JP3137466B2 - 大型二重容器の溶接部検査機用駆動機構 - Google Patents
大型二重容器の溶接部検査機用駆動機構Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、大型二重容器の供用中
検査時に内部容器の溶接線を検査する溶接部検査機の駆
動機構に関するものである。
検査時に内部容器の溶接線を検査する溶接部検査機の駆
動機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】大型二重容器を図８に示す。内部容器６
０と入口配管６１と出口配管６２とは、外部容器６３及
び保護管６４により取り囲まれて、互いが二重化されて
いるため、大型二重容器の供用中検査時、内部容器６０
の溶接線６５を特殊な溶接部検査機により検査してい
る。この溶接部検査機は、常設の案内管６６を経由して
内部容器６０と外部容器６３との間の空間部へ導入され
る。
０と入口配管６１と出口配管６２とは、外部容器６３及
び保護管６４により取り囲まれて、互いが二重化されて
いるため、大型二重容器の供用中検査時、内部容器６０
の溶接線６５を特殊な溶接部検査機により検査してい
る。この溶接部検査機は、常設の案内管６６を経由して
内部容器６０と外部容器６３との間の空間部へ導入され
る。
【０００３】従来の溶接部検査機用駆動機構を図９〜図
１１に示す。図９は溶接部検査機用駆動機構を示す斜視
図、図１０（ａ）は駆動輪を示す縦断正面図、図１０
（ｂ）は図１０（ａ）の矢視Ｍ−Ｍ線に沿う平面図、図
１１（ａ）は従動輪の押付機構を示す縦断側面図、図１
１（ｂ）は図１１（ａ）の矢視Ｎ−Ｎ線に沿う平面図で
ある。
１１に示す。図９は溶接部検査機用駆動機構を示す斜視
図、図１０（ａ）は駆動輪を示す縦断正面図、図１０
（ｂ）は図１０（ａ）の矢視Ｍ−Ｍ線に沿う平面図、図
１１（ａ）は従動輪の押付機構を示す縦断側面図、図１
１（ｂ）は図１１（ａ）の矢視Ｎ−Ｎ線に沿う平面図で
ある。
【０００４】図９に示すように溶接部検査機用駆動機構
は、上部構造部７０と下部構造部７１とにより構成さ
れ、上部構造部７０には、一対の従動輪７２が設けら
れ、下部構造部７１には、同じく一対の駆動輪７３及び
押付機構７４が設けられ、この押付機構７４により上部
構造部７０が下部構造物７１に支持されている。７５が
上部構造部７０の上部フレームで、同上部フレーム７５
の両端部には、従動輪７２が設けられ、これらの従動輪
７２がモータ７６及び歯車機構７７により別々に方向変
換される。
は、上部構造部７０と下部構造部７１とにより構成さ
れ、上部構造部７０には、一対の従動輪７２が設けら
れ、下部構造部７１には、同じく一対の駆動輪７３及び
押付機構７４が設けられ、この押付機構７４により上部
構造部７０が下部構造物７１に支持されている。７５が
上部構造部７０の上部フレームで、同上部フレーム７５
の両端部には、従動輪７２が設けられ、これらの従動輪
７２がモータ７６及び歯車機構７７により別々に方向変
換される。
【０００５】７８が下部構造部７１の下部フレームで、
同下部フレーム７８の両端部には、駆動輪７３が設けら
れ、これらの駆動輪７３がモータ７９及びチエーン機構
８０により両者同時に駆動される。またこれらの駆動輪
７３がモータ８１及び歯車機構８２により別々に方向変
換される。図１０（ａ）（ｂ）に示すようにモータ８１
の回転が歯車８３とウオーム軸８４とウオーム車８５と
を経てフオーク８６に伝えられ、同フオーク８６が回転
して、駆動輪７３の方向変換が行われる。また図９のチ
エーン機構８０により図１０（ａ）のチエーン車８７が
回転し、その回転が軸８８と歯車機構８２とを経て駆動
輪７３に伝えられて、同駆動輪７３が回転する。
同下部フレーム７８の両端部には、駆動輪７３が設けら
れ、これらの駆動輪７３がモータ７９及びチエーン機構
８０により両者同時に駆動される。またこれらの駆動輪
７３がモータ８１及び歯車機構８２により別々に方向変
換される。図１０（ａ）（ｂ）に示すようにモータ８１
の回転が歯車８３とウオーム軸８４とウオーム車８５と
を経てフオーク８６に伝えられ、同フオーク８６が回転
して、駆動輪７３の方向変換が行われる。また図９のチ
エーン機構８０により図１０（ａ）のチエーン車８７が
回転し、その回転が軸８８と歯車機構８２とを経て駆動
輪７３に伝えられて、同駆動輪７３が回転する。
【０００６】図１１に示すように従動輪の押付機構７４
は、外筒９０と、内筒９１と、ボールねじユニット９２
と、モータ９３と、歯車９４とにより構成され、外筒９
０が下部フレーム７８に固定され、内筒９１と同内筒９
１の上端部に固定した上部フレーム７５が外筒９０内を
ボールねじユニット９２により昇降して、同上部フレー
ム７５の左右両端部に設けられた従動輪７２が図８の内
部容器６０と外部容器６３との何れか一方に押付けられ
る。
は、外筒９０と、内筒９１と、ボールねじユニット９２
と、モータ９３と、歯車９４とにより構成され、外筒９
０が下部フレーム７８に固定され、内筒９１と同内筒９
１の上端部に固定した上部フレーム７５が外筒９０内を
ボールねじユニット９２により昇降して、同上部フレー
ム７５の左右両端部に設けられた従動輪７２が図８の内
部容器６０と外部容器６３との何れか一方に押付けられ
る。
【０００７】上記ボールねじユニット９２と上記内筒９
１との間には、圧縮コイルばね９５を介装して、内部容
器６０及び外部容器６３に過大な力を作用させないよう
にしている。また図１１の９６がモータ軸で、同モータ
軸９６には、荷重制限器９７が設けられている。９３が
モータで、同モータ９３の回転が荷重制限器９７→モー
タ軸９６→同モータ軸９６に取付けた歯車→同歯車に噛
合した歯車９４→ねじ軸９８に伝えられて、同ねじ軸９
８が回転し、ボールねじユニット９２が圧縮コイルばね
９５を圧縮しながら上昇して、内筒９１と上部フレーム
７５とが上昇する。図１１の破線は、上部フレーム７５
の上昇上限位置を示している。
１との間には、圧縮コイルばね９５を介装して、内部容
器６０及び外部容器６３に過大な力を作用させないよう
にしている。また図１１の９６がモータ軸で、同モータ
軸９６には、荷重制限器９７が設けられている。９３が
モータで、同モータ９３の回転が荷重制限器９７→モー
タ軸９６→同モータ軸９６に取付けた歯車→同歯車に噛
合した歯車９４→ねじ軸９８に伝えられて、同ねじ軸９
８が回転し、ボールねじユニット９２が圧縮コイルばね
９５を圧縮しながら上昇して、内筒９１と上部フレーム
７５とが上昇する。図１１の破線は、上部フレーム７５
の上昇上限位置を示している。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前記図９〜図１１に示
す従来の溶接部検査機の駆動機構には、次の問題があっ
た。即ち、 （１）従動輪７２の押付機構にボールねじユニット９２
を使用しているため、同ボールねじユニット９２のスト
ローク不足により、溶接部検査機の全高を充分に低くす
ることができなくて、緊急時における溶接部検査機の脱
出、回収が困難である。 （２）２個の駆動輪７３をチエーン機構８０により連動
しているため、走行が不確実である。 （３）溶接部検査機を案内管６６から内部容器６０側へ
導入する際、案内管挿入口に段差があると、従動輪７２
が浮いて、溶接部検査機を案内管６６から内部容器６０
側へ導入できない。
す従来の溶接部検査機の駆動機構には、次の問題があっ
た。即ち、 （１）従動輪７２の押付機構にボールねじユニット９２
を使用しているため、同ボールねじユニット９２のスト
ローク不足により、溶接部検査機の全高を充分に低くす
ることができなくて、緊急時における溶接部検査機の脱
出、回収が困難である。 （２）２個の駆動輪７３をチエーン機構８０により連動
しているため、走行が不確実である。 （３）溶接部検査機を案内管６６から内部容器６０側へ
導入する際、案内管挿入口に段差があると、従動輪７２
が浮いて、溶接部検査機を案内管６６から内部容器６０
側へ導入できない。
【０００９】本発明は前記の問題点に鑑み提案するもの
であり、その目的とする処は、溶接部検査機を確実に走
行させることができる。また従動輪を壁面へ壁面空間の
変化に対応して即座に接触させることができる。また溶
接部検査機を複合ケーブルにより引き上げて、回収する
ことができる。さらに溶接部検査機を内部容器側へ円滑
に走行させることができる大型二重容器の溶接部検査機
用駆動機構を提供しようとする点にある。
であり、その目的とする処は、溶接部検査機を確実に走
行させることができる。また従動輪を壁面へ壁面空間の
変化に対応して即座に接触させることができる。また溶
接部検査機を複合ケーブルにより引き上げて、回収する
ことができる。さらに溶接部検査機を内部容器側へ円滑
に走行させることができる大型二重容器の溶接部検査機
用駆動機構を提供しようとする点にある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の大型二重容器の溶接部検査機用駆動機構
は、検査機台車の前後に配設した駆動輪と同駆動輪を動
力伝達機構を介して駆動する駆動モータとを組み込んだ
駆動輪用フオークと同駆動輪用フオークを歯車を介して
方向転換させるフオーク用旋回モータとを有する駆動輪
アセンブリと、検査機台車の左右後部にそれぞれの後端
部を枢支した一対の補助アームと同各補助アームの前後
中間部間に架設した補助フレームと同補助フレーム上に
設けたリニヤガイドにより昇降可能に支持した昇降フレ
ームと同昇降フレームと同補助フレームとの間に介装し
たボールねじ式押付装置と同昇降フレームの左右に設け
た補助輪とを有する補助輪アセンブリと、上記各補助ア
ームの前端部及び検査機台車上に設けたリニヤガイドに
より昇降可能に支持した従動フレームと同従動フレーム
と検査機台車との間に傾倒可能に介装した直列多重ばね
式押付機構と上記従動フレームの左右に設けた従動輪と
同各従動輪を方向転換させる従動輪用旋回モータと検査
機台車後部のストッパに着脱自在に係合した複合ケーブ
ルの先端部を上記ばね式押付機構の下端部に接続するワ
イヤとを有する従動輪アセンブリと、を具えている。
めに、本発明の大型二重容器の溶接部検査機用駆動機構
は、検査機台車の前後に配設した駆動輪と同駆動輪を動
力伝達機構を介して駆動する駆動モータとを組み込んだ
駆動輪用フオークと同駆動輪用フオークを歯車を介して
方向転換させるフオーク用旋回モータとを有する駆動輪
アセンブリと、検査機台車の左右後部にそれぞれの後端
部を枢支した一対の補助アームと同各補助アームの前後
中間部間に架設した補助フレームと同補助フレーム上に
設けたリニヤガイドにより昇降可能に支持した昇降フレ
ームと同昇降フレームと同補助フレームとの間に介装し
たボールねじ式押付装置と同昇降フレームの左右に設け
た補助輪とを有する補助輪アセンブリと、上記各補助ア
ームの前端部及び検査機台車上に設けたリニヤガイドに
より昇降可能に支持した従動フレームと同従動フレーム
と検査機台車との間に傾倒可能に介装した直列多重ばね
式押付機構と上記従動フレームの左右に設けた従動輪と
同各従動輪を方向転換させる従動輪用旋回モータと検査
機台車後部のストッパに着脱自在に係合した複合ケーブ
ルの先端部を上記ばね式押付機構の下端部に接続するワ
イヤとを有する従動輪アセンブリと、を具えている。
【００１１】
【作用】本発明の大型二重容器の溶接部検査機用駆動機
構は前記のように構成されており、（１）駆動輪４１が
チエーン駆動からモータ駆動に変更になったので、溶接
部検査機３３が確実に走行する。（２）直列多重ばね式
押付機構７とリニアガイド１０とにより、従動フレーム
８が壁面方向に押されるので、従動輪９が壁面へ壁面空
間の変化に対応して即座に接触する。また溶接部検査機
３３が走行不能等の非常事態に至ったときには、複合ケ
ーブル６を強く引き、複合ケーブル６の先端部をストッ
パ３７から外し、ワイヤ３５を複合ケーブル６により右
方へ引いて、ローラ３４から反転したワイヤ３５の下側
を介して直列多重ばね式押付機構７の底部を左方へ引
き、直列多重ばね式押付機構７を引き倒して、各ばねを
自由長に戻す。このとき、従動フレーム８をばねの作用
から解放し、同従動フレーム８を自重により最低位置に
して（検査機の全高を低くして）、溶接部検査機３３を
複合ケーブル６により引き上げて、回収する。（３）従
動輪９が案内管挿入口の段差部で空転した場合、ボール
ねじ式押付装置２４により、補助輪２１が壁面に押付け
られるので、溶接部検査機３３が内部容器側へ円滑に走
行する。
構は前記のように構成されており、（１）駆動輪４１が
チエーン駆動からモータ駆動に変更になったので、溶接
部検査機３３が確実に走行する。（２）直列多重ばね式
押付機構７とリニアガイド１０とにより、従動フレーム
８が壁面方向に押されるので、従動輪９が壁面へ壁面空
間の変化に対応して即座に接触する。また溶接部検査機
３３が走行不能等の非常事態に至ったときには、複合ケ
ーブル６を強く引き、複合ケーブル６の先端部をストッ
パ３７から外し、ワイヤ３５を複合ケーブル６により右
方へ引いて、ローラ３４から反転したワイヤ３５の下側
を介して直列多重ばね式押付機構７の底部を左方へ引
き、直列多重ばね式押付機構７を引き倒して、各ばねを
自由長に戻す。このとき、従動フレーム８をばねの作用
から解放し、同従動フレーム８を自重により最低位置に
して（検査機の全高を低くして）、溶接部検査機３３を
複合ケーブル６により引き上げて、回収する。（３）従
動輪９が案内管挿入口の段差部で空転した場合、ボール
ねじ式押付装置２４により、補助輪２１が壁面に押付け
られるので、溶接部検査機３３が内部容器側へ円滑に走
行する。
【００１２】
【実施例】次に本発明の大型二重容器の溶接部検査機用
駆動機構を図１〜図７に示す一実施例により説明する
と、図１は大型二重容器の溶接部検査機用駆動機構の斜
視図、図２（ａ）は直列多重ばね式押付機構の正面図、
図２（ｂ）は同ばね式押付機構の側面図、図２（ｃ）は
同ばね式押付機構の縮小時の側面図、図３（ａ）は補助
輪アセンブリの縦断正面図、図３（ｂ）は図３（ａ）の
矢視Ｐ−Ｐ線に沿う平面図、図４は補助輪の作用説明
図、図５（ａ）〜（ｃ）は直列多重ばね式押付機構の転
倒状態を示す説明図、図６は駆動輪アセンブリの縦断正
面図、図７は従動輪アセンブリの側面図である。
駆動機構を図１〜図７に示す一実施例により説明する
と、図１は大型二重容器の溶接部検査機用駆動機構の斜
視図、図２（ａ）は直列多重ばね式押付機構の正面図、
図２（ｂ）は同ばね式押付機構の側面図、図２（ｃ）は
同ばね式押付機構の縮小時の側面図、図３（ａ）は補助
輪アセンブリの縦断正面図、図３（ｂ）は図３（ａ）の
矢視Ｐ−Ｐ線に沿う平面図、図４は補助輪の作用説明
図、図５（ａ）〜（ｃ）は直列多重ばね式押付機構の転
倒状態を示す説明図、図６は駆動輪アセンブリの縦断正
面図、図７は従動輪アセンブリの側面図である。
【００１３】図１に示すように本溶接部検査機用駆動機
構は、検査機台車１の前後に配設した駆動輪アセンブリ
２と、検査機台車１の中央部に配設した従動輪アセンブ
リ３と、検査機台車１の後部に配設した補助輪アセンブ
リ４とにより構成されている。そして補助輪アセンブリ
４には、左右一対の補助アーム５があり、同各補助アー
ム５の後端部が枢支ピン５ａにより検査機台車１の後部
左右に枢支され、同各補助アーム５の前端部に長孔５ｂ
が設けられ、同長孔５ｂに従動フレーム８に取付けた枢
支ピン８ａが摺動自在に嵌挿されている。
構は、検査機台車１の前後に配設した駆動輪アセンブリ
２と、検査機台車１の中央部に配設した従動輪アセンブ
リ３と、検査機台車１の後部に配設した補助輪アセンブ
リ４とにより構成されている。そして補助輪アセンブリ
４には、左右一対の補助アーム５があり、同各補助アー
ム５の後端部が枢支ピン５ａにより検査機台車１の後部
左右に枢支され、同各補助アーム５の前端部に長孔５ｂ
が設けられ、同長孔５ｂに従動フレーム８に取付けた枢
支ピン８ａが摺動自在に嵌挿されている。
【００１４】６がモータ用電源、制御、計測などに使用
する複合ケーブルで、同複合ケーブル６の前端部が後記
ストッパ３７を介して検査機台車１の後端部に着脱自在
に取付けられている。上記従動輪アセンブリ３は、直列
多重ばね式押付機構７と、同直列多重ばね式押付機構７
により検査機台車１に支持されている従動フレーム８
と、同従動フレーム８上に設けられた一対の従動輪９
と、検査機台車１に立設された従動フレーム用リニアガ
イド１０とにより構成されている。
する複合ケーブルで、同複合ケーブル６の前端部が後記
ストッパ３７を介して検査機台車１の後端部に着脱自在
に取付けられている。上記従動輪アセンブリ３は、直列
多重ばね式押付機構７と、同直列多重ばね式押付機構７
により検査機台車１に支持されている従動フレーム８
と、同従動フレーム８上に設けられた一対の従動輪９
と、検査機台車１に立設された従動フレーム用リニアガ
イド１０とにより構成されている。
【００１５】図２（ａ）〜（ｃ）に示すように直列多重
ばね式押付機構７は、２組の外ばね１１と、中ばね１２
と、内ばね１３と、上部ばね受１４と、下部ばね受１５
と、伸縮式昇降ガイド１６とを有している。また１７、
１８がばねガイドで、同ばねガイド１７は、外ばね１１
と中ばね１２とを保持し、ばねガイド１８は、中ばね１
２と内ばね１３とを保持して、直列作動の多重式ばね構
造になっている。
ばね式押付機構７は、２組の外ばね１１と、中ばね１２
と、内ばね１３と、上部ばね受１４と、下部ばね受１５
と、伸縮式昇降ガイド１６とを有している。また１７、
１８がばねガイドで、同ばねガイド１７は、外ばね１１
と中ばね１２とを保持し、ばねガイド１８は、中ばね１
２と内ばね１３とを保持して、直列作動の多重式ばね構
造になっている。
【００１６】上記上部ばね受１４には、非常時の傾倒を
円滑にするローラ１９が設けられ、上記下部ばね受１５
の下面には、位置決め用突起２０が設けられて、正常時
には、同突起２０が検査機台車１上に設けられた凹部に
着脱自在に係合するようになっている。図２（ａ）
（ｂ）は、同直列多重ばね式押付機構７のばね最大伸長
時の状態を示し、図２（ｃ）は、同直列多重ばね式押付
機構７のばね最短圧縮時の状態を示しており、同直列多
重ばね式押付機構７により従動輪９及び駆動輪４１が内
部容器６０と外部容器６３とに押付けられて、検査機台
車１が走行する。
円滑にするローラ１９が設けられ、上記下部ばね受１５
の下面には、位置決め用突起２０が設けられて、正常時
には、同突起２０が検査機台車１上に設けられた凹部に
着脱自在に係合するようになっている。図２（ａ）
（ｂ）は、同直列多重ばね式押付機構７のばね最大伸長
時の状態を示し、図２（ｃ）は、同直列多重ばね式押付
機構７のばね最短圧縮時の状態を示しており、同直列多
重ばね式押付機構７により従動輪９及び駆動輪４１が内
部容器６０と外部容器６３とに押付けられて、検査機台
車１が走行する。
【００１７】図３（ａ）（ｂ）に示すように補助輪アセ
ンブリ４は、左右一対の補助輪２１と、昇降フレーム２
２と、補助フレーム２３と、ボールねじ式押付装置２４
とにより構成され、各補助輪２１は、軸受２５を介して
昇降フレーム２２に回転可能に支持されている。上記ボ
ールねじ式押付装置２４は、モータ２６と、歯車２７
と、ケース２８と、ねじ軸２９と、ボールねじユニット
３０とにより構成され、モータ２６及びケース２８が補
助フレーム２３に固定されている。そしてモータ２６の
回転が歯車２７を介してボールねじユニット３０に伝え
られる。このとき、ねじ軸２９と同ねじ軸２９に一体の
昇降フレーム２２とが補助フレーム２３に設けられたリ
ニヤガイド３１に沿って破線位置との間に昇降する。一
方、ボールねじユニット３０の回転がシンクロ発電機３
２に伝えられて、昇降量が計測される。
ンブリ４は、左右一対の補助輪２１と、昇降フレーム２
２と、補助フレーム２３と、ボールねじ式押付装置２４
とにより構成され、各補助輪２１は、軸受２５を介して
昇降フレーム２２に回転可能に支持されている。上記ボ
ールねじ式押付装置２４は、モータ２６と、歯車２７
と、ケース２８と、ねじ軸２９と、ボールねじユニット
３０とにより構成され、モータ２６及びケース２８が補
助フレーム２３に固定されている。そしてモータ２６の
回転が歯車２７を介してボールねじユニット３０に伝え
られる。このとき、ねじ軸２９と同ねじ軸２９に一体の
昇降フレーム２２とが補助フレーム２３に設けられたリ
ニヤガイド３１に沿って破線位置との間に昇降する。一
方、ボールねじユニット３０の回転がシンクロ発電機３
２に伝えられて、昇降量が計測される。
【００１８】図４の二点鎖線は、内部容器６０と案内管
６６の導入部との関係を示し、破線は、内部容器６０と
外部容器６３との関係を示している。またそれぞれに対
応する従動輪９と補助輪２１との位置も二点鎖線及び破
線により示している。検査機台車１が案内管６６から内
部容器６０に移るとき、段差ｈがあるが、このとき、図
３に示すボールねじ式押付装置２４を操作し、補助輪２
１を案内管６６に接触させて、検査機台車１を内部容器
６０側へ円滑に導入する。
６６の導入部との関係を示し、破線は、内部容器６０と
外部容器６３との関係を示している。またそれぞれに対
応する従動輪９と補助輪２１との位置も二点鎖線及び破
線により示している。検査機台車１が案内管６６から内
部容器６０に移るとき、段差ｈがあるが、このとき、図
３に示すボールねじ式押付装置２４を操作し、補助輪２
１を案内管６６に接触させて、検査機台車１を内部容器
６０側へ円滑に導入する。
【００１９】図５（ａ）〜（ｃ）に示すように検査機台
車１の後部には、２個のローラ３４があり、同各ローラ
３４に掛け回した２本のワイヤ３５の一端部が直列多重
ばね式押付機構７の下部ばね受１５に取付けられ、同各
ワイヤ３４の他端部が複合ケーブル６の前端部に取付け
られている。また３７が検査機台車１の後部に設けたス
トッパで、正常時には、同ストッパ３７が複合ケーブル
６の先端部に着脱自在に係合している。
車１の後部には、２個のローラ３４があり、同各ローラ
３４に掛け回した２本のワイヤ３５の一端部が直列多重
ばね式押付機構７の下部ばね受１５に取付けられ、同各
ワイヤ３４の他端部が複合ケーブル６の前端部に取付け
られている。また３７が検査機台車１の後部に設けたス
トッパで、正常時には、同ストッパ３７が複合ケーブル
６の先端部に着脱自在に係合している。
【００２０】そして溶接部検査機３３が走行不能等の非
常事態に至ったときには、複合ケーブル６を強く引く。
そうすると、複合ケーブル６の先端部がストッパ３７か
ら外れ、図５（ｃ）に示すようにワイヤ３５が複合ケー
ブル６により右方へ引かれて、ローラ３４から反転した
ワイヤ３５の下側を介して直列多重ばね式押付機構７の
底部が左方へ引かれ、直列多重ばね式押付機構７が引き
倒されて、各ばねが自由長に戻る。このとき、従動フレ
ーム８がばねの作用から解放され、同従動フレーム８が
自重により最低位置になり（溶接部検査機３３の全高が
低くなり）、溶接部検査機３３が複合ケーブル６により
引き上げられて、回収される。
常事態に至ったときには、複合ケーブル６を強く引く。
そうすると、複合ケーブル６の先端部がストッパ３７か
ら外れ、図５（ｃ）に示すようにワイヤ３５が複合ケー
ブル６により右方へ引かれて、ローラ３４から反転した
ワイヤ３５の下側を介して直列多重ばね式押付機構７の
底部が左方へ引かれ、直列多重ばね式押付機構７が引き
倒されて、各ばねが自由長に戻る。このとき、従動フレ
ーム８がばねの作用から解放され、同従動フレーム８が
自重により最低位置になり（溶接部検査機３３の全高が
低くなり）、溶接部検査機３３が複合ケーブル６により
引き上げられて、回収される。
【００２１】図６は、駆動輪アセンブリ２の詳細を示し
ている。同駆動輪アセンブリ２では、フオーク３８に、
駆動モータ３９と歯車系４０と駆動輪４１とが納めら
れ、フオーク３８に設けた歯車４２がフオーク用旋回モ
ータ４３により旋回して、駆動輪４１の方向が変換され
る。上記フオーク３８が軸受４４を介して検査機台車１
に旋回可能に支持され、旋回モータ４３が検査機台車１
に固定されている。また上記歯車系４０が平歯車４５
と、傘歯車４６と、内歯歯車４７とにより構成され、同
内歯歯車４７が駆動輪４１に取付けられ、同駆動輪４１
が軸受４８を介して車軸４９に支持されている。
ている。同駆動輪アセンブリ２では、フオーク３８に、
駆動モータ３９と歯車系４０と駆動輪４１とが納めら
れ、フオーク３８に設けた歯車４２がフオーク用旋回モ
ータ４３により旋回して、駆動輪４１の方向が変換され
る。上記フオーク３８が軸受４４を介して検査機台車１
に旋回可能に支持され、旋回モータ４３が検査機台車１
に固定されている。また上記歯車系４０が平歯車４５
と、傘歯車４６と、内歯歯車４７とにより構成され、同
内歯歯車４７が駆動輪４１に取付けられ、同駆動輪４１
が軸受４８を介して車軸４９に支持されている。
【００２２】図７は、従動輪アセンブリ３を示してい
る。従動輪９のホルダ５１が軸受５０を介して従動フレ
ーム８に回転可能に支持され、上記ホルダ５１が従動輪
用旋回モータ５２により旋回して、従動輪９の方向が変
換される。上記のように駆動輪４１が旋回モータ４３に
より方向変換され、従動輪９が旋回モータ５２により方
向変換されるので、検査機台車１の走行方向が確実に変
更される。
る。従動輪９のホルダ５１が軸受５０を介して従動フレ
ーム８に回転可能に支持され、上記ホルダ５１が従動輪
用旋回モータ５２により旋回して、従動輪９の方向が変
換される。上記のように駆動輪４１が旋回モータ４３に
より方向変換され、従動輪９が旋回モータ５２により方
向変換されるので、検査機台車１の走行方向が確実に変
更される。
【００２３】次に前記図１〜図７に示す大型二重容器の
溶接部検査機用駆動機構の作用を具体的に説明する。 （１）駆動輪アセンブリ２を、検査機台車１の前後に配
設した駆動輪４１と、同駆動輪４１と同駆動輪４１を動
力伝達機構を介して駆動する駆動モータ３９とを組み込
んだ駆動輪用フオーク３８と、同駆動輪用フオーク３８
を歯車４２を介して方向転換させるフオーク用旋回モー
タ４３とにより構成しており、駆動輪４１がチエーン駆
動からモータ駆動に変更になったので、溶接部検査機３
３が確実に走行する。 （２）従動輪アセンブリ３を、各補助アーム５の前端部
及び検査機台車１上に設けたリニヤガイド１０により昇
降可能に支持した従動フレーム８と、同従動フレーム８
と検査機台車１との間に傾倒可能に介装した直列多重ば
ね式押付機構７と、従動フレーム８の左右に設けた従動
輪９と、同各従動輪９を方向転換させる従動輪用旋回モ
ータ５２と、検査機台車後部のストッパ３７に着脱自在
に係合した複合ケーブル６の先端部を直列多重ばね式押
付機構７の下端部に接続するワイヤ３５とにより構成し
ており、上記直列多重ばね式押付機構７と上記リニアガ
イド１０とにより、従動フレーム８が壁面方向に押され
るので、従動輪９が壁面へ壁面空間の変化に対応して即
座に接触する。
溶接部検査機用駆動機構の作用を具体的に説明する。 （１）駆動輪アセンブリ２を、検査機台車１の前後に配
設した駆動輪４１と、同駆動輪４１と同駆動輪４１を動
力伝達機構を介して駆動する駆動モータ３９とを組み込
んだ駆動輪用フオーク３８と、同駆動輪用フオーク３８
を歯車４２を介して方向転換させるフオーク用旋回モー
タ４３とにより構成しており、駆動輪４１がチエーン駆
動からモータ駆動に変更になったので、溶接部検査機３
３が確実に走行する。 （２）従動輪アセンブリ３を、各補助アーム５の前端部
及び検査機台車１上に設けたリニヤガイド１０により昇
降可能に支持した従動フレーム８と、同従動フレーム８
と検査機台車１との間に傾倒可能に介装した直列多重ば
ね式押付機構７と、従動フレーム８の左右に設けた従動
輪９と、同各従動輪９を方向転換させる従動輪用旋回モ
ータ５２と、検査機台車後部のストッパ３７に着脱自在
に係合した複合ケーブル６の先端部を直列多重ばね式押
付機構７の下端部に接続するワイヤ３５とにより構成し
ており、上記直列多重ばね式押付機構７と上記リニアガ
イド１０とにより、従動フレーム８が壁面方向に押され
るので、従動輪９が壁面へ壁面空間の変化に対応して即
座に接触する。
【００２４】また溶接部検査機３３が走行不能等の非常
事態に至ったときには、複合ケーブル６を強く引き、複
合ケーブル６の先端部をストッパ３７から外し、ワイヤ
３５を複合ケーブル６により右方へ引いて、ローラ３４
から反転したワイヤ３５の下側を介して直列多重ばね式
押付機構７の底部を左方へ引き、直列多重ばね式押付機
構７を引き倒して、各ばねを自由長に戻す。このとき、
従動フレーム８をばねの作用から解放し、同従動フレー
ム８を自重により最低位置にして（検査機の全高を低く
して）、溶接部検査機３３を複合ケーブル６により引き
上げて、回収する。 （３）補助輪アセンブリ４を、検査機台車１の左右後部
にそれぞれの後端部を枢支した一対の補助アーム５と、
同各補助アーム５の前後中間部間に架設した補助フレー
ム２３と、同補助フレーム２３上に設けたリニヤガイド
３１により昇降可能に支持した昇降フレーム２２と、同
昇降フレーム２２と上記補助フレーム２３との間に介装
したボールねじ式押付装置２４と、上記昇降フレーム２
２の左右に設けた補助輪２１とにより構成しており、従
動輪９が案内管挿入口の段差部で空転した場合、ボール
ねじ式押付装置２４により、補助輪２１が壁面に押付け
られるので、溶接部検査機３３が内部容器側へ円滑に走
行する。
事態に至ったときには、複合ケーブル６を強く引き、複
合ケーブル６の先端部をストッパ３７から外し、ワイヤ
３５を複合ケーブル６により右方へ引いて、ローラ３４
から反転したワイヤ３５の下側を介して直列多重ばね式
押付機構７の底部を左方へ引き、直列多重ばね式押付機
構７を引き倒して、各ばねを自由長に戻す。このとき、
従動フレーム８をばねの作用から解放し、同従動フレー
ム８を自重により最低位置にして（検査機の全高を低く
して）、溶接部検査機３３を複合ケーブル６により引き
上げて、回収する。 （３）補助輪アセンブリ４を、検査機台車１の左右後部
にそれぞれの後端部を枢支した一対の補助アーム５と、
同各補助アーム５の前後中間部間に架設した補助フレー
ム２３と、同補助フレーム２３上に設けたリニヤガイド
３１により昇降可能に支持した昇降フレーム２２と、同
昇降フレーム２２と上記補助フレーム２３との間に介装
したボールねじ式押付装置２４と、上記昇降フレーム２
２の左右に設けた補助輪２１とにより構成しており、従
動輪９が案内管挿入口の段差部で空転した場合、ボール
ねじ式押付装置２４により、補助輪２１が壁面に押付け
られるので、溶接部検査機３３が内部容器側へ円滑に走
行する。
【００２５】
【発明の効果】本発明の大型二重容器の溶接部検査機用
駆動機構は前記のように駆動輪４１をチエーン駆動から
モータ駆動に変更したので、溶接部検査機３３を確実に
走行させることができる。また直列多重ばね式押付機構
７とリニアガイド１０とにより、従動フレーム８を壁面
方向に押すので、従動輪９を壁面へ壁面空間の変化に対
応して即座に接触させることができる。また溶接部検査
機３３が走行不能等の非常事態に至ったときには、複合
ケーブル６を強く引き、複合ケーブル６の先端部をスト
ッパ３７から外し、ワイヤ３５を複合ケーブル６により
右方へ引いて、ローラ３４から反転したワイヤ３５の下
側を介して直列多重ばね式押付機構７の底部を左方へ引
き、直列多重ばね式押付機構７を引き倒して、各ばねを
自由長に戻す。このとき、従動フレーム８をばねの作用
から解放して、同従動フレーム８を自重により最低位置
にする（検査機の全高を低くする）ので、溶接部検査機
３３を複合ケーブル６により引き上げて、回収すること
ができる。
駆動機構は前記のように駆動輪４１をチエーン駆動から
モータ駆動に変更したので、溶接部検査機３３を確実に
走行させることができる。また直列多重ばね式押付機構
７とリニアガイド１０とにより、従動フレーム８を壁面
方向に押すので、従動輪９を壁面へ壁面空間の変化に対
応して即座に接触させることができる。また溶接部検査
機３３が走行不能等の非常事態に至ったときには、複合
ケーブル６を強く引き、複合ケーブル６の先端部をスト
ッパ３７から外し、ワイヤ３５を複合ケーブル６により
右方へ引いて、ローラ３４から反転したワイヤ３５の下
側を介して直列多重ばね式押付機構７の底部を左方へ引
き、直列多重ばね式押付機構７を引き倒して、各ばねを
自由長に戻す。このとき、従動フレーム８をばねの作用
から解放して、同従動フレーム８を自重により最低位置
にする（検査機の全高を低くする）ので、溶接部検査機
３３を複合ケーブル６により引き上げて、回収すること
ができる。
【００２６】また従動輪９が案内管挿入口の段差部で空
転した場合、ボールねじ式押付装置２４により、補助輪
２１を壁面に押付けるので、溶接部検査機３３を内部容
器側へ円滑に走行させることができる。
転した場合、ボールねじ式押付装置２４により、補助輪
２１を壁面に押付けるので、溶接部検査機３３を内部容
器側へ円滑に走行させることができる。
【図１】本発明の大型二重容器の溶接部検査機用駆動機
構の一実施例を示す斜視図である。
構の一実施例を示す斜視図である。
【図２】（ａ）は直列多重ばね式押付機構の正面図、
（ｂ）は同ばね式押付機構の側面図、（ｃ）は同ばね式
押付機構の縮小時の側面図である。
（ｂ）は同ばね式押付機構の側面図、（ｃ）は同ばね式
押付機構の縮小時の側面図である。
【図３】（ａ）は補助輪アセンブリの縦断正面図、
（ｂ）は（ａ）の矢視Ｐ−Ｐ線に沿う平面図である。
（ｂ）は（ａ）の矢視Ｐ−Ｐ線に沿う平面図である。
【図４】補助輪の作用説明図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は直列多重ばね式押付機構の転
倒状態を示す説明図である。
倒状態を示す説明図である。
【図６】駆動輪アセンブリの縦断正面図である。
【図７】従動輪アセンブリの側面図である。
【図８】大型二重容器を示す縦断側面図である。
【図９】従来の溶接部検査機用駆動機構を示す斜視図で
ある。
ある。
【図１０】（ａ）は同溶接部検査機用駆動機構の駆動輪
を示す縦断正面図、（ｂ）はその横断平面図である。
を示す縦断正面図、（ｂ）はその横断平面図である。
【図１１】（ａ）は同溶接部検査機用駆動機構の従動輪
用押付機構を示す縦断側面図、（ｂ）は（ａ）の矢視Ｎ
−Ｎ線に沿う横断平面図である。
用押付機構を示す縦断側面図、（ｂ）は（ａ）の矢視Ｎ
−Ｎ線に沿う横断平面図である。
１ 検査機台車 ２ 駆動輪アセンブリ ３ 従動輪アセンブリ ４ 補助輪アセンブリ ５ 補助アーム ６ 複合ケーブル ７ 直列多重ばね式押付機構 ８ 従動フレーム ９ 従動輪 １０ リニヤガイド ２１ 補助輪 ２２ 昇降フレーム ２３ 補助フレーム ２４ ボールねじ式押付装置 ３１ リニヤガイド ３３ 溶接部検査機 ３４ ローラ ３５ ワイヤ ３７ ストッパ ３８ 駆動輪用フオーク ３９ 駆動モータ ４１ 駆動輪 ４２ 歯車 ４３ フオーク用旋回モータ ５２ 従動輪用旋回モータ
フロントページの続き (72)発明者 金内 信 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番 １号 三菱重工業株式会社 神戸造船所 内 (72)発明者 白須 勲 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番 １号 三菱重工業株式会社 神戸造船所 内 (72)発明者 留岡 勝 兵庫県神戸市兵庫区和田宮通７丁目１番 14号 西菱エンジニアリング株式会社内 審査官 村田 尚英 (56)参考文献 特開 平５−307095（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−204414（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−191945（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−96241（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G21C 17/003
Claims (1)
- 【請求項１】 検査機台車の前後に配設した駆動輪と同
駆動輪を動力伝達機構を介して駆動する駆動モータとを
組み込んだ駆動輪用フオークと同駆動輪用フオークを歯
車を介して方向転換させるフオーク用旋回モータとを有
する駆動輪アセンブリと、 検査機台車の左右後部にそれぞれの後端部を枢支した一
対の補助アームと同各補助アームの前後中間部間に架設
した補助フレームと同補助フレーム上に設けたリニヤガ
イドにより昇降可能に支持した昇降フレームと同昇降フ
レームと同補助フレームとの間に介装したボールねじ式
押付装置と同昇降フレームの左右に設けた補助輪とを有
する補助輪アセンブリと、 上記各補助アームの前端部及び検査機台車上に設けたリ
ニヤガイドにより昇降可能に支持した従動フレームと同
従動フレームと検査機台車との間に傾倒可能に介装した
直列多重ばね式押付機構と上記従動フレームの左右に設
けた従動輪と同各従動輪を方向転換させる従動輪用旋回
モータと検査機台車後部のストッパに着脱自在に係合し
た複合ケーブルの先端部を上記ばね式押付機構の下端部
に接続するワイヤとを有する従動輪アセンブリと、 を具えていることを特徴とした大型二重容器の溶接部検
査機用駆動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04299900A JP3137466B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 大型二重容器の溶接部検査機用駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04299900A JP3137466B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 大型二重容器の溶接部検査機用駆動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06148377A JPH06148377A (ja) | 1994-05-27 |
| JP3137466B2 true JP3137466B2 (ja) | 2001-02-19 |
Family
ID=17878294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04299900A Expired - Lifetime JP3137466B2 (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 大型二重容器の溶接部検査機用駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3137466B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013113597A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法 |
| US10207053B2 (en) | 2012-03-16 | 2019-02-19 | Becton, Dickinson And Company | Drug delivery device for drug suspensions |
| JP2014238403A (ja) * | 2014-07-07 | 2014-12-18 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法 |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP04299900A patent/JP3137466B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06148377A (ja) | 1994-05-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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