JP3088200B2 - Multiplex communication device - Google Patents

Multiplex communication device

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JP3088200B2
JP3088200B2 JP04178613A JP17861392A JP3088200B2 JP 3088200 B2 JP3088200 B2 JP 3088200B2 JP 04178613 A JP04178613 A JP 04178613A JP 17861392 A JP17861392 A JP 17861392A JP 3088200 B2 JP3088200 B2 JP 3088200B2
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multiplex communication
transmission
signal
reception
unit
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宜和 信時
章 曽根
利道 徳永
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マツダ株式会社
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両などにおける各種
電装品間の通信をおこなう多重通信装置に関するもので
あり、さらに詳細には、共通の多重通信線に、送受信手
段およびコントローラを備えた複数の制御ユニットを接
続して、各制御ユニット間の信号伝送をおこなう多重通
信装置に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multiplex communication apparatus for performing communication between various electric components in a vehicle or the like, and more particularly, to a multiplex communication apparatus provided with a transmission / reception means and a controller on a common multiplex communication line. And a multiplex communication apparatus that connects the control units and transmits signals between the control units.
【0002】[0002]
【従来の技術】電子制御技術の発達に伴い、近年の自動
車においては、著しく多くの電子機器が搭載され、その
結果、各電子機器間を接続する配線の数が著しく増大す
るとともに、配線が複雑化するという問題があった。そ
こで、配線の数を減少させ、かつ、配線を簡易化するた
めに、送受信手段およびコントローラを備えた複数の制
御ユニットを、共通の多重通信線に、それぞれ、ノード
により接続し、各制御ユニット間で信号の伝送をおこな
う多重通信装置が提案されている(例えば、特開昭61
−224534公報など)。
2. Description of the Related Art With the development of electronic control technology, recent automobiles are equipped with a remarkably large number of electronic devices. As a result, the number of wirings connecting the electronic devices increases significantly and the wiring becomes complicated. There was a problem of becoming. Therefore, in order to reduce the number of wirings and simplify the wirings, a plurality of control units each including a transmission / reception unit and a controller are connected to a common multiplex communication line by a node, and the control units are connected to each other. A multiplex communication device for transmitting a signal has been proposed.
224534 publication).
【0003】このような多重通信装置にあっては、ある
制御ユニットの送受信手段が故障したときは、その制御
ユニットから、共通の多重通信線に、信号が送られなく
なるので、他の制御ユニットは、その制御ユニットが故
障したことを認識することができ、他の制御ユニットと
の間でのみ、多重通信を実施するように構成されてい
る。
In such a multiplex communication apparatus, when a transmission / reception means of a certain control unit fails, no signal is sent from the control unit to a common multiplex communication line. , The control unit can be recognized as having failed, and multiplex communication is performed only with another control unit.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】このように構成された
多重通信装置において、制御の信頼性を高めるために、
一旦、故障した制御ユニットが、正常状態に復帰したと
きは、その制御ユニットは、正常に復帰した旨の正常復
帰信号を、多重通信線に送信し、正常復帰信号に応答し
て、他の制御ユニットから応答信号を受信したときに、
その制御ユニットは、再び、正常復帰信号を多重通信線
に送信して、多重通信に加わるようにすることが考えら
れる。
In the multiplex communication apparatus configured as described above, in order to improve the reliability of control,
Once the failed control unit returns to a normal state, the control unit sends a normal return signal indicating that the control unit has returned to normal to the multiplex communication line, and responds to the normal return signal to perform another control. When a response signal is received from the unit,
It is conceivable that the control unit again transmits a normality return signal to the multiplex communication line so as to participate in the multiplex communication.
【0005】しかしながら、故障後、正常状態に復帰す
ることはあっても、しばしば故障するということは、そ
の制御ユニット自体に、何らかの欠陥があるおそれがあ
り、したがって、制御ユニットから送信されるデータ
は、信頼性に乏しく、正常状態に復帰したからといっ
て、しばしば故障する制御ユニットを、多重通信に参加
させると、かえって、制御の信頼性が低下するという問
題があった。
[0005] However, after the failure, the normal state may be restored, but the frequent failure means that the control unit itself may have some defect. However, there is a problem in that when a control unit which is poor in reliability and which often fails because it returns to a normal state participates in multiplex communication, the reliability of control is rather lowered.
【0006】[0006]
【発明の目的】本発明は、それぞれ、共通の多重通信線
に、ノードによって接続されるとともに、コントローラ
および送受信手段を備え、制御データを含む信号を、前
記多重通信線に出力可能で、前記多重通信線から制御デ
ータを含む信号を受信して、制御を実行可能に構成され
た複数の制御ユニットを備えた多重通信装置において、
制御の信頼性を向上させることのできる多重通信装置を
提供することを目的とするものである。
An object of the present invention is to provide a multiplex communication line which is connected to a common multiplex communication line by a node, has a controller and transmission / reception means, and can output a signal including control data to the multiplex communication line. In a multiplex communication device including a plurality of control units configured to receive a signal including control data from a communication line and configured to execute control,
It is an object of the present invention to provide a multiplex communication device capable of improving control reliability.
【0007】[0007]
【発明の構成】本発明のかかる目的は、前記各制御ユニ
ットの前記コントローラが、自己の送受信手段が故障し
たことおよび正常状態に復帰したことを診断可能な自己
故障診断手段と、前記自己故障診断手段により前記送受
信手段が故障したと判断されたときには、多重通信から
前記送受信手段を離脱させてその再接続動作を行なわな
いと共に、その後、正常状態に復帰したと判断されたと
きに、多重通信に加わるために前記送受信手段の再接続
動作を行なう復帰手段とを備え、前記自己故障診断手段
が、多重通信の継続中に、送受信手段が、所定回数故障
したと判定したときは、その後に正常状態に復帰したと
判断されたときも、前記復帰手段が前記再接続動作を実
行しないように構成されることによって達成される。本
発明の好ましい実施態様によれば、前記各制御ユニット
の前記コントローラは、他の制御ユニットの接続状態を
示すデータを記憶するデータ記憶部を有し、前記自己故
障診断手段は、このデータ記憶部の記憶データと前記送
受信手段が受信した受信接続確認信号とが不一致の場合
には前記送受信手段が故障していると診断し、その後両
者が一致する場合には前記送受信手段が正常状態に復帰
したと診断するように構成されている。本発明の他の好
ましい実施態様によれば、前記送受信手段は、自身の状
態を示すステータス情報を記憶しており、前記各制御ユ
ニットの前記コントローラは、前記送受信手段に記憶さ
れたステータス情報をリセットすると共に、前記故障診
断手段は、所定時間内に前記ステータス情報が所定の値
になるか否かにより、前記送受信手段の故障を診断する
ように構成されている。本発明のさらに他の好ましい実
施態様によれば、前記自己故障診断手段は、前記送受信
手段から送受信手段自身の状態を示すステータス情報を
受信し、前記コントローラが前記送受信手段にフレーム
状信号を送信したとき、あるいは、前記コントローラが
前記送受信信号からフレーム状信号を受信したとき、前
記ステータス情報に基づいて、前記送受信手段の故障を
診断するように構成されている。本発明のさらに他の好
ましい実施態様によれば、前記復帰手段は、前記自己故
障診断手段により前記送受信手段が正常状態に復帰した
と判断されたときには、正常復帰信号を多重通信線に出
力すると共にこの正常復帰信号の応答信号が他の制御ユ
ニットから受信された後に多重通信に加わるように構成
されている。
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a self-diagnosis means for a controller of each of the control units, the self-diagnosis means being capable of diagnosing that its own transmission / reception means has failed and has returned to a normal state. When it is determined by the means that the transmitting / receiving means has failed, the transmitting / receiving means is disconnected from the multiplex communication and the reconnection operation is not performed. Return means for performing a reconnection operation of the transmission / reception means in order to join the transmission / reception means. This is achieved by that the return means is configured not to execute the reconnection operation even when it is determined that the connection has been restored. According to a preferred embodiment of the present invention, the controller of each control unit has a data storage unit for storing data indicating a connection state of another control unit, and the self-diagnosis unit includes a data storage unit. If the stored data does not match the reception connection confirmation signal received by the transmission / reception means, the transmission / reception means is diagnosed as having a failure. Thereafter, if the two match, the transmission / reception means has returned to a normal state. It is configured to diagnose. According to another preferred embodiment of the present invention, the transmission / reception unit stores status information indicating its own state, and the controller of each control unit resets the status information stored in the transmission / reception unit. In addition, the failure diagnosis unit is configured to diagnose a failure of the transmission / reception unit based on whether the status information becomes a predetermined value within a predetermined time. According to still another preferred embodiment of the present invention, the self-failure diagnosing unit receives status information indicating a state of the transmitting / receiving unit from the transmitting / receiving unit, and the controller transmits a frame signal to the transmitting / receiving unit. Or, when the controller receives a frame-like signal from the transmission / reception signal, the controller diagnoses a failure of the transmission / reception means based on the status information. According to still another preferred embodiment of the present invention, when the self-failure diagnosing unit determines that the transmitting / receiving unit has returned to a normal state, the returning unit outputs a normal return signal to a multiplex communication line. It is configured to participate in multiplex communication after the response signal of the normal return signal is received from another control unit.
【0008】[0008]
【発明の作用】本発明によれば、各制御ユニットのコン
トローラが、自己の送受信手段が故障したことおよび正
常状態に復帰したことを診断可能な自己故障診断手段
と、自己故障診断手段により送受信手段が故障したと判
断されたときには、多重通信から送受信手段を離脱させ
てその再接続動作を行なわないと共に、その後、正常状
態に復帰したと判断されたときに、多重通信に加わるた
めに送受信手段の再接続動作を行なう復帰手段とを備
え、自己故障診断手段が、多重通信の継続中に、送受信
手段が、所定回数故障したと判定したときは、その後に
正常状態に復帰したと判断されたときも、復帰手段が再
接続動作を実行しないように構成されているから、しば
しば故障し、送受信手段自体に何らかの欠陥があるおそ
れのある制御ユニットは、たとえ、正常状態に復帰kし
ても、多重通信に加わることがない。その結果、故障し
た制御ユニット自体が他の制御ユニットとの間の通信の
障害となることを避けることができ、それにより、制御
の信頼性を向上させることが可能となる。
According to the present invention, the controller of each control unit is capable of diagnosing that its own transmission / reception means has failed and has returned to a normal state. When it is determined that the transmission / reception means has failed, the transmission / reception means is disconnected from the multiplex communication and the reconnection operation is not performed. Return means for performing a reconnection operation, when the self-failure diagnosing means determines that the transmission / reception means has failed a predetermined number of times during multiplex communication, and thereafter determines that it has returned to a normal state. Also, since the return means is configured not to perform the reconnection operation, the control unit which often fails and there is a possibility that the transmission / reception means itself may have some defect. , Even if return k to a normal state, not applied to the multiplex communication. As a result, it is possible to prevent the failed control unit itself from hindering communication with another control unit, thereby improving control reliability.
【0009】[0009]
【実施例】以下、添付図面に基づいて、本発明の実施例
につき、詳細に説明を加える。図1は、本発明の実施例
に係る多重通信装置のネットワーク図である。図1にお
いて、本発明の実施例に係る多重通信装置は、エンジン
の制御を実行するエンジン制御ユニット1、アンチ・ス
キッド・ブレーキンングシステム(以下、ABSとい
う。)およびトラクション・コントロールシステムから
なるタイヤのスリップ制御を実行するスリップ制御ユニ
ット2、各車輪の舵角制御を実行する4WS制御ユニッ
ト3、ボデイのスィッチ類の制御を実行するボデイ系制
御ユニット4からなる4つの制御ユニットを備えてお
り、これら4つの制御ユニットは、ノード5、6、7、
8により、ループ状の共通の多重通信線9に接続されて
いる。各制御ユニットは、コントローラと送受信手段
(図示せず)を備えている。
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a network diagram of a multiplex communication device according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a multiplex communication device according to an embodiment of the present invention includes a tire including an engine control unit 1 for controlling an engine, an anti-skid braking system (hereinafter referred to as ABS), and a traction control system. And a 4WS control unit 3 for performing a steering angle control of each wheel, and a body control unit 4 for performing control of body switches. These four control units are nodes 5, 6, 7,
8 is connected to a loop-shaped common multiplex communication line 9. Each control unit includes a controller and transmission / reception means (not shown).
【0010】エンジン制御ユニット1、スリップ制御ユ
ニット2、4WS制御ユニット3およびボデイ系制御ユ
ニット4は、それぞれ、ノード5、6、7、8を介し
て、多重通信線9に、信号を送信するとともに、多重通
信線9からノード5、6、7、8を介して、信号を受信
して、所定の制御をするように構成されている。このよ
うに、エンジン制御ユニット1、スリップ制御ユニット
2、4WS制御ユニット3およびボデイ系制御ユニット
4は、それぞれ、ノード5、6、7、8を介して、多重
通信線9に、信号を送信するとともに、多重通信線9か
らノード5、6、7、8を介して、信号を受信するの
で、共通の多重通信線9における信号の衝突を防止する
ため、本実施例においては、CSMA/CD−AMP方
式を採用している。ここに、CSMA(Carrier Sense
Multiple Access)とは、各制御ユニットが、多重通信線
9の空きを確認した上で、多重通信線9に信号を送信す
る方法をいい、CD(Collision Detection)とは、各制
御ユニットが、多重通信線9上の送信信号を監視し、送
信した信号の衝突を検知したときは、その信号を再度送
信する方法をいい、AMP(Arbitration on Message P
riority)とは、信号の衝突時に、優先度の高い信号を破
壊することなく、そのまま、送信されるようにする方法
をいう。また、各制御ユニットが送信する信号は、フレ
ームよりなり、ある制御ユニットが送信した信号は、他
のすべての制御ユニットが受信するように構成されてい
る。
The engine control unit 1, the slip control unit 2, the 4WS control unit 3 and the body control unit 4 transmit signals to the multiplex communication line 9 via the nodes 5, 6, 7, and 8, respectively. , A signal is received from the multiplex communication line 9 via the nodes 5, 6, 7, and 8, and a predetermined control is performed. As described above, the engine control unit 1, the slip control unit 2, the 4WS control unit 3, and the body control unit 4 transmit signals to the multiplex communication line 9 via the nodes 5, 6, 7, and 8, respectively. At the same time, since signals are received from the multiplex communication line 9 via the nodes 5, 6, 7, and 8, in order to prevent collision of signals on the common multiplex communication line 9, in this embodiment, CSMA / CD- The AMP method is adopted. Here, CSMA (Carrier Sense
Multiple Access) refers to a method in which each control unit transmits a signal to the multiplex communication line 9 after confirming the availability of the multiplex communication line 9. CD (Collision Detection) refers to a method in which each control unit A method of monitoring a transmission signal on the communication line 9 and detecting a collision of the transmitted signal when the collision of the transmitted signal is detected, refers to an AMP (Arbitration on Message P).
The term “riority” refers to a method of transmitting a high-priority signal as it is without destruction at the time of signal collision. A signal transmitted by each control unit is composed of a frame, and a signal transmitted by a certain control unit is configured to be received by all other control units.
【0011】図2は、各制御ユニットが送信する信号の
構成を示している。図2に示されるように、各制御ユニ
ットが送信する信号は、フレーム状の信号およびACK
フィールド(受信接続確認信号領域)からなっており、
フレーム状信号のフレームFは、SD(Start Delimite
r)コード、PI(ブライオリティ)コード、IDコー
ド、データ長、データ1〜データNおよびチエックコー
ドからなっている。
FIG. 2 shows a configuration of a signal transmitted by each control unit. As shown in FIG. 2, the signal transmitted by each control unit is a frame-like signal and ACK.
Field (receiving connection confirmation signal area)
The frame F of the frame-like signal has an SD (Start Delimite).
r) Code, PI (Briority) code, ID code, data length, data 1 to data N, and check code.
【0012】SDコードは、フレームFの開始を表わす
コードであり、各制御ユニットは、このSDコードを受
信すると、フレームFの開始を認識するようになってい
る。PIコードは、同時に、複数の制御ユニットが、信
号を、多重通信線9に送信したために、多重通信線9
で、信号の衝突が起きた場合に、どの信号を優先的に処
理するかを指示するものである。本実施例においては、
多重通信線9では、ローレベルがワイヤード・オア(WI
RED-OR) となっているため、ビット値が低いものを優先
するようになっている。多重通信線9において、信号の
衝突が起こった場合には、優先度の高い制御ユニットの
PIコードが、多重通信線9に残り、優先度の低い制御
ユニットのPIコードは、優先度の高い制御ユニットの
PIコードに変えられるので、優先度の低い制御ユニッ
トは、これにより、送信した信号が衝突を起こし、他の
制御ユニットに受信されなかったことを検知して、その
信号を再度、送信するように構成されている。IDコー
ドは、送信元の制御ユニットを表わすコードである。デ
ータ長には、この後に続くデータの数が書き込まれ、N
個のデータがあるときは、データ長はNとなる。この信
号を受信した制御ユニットは、データ長に続くデータ
を、データ長に対応するだけ読み取るようになってい
る。データ1〜データNには、その信号により、送信し
ようとする各種データが書き込まれる。チエックコード
は、フレーム状信号を受信した制御ユニットに、フレー
ム状信号の終わりであることを確認させるとともに、受
信時に、所望のように、フレーム状信号が受信されたか
否かをチエックするものである。
The SD code is a code indicating the start of the frame F, and each control unit recognizes the start of the frame F when receiving the SD code. The PI code indicates that the multiple control units have transmitted signals to the multiplex communication line 9 at the same time,
In this case, when a signal collision occurs, which signal is to be processed preferentially. In this embodiment,
In the multiplex communication line 9, the low level is wired or (WI
RED-OR), so the one with the lower bit value is given priority. When a signal collision occurs on the multiplex communication line 9, the PI code of the control unit with the higher priority remains on the multiplex communication line 9, and the PI code of the control unit with the lower priority becomes the control code of the higher priority. The lower priority control unit thereby detects that the transmitted signal has collided and has not been received by the other control unit, since it can be converted to the PI code of the unit, and transmits the signal again. It is configured as follows. The ID code is a code indicating the control unit of the transmission source. The number of subsequent data is written in the data length, and N
When there are pieces of data, the data length is N. Upon receiving this signal, the control unit reads the data following the data length as much as the data length. In data 1 to data N, various data to be transmitted are written by the signals. The check code causes the control unit that has received the frame-like signal to confirm the end of the frame-like signal and, at the time of reception, checks whether or not the frame-like signal has been received, as desired. .
【0013】各制御ユニットは、フレーム状信号の送信
に続いて、ACKフィールドを送信する。このACKフ
ィールドは、多重通信線9に接続されている制御ユニッ
トの数に等しいビットからなり、各制御ユニットに対
し、あらかじめ定められた固有のビット領域が割り当て
られている。本実施例においては、4つの制御ユニット
が、多重通信線9に接続されているので、ACKフィー
ルドは、4ビットからなり、それぞれ、エンジン制御ユ
ニット1、スリップ制御ユニット2、4WS制御ユニッ
ト3およびボデイ系制御ユニット4に対し、固有のビッ
ト領域が割り当てられている。各制御ユニットは、この
ACKフィールドの各ビット領域により、フレーム状信
号が正常に受信されたか否かの確認をおこなうようにな
っている。すなわち、フレーム状信号を送信する制御ユ
ニットは、フレーム状信号の送信に続いて、ACKフィ
ールドを、その各ビット領域を“0”にして、多重通信
線9に送信する。フレーム状信号を受信する制御ユニッ
トは、それぞれ、フレーム状信号のチエックコードによ
り、フレーム状信号のデータ1〜データNの内容に誤り
があるか否かをチエックし、誤りがなければ、他の制御
ユニットに対してあらかじめ定められた固有のビット領
域に、受信接続確認信号(ACK信号)を送信して、
“1”を書き込む。
Each control unit transmits an ACK field following transmission of the frame signal. The ACK field is composed of bits equal to the number of control units connected to the multiplex communication line 9, and each control unit is assigned a predetermined unique bit area. In the present embodiment, since four control units are connected to the multiplex communication line 9, the ACK field is composed of 4 bits, which are respectively the engine control unit 1, the slip control unit 2, the 4WS control unit 3, and the body. A unique bit area is assigned to the system control unit 4. Each control unit confirms whether or not the frame signal has been normally received by using each bit area of the ACK field. That is, the control unit that transmits the frame-like signal transmits the ACK field to the multiplex communication line 9 after setting the bit area to “0” following the transmission of the frame-like signal. The control unit that receives the frame-like signal checks whether there is an error in the contents of the data 1 to data N of the frame-like signal using the check code of the frame-like signal. A reception connection confirmation signal (ACK signal) is transmitted to a predetermined unique bit area for the unit,
Write "1".
【0014】こうして、ある制御ユニットから送信され
たフレーム状信号を、他のすべての制御ユニットが正常
に受信したときは、多重通信線9上のACKフィールド
の各ビット領域は、すべて“1”になっており、これに
対して、いずれかの制御ユニットが、フレーム状信号を
正常に受信していないときは、その制御ユニットの固有
のビット領域は“0”のままとなっている。したがっ
て、ACKフィールドを受信することにより、フレーム
状信号を送信した制御ユニットは、他の制御ユニット
が、フレーム状信号を正常に受信したか否かを確認する
ことができ、正常に受信していない制御ユニットがある
ときは、フレーム状信号を再度送信するようになってい
る。
Thus, when the frame-like signal transmitted from a certain control unit is normally received by all the other control units, each bit area of the ACK field on the multiplex communication line 9 is set to "1". On the other hand, when any of the control units does not normally receive the frame signal, the bit area unique to the control unit remains “0”. Therefore, by receiving the ACK field, the control unit that has transmitted the frame-like signal can check whether or not another control unit has normally received the frame-like signal. When there is a control unit, the frame signal is transmitted again.
【0015】図3は、各制御ユニットのブロックダイア
グラムである。図3において、各制御ユニットは、送受
信手段10とコントローラ11とを備え、コントローラ
11内には、送受信手段10が故障したか、あるいは、
正常状態に復帰したかを診断する自己故障診断手段1
5、送受信手段10からの信号に基づき、一旦、故障し
た送受信手段10が、正常状態に復帰したときに、再
び、多重通信に加わるための復帰動作をおこなう復帰手
段16、多重通信線9に送信すべきフレーム状信号を送
受信手段10に送信する信号送信部17、送受信手段1
0が受信したフレーム状信号を受信する信号受信部1
8、多重通信線9を介して、他の制御ユニットから受信
したフレーム状信号に含まれたデータを記憶するデータ
記憶部19および各種センサ(図示せず)から入力され
た検出信号に基づき、制御信号を生成して、信号送信部
17に出力するとともに、信号受信部18から入力され
た受信信号にしたがって、駆動信号を生成して、各種ア
クチュエータ(図示せず)に出力する制御部20が設け
られている。信号送信部17は、フレーム状信号を送受
信手段10に送信したときは、送信完了信号を、自己故
障診断手段15に出力し、また、信号受信部18は、送
受信手段10からフレーム状信号を受信したときは、受
信完了信号を、自己故障診断手段15に出力するように
なっており、自己故障診断手段15は、送受信手段10
が故障しているか、あるいは、正常状態に復帰したかの
診断情報を含む診断信号を、復帰手段16に出力するよ
うに構成されている。また、復帰手段16には、図示し
ないカウンタが設けられている。
FIG. 3 is a block diagram of each control unit. In FIG. 3, each control unit includes a transmission / reception unit 10 and a controller 11.
Self-failure diagnosis means 1 for diagnosing whether the state has returned to a normal state
5. Based on the signal from the transmission / reception means 10, once the failed transmission / reception means 10 has returned to a normal state, it returns to the multiplex communication line 9 to the return means 16 for performing a return operation for joining the multiplex communication again. A signal transmission unit 17 for transmitting a frame-like signal to be transmitted to the transmission / reception means 10;
0 is a signal receiving unit 1 for receiving a received frame signal.
8. Control based on detection signals input from a data storage unit 19 that stores data included in a frame-like signal received from another control unit via a multiplex communication line 9 and various sensors (not shown). A control unit 20 is provided for generating a signal, outputting the signal to the signal transmission unit 17, and generating a drive signal in accordance with the reception signal input from the signal reception unit 18 and outputting the drive signal to various actuators (not shown). Have been. When transmitting the frame signal to the transmission / reception means 10, the signal transmission section 17 outputs a transmission completion signal to the self-failure diagnosis means 15, and the signal reception section 18 receives the frame signal from the transmission / reception means 10. Then, a reception completion signal is output to the self-failure diagnosing means 15.
It is configured to output a diagnostic signal including diagnostic information as to whether the device has failed or has returned to the normal state, to the return means 16. The return means 16 is provided with a counter (not shown).
【0016】送受信手段10は、コントローラ11の信
号送信部17から、多重通信線9を介して、他の制御ユ
ニットに送信すべき信号を受信するとともに、他の制御
ユニットから、多重通信線9を介して、受信したフレー
ム状の信号を、コントローラ11の信号受信部に出力す
る。さらに、送受信手段10は、受信したフレーム状の
信号を、コントローラ11の信号受信部に出力する際、
送受信手段10自身の状態を示すステータス情報を、コ
ントローラ11の自己故障診断手段15に出力する。こ
のステータス情報は、チエックコードが、フレーム状信
号が、所望のように、受信されなかったとチエックした
時に、エラーが書き込まれるエラービット、多重通信線
9から受信した信号を、送受信手段10が未だコントロ
ーラ11の信号受信部18に送信してはおらず、保持し
ているときに0に、多重通信線9から受信した信号を、
送受信手段10が、コントローラ11の信号受信部18
に送信した後は1にセットされる受信ビットおよび信号
送信部17から送受信手段10が受信した信号を、多重
通信線9に送信し、さらに、信号に含まれたデータを書
き込み可能なときに0に、信号送信部17から送受信手
段10が受信した信号を、多重通信線9に未だ送信して
おらず、さらに、信号に含まれたデータを書き込むこと
が不可能なときに1にセットされる書き込みビットから
なっている。
The transmission / reception means 10 receives a signal to be transmitted to another control unit from the signal transmission section 17 of the controller 11 via the multiplex communication line 9 and transmits the multiplex communication line 9 from the other control unit. Then, the received frame-like signal is output to the signal receiving unit of the controller 11. Further, the transmitting and receiving means 10 outputs the received frame-like signal to the signal receiving unit of the controller 11 when
The status information indicating the state of the transmission / reception means 10 itself is output to the self-failure diagnosis means 15 of the controller 11. The status information includes an error bit to which an error is written when the check code checks that the frame-like signal has not been received as desired, a signal received from the multiplex communication line 9, The signal received from the multiplex communication line 9 is not transmitted to the signal receiver 18 of FIG.
The transmitting and receiving means 10 is connected to the signal receiving unit 18 of the controller 11.
After transmission to the multiplex communication line 9, the reception bit set to 1 and the signal received by the transmission / reception means 10 from the signal transmission unit 17 are transmitted to the multiplex communication line 9; The signal received by the transmission / reception means 10 from the signal transmission unit 17 has not yet been transmitted to the multiplex communication line 9 and is set to 1 when the data contained in the signal cannot be written. It consists of a write bit.
【0017】このステータス情報にしたがって、自己故
障診断手段15は、以下のようにして、送受信手段10
が故障したか、あるいは、正常状態に復帰したかを診断
することができる。すなわち、まず、自己故障診断手段
15が読み込んだステータス情報のエラービットに、エ
ラーが書き込まれているときは、送受信手段10が、所
望のように、多重通信線9からフレーム状信号を受信し
ていないから、自己故障診断手段は、送受信手段10が
故障したと診断する。また、ステータス情報のエラービ
ットに、エラーが書き込まれていない場合でも、自己故
障診断手段15が、信号受信部18から受信完了信号を
受けた時は、多重通信線9から受信した信号を、送受信
手段10は、コントローラ11の信号受信部18に送信
しているのであるから、その直後に、送受信手段10か
ら読み取ったステータス情報の受信ビットが0のとき
は、自己故障診断手段15は、送受信手段10が故障し
ていると診断し、他方、送受信手段10が故障した後
に、自己故障診断手段15が、信号受信部18から受信
完了信号を受けた直後に、送受信手段10から読み取っ
たステータス情報の受信ビットが1のときは、自己故障
診断手段15は、送受信手段10が正常状態に復帰した
と診断する。さらに、自己故障診断手段15が、信号送
信部17から送信完了信号を受けた時は、信号が、送受
信手段10に送られ、さらに、データを書き込むことは
不可能のはずであるから、その直後に、送受信手段10
から読み取ったステータス情報の書き込みビットが0の
ときは、自己故障診断手段15は、送受信手段10が故
障していると診断し、他方、送受信手段10が故障した
後に、自己故障診断手段15が、信号送信部17から送
信完了信号を受けた直後に、送受信手段10から読み取
ったステータス情報の書き込みビットが1のときは、自
己故障診断手段15は、送受信手段10が正常状態に復
帰したと診断する。
In accordance with this status information, the self-failure diagnosing means 15 makes the transmission / reception means 10
Can be diagnosed as having failed or has returned to a normal state. That is, first, when an error is written in the error bit of the status information read by the self-failure diagnosis means 15, the transmission / reception means 10 receives the frame signal from the multiplex communication line 9 as desired. Therefore, the self-diagnosis unit diagnoses that the transmission / reception unit 10 has failed. Further, even when no error is written in the error bit of the status information, when the self-failure diagnosing unit 15 receives the reception completion signal from the signal receiving unit 18, it transmits and receives the signal received from the multiplex communication line 9. Since the means 10 is transmitting to the signal receiving section 18 of the controller 11, immediately after that, if the received bit of the status information read from the transmitting / receiving means 10 is 0, the self-failure diagnosing means 15 is 10 is diagnosed as having failed, while the self-failure diagnosing means 15 immediately after receiving the reception completion signal from the signal receiving section 18 after the transmission / reception means 10 has failed, reads the status information read from the transmission / reception means 10. When the received bit is 1, the self-failure diagnosis means 15 diagnoses that the transmission / reception means 10 has returned to a normal state. Further, when the self-failure diagnosing unit 15 receives the transmission completion signal from the signal transmitting unit 17, the signal is transmitted to the transmitting / receiving unit 10 and further writing of data should not be possible. And transmission / reception means 10
When the write bit of the status information read from is 0, the self-failure diagnosing means 15 diagnoses that the transmitting / receiving means 10 has failed, while the self-failure diagnosing means 15 If the write bit of the status information read from the transmission / reception means 10 is 1 immediately after receiving the transmission completion signal from the signal transmission unit 17, the self-failure diagnosis means 15 diagnoses that the transmission / reception means 10 has returned to a normal state. .
【0018】また、自己故障診断手段15は、信号受信
部18が受信したフレーム状信号のACKフィールドの
各ビット領域の値と、データ記憶部19に記憶された他
の制御ユニットの接続状態を示すデータとを比較して、
両者の間に不一致があるときは、送受信手段10が故障
していると診断し、他方、送受信手段10が故障した後
に、両者が一致するようになったときは、自己故障診断
手段15は、送受信手段10が正常状態に復帰したと診
断する。
The self-failure diagnosing means 15 indicates the value of each bit area of the ACK field of the frame-like signal received by the signal receiving section 18 and the connection state of another control unit stored in the data storage section 19. Compare with the data,
If there is an inconsistency between the two, the transmission / reception means 10 is diagnosed as having a failure. On the other hand, if the transmission / reception means 10 has failed and the two have become identical, the self-failure diagnosis means 15 It is diagnosed that the transmitting / receiving means 10 has returned to the normal state.
【0019】復帰手段16は、自己診断手段15から入
力された診断信号に基づき、自己診断手段15が、送受
信手段10が正常状態に復帰した判定したときは、正常
復帰信号を、送受信手段10に出力し、さらに、多重通
信線9に送信させる。この正常復帰信号を受信したとき
は、他の制御ユニットは、応答信号を、多重通信線9に
送信して、正常復帰信号を送信した制御ユニットの送受
信手段10に受信させる。応答信号を受信した送受信手
段10は、これを、復帰手段16に送信し、復帰手段1
6は、応答信号を受信すると、再び、正常復帰信号を、
多重通信線9に出力して、再び、多重通信に加わる。
When the self-diagnosis unit 15 determines that the transmission / reception unit 10 has returned to the normal state based on the diagnostic signal input from the self-diagnosis unit 15, the recovery unit 16 sends a normal recovery signal to the transmission / reception unit 10. And outputs it to the multiplex communication line 9. When receiving the normal return signal, the other control unit transmits a response signal to the multiplex communication line 9 and causes the transmission / reception unit 10 of the control unit that has transmitted the normal return signal to receive the response signal. The transmission / reception means 10 having received the response signal transmits the response signal to the return means 16 and
6 receives the response signal, returns the normal return signal again,
The signal is output to the multiplex communication line 9 and again participates in the multiplex communication.
【0020】図4は、多重通信時に、各制御ユニットに
おいて実施される故障診断および復帰動作を示すフロー
チャートである。図4において、まず、各制御ユニット
の復帰手段16は、図示しないカウンタのカウンタ値N
を0にセットする。次いで、各制御ユニットの自己故障
診断手段15は、上述のようにして、送受信手段10が
故障しているか否かを判定する。
FIG. 4 is a flow chart showing a fault diagnosis and recovery operation performed in each control unit during multiplex communication. In FIG. 4, first, the return means 16 of each control unit is provided with a counter value N of a counter (not shown).
Is set to 0. Next, the self-failure diagnosis means 15 of each control unit determines whether or not the transmission / reception means 10 has failed as described above.
【0021】その結果、YESのとき、すなわち、送受
信手段10が故障していると判定したときは、自己故障
診断手段15は、その旨の情報を含む診断信号を、復帰
手段16に出力する。復帰手段16は、自己故障診断手
段15から、送受信手段10が故障しているという情報
を含む診断信号を受けたときは、カウンタのカウンタ値
NをN+1に増大させるとともに、フラグJを1にセッ
トして、多重通信から離脱し、その旨を、データ記憶部
19に記憶させ、再び、自己故障診断手段15による送
受信手段10が故障しているか否かの判定をおこなう。
As a result, when the result is YES, that is, when it is determined that the transmitting / receiving means 10 has failed, the self-failure diagnosing means 15 outputs a diagnostic signal including information to that effect to the returning means 16. When receiving a diagnostic signal including information indicating that the transmitting / receiving means 10 has failed from the self-failure diagnosing means 15, the return means 16 increases the counter value N of the counter to N + 1 and sets the flag J to 1. Then, the multiplex communication is separated from the multiplex communication, and the fact is stored in the data storage unit 19, and the self-failure diagnosing unit 15 determines again whether the transmitting / receiving unit 10 is out of order.
【0022】これに対して、NOのとき、すなわち、送
受信手段10が故障していないと判定したときは、自己
故障診断手段15は、その旨の情報を含む診断信号を、
復帰手段16に出力する。復帰手段16は、自己故障診
断手段15から、送受信手段10が故障していないとい
う情報を含む診断信号を受けたときは、フラグJが1か
否かを判定する。
On the other hand, when the result is NO, that is, when it is determined that the transmitting / receiving means 10 has not failed, the self-failure diagnosing means 15 outputs a diagnostic signal including information to that effect.
Output to the return means 16. When receiving a diagnostic signal including information that the transmitting / receiving means 10 has not failed from the self-failure diagnosing means 15, the return means 16 determines whether the flag J is 1 or not.
【0023】その結果、NOのときは、前回のサイクル
においても、送受信手段10は正常であり、通常のよう
に、多重通信を続行すればよいから、復帰手段16は、
何の信号も出力せず、再び、自己故障診断手段15によ
る送受信手段10が故障しているか否かの判定をおこな
う。これに対して、YESのときは、前回のサイクルに
おいて、故障したと診断された送受信手段10が、今回
のサイクルにおいて、正常状態に復帰したと認められ、
復帰手段16は、さらに、カウンタのカウンタ値Nが所
定値No、例えば、6に等しいか否かを判定する。カウ
ンタ値Nは、その制御ユニットの送受信手段10が、多
重通信を開始してから、何回、故障したかを示すもので
ある。したがって、この判定結果が、YESのときは、
故障の回数が、No回に達し、しばしば故障をした後
に、正常状態に復帰したことを示しており、その制御ユ
ニット自体に、何らかの欠陥が生じている可能性が高い
ので、正常状態に復帰したからといって、多重通信に復
帰することは、かえって、制御の信頼性を低下させるお
それがあり、したがって、復帰手段16は、復帰動作を
することなく、多重通信から離脱し、その旨を、データ
記憶部19に記憶して、他の制御ユニットとの間の通信
を終了する。
As a result, when the result is NO, the transmission / reception means 10 is normal even in the previous cycle, and multiplex communication may be continued as usual.
No signal is output, and the self-diagnosis unit 15 again determines whether the transmission / reception unit 10 has failed. On the other hand, when YES, it is recognized that the transmission / reception means 10 diagnosed as having failed in the previous cycle has returned to the normal state in the current cycle,
The return unit 16 further determines whether the counter value N of the counter is equal to a predetermined value No, for example, 6. The counter value N indicates how many failures have occurred since the transmission / reception means 10 of the control unit started multiplex communication. Therefore, when this determination result is YES,
This indicates that the number of failures has reached No, and has often returned to a normal state after a failure, and the control unit itself has returned to a normal state since there is a high possibility that some defect has occurred. However, the return to the multiplex communication may rather reduce the reliability of the control. Therefore, the return unit 16 leaves the multiplex communication without performing the return operation, and to that effect, The data is stored in the data storage unit 19 and the communication with another control unit is terminated.
【0024】これに対して、NOのとき、すなわち、そ
の制御ユニットの送受信手段10の故障回数が、No回
に達していないときは、その制御ユニット自体に欠陥が
生じている可能性は、未だ高くなく、したがって、多重
通信に復帰することが、制御の信頼性を高める上で望ま
しいから、復帰手段16は、復帰動作をおこなって、フ
ラグJを0にセットするとともに、送受信手段10が受
信した各制御ユニットの接続状態を、データ記憶部19
に記憶させ、多重通信に復帰する。その後、再び、自己
故障診断手段15による送受信手段10が故障している
か否かの判定をおこなう。
On the other hand, when the result is NO, that is, when the number of failures of the transmission / reception means 10 of the control unit has not reached No, the possibility that the control unit itself is defective is still unknown. Since it is not high, and it is desirable to return to the multiplex communication in order to enhance the reliability of the control, the return unit 16 performs the return operation, sets the flag J to 0, and receives the signal by the transmission / reception unit 10. The connection state of each control unit is stored in the data storage unit 19.
And return to the multiplex communication. After that, the self-diagnosis unit 15 again determines whether the transmission / reception unit 10 has failed.
【0025】本実施例によれば、一旦、送受信手段10
が故障して、多重通信から離脱した制御ユニットも、正
常状態に復帰したときは、多重通信に復帰させているの
で、制御の信頼性の向上を図ることができ、また、送受
信手段10が所定回数No回も故障し、制御ユニット自
体に何らかの欠陥がある可能性の大きい制御ユニット
は、その後に、正常状態に復帰しても、多重通信から離
脱させているので、さらに、制御の信頼性を高めること
が可能になる。
According to the present embodiment, once the transmission / reception means 10
When the control unit that has failed and has departed from the multiplex communication also returns to the normal state, the control unit is returned to the multiplex communication, so that the reliability of control can be improved. Since the control unit that has failed the number of times and is likely to have some defect in the control unit itself is separated from the multiplex communication even after returning to the normal state, the control reliability is further improved. It is possible to increase.
【0026】本発明は、以上の実施例に限定されること
なく特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の
変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含され
るものであることはいうまでもない。たとえば、前記実
施例における自己故障診断手段15による故障診断方法
に加えて、あるいは、これに代えて、コントローラ11
により送受信手段10に記憶されたステータス情報をリ
セット可能な端子を設けて、これによって、ステータス
情報の受信ビットあるいは書き込みビットをリセットし
た後、所定時間内に、受信ビットあるいは書き込みビッ
トが所定の値になるか否かにより、送受信手段10の故
障を判定することもできる。
The present invention is not limited to the embodiments described above, and various changes can be made within the scope of the invention described in the claims, which are also included in the scope of the present invention. Needless to say, For example, in addition to or instead of the failure diagnosis method by the self-failure diagnosis unit 15 in the above-described embodiment, the controller 11
A terminal capable of resetting the status information stored in the transmission / reception means 10 so that the reception bit or the write bit is reset to a predetermined value within a predetermined time after resetting the reception bit or the write bit of the status information. The failure of the transmission / reception means 10 can also be determined based on whether or not the failure occurs.
【0027】また、前記実施例においては、エンジン制
御ユニット1、スリップ制御ユニット2、4WS制御ユ
ニット3およびボデイ系制御ユニット4の4つの制御ユ
ニットが、多重通信線9に接続されているが、これらの
全部もしくは一部に代えて、または、これらの加えて、
他の制御ユニットが接続されていてもよい。さらに、本
発明において、各手段は、必ずしも物理的手段を意味す
るものではなく、各手段の機能がソフトウエアにより実
現される場合も、本発明は包含し、1つの手段の機能が
2以上の物理的手段により実現される場合も、また、2
以上の手段の機能が1つの物理的手段により実現される
場合も、本発明は包含している。
In the above embodiment, the four control units of the engine control unit 1, the slip control unit 2, the 4WS control unit 3 and the body control unit 4 are connected to the multiplex communication line 9. In place of all or part of, or in addition to,
Other control units may be connected. Further, in the present invention, each means does not necessarily mean a physical means, and the present invention includes a case where the function of each means is realized by software, and the function of one means is two or more. If implemented by physical means,
The present invention also includes a case where the functions of the above means are realized by one physical means.
【0028】[0028]
【発明の効果】本発明によれば、それぞれ、共通の多重
通信線に、ノードによって接続されるとともに、コント
ローラおよび送受信手段を備え、制御データを含む信号
を、前記多重通信線に出力可能で、前記多重通信線から
制御データを含む信号を受信して、制御を実行可能に構
成された複数の制御ユニットを備えた多重通信装置にお
いて、制御の信頼性を向上させることのできる多重通信
装置を提供することが可能になる。
According to the present invention, each of the nodes is connected to a common multiplex communication line by a node and includes a controller and transmission / reception means, and a signal including control data can be output to the multiplex communication line. Provided is a multiplex communication device including a plurality of control units configured to execute a control by receiving a signal including control data from the multiplex communication line and to improve the reliability of the control. It becomes possible to do.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】図1は、本発明の実施例に係る多重通信装置の
ネットワーク図である。
FIG. 1 is a network diagram of a multiplex communication device according to an embodiment of the present invention.
【図2】図2は、各制御ユニットが送信する信号の構成
を示す図面である。
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a signal transmitted by each control unit.
【図3】図3は、各制御ユニットのブロックダイアグラ
ムである。
FIG. 3 is a block diagram of each control unit.
【図4】図4は、多重通信時に、各制御ユニットにおい
て実施される故障診断および復帰動作を示すフローチャ
ートである。
FIG. 4 is a flowchart illustrating a failure diagnosis and a return operation performed in each control unit during multiplex communication.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 エンジン制御ユニット 2 スリップ制御ユニット 3 4WS制御ユニット 4 ボデイ系制御ユニット 5、6、7、8 ノード 9 多重通信線 10 送受信手段 11 コントローラ 15 自己故障診断手段 16 復帰手段 17 信号送信部 18 信号受信部 19 データ記憶部 20 制御部 REFERENCE SIGNS LIST 1 engine control unit 2 slip control unit 3 4WS control unit 4 body system control unit 5, 6, 7, 8 node 9 multiplex communication line 10 transmitting / receiving means 11 controller 15 self-failure diagnosis means 16 return means 17 signal transmission section 18 signal reception section 19 data storage unit 20 control unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−263346(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) H04L 12/28 H04Q 9/00 H04L 29/14 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-61-263346 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) H04L 12/28 H04Q 9/00 H04L 29 / 14

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]
  1. 【請求項1】 それぞれ、共通の多重通信線に、ノード
    によって接続されるとともに、コントローラおよび送受
    信手段を備え、制御データを含む信号を、前記多重通信
    線に出力可能で、前記多重通信線から制御データを含む
    信号を受信して、制御を実行可能に構成された複数の制
    御ユニットを備えた多重通信装置において、 前記各制御ユニットの前記コントローラが、自己の送受
    信手段が故障したことおよび正常状態に復帰したことを
    診断可能な自己故障診断手段と、 前記自己故障診断手段により前記送受信手段が故障した
    と判断されたときには、多重通信から前記送受信手段を
    離脱させてその再接続動作を行なわないと共に、その
    後、正常状態に復帰したと判断されたときに、多重通信
    に加わるために前記送受信手段の再接続動作を行なう復
    帰手段とを備え、 前記自己故障診断手段が、多重通信の継続中に、送受信
    手段が、所定回数故障したと判定したときは、その後に
    正常状態に復帰したと判断されたときも、前記復帰手段
    が前記再接続動作を実行しないように構成されることを
    特徴とする多重通信装置。
    1. A multiplex communication line connected to a common multiplex communication line by a node, comprising a controller and transmission / reception means, capable of outputting a signal including control data to the multiplex communication line, and controlling from the multiplex communication line. In a multiplex communication device including a plurality of control units configured to receive a signal including data and configured to be able to execute control, the controller of each of the control units is configured such that its own transmission / reception unit has failed and is in a normal state. Self-failure diagnosing means capable of diagnosing the return, and when it is determined by the self-failure diagnosing means that the transmitting / receiving means has failed, the transmitting / receiving means is disconnected from multiplex communication and the reconnection operation is not performed, Thereafter, when it is determined that the state has returned to the normal state, a reconnection operation of the transmission / reception means is performed to join multiplex communication. Return means, the self-failure diagnosing means determines that the transmission / reception means has failed a predetermined number of times during the multiplex communication, and also determines that the transmission / reception means has returned to a normal state thereafter. A multiplex communication device characterized in that the means is configured not to perform the reconnection operation.
  2. 【請求項2】 前記各制御ユニットの前記コントローラ
    は、他の制御ユニットの接続状態を示すデータを記憶す
    るデータ記憶部を有し、前記自己故障診断手段は、この
    データ記憶部の記憶データと前記送受信手段が受信した
    受信接続確認信号とが不一致の場合には前記送受信手段
    が故障していると診断し、その後両者が一致する場合に
    は前記送受信手段が正常状態に復帰したと診断するよう
    に構成される請求項1記載の多重通信装置。
    2. The controller of each of the control units has a data storage unit for storing data indicating a connection state of another control unit, and the self-failure diagnosing unit stores the data stored in the data storage unit and When the reception connection confirmation signal received by the transmission / reception unit does not match, the transmission / reception unit is diagnosed as having a failure, and when both match, it is diagnosed that the transmission / reception unit has returned to a normal state. The multiplex communication device according to claim 1, wherein
  3. 【請求項3】 前記送受信手段は、自身の状態を示すス
    テータス情報を記憶しており、前記各制御ユニットの前
    記コントローラは、前記送受信手段に記憶されたステー
    タス情報をリセットすると共に、前記故障診断手段は、
    所定時間内に前記ステータス情報が所定の値になるか否
    かにより、前記送受信手段の故障を診断するように構成
    されている請求項1記載の多重通信装置
    3. The transmission / reception unit stores status information indicating its own state. The controller of each of the control units resets the status information stored in the transmission / reception unit and the failure diagnosis unit. Is
    2. The multiplex communication apparatus according to claim 1, wherein a failure of said transmission / reception means is diagnosed based on whether said status information becomes a predetermined value within a predetermined time.
  4. 【請求項4】 前記自己故障診断手段は、前記送受信手
    段から送受信手段自身の状態を示すステータス情報を受
    信し、前記コントローラが前記送受信手段にフレーム状
    信号を送信したとき、あるいは、前記コントローラが前
    記送受信信号からフレーム状信号を受信したとき、前記
    ステータス情報に基づいて、前記送受信手段の故障を診
    断するように構成されている請求項1記載の多重通信装
    置。
    4. The self-failure diagnosing means receives status information indicating the state of the transmitting / receiving means from the transmitting / receiving means, and when the controller transmits a frame-like signal to the transmitting / receiving means, or 2. The multiplex communication apparatus according to claim 1, wherein when a frame-like signal is received from the transmission / reception signal, a failure of said transmission / reception means is diagnosed based on said status information.
  5. 【請求項5】 前記復帰手段は、前記自己故障診断手段
    により前記送受信手段が正常状態に復帰したと判断され
    たときには、正常復帰信号を多重通信線に出力すると共
    にこの正常復帰信号の応答信号が他の制御ユニットから
    受信された後に多重通信に加わるように構成されている
    請求項1記載の多重通信装置。
    5. The return means outputs a normal return signal to a multiplex communication line when the self-failure diagnosis means determines that the transmission / reception means has returned to a normal state, and outputs a response signal to the normal return signal. The multiplex communication device according to claim 1, wherein the multiplex communication device is configured to participate in multiplex communication after being received from another control unit.
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