JP3130005B2 - Vehicle emergency notification system and a vehicle emergency notification system - Google Patents

Vehicle emergency notification system and a vehicle emergency notification system

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JP3130005B2
JP3130005B2 JP10062010A JP6201098A JP3130005B2 JP 3130005 B2 JP3130005 B2 JP 3130005B2 JP 10062010 A JP10062010 A JP 10062010A JP 6201098 A JP6201098 A JP 6201098A JP 3130005 B2 JP3130005 B2 JP 3130005B2
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雅弘 大貫
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隆 川里
幸雄 市川
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昌克 柑谷
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ダイムラー・クライスラーサービステレマティック日本株式会社
松下電器産業株式会社
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【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、事故車両からセンターに無線を通じて車両位置を自動通報する車両緊急通報システムと、この通報を実行する車両緊急通報装置に関し、特に、通報時の送信が途中で途絶えても、センターでの事故車両位置の把握を可能にするものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention provides a vehicle emergency notification system for automatically reported vehicle position through a radio the accident vehicle to the center, relates to a vehicle emergency notification system to perform this notification, in particular, the transmission of the time notification is in the middle be interrupted, it is to permit grasping of the accident vehicle position at the center.

【0002】 [0002]

【従来の技術】近年、我が国では、多発する交通事故に対処するため、車両緊急通報システムを標準化しようとする動きがある。 In recent years, in our country, to deal with traffic accidents occur frequently, there is a movement to try to standardize the vehicle emergency call system. このシステムは、車両の衝突や事故発生時、車両に搭載した緊急通報装置から自動で、センターへ車両緊急情報を通報し、緊急車両が事故現場に到着するまでの時間を短縮して、怪我人をより迅速に救出、 This system, at the time of a collision or accident of the vehicle, automatically from the emergency call device mounted on a vehicle, Problem with vehicle emergency information to the center, to shorten the time until the emergency vehicle arrives at the scene of the accident, injured people more quickly rescued,
救済できるようにするものであり、既にドイツでは、このシステムが実施段階に入っている。 Is intended to be able to repair, already in Germany, the system is in the implementation phase.

【0003】車両に搭載する緊急通報装置には、次のような機能が必要になる。 [0003] to the emergency call device to be mounted on the vehicle, it is necessary to the following functions. (1)通信機能(センターとの通信) 携帯電話機と同様の通信機能を持ち、9600bpsのデータ通信と音声通話との自動切換えを可能にする。 (1) communication function (communication with the center) has a mobile phone and similar communication functions, enables automatic switching between 9600bps data communication and voice communication. (2)位置検出機能(自車両の位置検出) 車両位置検出用のデータとして、GPSやジャイロなどの自車位置データを記録する。 (2) as data of the position detection function for the vehicle position detection (position detection of the vehicle), and records the vehicle position data such as GPS or a gyro. (3)緊急検出機能(自車両の緊急検出) 衝突センサーや横転センサーを持ち、どのような事故が発生したかを検出する。 (3) Emergency Detection has a collision sensor or rollover sensor (emergency detection of the vehicle), detects what accident. (4)車両緊急情報通報機能(センターへの緊急通報) 衝突センサーや横転センサーの検知によって緊急通報を開始し、記録された自車位置データの自動送信を行なう。 (4) (emergency call to the center) vehicle emergency information notification function starts an emergency call by detecting a collision sensor or rollover sensors, it performs automatic transmission of the recorded vehicle position data. 車両緊急情報通報ボタンの押下による手動通報も可能にする。 Manual report by pressing the vehicle emergency information call button also allows. (5)パワーマネージメント機能(緊急通報装置の電源を制御) 事故検出時、補助バッテリーへの自動切換を行ない、緊急通報の間の電源を確保する。 (5) Power Management Function (controlling power of the emergency notification device) during fault detection, performs automatic switching to the auxiliary battery, to ensure the power supply between the emergency call.

【0004】そのため、車両が事故に遭遇すると、事故車両の緊急通報装置に記録されている自車位置データがセンターに自動送信され、センターでは、このデータを基に事故車両の位置を確認し、緊急車両の出動を要請する。 [0004] Therefore, when the vehicle encounters an accident, is automatically sent emergency notification device vehicle position data recorded in the accident vehicle to the center, the center, to check the position of the accident vehicle based on this data, to request the dispatch of emergency vehicles.

【0005】また、従来から、車両の走行位置を表示するナビゲーション装置に、この緊急通報装置と同様に、 [0005] Conventionally, a navigation apparatus for displaying a travel position of the vehicle, as with the emergency call device,
事故発生時の位置通報機能を持たせることが提案されている。 Be provided with a position reporting function at the time of the accident have been proposed. 例えば、特開平5−5626号公報には、この種のナビゲーション装置として図5に示す装置が開示されている。 For example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-5626, the apparatus shown in FIG. 5 is disclosed as this kind of navigation system. この装置は、車両の自車位置を求めるロケーション装置70と、事故発生検出手段としての加速度センサー80と、ロケーション装置70が求めた自車位置データを記憶して事故発生時に出力するコントロール装置76と、 The apparatus includes a location device 70 for determining the vehicle position of the vehicle, an acceleration sensor 80 as the accident detection unit, a control unit 76 for outputting the event of an accident the stored vehicle position data location 70 is determined ,
データの送信手段である通信装置79とを備えており、ロケーション装置70は、車両の走行方位を検出する方位センサー71と、車両の走行距離を検出する距離センサー72 And a communication device 79 which is a transmission unit of data, location device 70 includes an azimuth sensor 71 for detecting a running direction of the vehicle, a distance sensor 72 for detecting a running distance of the vehicle
と、GPSデータを受信する絶対位置確定センサー73 When the absolute position determination sensor 73 that receives GPS data
と、地図データや連絡先の電話番号が格納されたCDR If, CDR which the map data and contact telephone number is stored
OM74と、各センサーの情報から自車位置を求めて表示装置(不図示)に表示するCPU75とを具備している。 And OM74, which includes a CPU75 to be displayed on the display device seeking vehicle position (not shown) from the information of each sensor.

【0006】また、コントロール装置76は、ロケーション装置70から取り込まれた自車位置データを記憶するF Further, the control device 76, F for storing the vehicle position data captured from the location device 70
IFOメモリ78と、加速度センサー80の検出出力から事故の発生を判断してFIFOメモリ78に記憶されたデータの送出を制御するメインCPU77とを備えている。 And IFO memory 78, and a main CPU77 for controlling the transmission of data stored in the FIFO memory 78 to determine the occurrence of an accident from the detection output of the acceleration sensor 80.

【0007】この装置では、ロケーション装置70のCP [0007] In this device, the location apparatus 70 CP
U75が、方位センサー71、距離センサー72及び絶対位置確定センサー73の信号とCDROM74内に格納されている道路ネットワークデータとを照合して車両の自車位置を推定し、表示装置に表示するとともに、所定時間毎または所定の走行距離毎に自車位置データと、その位置に対応する緊急連絡先データ(例えば所轄警察の電話番号)とをコントロール装置76に送出する。 U75, together with the direction sensor 71, distance sensor 72 and collated with the road network data stored in the absolute position in the signal and CDROM74 deterministic sensor 73 estimates a vehicle position of the vehicle on the display device, and vehicle position data every or every predetermined travel distance predetermined time, and sends the emergency contact data corresponding to the position (e.g., the telephone number of the competent police) to the control device 76. これらのデータはコントロール装置76のFIFOメモリ78に逐次格納される。 These data are sequentially stored in the FIFO memory 78 of the control device 76.

【0008】一方、加速度センサー80は、車両の例えば前後方向の加速度を検知し、コントロール装置76に送出する。 On the other hand, the acceleration sensor 80 detects, for example, acceleration in the longitudinal direction of the vehicle, and sends the control device 76.

【0009】コントロール装置76のメインCPU77は、 [0009] The main CPU77 of the control device 76,
加速度センサー80の信号の変化から事故が起こったと判断したときは、FIFOメモリ78の自車位置データ及び緊急連絡先データの更新を禁止し、最新の緊急連絡先のデータを通信装置79に送って発信を指令し、緊急連絡先にFIFOメモリ78に格納されている自車位置データを転送する。 When it is determined that the accident from the change of the signal of the acceleration sensor 80 has occurred, and prohibits updating of vehicle location data and the emergency contact data of the FIFO memory 78, it sends the data of the latest emergency contact to the communication device 79 transmitting the commands, and transfers the vehicle position data stored in the FIFO memory 78 to the emergency contacts.

【0010】こうして、事故が発生すると、その車両の事故地点までの軌跡を示すデータが緊急連絡先に転送される。 [0010] Thus, when the accident occurs, the data indicating the trajectory up to the accident point of the vehicle is transferred to the emergency contact.

【0011】 [0011]

【発明が解決しようとする課題】しかし、車両緊急通報システムでは、通報機能を有するナビゲーション装置とは違って、地図データなどのデータベースがセンターの側で保管・管理され、このデータベースを用いて、事故車両から送られて来るデータを基にセンター側で事故車両の位置などが検出される。 The object of the invention is to be Solved However, in a vehicle emergency call system, unlike the navigation device with a notification function, database, such as the map data is stored and managed on the side of the center, using this database, accident such as the position of the accident vehicle center side on the basis of the data sent from the vehicle is detected.

【0012】この場合、センターでの事故位置の検出は、負傷者の救助を一刻も早く実行に移すため、迅速且つ正確に行なわれなければならない。 [0012] In this case, the detection of the accident location in the center, for transferring the rescue of the wounded to run as soon as possible, must be done quickly and accurately. 事故車両からセンターへのデータ伝送時間は、網接続に費やす時間を除けば実質的に30秒程度であり、この間に、事故位置の特定を可能にするデータがセンターに送信されなければならない。 Data transmission time of the accident vehicle to the center is substantially 30 seconds except time spent on network connection, during this period, data that allows a particular accident locations must be sent to the center.

【0013】特に、事故発生直後の車両では、事故の衝撃で送信機能が不安定になり、データ送信が途中でストップする場合も想定される。 [0013] Particularly, in the vehicle immediately after the accident, the transmission function by the impact of an accident becomes unstable, it is also contemplated if the data transmission is stopped on the way. こうしたときでもセンターで、事故位置が特定できるようにすることが必要である。 In the center, even this time, the accident position is necessary to be able to identify.

【0014】本発明は、こうした課題に応えるものであり、事故車両から送信されるデータに基づいてセンターで事故位置を迅速且つ正確に求めることができる車両緊急通報システムを提供し、また、この通報を実行する車両緊急通報装置を提供することを目的としている。 [0014] The present invention meet these challenges, and provide a vehicle emergency notification system that can determine the accident position quickly and accurately at the center on the basis of the data transmitted from the accident vehicle, also the Problem and its object is to provide a vehicle emergency notification system for execution.

【0015】 [0015]

【課題を解決するための手段】そこで、本発明の車両緊急通報システムでは、走行中の車両が、車両位置に関するデータを所定時間ごと、または、所定走行距離ごとにサイクリックに記録し、事故が発生した時には、記録されているデータを記録時期が新しいデータから順にセンターに送信するようにしている。 Means for Solving the Problems] Therefore, the vehicle emergency notification system of the present invention, the traveling vehicle is, every data related to the vehicle position a predetermined time, or recorded cyclically every predetermined traveling distance, an accident when that occurred, the recording time of the data that has been recorded is to be transmitted to the center in order from the new data.

【0016】また、本発明の車両緊急通報装置には、車両走行中に車両位置に関するデータをサイクリックに記録するデータ記憶手段と、事故発生時にデータ記憶手段に記録されているデータを読み出して、記録時期の新しいデータから順に出力するデータ読出手段と、データ読出手段から出力されたデータをセンターに送信する送信手段とを設けている。 Further, the vehicle emergency notification system of the present invention reads a data storage means for recording cyclically data about the vehicle position during the vehicle traveling, the data recorded in the data storage means at the time of accident, a data reading means for outputting the new data recording time in sequence, are provided and transmission means for transmitting the data outputted from the data reading means to the center.

【0017】そのため、事故車両からセンターへのデータ送信が途中で途絶えた場合でも、センターでは、少なくとも、事故位置とその近傍のデータとを入手することができるから、これらのデータを用いて事故位置を正確に特定することができる。 [0017] Therefore, even when the data transmission from the accident vehicle to the center is interrupted in the middle, in the center, at least, since it is possible to obtain the accident location and its vicinity of the data, accident location using these data it is possible to accurately identify the.

【0018】 [0018]

【発明の実施の形態】本発明の請求項1に記載の発明は、事故発生時に、事故車両からセンターに、無線回線を介して、車両位置を特定するためのデータが自動送信される車両緊急通報システムにおいて、車両が、走行中に、車両位置に関するデータをサイクリックに記録し、 The invention according to claim 1 of the embodiment of the present invention, at the time of accident, the center of the accident vehicle, via a wireless line, a vehicle emergency data for identifying the vehicle position is automatically transmitted the notification system, the vehicle is during traveling, to record data about the vehicle position cyclically,
事故発生時に、記録されているデータの一部または全部を記録時期の新しい順にセンターに送信し、センターが、受信したデータに基づいて事故車両の位置を求めるようにしたものであり、事故車両からセンターへのデータ送信が途中で途絶えた場合でも、センターでは、受信済みのデータを用いて、事故位置を特定することが可能となる。 In the event of an accident, and transmitted to the center part or all of data recorded in a new order of recording time, center, which was set to determine the position of the accident vehicle based on the received data, the accident vehicle even if the data transmission to the center is interrupted in the middle, in the center, using the received data, it is possible to identify the fault location.

【0019】請求項2に記載の発明は、送信するデータに、再生されたGPSデータと、車両の移動を表すベクトルデータと、始めの位置及び最終の位置を示す位置データとを含めるようにしたものであり、センターでは、 [0019] According to a second aspect of the invention, the data to be transmitted, and to include the GPS data reproduced, and vector data representing the movement of the vehicle, and a position data indicating the position and final position of the beginning , and the in the center ones,
始めの位置を用いてマップマッチングを実行し、事故位置を迅速に特定することができる。 Perform map matching by using the position of the start, the accident location can be quickly identified. また、緊急通報装置との処理方式の違いでベクトルデータや位置データが解読できないときでも、GPSデータを用いて事故位置を求めることができる。 Further, even when the indecipherable vector data and the position data in the difference in the processing method of the emergency notification device, it is possible to determine the accident position using the GPS data.

【0020】請求項3に記載の発明は、センターで、受信したデータの中に始めの位置を示す位置データが含まれている場合に、この始めの位置からマップマッチングを開始して最終位置を求めるようにしたものであり、迅速に事故位置を求めることができる。 [0020] According to a third aspect of the invention, the center, in the case that contains the position data indicating the position of the beginning in the received data, the final position to start the map matching from the positions of the start is obtained by the seek can be determined quickly accident location.

【0021】請求項4に記載の発明は、センターで、受信したデータの中に始めの位置を示す位置データが含まれていない場合に、最終の位置からベクトルデータを逆に辿って始めの位置を求め、この始めの位置からマップマッチングを開始して最終位置を求めるようにしたものであり、データ伝送が途中で停止したときでも、マップマッチングにより最終位置を求めることができる。 [0021] According to a fourth aspect of the invention, the center, the position of the case does not contain position data indicating the position of the beginning in the received data, I started to follow the vector data in the reverse from the final position look, which was set to determine the final position to start the map matching from the positions of the start, even when the data transmission is stopped on the way, it is possible to determine the final position by the map matching.

【0022】請求項5に記載の発明は、車両に搭載され、事故発生時に無線回線を介して車両位置を特定するためのデータをセンターに自動送信する車両緊急通報装置において、車両走行中に車両位置に関するデータをサイクリックに記録するデータ記憶手段と、事故発生時にデータ記憶手段に記録されているデータの一部または全部を読み出して、最新のデータから順に出力するデータ読出手段と、データ読出手段から出力されたデータをセンターに送信する送信手段とを設けたものであり、事故発生時に、センターに対して、最新のデータから順にデータを送信するため、送信が途中で途絶えても、センターで事故位置が特定できる。 [0022] The invention described in claim 5 is mounted on a vehicle, the vehicle emergency notification system for automatically transmitted to the center data for identifying the vehicle position via a radio channel during the accident, the vehicle while the vehicle is traveling a data storage means for recording data relating to the position cyclically reads a part or all of the data recorded in the data storage means at the time of accident, a data reading means for outputting the latest data in the order, the data reading means are those output data provided and transmitting means for transmitting to the center from the time of the accident, to the center, for transmitting data from the latest data in the order, be interrupted during transmit, the center accident location can be identified.

【0023】請求項6に記載の発明は、データ記憶手段に、再生されたGPSデータと、車両の移動を表すベクトルデータと、GPSデータ及びベクトルデータから算出した位置データとを記録し、データ読出手段が、データ記憶手段に記録されているデータの中から、GPSデータと、ベクトルデータと、始めの位置を示す位置データと、最終の位置を示す位置データとを読み出すようにしたものであり、センターでの迅速な事故位置の検出を可能にする。 [0023] The invention according to claim 6, the data storage means records the GPS data reproduced, and vector data representing the movement of the vehicle, and the position data calculated from the GPS data and vector data, data read It means, from among the data recorded in the data storage means, and the GPS data is obtained by the read out and vector data, and position data indicating the position of the start and the position data indicating the last position, to enable the detection of rapid accident position in the center.

【0024】以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。 [0024] Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

【0025】本発明の車両緊急通報システムでは、図4 [0025] In a vehicle emergency notification system of the present invention, as shown in FIG. 4
に示すように、各種のセンサや通信手段を具備する車両緊急通報装置41が車両に搭載され、この緊急通報装置41 As shown in, the vehicle emergency notification system 41 comprising various sensors and communication means is mounted on a vehicle, the emergency notification device 41
からセンター81に、無線回線89及び電話回線(ISD To the center 81 from, the radio network 89 and the telephone line (ISD
N)88を介してデータが伝送される。 Data is transmitted via the N) 88.

【0026】緊急通報装置41は、車両の走行方向を検知するジャイロなどの角度センサ47と、GPSアンテナ65 The emergency notification device 41, an angle sensor 47 such as a gyro that detects the traveling direction of the vehicle, GPS antenna 65
で受信したGPSデータから自車位置を測位するGPS GPS for positioning the vehicle position from the GPS data received in
受信機48と、車両の横転を検知する横転センサ49と、走行中の自車位置データなどを記録するRAM50と、事故原因の解明に必要なデータを恒久的に保存するフラッシュロム51と、緊急通報装置41に接続するスピードセンサ A receiver 48, a rollover sensor 49 for detecting a vehicle rollover, such as the RAM50 to record vehicle position data during running, the flash ROM 51 to permanently store data necessary for the elucidation of the accident, emergency speed sensor connected to the call device 41
54、リバース55、クラッシュセンサ56、ブレーキ57などからの情報や横転センサ49からの情報に基づいて事故の発生を検出し、自動通報の動作を制御するCPU46と、 54, reverse 55, crash sensor 56, the CPU46 which detects the occurrence of an accident on the basis of information from the information and rollover sensor 49 from a brake 57, which controls the operation of the automatic report,
送受信するデータを変復調するモデム45と、データ伝送または音声通信への切替えを制御する制御切替部44と、 A modem 45 for modulating and demodulating data transmitted and received, the control switching section 44 for controlling the switching of the data transmission or voice communication,
送受信するデータまたは音声の入出力先を切替えるデータ/音声切替部43と、アンテナ64を通じて通信動作を行なう携帯電話42と、緊急通報装置41の各部に平常時の電力を供給する内蔵バッテリ52とを備え、さらに、事故発生時に内蔵バッテリ52に替わって緊急通報装置41の必要な箇所に電力を供給する外部バッテリ53や、ハンズフリーでの音声通信を可能にするスピーカ62及びマイク63、 A data / voice switching section 43 for switching the output destination of the transmitted and received data or voice, the cellular phone 42 to perform the communication operation through the antenna 64, and a built-in battery 52 supplies power during normal to each part of the emergency reporting apparatus 41 provided further, a speaker 62 and a microphone 63 that enable the required locations of accident emergency notification device in place of the built-in battery 52 when 41 external battery 53 for supplying electric power, a voice communication in a hands-free,
手動での緊急通報を可能にする緊急ボタン60、緊急通報装置41の動作状態を表示するLED59などに接続している。 Emergency button 60 to allow emergency calls manually, are connected like LED59 for displaying the operation status of the emergency reporting apparatus 41.

【0027】一方、センター81は、通信動作を行なう電話機82と、送受信するデータを変復調するモデム83と、 On the other hand, the center 81 includes a telephone 82 that performs communication operations, a modem 83 for modulating and demodulating data transmitted and received,
データベースに蓄積された地図データ85と、事故位置を判断したり、各部の制御を行なうCPU84と、オペレータが操作する操作部87と、地図上の事故位置などが表示される表示部86とを備えている。 Includes a map data 85 stored in the database, or to determine the accident location, the CPU84 for controlling the respective units, an operation unit 87 operated by an operator, and a display unit 86 an accident position on the map is displayed ing.

【0028】このシステムでは、走行中の車両が、自車位置データを順次緊急通報装置41のRAM50に記録し、 [0028] In this system, a traveling vehicle is recorded in RAM50 sequential emergency notification device 41 the vehicle position data,
事故が発生すると、記録されている走行履歴を示す自車位置データをセンター81に送信する。 When an accident occurs, and transmits the vehicle position data indicating a travel history recorded in the center 81. センター81では、 In the center 81,
受信したデータを用いてマップマッチングを行ない、事故位置を特定する。 Performs map matching by using the received data, identifies the accident location.

【0029】この動作を行なう緊急通報装置41の機能ブロックを図1に示している。 [0029] shows a functional block of the emergency reporting apparatus 41 for this operation is shown in Figure 1. この緊急通報装置は、GP The emergency call device, GP
S衛星からの受信信号を処理してGPSデータ(G)を再生するGPS処理部11と、方位を示すジャイロデータ及び車速を示す車速パルスから車両の動きベクトル(V)を算出するベクトル生成部12と、GPS処理部11 A GPS processing unit 11 for reproducing the GPS data (G) processes the received signals from the S satellite, the vector generator 12 for calculating a motion vector of the vehicle from the vehicle speed pulse indicating the gyro data and the vehicle speed (V) indicating the orientation If, GPS processing unit 11
から出力されたGPSデータ(G)及びベクトル生成部 GPS data output from the (G) and vector generator
12から出力されたベクトルデータ(V)を用いて現在位置(P)を求める位置算出手段19と、GPSデータ(G)、ベクトルデータ(V)及び現在位置データ(P)を記憶するリングバッファ13と、事故発生時にリングバッファ13から送信すべきデータを読み出す送信データ読出部16と、読み出された送信データの一時記憶領域として用いられる送信データ用領域20と、読み出されたデータをアンテナ18を介してセンターに送信する送信部17と、事故の発生を検知する事故検知部15と、GPS A position calculating means 19 for determining the current position (P) by using the output vector data from 12 (V), GPS data (G), the ring buffer 13 that stores the vector data (V) and the current position data (P) When a transmission data reading unit 16 for reading data to be transmitted when an accident occurs from the ring buffer 13, a transmission data area 20 used as a temporary storage area of ​​the transmission data read out, the read data antenna 18 a transmission unit 17 for transmitting to the center via a fault detection unit 15 for detecting the occurrence of an accident, GPS
処理部11、ベクトル生成部12、位置算出手段19及び送信データ読出部16の動作を制御する制御部14とを備えている。 Processing unit 11, and a control unit 14 for controlling the operation of the vector generator 12, the position calculating unit 19 and the transmission data reading unit 16.

【0030】この車両では、通常の走行時にGPS衛星からの電波が受信され、緊急通報装置のGPS処理部11 [0030] In this vehicle, the radio wave received from the GPS satellites during normal running, GPS processing unit 11 of the emergency call device
は、この受信信号を処理し、GPS衛星から送られて来る時刻や軌道要素などのGPSデータを一定時間ごとに再生して、リングバッファ13及び位置算出手段19に出力する。 It processes the received signal, and the GPS data such as time and orbital elements sent from GPS satellites reproduced at regular time intervals, and outputs to the ring buffer 13 and the position calculating unit 19.

【0031】また、緊急通報装置のベクトル生成部12 [0031] In addition, the vector generation unit of the emergency call device 12
は、走行中、ジャイロ装置から入力する方位を示すデータと、車速パルスより求めた車速とから、車両の移動方向及び速度を表すベクトルを一定時間ごとに演算し、リングバッファ13及び位置算出手段19に出力する。 During travel, data representing an orientation of the input from the gyro device, and a vehicle speed obtained from the vehicle speed pulse, and calculating a vector representing the movement direction and speed of the vehicle at regular time intervals, the ring buffer 13 and the position calculating means 19 and outputs it to.

【0032】位置算出手段19は、GPS処理部11からG The position calculating means 19, G from the GPS processing unit 11
PSデータが入力すると、それを用いて現在位置の緯度・経度を演算し、また、ベクトル生成部12からベクトルデータが入力すると、ベクトルの先端に位置する現在位置の緯度・経度を演算して、リングバッファ13に出力する。 When PS data is input, it calculates the latitude and longitude of the current position by using the same hand, when the vector data is inputted from the vector generation unit 12, and calculates the latitude and longitude of the current position positioned at the tip of the vector, to output to the ring buffer 13.

【0033】リングバッファ13には、入力するデータが、順次、サイクリックに書き込まれ、データの書込みが一周すると、新たに入力したデータは、一周前に記録されたデータの上に上書きされる。 [0033] the ring buffer 13, the data to be input are sequentially written cyclically, the data writing is round, the data newly inputted is overwritten on the data recorded before the round. そのため、リングバッファ13には、常に、現在時点から一定期間溯る間のデータだけが記憶されることになる。 Therefore, the ring buffer 13 will always, only the data between predetermined period before the current time point is stored.

【0034】図1では、リングバッファ13に記録されているデータをGn、Vn、‥、G1、V1、G0、V0及びP [0034] In Figure 1, Gn the data recorded in the ring buffer 13, Vn, ‥, G1, V1, G0, V0 and P
2n、P2n-1、‥、P0で表している。 2n, P2n-1, ‥, is represented by P0. この内、G0、G Of these, G0, G
1、‥、Gn(G0が最も古く、Gnが最も新しい)はGP 1, ‥, Gn (G0 is the oldest, Gn is the most recent) is GP
S処理部11から出力されたGPSデータであり、V0、 A GPS data output from the S unit 11, V0,
V1、‥、Vn(V0が最も古く、Vnが最も新しい)はベクトル生成部12から出力されたベクトルデータであり、 V1, ‥, Vn (V0 is the oldest, Vn is the most recent) is a vector data output from the vector generator 12,
また、P2n、P2n-1、‥、P0(P0が最も古く、P2nが最も新しい)は位置算出手段19から出力された現在位置データである。 Further, P2n, P2n-1, ‥, P0 (P0 is the oldest, P2n most recent) is a current position data output from the position calculating means 19. ここでは、GPS処理部11及びベクトル生成部12からベクトルデータとGPSデータとが交互に出力され、また、位置算出手段19から、ベクトルデータ及びGPSデータのそれぞれの出力時期に、現在位置データが出力される場合を例示している。 Here, the GPS processing unit 11 and the vector generation unit 12 and the vector data and the GPS data is alternately output, also from the position calculating means 19, the respective output timing of vector data and GPS data, current position data is output It illustrates the case where it is. ベクトルデータとGPSデータとの測定時間間隔が異なる場合には、リングバッファ13で保持されるVデータとGデータとの数は違ってくる。 If the measurement time interval between the vector data and the GPS data are different, the number of V data and the G data held in the ring buffer 13 will be different.

【0035】車両に事故が発生すると、衝突センサーや横転センサーなどで構成される事故検知部15は、車両に加わる衝撃や車体の傾きなどから事故を検知し、それを制御部14に伝える。 [0035] When the accident vehicle occurs, the accident detection unit 15 composed of a collision sensor or rollover sensor senses an accident from shock or the vehicle body tilt applied to the vehicle, conveys it to the control unit 14. これを受けて、制御部14は、GPS In response to this, the control unit 14, GPS
処理部11、ベクトル生成部12及び位置算出手段19に対し、データのリングバッファ13への出力を停止させ、また、送信データ読出部16に対して、リングバッファ13からのデータの読出しを指令する。 Processing unit 11, with respect to the vector generation unit 12 and the position calculating unit 19 stops the output to the data of the ring buffer 13, also on the transmission data reading unit 16, an instruction to read data from the ring buffer 13 .

【0036】送信データ読出部16は、リングバッファ13 The transmission data reading unit 16, the ring buffer 13
に保持されたデータの中から、最新の現在位置データ(P2n)、最も古い現在位置データ(P0)、並びに、 From among the stored data, the latest current position data (P2n), the oldest current position data (P0), and,
全てのGPSデータ及びベクトルデータを送信データ用領域20に読出し、これらのデータを次のような順序で送信部17に出力する。 Read all the GPS data and vector data in the transmission data area 20, and outputs to the transmission section 17 of these data in the following order.

【0037】最初が、最新の現在位置データ、次いで、 The first is, the most recent of the current position data, then,
GPSデータ及びベクトルデータを記録時期が新しいものから順に、最後に、最も古い現在位置データ。 To order the GPS data and vector data from one record time is new, in the end, the oldest current position data. つまり、P2n、Gn、Vn、‥、G1、V1、G0、V0、P0の順になる。 That is, P2n, Gn, Vn, ‥, in the order of G1, V1, G0, V0, P0. 送信部17は、このデータを、その順にアンテナ18を介して、センターに送信する。 Transmitter 17, the data, via the antenna 18 in this order, is transmitted to the center.

【0038】こうした順番でデータを送信することにより、データ伝送の途中で送信が中断した場合でも、センターには、最新の自車位置のデータ(つまり、事故位置のデータ)と、その近くの走行履歴を示すデータとが届くことになる。 [0038] By transmitting the data in such order, even if the transmission during the data transmission is interrupted, in the center, and data of the latest vehicle position (i.e., data of the accident position), the running of the near and data indicating a history would arrive.

【0039】図2(a)には、緊急通報装置からセンターに送信されるデータを模式的に示している。 [0039] FIG. 2 (a) data to be transmitted to the center from the emergency notification device is schematically shown. 緊急通報装置からセンターには、最終地点24の現在位置データP The center from the emergency call device, current position data P of the final point 24
2n、Gn、Vn、Gn-1、Vn-1、‥、Gk、Vk‥、G1、 2n, Gn, Vn, Gn-1, Vn-1, ‥, Gk, Vk ‥, G1,
V1、G0、V0、地点22の現在位置データP0の順にデータが送信される。 V1, G0, V0, data is transmitted in the order of the current position data P0 point 22. この送信の途中で、Vkを送信した直後に送信が停止した場合でも、図2(b)に示すように、センターでは、地点24の現在位置データP2n、G During this transmission, even if the stopped transmission immediately after sending the Vk, as shown in FIG. 2 (b), in the center, the current position data P2n point 24, G
n、Vn、Gn-1、Vn-1、‥、Gk、Vkのデータを入手することができる。 n, Vn, Gn-1, Vn-1, ‥, it is possible to obtain Gk, the data of Vk.

【0040】センターでは、緊急通報装置から走行軌跡を表すデータを受信すると、それを用いて地図データとのマップマッチングを行ない、最終地点24を確定する。 [0040] The center receives the data representing the traveling locus from the emergency notification device performs a map matching between the map data and used to determine the final point 24.

【0041】緊急通報装置からのデータ伝送が中断することなく行なわれた場合には、センターでは、現在位置データP0で表された図2(a)の地点22を始めの位置としてマップマッチングを実行する。 If the [0041] data transmission from the emergency notification device has been performed without interruption, in the center, executes the map matching as the position of the start of the point 22 of Figure 2, represented by the current position data P0 (a) to.

【0042】マップマッチングには、幾つかの方法が知られているが、要は、地図データと測定された自車位置データとの対応を系列的に調べて、地図データ上で最終位置を確定する処理である。 [0042] The map matching is known several methods. In short, by examining the correspondence between the vehicle position data measured with the map data series manner, determine the final position on the map data it is a process for.

【0043】例えば、図3に示すように、地図データベース上で位置データP0で表される地点22から一定の半径の円内に入る道路(太線)を求め、その中から、動きベクトルV0とほぼ同じ方向に伸びる道路を選び、その道路上の地点22からの近接位置33、34、35を特定し、その位置33、34、35に対して、地点22からの距離(差分) [0043] For example, as shown in FIG. 3, it obtains the road (thick line) which fall within the circle of constant radius from a point 22 which is represented by the position data P0 on the map database, from among them, almost the motion vector V0 select the road extending in the same direction, to identify the proximity position 33, 34, 35 from the point 22 on the road, for the position 33, 34 and 35, the distance from a point 22 (difference)
に応じた重みを付ける。 It is weighted in accordance with the.

【0044】次いで、各位置33、34、35から動きベクトルV0の分だけ移動した位置とそこに近接する各道路上の位置(第2の近接位置)との差分を求め、差分に応じた重みをそれぞれの道路ごとに累積加算する。 [0044] Then, determine the difference between the position on each road adjacent thereto and a position moved by the amount of the motion vector V0 (second adjacent position) from each position 33, 34 and 35, weight corresponding to the difference the cumulative addition for each road. 次に、各道路上の第2の近接位置から動きベクトルV1の分だけ移動した位置とそこに近接する各道路上の位置(第3の近接位置)との差分を求め、差分に応じた重みをそれぞれの道路ごとに累積加算する。 Next, determine the difference between the position on each road adjacent thereto and a position moved by the amount of the motion vector V1 from the second proximity position on each road (third proximity position), weight corresponding to the difference the cumulative addition for each road. こうした操作を繰り返し、重みの累積値が最も高い道路上で、最終地点24に相当する位置を特定する。 Repeat this operation, on the highest road accumulated value of weights, identifying a position corresponding to the final point 24.

【0045】また、この操作の過程で、道路上の位置が、GPSデータを用いて算出した測位位置の誤差範囲から外れる場合に、その道路をマッチングの対象から除外することによって、処理を効率化し、マッチング精度を高めることができる。 Further, in the course of this operation, the position on the road, when out of the error range of the positioning position calculated using the GPS data, by excluding the road from the matching of the target, to streamline the process , it is possible to improve the matching accuracy.

【0046】また、緊急通報装置からのデータ伝送が途中で停止した場合には、センターでは、現在位置データP2nで表される図2(b)の最終地点24からベクトルV [0046] When the data transmission from the emergency notification device is stopped midway, the center, the vector V from the last point 24 shown in FIG. 2 (b) represented by the current position data P2n
n、Vn-1、‥、Vkを逆に辿って地点23を求め、その地点23を始めの位置としてマップマッチングを実行し、最終地点24に相当する道路上の位置を特定する。 n, Vn-1, ‥, determine the point 23 follows a Vk Conversely, it performs map matching to the point 23 as a starting position, to identify the location on the road corresponding to the final point 24.

【0047】従って、緊急通報装置からのデータ伝送が途中で停止した場合でも、センターでは、マップマッチングで最終地点24を求めることができる。 [0047] Therefore, even if the data transmission from the emergency notification device is stopped in the middle, in the center, you can obtain the final point 24 in map matching.

【0048】このように、この車両緊急通報システムでは、走行軌跡を示す自車位置データを新しいものから順にセンターに送信しているため、送信が途中で停止したときでも、センターで事故位置を検出することができる。 [0048] Thus, in this vehicle emergency call system, since the transmitted to the center in order to vehicle position data indicating the traveling locus from new, even when the transmission is stopped on the way, detects the fault position at the center can do.

【0049】また、緊急通報装置からセンターに送信されるデータの中に、緊急通報装置が算出した最終地点と始めの地点のデータとを含めているため、センターでは、その始めの地点を用いて、直ちにマップマッチングを開始することができる。 [0049] Further, in the data to be transmitted to the center from the emergency notification device, since including the point of the final point where emergency notification device is calculated starting data, the center, with a point of beginning , it is possible to immediately start the map matching. また、送信が途中で停止した場合でも、最終地点からベクトルを逆に辿ることによって、マップマッチングの始めの地点を簡単に求めることができる。 Further, even if the transmission has been stopped halfway, by following the vector reversed from the last point, it can be easily obtained a point beginning of map matching. そのため、送られたGPSデータなどから始めの地点を自ら求める場合に比べて、事故位置の検出を迅速化することができる。 Therefore, it is possible to speed, the detection of the accident location than in the case of obtaining own a point starting from such GPS data sent.

【0050】また、緊急通報装置からセンターに送信されるデータの中に、再生されたGPSデータ(GPS衛星から送られて来た時刻や軌道要素のデータ)をそのままの形で含めているため、緊急通報装置で処理されたベクトルや現在位置データなどが、方式の相違により、センターで解読できない場合でも、このGPSデータから事故位置を求めることが可能である。 [0050] Further, in the data transmitted from the emergency notification device to the center, because it includes the reproduced GPS data (data of time and orbital elements sent from GPS satellites) in their present form, like the vector and the current position data processed by the emergency call device, the difference method, even if that can not be decrypted at the center, it is possible to determine the accident position from the GPS data.

【0051】なお、この実施形態では、走行中の車両が、ベクトルデータの生成やGPSデータの再生を一定時間ごとに行なう場合について説明したが、それらを、 [0051] In this embodiment, the traveling vehicle is, the description has been given of the case of performing playback of generation and GPS data vector data for each predetermined time, them,
車両が一定距離走行するごとに実施したり、また、車両速度の閾値を設定して、車両速度が閾値を超える場合には一定時間ごとに実施し、車両速度が閾値以下の場合には一定距離走行するごとに実施するようにしてもよい。 Or performed each time the vehicle is a predetermined distance travel, also set a threshold value of vehicle speed, when the vehicle speed exceeds a threshold value carried out every predetermined time, a predetermined distance when the vehicle speed is less than or equal to the threshold it may be carried out every time the traveling.

【0052】 [0052]

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明の車両緊急通報システムでは、センターにおいて事故位置を迅速且つ正確に特定することができる。 As apparent from the above description, the vehicle emergency notification system of the present invention can quickly and accurately identify the accident location in the center. また、事故車両からセンターへのデータ送信が途中で中断した場合でも、センターで事故位置を特定することができ、事故現場の怪我人の救助や事故処理を迅速に行なうことができる。 Further, even if the data transmission from the accident vehicle to the center is interrupted, it is possible to identify the fault location at the center, the injured rescue and accidents processing accident site can be quickly performed.

【0053】また、本発明の車両緊急通報装置は、送信が途中で中断した場合でも、事故位置とその近傍のデータとをセンターに伝えることができる。 [0053] Further, the vehicle emergency notification system of the present invention, even if the transmission has been interrupted, it is possible to convey the accident location and its vicinity of the data center.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施形態における車両緊急通報装置の構成を示すブロック図、 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle emergency notification device in an embodiment of the present invention,

【図2】実施形態の車両緊急通報システムでのデータ送信順序を説明する図、 Figure 2 is a diagram illustrating a data transmission sequence in the vehicle emergency notification system of the embodiment,

【図3】マップマッチングを説明する図、 FIG. 3 is a diagram illustrating a map matching,

【図4】実施形態の車両緊急通報システムの構成を示すブロック図、 4 is a block diagram showing a configuration of a vehicle emergency notification system of the embodiment,

【図5】従来の通報機能を備えたナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 5 is a block diagram showing a configuration of a navigation device having a conventional report function.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

11 GPS処理部 12 ベクトル生成部 13 リングバッファ 14 制御部 15 事故検知部 16 送信データ読出部 17 送信部 18 アンテナ 19 位置算出手段 22 始点 23 送信中断による始点 24 最終地点 32 自車位置データによるベクトル 33、34、35 道路上の位置 41 緊急通報装置 42 携帯電話 43 データ/音声切替部 44 制御切替部 45 モデム 46 CPU 47 角度センサ 48 GPS受信機 49 横転センサ 50 RAM 51 フラッシュロム 52 内蔵バッテリ 53 外部バッテリ 54 スピードセンサ 55 リバース 56 クラッシュセンサ 57 ブレーキ 59 LED 60 緊急ボタン 62 スピーカ 63 マイク 64 アンテナ 65 GPSアンテナ 70 ロケーション装置 71 方位センサー 72 距離センサー 73 絶対位置確定センサー 74 CDROM 75 CPU 76 コントロール装置 77 メインCPU 78 FIFOメモリ 79 通信装置 80 加速 11 GPS processing unit 12 vector generating unit 13 the ring buffer 14 control unit 15 accident detection unit 16 transmission data reading unit 17 transmission unit 18 antenna 19 position calculating unit 22 starting 23 transmission interruption vector 33 by starting 24 final point 32 the vehicle position data by , the position 41 on 34 and 35 road emergency notification device 42 a mobile phone 43 the data / voice switching section 44 controls the switching unit 45 modem 46 CPU 47 angle sensor 48 GPS receiver 49 rollover sensor 50 RAM 51 flash ROM 52 built-in battery 53 external battery 54 speed sensor 55 Reverse 56-crash sensor 57 brake 59 LED 60 emergency button 62 speaker 63 microphone 64 antenna 65 GPS antenna 70 location device 71 direction sensor 72 distance sensor 73 absolute position determination sensor 74 CDROM 75 CPU 76 controls device 77 main CPU 78 FIFO memory 79 communication device 80 accelerate センサー 81 センター 82 電話機 83 モデム 84 CPU 85 地図データ 86 表示部 88 電話回線(ISDN) 89 無線回線 Sensor 81 Center 82 phone 83 modem 84 CPU 85 map data 86 display unit 88 telephone lines (ISDN) 89 radio channel

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 謙二 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目3番 1号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 吉田 青史 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目3番 1号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 前田 裕幸 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目3番 1号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 安島 巧 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目3番 1号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 大貫 雅弘 東京都港区虎ノ門四丁目3番9号 ダイ ムラー・ベンツ インターサービス テ レマティック日本株式会社内 (72)発明者 柑谷 昌克 東京都港区虎ノ門四丁目3番9号 ダイ ムラー・ベンツ インターサービス テ レマティ ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Kenji Matsumoto Kohoku-ku, Yokohama Tsunashimahigashi chome third No. 1 Matsushita Communication Industrial Co., Ltd. in the (72) inventor Yoshida geostationary Kohoku-ku, Yokohama Tsunashimahigashi four chome third No. 1 Matsushita Communication Industrial Co., Ltd. in the (72) inventor Hiroyuki Maeda Yokohama-shi, Kanagawa-ken Kohoku-ku Tsunashimahigashi chome third No. 1 Matsushita Communication Industrial Co., Ltd. in the (72) inventor Takumi Ajima Yokohama-shi, Kanagawa Kohoku Subdivision Tsunashimahigashi Yonchome third No. 1 Matsushita Communication Industrial Co., Ltd. in the (72) inventor Masahiro Onuki Toranomon, Minato-ku, Tokyo chome No. 3 No. 9 Daimler-Benz inter services Te Rema tick Japan within Co., Ltd. (72) invention who 柑谷 Masakatsu Toranomon, Minato-ku, Tokyo chome No. 3 No. 9 Daimler-Benz inter services Te Remati ック日本株式会社内 (56)参考文献 特開 平11−167693(JP,A) 特開 平8−287386(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) G08B 23/00 - 31/00 Click Japan within Co., Ltd. (56) Reference Patent flat 11-167693 (JP, A) JP flat 8-287386 (JP, A) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) G08B 23/00 - 31/00

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 事故発生時に、事故車両からセンターに、無線回線を介して、車両位置を特定するためのデータが自動送信される車両緊急通報システムにおいて、 車両が、走行中に、車両位置に関するデータをサイクリックに記録し、事故発生時に、記録されている前記データの一部または全部を記録時期の新しい順にセンターに送信し、センターが、受信した前記データに基づいて事故車両の位置を求めることを特徴とする緊急通報システム。 During 1. A accident, the center of the accident vehicle, via a wireless line, in a vehicle emergency notification system in which data is sent automatically to identify the vehicle position, the vehicle is during traveling, a vehicle position recording the data cyclically, when an accident occurs, and transmitted to the center part or all of the data recorded in the new order of recording time, centers, determine the position of the accident vehicle based on the data received emergency call system, characterized in that.
  2. 【請求項2】 送信する前記データに、再生されたGP Said data wherein transmitting, regenerated GP
    Sデータと、車両の移動を表すベクトルデータと、始めの位置及び最終の位置を示す位置データとが含まれることを特徴とする請求項1に記載の車両緊急通報システム。 Vehicle emergency notification system of claim 1, wherein the S data, and vector data representing the movement of the vehicle, to include a position data indicating the position and final position of the beginning.
  3. 【請求項3】 センターで、受信した前記データの中に前記始めの位置を示す位置データが含まれている場合に、前記始めの位置からマップマッチングを開始して最終位置を求めることを特徴とする請求項2に記載の車両緊急通報システム。 In 3. Center, if it contains the position data indicating the position of the start in the data received, and wherein the determination of the final position to start the map matching the position of the beginning vehicle emergency notification system according to claim 2.
  4. 【請求項4】 センターで、受信した前記データの中に前記始めの位置を示す位置データが含まれていない場合に、前記最終の位置からベクトルデータを逆に辿って始めの位置を求め、該始めの位置からマップマッチングを開始して最終位置を求めることを特徴とする請求項2に記載の車両緊急通報システム。 In 4. Center, when the position data indicating the position of the start in the data received is not included, obtains a position of starting to follow the vector data in the reverse from the position of the last, the from the beginning position to start the map matching vehicle emergency notification system according to claim 2, wherein the determination of the final position.
  5. 【請求項5】 車両に搭載され、事故発生時に無線回線を介して車両位置を特定するためのデータをセンターに自動送信する車両緊急通報装置において、 車両走行中に車両位置に関するデータをサイクリックに記録するデータ記憶手段と、 事故発生時に前記データ記憶手段に記録されているデータの一部または全部を読み出して、最新のデータから順に出力するデータ読出手段と、 前記データ読出手段から出力されたデータをセンターに送信する送信手段とを備えることを特徴とする車両緊急通報装置。 Mounted to 5. vehicle, the vehicle emergency notification system for automatically transmitted to the center data for identifying the vehicle position via a wireless line when the accident occurs, the cyclic data on the vehicle position during the vehicle traveling a data storage means for recording, by reading some or all of the data recorded in the data storage means at the time of accident, is output and data read means for outputting the latest data sequentially from said data reading means data vehicle emergency notification system, wherein a and a transmitting means for transmitting to the center.
  6. 【請求項6】 前記データ記憶手段に、再生されたGP To wherein said data storage means, the reproduced GP
    Sデータと、車両の移動を表すベクトルデータと、前記GPSデータ及びベクトルデータから算出した位置データとが記録され、前記データ読出手段が、前記データ記憶手段に記録されているデータの中から、前記GPSデータと、前記ベクトルデータと、始めの位置を示す位置データと、最終の位置を示す位置データとを読み出すことを特徴とする請求項5に記載の車両緊急通報装置。 And S data, and vector data representing the movement of the vehicle, the position data calculated from the GPS data and the vector data is recorded, said data reading means, from among the data recorded in the data storage means, said and GPS data, the the vector data, and position data indicating the position of the start, the vehicle emergency notification system according to claim 5, characterized in that reading out the position data indicating the last position.
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