JP3071184B2 - Crane control system - Google Patents
Crane control systemInfo
- Publication number
- JP3071184B2 JP3071184B2 JP10371789A JP37178998A JP3071184B2 JP 3071184 B2 JP3071184 B2 JP 3071184B2 JP 10371789 A JP10371789 A JP 10371789A JP 37178998 A JP37178998 A JP 37178998A JP 3071184 B2 JP3071184 B2 JP 3071184B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- control
- signal
- control system
- girder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーン制御シス
テムに関し、特に、クレーンのガーダ上に設置した制御
盤とクラブに配設したコントローラ間の制御信号の伝送
を行う通信手段を含むクレーン制御システムに関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane control system, and more particularly to a crane control system including communication means for transmitting a control signal between a control panel provided on a crane girder and a controller provided on a club. Things.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、クレーンのガーダ上に設置した制
御盤とクラブに配設したコントローラ等間の制御信号の
伝送は、各信号毎に配線した信号線を介して行うように
していた。2. Description of the Related Art Conventionally, transmission of a control signal between a control panel installed on a girder of a crane and a controller installed in a club or the like is performed via a signal line wired for each signal.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この信
号線を介して行う制御信号の伝送方式は、特に、自動ク
レーンの等の場合、本発明のクレーンの駆動制御システ
ムの一実施例を示す図１のように、多数のセンサを使用
することから、信号線の数が多くなり、信号線の接続作
業に多大な手数を要するとともに、これに伴い、信号線
の接続ミス等が発生しやすく、システムの信頼性が低下
する等の問題があった。However, the transmission method of the control signal through the signal line is, particularly in the case of an automatic crane or the like, FIG. 1 showing an embodiment of a drive control system for a crane according to the present invention. As described above, since a large number of sensors are used, the number of signal lines increases, which requires a great deal of trouble in connecting the signal lines. There is a problem that the reliability of the device decreases.
【０００４】本発明は、上記従来のクレーンの駆動制御
システムにおける信号線を介して行う制御信号の伝送方
式の有する問題点に鑑み、クレーンのガーダ上に設置し
た巻上及び横走行用モータをそれぞれ駆動するインバー
タ等の制御を行う制御盤と、クラブに配設したコントロ
ーラとを接続する通信手段の構成を簡易化することによ
り、信号線の接続ミス等を原因とするクレーンの動作エ
ラーを低減した信頼性の高いクレーンの駆動制御システ
ムを提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the conventional control signal transmission system performed through a signal line in a crane drive control system, and has been developed by using a hoisting motor and a lateral traveling motor installed on a crane girder. By simplifying the configuration of the communication means that connects the control panel that controls the driving inverter and the controller arranged in the club, operation errors of the crane caused by incorrect connection of signal lines and the like have been reduced. An object of the present invention is to provide a highly reliable crane drive control system.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のクレーン制御システムは、地上側に設置し
た制御装置と、クレーンのガーダ上に設置した巻上及び
横走行用モータをそれぞれ駆動するインバータ等の制御
を行う制御盤とを無線通信装置を介して接続し、制御信
号をシリアル伝送するようにするとともに、制御盤とク
ラブに配設したコントローラとを光空間伝送装置を介し
て接続し、制御信号をシリアル伝送するようにしたこと
を特徴とする。ここで、「コントローラ」には、超音波
センサ、ロードセル等のセンサ及びセンサ信号の変換器
等を含むものとする。In order to achieve the above object, a crane control system according to the present invention drives a control device installed on the ground side and a hoisting and lateral traveling motor installed on a girder of the crane, respectively. A control panel for controlling an inverter or the like to be connected is connected via a wireless communication device so that control signals are transmitted serially, and a control panel and a controller arranged in a club are connected via an optical space transmission device. The control signal is serially transmitted. Here, the “controller” includes sensors such as an ultrasonic sensor and a load cell, a converter for a sensor signal, and the like.
【０００６】このクレーン制御システムは、地上側に設
置した制御装置と大きな移動距離を伴うクレーンのガー
ダ上に設置した巻上及び横走行用モータをそれぞれ駆動
するインバータ等の制御を行う制御盤とを無線通信装置
を介して接続し、制御信号をシリアル伝送するようにす
るとともに、制御盤とガーダ上を比較的小さな移動距離
で直線的に移動するクラブに配設したコントローラとを
光空間伝送装置を介して接続し、制御信号をシリアル伝
送するようにすることにより、通信手段の構成を簡易化
することができ、信号線の接続ミス等を原因とするクレ
ーンの動作エラーを低減することができるとともに、信
号数の増大に容易に対処することができる。この場合に
おいて、制御盤とクラブに配設したコントローラとを光
空間伝送装置を介して接続したのは、無線通信方式が、
外部のノイズを受けやすいのに対して、光空間伝送方式
は、ノイズの影響を受けることがなく、信号を安定して
伝送することができるためである。そして、クレーンの
制御信号のうち、巻上機を直接制御する信号は、クラブ
側から伝送されるものであること、逆に、地上側から伝
送される信号には、巻上機を直接制御する信号のないこ
とを確認し、こうした検討結果に基づいて、伝送手段を
決定した。This crane control system includes a control device installed on the ground side and a control panel for controlling a hoisting motor and a lateral traveling motor each installed on a girder of a crane having a large moving distance. It is connected via a wireless communication device to transmit the control signal serially. By connecting via a space transmission device and transmitting the control signal serially, the configuration of the communication means can be simplified, and operation errors of the crane caused by connection error of the signal line and the like are reduced. And increase in the number of signals can be easily dealt with. In this case, the reason why the control panel and the controller arranged in the club are connected via the optical space transmission device is that the wireless communication system is
This is because the optical space transmission system can transmit signals stably without being affected by noise, while it is susceptible to external noise. Among the crane control signals, the signal for directly controlling the hoist is transmitted from the club side, and the signal transmitted from the ground side directly controls the hoist. After confirming that there were no signals, transmission means were determined based on the results of these studies.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、本発明のクレーンの駆動制
御システムの実施の形態を図面に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a crane drive control system according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００８】図１に、本発明のクレーンの駆動制御シス
テムの一実施例を示す。このクレーンの駆動制御システ
ムは、地上側１に設置した制御装置１１と大きな移動距
離を伴うクレーン２のガーダ２Ａ上に設置した巻上及び
横走行用モータ（図示省略）をそれぞれ駆動するインバ
ータ２３ａ，２３ｂ，２３ｃ等の制御を行う制御盤２１
とを無線通信装置、特に限定されるものではないが、本
実施例においては、高速の疑似雑音符号を使って信号の
周波数スペクトルを広範囲に拡散して送信し、それを受
信側でデータのミスなく復調するようにした無線通信装
置１２，２２を介して接続し、制御信号をシリアル伝送
するようにするとともに、制御盤２１とガーダ２Ａ上を
比較的小さな移動距離で直線的に移動するクラブ２Ｂに
配設したコントローラとを光空間伝送装置２４ａ，２４
ｂを介して接続し、制御信号をシリアル伝送するように
し、さらに、制御盤２１と吊具、本実施例においては、
改造のため、コイルリフタ２Ｃとを通信線による信号多
重電送装置２５ａ，２５ｂを介して接続して制御信号を
含む各種の管理情報を伝送するように構成するようにし
ている。FIG. 1 shows an embodiment of a drive control system for a crane according to the present invention. The drive control system for the crane includes a control device 11 installed on the ground side 1 and an inverter 23a for driving a hoisting motor and a lateral traveling motor (not shown) installed on a girder 2A of the crane 2 with a large moving distance. Control panel 21 for controlling 23b, 23c, etc.
In the present embodiment, although not particularly limited, the present embodiment uses a high-speed pseudo-noise code to spread the frequency spectrum of a signal over a wide range and transmits the spread spectrum signal. The club 2B is connected via the wireless communication devices 12 and 22 that perform demodulation without any delay, and serially transmits control signals, and moves linearly over a relatively small moving distance between the control panel 21 and the girder 2A. And the controller disposed in the optical space transmission devices 24a and 24
b, and the control signal is serially transmitted. Further, the control panel 21 and the hanging tool, in this embodiment,
For remodeling, the coil lifter 2C is connected via signal multiplex transmission devices 25a and 25b via communication lines to transmit various types of management information including control signals.
【０００９】なお、本実施例においては、本発明のクレ
ーンの駆動制御システムを、既存のクレーンを改造する
際に適用するようにしたが、これに限定されず、新設の
クレーンの制御信号の伝送についても、上記伝送方式を
適用することができる。In this embodiment, the drive control system for a crane of the present invention is applied to the modification of an existing crane. However, the present invention is not limited to this. The above transmission method can be applied to the above.
【００１０】このクレーンの駆動制御システムは、これ
により、通信手段の構成を簡易化することができ、信号
線の接続ミスや使用環境を原因とするクレーンの動作エ
ラーを低減することができるとともに、通信容量の増大
及び通信速度の高速化を実現することができることか
ら、制御情報を含む各種の管理情報をケーブル等を増設
することなく簡易に充実することができ、上記のとお
り、既設のクレーンの改造のみならず、新設のクレーン
にも適用することができるものである。With this crane drive control system, the configuration of the communication means can be simplified, and the crane operation error caused by the connection error of the signal line and the use environment can be reduced. As the communication capacity can be increased and the communication speed can be increased, various types of management information including control information can be easily enriched without adding cables or the like. It can be applied not only to remodeling but also to new cranes.
【００１１】そして、特に、地上側に設置した制御装置
１１とクレーン２のガーダ２Ａ上に設置した制御盤２１
との通信手段である無線通信装置に、高速の疑似雑音符
号を使って信号の周波数スペクトルを広範囲に拡散して
送信し、それを受信側でデータのミスなく復調するよう
にした無線通信装置１２，２２を用いることにより、ノ
イズの影響を受けることを少なくして、上記の光空間伝
送装置による伝送方式と同程度の信頼性を確保すること
ができる。In particular, the control device 11 installed on the ground side and the control panel 21 installed on the girder 2A of the crane 2
A radio communication apparatus 12 which spreads the frequency spectrum of a signal over a wide range using a high-speed pseudo-noise code and transmits it to a radio communication apparatus which is a means for communicating with the radio communication apparatus, and demodulates it on the receiving side without data error. , 22 can reduce the influence of noise, and can secure the same level of reliability as the above-described transmission system using the optical space transmission apparatus.
【００１２】ところで、本実施例においては、特に限定
されるものではないが、地上側１に設置した制御装置１
１及びクレーン２のガーダ２Ａ上に設置した制御盤２１
には、シーケンサに代えて、パソコンとソフトＰＬＣを
使用するようにしている。これにより、コントローラの
機種及びプログラム言語の統一を容易に実施することが
できるとともに、汎用性が増し、システムの改造等にも
容易に対応することができるものとなる。In this embodiment, although not particularly limited, the control device 1 installed on the ground side 1
1 and control panel 21 installed on girder 2A of crane 2
, A personal computer and a soft PLC are used instead of the sequencer. This makes it easy to unify the model and programming language of the controller, increases the versatility, and can easily cope with system remodeling and the like.
【００１３】そして、地上側１に設置した制御装置１１
は、上位計算機１３、表示盤１４、遠隔故障診断支援シ
ステム１５等の各種装置との間で地上側ネットワーク１
０を構成するようにしている（詳細は図１参照）。The control device 11 installed on the ground side 1
The ground-side network 1 communicates with various devices such as a host computer 13, a display panel 14, and a remote failure diagnosis support system 15.
0 (see FIG. 1 for details).
【００１４】また、クレーン２のガーダ２Ａ上に設置し
た制御盤２１は、ガーダ２Ａに配設したインバータ２３
ａ，２３ｂ，２３ｃ、動力盤２６、手動操作用受信機
（無線受信機）２７、レーザ測距器、表示器等のコント
ローラ、クラブ２Ｂに配設した超音波センサ等のセン
サ、その他のコントローラ及びコイルリフタ２Ｃに配設
したリミットスイッチ等のセンサ、その他のコントロー
ラとの間で制御信号を含む各種の管理情報を伝送するよ
うに構成するようにしている（詳細は図１参照）。The control panel 21 installed on the girder 2A of the crane 2 is equipped with an inverter 23 provided on the girder 2A.
a, 23b, 23c, power panel 26, manual operation receiver (wireless receiver) 27, controllers such as laser range finder, display, etc., sensors such as ultrasonic sensors arranged in club 2B, other controllers and Various types of management information including control signals are transmitted to and from sensors such as limit switches provided in the coil lifter 2C and other controllers (for details, see FIG. 1).
【００１５】本実施例のクレーンの駆動制御システムの
特徴的な構成及びそれによる効果を表１にまとめて記載
する。Table 1 summarizes the characteristic configuration of the drive control system for a crane of this embodiment and the effects of the configuration.
【００１６】[0016]
【表１】 [Table 1]
【００１７】[0017]
【発明の効果】本発明のクレーンの駆動制御システムに
よれば、地上側に設置した制御装置と大きな移動距離を
伴うクレーンのガーダ上に設置した巻上及び横走行用モ
ータをそれぞれ駆動するインバータ等の制御を行う制御
盤とを無線通信装置を介して接続し、制御信号をシリア
ル伝送するようにするとともに、制御盤とガーダ上を比
較的小さな移動距離で直線的に移動するクラブに配設し
たコントローラとを光空間伝送装置を介して接続し、制
御信号をシリアル伝送するようにすることにより、吊荷
の落下などの重大事故の発生を確実に防止しながら、通
信手段の構成を簡易化することができ、信号線の接続ミ
スや使用環境を原因とするクレーンの動作エラーを低減
することができるとともに、通信容量の増大及び通信速
度の高速化を実現することができることから、制御情報
を含む各種の管理情報をケーブル等を増設することなく
簡易に充実することができ、既設のクレーンの改造のみ
ならず、新設のクレーンにも適用することができる。According to the drive control system for a crane of the present invention, a control device installed on the ground side and an inverter for driving a hoisting motor and a lateral traveling motor installed on a girder of a crane with a large moving distance, etc. A control panel for controlling the control is connected via a wireless communication device to transmit the control signal serially, and the control panel and the girder are arranged in a club that moves linearly with a relatively small moving distance. By connecting the controller via the optical space transmission device and transmitting the control signal serially, the configuration of the communication means is simplified while reliably preventing the occurrence of a serious accident such as a drop of a suspended load. Can reduce crane operation errors caused by incorrect connection of signal lines and operating environment, as well as increase communication capacity and increase communication speed. From the fact that it is Rukoto, a variety of management information, including control information that you are adding a cable or the like can be enhanced in a simple no, not only the remodeling of existing crane, it can also be applied to the construction of new crane.
【図１】本発明のクレーンの駆動制御システムの一実施
例を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory view showing an embodiment of a drive control system for a crane according to the present invention.
１ 地上側 １０ 地上側ネットワーク １１ 制御装置 １２ 無線通信装置 ２ クレーン ２Ａ ガーダ ２Ｂ クラブ ２Ｃ コイルリフタ（吊具） ２１ 制御盤 ２２ 無線通信装置 ２３ａ （巻上モータ用）インバータ ２３ｂ （横行モータ用）インバータ ２３ｃ （走行モータ用）インバータ ２４ａ，２４ｂ 光空間伝送装置 ２５ａ，２５ｂ 信号多重電送装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Ground side 10 Ground side network 11 Controller 12 Wireless communication device 2 Crane 2A Girder 2B Club 2C Coil lifter (hanging equipment) 21 Control panel 22 Wireless communication device 23a Inverter for hoist motor 23b Inverter for traverse motor 23c ( Inverter 24a, 24b Optical space transmission device 25a, 25b Signal multiplex transmission device
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−215494（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−247240（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−345210（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−228481（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−237885（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/40 Continuation of front page (56) References JP-A-62-215494 (JP, A) JP-A-9-247240 (JP, A) JP-A-6-345210 (JP, A) JP-A-7-228481 (JP, A) , A) JP-A-7-237885 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B66C 13/40
Claims (1)
のガーダ上に設置した巻上及び横走行用モータをそれぞ
れ駆動するインバータ等の制御を行う制御盤とを無線通
信装置を介して接続し、制御信号をシリアル伝送するよ
うにするとともに、制御盤とクラブに配設したコントロ
ーラとを光空間伝送装置を介して接続し、制御信号をシ
リアル伝送するようにしたことを特徴とするクレーン制
御システム。1. A wireless communication system between a control device installed on the ground side and a control panel installed on a girder of a crane and controlling an inverter or the like for driving a hoisting motor and a lateral running motor, respectively.
The control signal is transmitted serially, and the control signal is transmitted serially, and the control panel and the controller arranged in the club are connected via the optical space transmission device. A crane control system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10371789A JP3071184B2 (en) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | Crane control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10371789A JP3071184B2 (en) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | Crane control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000191276A JP2000191276A (en) | 2000-07-11 |
| JP3071184B2 true JP3071184B2 (en) | 2000-07-31 |
Family
ID=18499312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10371789A Expired - Lifetime JP3071184B2 (en) | 1998-12-28 | 1998-12-28 | Crane control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3071184B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103010959B (en) * | 2012-12-27 | 2016-12-28 | 三一汽车起重机械有限公司 | bus network, control system and crane |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62215494A (en) * | 1986-03-17 | 1987-09-22 | 日立機電工業株式会社 | Method and device for operating crane |
| JP2755107B2 (en) * | 1993-06-03 | 1998-05-20 | 株式会社豊田自動織機製作所 | Automatic warehouse safety control device |
| JPH07228481A (en) * | 1994-02-15 | 1995-08-29 | Meidensha Corp | Autonomous interactive travel operation system |
| JPH07237885A (en) * | 1994-02-28 | 1995-09-12 | Kawaden Co Ltd | Method for synchronously operating plural cranes |
| JPH09247240A (en) * | 1996-03-07 | 1997-09-19 | Canon Inc | Serial communication equipment |
-
1998
- 1998-12-28 JP JP10371789A patent/JP3071184B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000191276A (en) | 2000-07-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3071184B2 (en) | Crane control system | |
| JP4375020B2 (en) | Elevator system | |
| CN103771205A (en) | Wireless hall-call system and method for construction elevator | |
| CN102398857A (en) | Intelligent tower crane control system | |
| CN202322062U (en) | Intelligentized tower crane control system | |
| JPH0710407A (en) | Signal transmission device for elevator | |
| RU2405736C1 (en) | Electronic system of load lifting machine | |
| JPH082843A (en) | Elevator speed control device with remote setting function | |
| JP2005096878A (en) | Communication device of elevator car equipment | |
| JP2685914B2 (en) | Building remote monitoring device | |
| JP2000086151A (en) | Double crane suspension control method | |
| JP2002348067A (en) | Elevator device | |
| JP2005104705A (en) | Signal transmission system of elevator | |
| JPH11136753A (en) | Radio communication equipment for mobile work machine | |
| JP2000211883A (en) | Crane drive control system | |
| JPS63282076A (en) | Controller for elevator | |
| JPS5926890A (en) | Remote controller for crane, etc. | |
| CN101200253B (en) | Elevator control system | |
| JPS61161516A (en) | Controller of industrial robot | |
| JPH09227049A (en) | Operation recovery device for elevator | |
| JPS644798Y2 (en) | ||
| JPH10273272A (en) | Signal transmitting device for elevator | |
| JPH02158580A (en) | Elevator maintenance device | |
| KR200208152Y1 (en) | Winch remote control system | |
| JPS61174075A (en) | Signal transmitter for elevator |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080526 Year of fee payment: 8 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080526 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090526 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090526 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100526 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100526 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110526 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120526 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130526 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130526 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140526 Year of fee payment: 14 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |