, if the scanning direction of the laser beam scanning unit 5 is rotated at a high speed (for example, at 20 Hz) and the second scanning unit 8 is simultaneously oscillated relatively slowly in the horizontal direction, so-called palmer scanning becomes possible. A flexible laser radar device can be realized.
【００２４】[0024]
【発明の効果】本発明においては、送光光学系の走査機
構として、反射ミラーあるいはウェッジプリズムを用
い、受光光学系の走査機構として、光検出器の光検出位
置を操作する機構を採用しているので、それぞれの走査
部を小型軽量化することができ、小型の駆動機構によっ
て操作を行うことができる。According to the present invention, a reflecting mirror or a wedge prism is used as a scanning mechanism of a light transmitting optical system, and a mechanism for operating a light detection position of a photodetector is adopted as a scanning mechanism of a light receiving optical system. Therefore, each scanning unit can be reduced in size and weight, and can be operated by a small driving mechanism.
【００２５】また、レーザ光走査部とレーザ発生部が独
立しているため、大型で高出力のレーザ発生部を組込む
ことが容易となる。さらに、送光レーザビームの広がり
角を自由に設定することができ、柔軟性のあるレーザレ
ーダ装置を構成することができる。Further, since the laser beam scanning section and the laser generating section are independent of each other, it is easy to incorporate a large, high-output laser generating section. Furthermore, the divergence angle of the transmitted laser beam can be freely set, and a flexible laser radar device can be configured.
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す概略図であ
る。FIG. 1 is a schematic diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図２】本発明の第２の実施の形態を示す概略図であ
る。FIG. 2 is a schematic diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図３】本発明の第３の実施の形態を示す概略図であ
る。FIG. 3 is a schematic diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第４の実施の形態を示す概略図であ
る。FIG. 4 is a schematic diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
【図５】従来例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a conventional example.
１ レーザ発生部 ２ 光検出器 ３ 光検出器走査部 ４ ミラー ５ レーザ光走査部 ６ 受光レンズ ７ 受光ミラー ８ 第２走査部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Laser generation part 2 Photodetector 3 Photodetector scanning part 4 Mirror 5 Laser light scanning part 6 Light receiving lens 7 Light receiving mirror 8 Second scanning part
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/48 - 7/51 G01S 17/00 - 17/95 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G01S 7 /48-7/51 G01S 17/00-17/95
Claims (8)
走査してターゲットに照射するレーザ光走査部と、ター
ゲットからの反射レーザ光を集光する受光手段と、該受
光手段により集光された反射レーザ光を検出する光検出
器の検出位置を前記レーザ光走査部の走査と同期して移
動させる光検出器走査部とを備え、前記レーザ光走査部は、所定角度の範囲で往復振動する
反射ミラーによって構成され、前記光検出器走査部は、
前記受光手段の焦点位置でその光軸に直交する方向に往
復する手段によって構成され、且つ、 前記レーザ光走査
部と前記光検出器走査部は、互いに別の走査機構によっ
て同期をとりながら走査されていることを特徴とするレ
ーザレーダ装置。1. A laser beam scanning unit for scanning a laser beam output from a laser generating unit to irradiate a target with light, a light receiving unit for condensing reflected laser light from the target, and a light beam condensed by the light receiving unit. A light detector scanning unit that moves the detection position of the light detector that detects the reflected laser light in synchronization with the scanning of the laser light scanning unit, and the laser light scanning unit reciprocates within a predetermined angle range.
The light detector scanning unit is configured by a reflection mirror,
In the direction perpendicular to the optical axis at the focal position of the light receiving means
And a laser beam scanning unit and the photodetector scanning unit which are scanned while being synchronized with each other by different scanning mechanisms.
走査してターゲットに照射するレーザ光走査部と、ター
ゲットからの反射レーザ光を集光する受光手段と、該受
光手段により集光された反射レーザ光を検出する光検出
器の検出位置を前記レーザ光走査部の走査と同期して移
動させる光検出器走査部とを備え、 前記レーザ光走査部は、所定速度で回転するウェッジエ
ッジプリズムによって構成され、前記光検出器走査部
は、前記受光手段の焦点位置でその光軸に直交する方向
に往復する手段によって構成され、且つ、前記レーザ光
走査部と前記光検出器走査部は、互いに別の走査機構に
よって同期をとりながら走査されていることを特徴とす
る レーザレーダ装置。(2)Laser light output from the laser generator
A laser beam scanning unit for scanning and irradiating a target;
A light receiving means for collecting the reflected laser light from the get,
Light detection for detecting reflected laser light condensed by optical means
The detector position is shifted in synchronization with the scanning of the laser beam scanning unit.
Moving the photodetector scanning unit, The laser beam scanning unit rotates at a predetermined speed.
The light detector scanning unit
Is the direction perpendicular to the optical axis at the focal position of the light receiving means
The laser light
The scanning unit and the photodetector scanning unit are connected to different scanning mechanisms.
Therefore, it is characterized by being scanned while synchronizing.
To Laser radar device.
同軸上に配置されていることを特徴とする請求項１また
は２記載のレーザレーダ装置。3. The laser beam scanning section comprises :
2. The method according to claim 1, wherein the plurality of coaxial light emitting diodes are arranged coaxially.
Is a laser radar device according to 2 .
成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか
に記載のレーザレーダ装置。 4. The light receiving means is constituted by a light receiving lens.
4. The method according to claim 1, wherein
A laser radar device according to item 1.
ラーによって構成されていることを特徴とする請求項１
〜３のいずれかに記載のレーザレーダ装置。5. A light receiving means of Cassegrain type.
2. The device as claimed in claim 1, wherein
4. The laser radar device according to any one of claims 1 to 3 .
走査してターゲットに照射するレーザ光走査部と、ター
ゲットからの反射レーザ光を集光する受光手段と、該受
光手段により集光された反射レーザ光を検出する光検出
器の検出位置を前記レーザ光走査部の走査と同期して移
動させる光検出器走査部とを備え、 前記レーザ光走査部は、前記レーザ発生部から出力され
るレーザ光を走査する第１のレーザ光走査部と、該第１
のレーザ光走査部および前記受光手段の前方に配置さ
れ、前記ターゲットに照射するレーザ光および前記ター
ゲットからの反射レーザ光を走査する第２のレーザ光走
査部とによって構成され、且つ、前記レーザ光走査部と
前記光検出器走査部は、互いに別の走査機構によって同
期をとりながら走査されていることを特徴とする レーザ
レーダ装置。6. A laser beam output from a laser generator.
A laser beam scanning unit for scanning and irradiating a target;
A light receiving means for collecting the reflected laser light from the get,
Light detection for detecting reflected laser light condensed by optical means
The detector position is shifted in synchronization with the scanning of the laser beam scanning unit.
Moving the photodetector scanning unit, the laser light scanning unit is output from the laser generation unit
A first laser beam scanning unit for scanning the laser beam,
Disposed in front of the laser beam scanning section and the light receiving means.
Laser light irradiating the target and the target
Second laser beam scanning for scanning the reflected laser beam from the get
And a laser beam scanning unit.
The photodetector scanning unit is configured to be the same by different scanning mechanisms.
A laser radar device which is scanned while taking a period .
ザ光を縦方向に高速に振動させると同時に、前記第２の
走査部によって前記第１のレーザ光走査部と同期して前
記レーザ光を横方向に低速に振動させることによりラス
タ走査させることを特徴とする請求項６記載のレーザレ
ーダ装置。7. The laser beam scanning unit according to claim 1,
The light is vibrated at high speed in the vertical direction, and at the same time, the second
A scanning unit for synchronizing with the first laser beam scanning unit;
By oscillating the laser light at low speed in the lateral direction,
7. The laser radar device according to claim 6, wherein the laser radar is scanned .
ザ光を高速に回転させ、同時に前記第２の走査部によっ
て前記レーザ光を横方向に低速に振動させることにより
パルマー走査させることを特徴とする請求項６記載のレ
ーザレーダ装置。8. The laser beam is rotated at a high speed by the first laser beam scanning section , and simultaneously by the second scanning section.
By oscillating the laser light laterally at a low speed
The laser radar apparatus according to claim 6, wherein the laser scanning is performed by a palmer.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27124198A JP3169074B2 (en) | 1998-09-25 | 1998-09-25 | Laser radar device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27124198A JP3169074B2 (en) | 1998-09-25 | 1998-09-25 | Laser radar device |
Publications (2)
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