JP3041707B2 - Tool moving method of tool holding device - Google Patents
Tool moving method of tool holding deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工具保持装置の工具移動方法にかかり、特
に、被加工物を載置するテーブルに配置するのに好適な
工具保持装置の工具移動方法に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a tool moving method for a tool holding device, and particularly to a tool for a tool holding device suitable for being placed on a table on which a workpiece is placed. Regarding how to move.
例えば、特開昭62−94210号公報に開示されているよ
うな、プリント基板穴明機においては、プリント基板を
載置するテーブルに、例えば、実開昭62−201638号公報
に開示されているような、複数のドリルを保持した工具
保持装置を固定し、工具を交換しながら穴明け加工を行
なっている。For example, in a printed circuit board drilling machine as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-94210, a table for mounting a printed circuit board is disclosed, for example, in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 62-201638. Such a tool holding device holding a plurality of drills is fixed, and drilling is performed while changing tools.
このような工具保持装置では、多くの工具が保持でき
る反面、保持された工具の間隔が狭くなるため、工具保
持装置とスピンドルとの間で、直接工具を受け渡しする
ことができない。In such a tool holding device, although many tools can be held, the interval between the held tools is narrow, so that the tool cannot be directly transferred between the tool holding device and the spindle.
このため、工具保持装置に、工具の受け渡しステーシ
ョンを付設し、工具保持装置に保持された工具を一旦受
け渡しステーションに移した後、受け渡しステーション
からスピンドルに供給し、スピンドルに保持されたドリ
ルは、一旦受け渡しステーションに戻した後、受け渡し
ステーションから工具保持装置に移すようになってい
る。For this reason, a tool transfer station is attached to the tool holding device, and after the tool held in the tool holding device is once transferred to the transfer station, the tool is supplied from the transfer station to the spindle. After returning to the transfer station, the transfer station transfers the tool to the tool holding device.
このような、従来の工具保持装置では、受け渡しステ
ーションで工具を中継するため、工具の交換時間が長く
なり、作業性を低下させる原因になっている。In such a conventional tool holding device, since the tool is relayed at the transfer station, the tool replacement time is lengthened, which causes a reduction in workability.
本発明の目的は、上記の事情に鑑み、スピンドルと工
具保持装置との間で工具を直接受け渡しできるようにし
た工具保持装置の工具移動方法を提供するにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a tool moving method for a tool holding device capable of directly transferring a tool between a spindle and a tool holding device in view of the above circumstances.
上記の目的を達成するため、本発明においては、被加
工物を載置するテーブルに固定され、軸心方向に移動可
能な複数の工具保持部材を所定の間隔で複数の行と列で
構成される格子上に配置すると共に、前記工具保持部材
と同数のシリンダと、前記行と列の和に等しい数の電磁
弁を設け、前記シリンダを前記工具保持部材に対向させ
て配置し、ピストンを介して前記工具保持部材を上下方
向に移動可能に構成すると共に、前記シリンダの前記工
具保持部材を押し上げる側の圧力流体供給口を前記各列
毎に共通にして電磁弁に接続し、前記シリンダの前記工
具保持部材を押し下げる側の圧力流体供給口を前記各行
毎に共通にして電磁弁に接続した工具保持装置の工具移
動方法において、前記各列の供給口に０より大きい圧力
の流体圧を供給すると共に、前記各行の供給口に前記各
列に供給する圧力よりも高い流体圧を供給し、前記工具
保持手段を押し上げるときには、駆動対象シリンダが接
続された行の流体圧を解除すると共に、駆動対象シリン
ダを除くシリンダが接続された前記列の流体圧を解除す
る。In order to achieve the above object, in the present invention, a plurality of tool holding members fixed to a table on which a workpiece is placed and movable in an axial direction are constituted by a plurality of rows and columns at predetermined intervals. The same number of cylinders as the tool holding member and the same number of solenoid valves as the sum of the rows and columns are provided, and the cylinder is arranged so as to face the tool holding member, with a piston interposed therebetween. The tool holding member is configured to be movable in the up and down direction, and a pressure fluid supply port on the side of pushing up the tool holding member of the cylinder is connected to an electromagnetic valve in common for each row, and the cylinder is connected to an electromagnetic valve. In a tool moving method of a tool holding device in which a pressure fluid supply port on a side for pushing down a tool holding member is shared by each row and connected to an electromagnetic valve, a fluid pressure of a pressure greater than 0 is supplied to a supply port of each column. In both cases, a fluid pressure higher than the pressure supplied to each column is supplied to the supply port of each row, and when the tool holding means is pushed up, the fluid pressure of the row to which the driven cylinder is connected is released, and Release the fluid pressure in the row to which the cylinders other than the cylinders are connected.
そして、工具の交換時に、駆動手段により、所要の工
具保持部材を、スピンドルが、他の工具保持部材に保持
された工具と干渉しない位置まで押し上げることによ
り、工具保持装置とスピンドルの間で直接工具の受け渡
しを行なう。Then, at the time of tool replacement, the required tool holding member is pushed up by the driving means to a position where the spindle does not interfere with the tool held by the other tool holding member. Hand over.
このようにして、受け渡しステーションでの工具の中
継動作を無くすことにより、工具の交換時間を短縮し
て、作業性を向上させることができる。In this way, by eliminating the relay operation of the tool at the transfer station, it is possible to shorten the tool exchange time and improve the workability.
〔実 施 例〕 以下、本発明の一実施例を、第１図ないし第６図に基
づいて説明する。[Embodiment] An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
第２図において、１はプリント基板穴明機のベッド。
２はガイドで、ベッド１に固定されている。３はテーブ
ルで、ガイド２に移動可能に支持され、図示しないねじ
送り機構によって、矢印Ｘ方向に駆動される。４はコラ
ムで、ベッド１にテーブル２を跨ように固定されてい
る。５はガイドで、コラム４の正面に固定されている。
６はスライダで、ガイド５に移動可能に支承されてい
る。７はモータで、コラム４に支持されている。８は送
りねじで、スライダ６に形成されたナット（図示せず）
に螺合するようにコラム４に回転可能に支持され、かつ
モータ７に結合されている。そして、モータ７が作動す
ると、スライダ６が矢印Ｙ方向に移動する。９はサドル
で、スライダ６に移動可能に支持され、モータ10を駆動
源とするねじ送り機構により矢印Ｚ方向に駆動される。
11はスピンドルで、サドル９に支持されている。このス
ピンドル11は、第１図に示すように、ロータ12と、チャ
ック13を備え、チャック13で、位置決め用のリング15を
装着した工具14を保持するようになっている。In FIG. 2, 1 is a bed of a printed circuit board drilling machine.
A guide 2 is fixed to the bed 1. Reference numeral 3 denotes a table, which is movably supported by the guide 2, and is driven in the direction of arrow X by a screw feed mechanism (not shown). A column 4 is fixed to the bed 1 so as to straddle the table 2. Reference numeral 5 denotes a guide fixed to the front of the column 4.
Reference numeral 6 denotes a slider which is movably supported by the guide 5. A motor 7 is supported by the column 4. Reference numeral 8 denotes a feed screw, which is a nut (not shown) formed on the slider 6.
Are rotatably supported by the column 4 so as to be screwed with the motor 4 and are connected to the motor 7. When the motor 7 operates, the slider 6 moves in the arrow Y direction. A saddle 9 is movably supported by the slider 6, and is driven in the direction of arrow Z by a screw feed mechanism using a motor 10 as a drive source.
Reference numeral 11 denotes a spindle, which is supported by a saddle 9. As shown in FIG. 1, the spindle 11 includes a rotor 12 and a chuck 13, and the chuck 13 holds a tool 14 on which a positioning ring 15 is mounted.
16はプリント基板で、テーブル３の所定の位置に載置
され、固定されている。Reference numeral 16 denotes a printed circuit board, which is placed at a predetermined position on the table 3 and fixed.
20は工具保持装置で、ブラケット19を介して、テーブ
ル３に固定されている。この工具保持装置20は、第１図
に示すように、工具保持部材21と駆動手段31で構成さ
れ、互いに対向するように、所定の間隔で配置されてい
る。A tool holding device 20 is fixed to the table 3 via a bracket 19. As shown in FIG. 1, the tool holding device 20 includes a tool holding member 21 and a driving means 31, and is arranged at a predetermined interval so as to face each other.
22はカセットで、複数列、複数行の穴が所定の間隔で
形成されている。23はツールポストで、カセット22に移
動可能に支持されている。このツールポスト23の上端に
は、リング15を保持し、工具14の一端を挿入する穴が形
成されている。また、上端部外周には、ストッパ24が形
成されている。25はリングでツールポスト23の下端に固
定されている。26はばねで、カセット22とリング25の間
に位置するようにツールポスト23に装着されている。Reference numeral 22 denotes a cassette in which a plurality of rows and a plurality of rows of holes are formed at predetermined intervals. Reference numeral 23 denotes a tool post, which is movably supported by the cassette 22. At the upper end of the tool post 23, a hole for holding the ring 15 and inserting one end of the tool 14 is formed. A stopper 24 is formed on the outer periphery of the upper end. 25 is fixed to the lower end of the tool post 23 by a ring. Reference numeral 26 denotes a spring, which is mounted on the tool post 23 so as to be located between the cassette 22 and the ring 25.
32はシリンダボディで、複数列、複数行のシリンダ33
が、前記カセット22の穴と同じ間隔で形成されている。
また、このシリンダボディ32には、各列毎に配列された
複数のシリンダ33の底面に連通する複数の流体通路34が
形成されている。35はキャップで、シリンダ33に連通す
る穴が形成され、シリンダボディ32に固定されている。
このキャップ35には、各行毎に配列された複数のシリン
ダ33の上端に連通する複数の流体通路36が形成されてい
る。37はピストンで、シリンダ33に移動可能に嵌合して
いる。32 is a cylinder body, a multi-column, multi-row cylinder 33
Are formed at the same intervals as the holes of the cassette 22.
Further, in the cylinder body 32, a plurality of fluid passages 34 communicating with the bottom surfaces of the plurality of cylinders 33 arranged in each row are formed. Reference numeral 35 denotes a cap which has a hole communicating with the cylinder 33 and is fixed to the cylinder body 32.
The cap 35 is formed with a plurality of fluid passages 36 communicating with upper ends of a plurality of cylinders 33 arranged in each row. A piston 37 is movably fitted to the cylinder 33.
前記各流体通路34、36は、第５図に示すように、調圧
器X,Y及び電磁弁X1〜X5,Y1〜Y9を介して圧縮空気の供給
源に接続されている。As shown in FIG. 5, each of the fluid passages 34 and 36 is connected to a supply source of compressed air via pressure regulators X and Y and solenoid valves X1 to X5 and Y1 to Y9.
40は制御手段で、前記電磁弁X1〜X5、Y1〜Y9の流路の
切換を行う。40 is a control means for switching the flow paths of the solenoid valves X1 to X5 and Y1 to Y9.
このような構成で、調圧器Ｘ、Ｙを、それぞれの出力
側の圧力が、Ｘ＜Ｙになるように調整する。電磁弁X1〜
X5、Y1〜Y9を作動させ、流体通路34、36に圧縮空気を供
給する。すると、供給された圧縮空気の圧力差により、
各ピストン37が押し下げられ、ツールポスト23もばね26
により、鍔24がカセット22に近接する待機位置に押し下
げられる。With such a configuration, the pressure regulators X and Y are adjusted such that the pressures on the respective output sides satisfy X <Y. Solenoid valve X1 ~
X5 and Y1 to Y9 are operated to supply compressed air to the fluid passages 34 and 36. Then, due to the pressure difference of the supplied compressed air,
Each piston 37 is pushed down, and the tool post 23 is also
Thereby, the flange 24 is pushed down to the standby position close to the cassette 22.
この状態で、所要の加工を終わった工具14を保持した
スピンドル11が、テーブル３とスライダ６に相対移動に
より、第６図（ａ）に示すように、工具14とその工具14
を保持すべきツールポスト23が対向する位置へ移動す
る。そして、スピンドル11は、第６図（ｂ）に示すよう
に、工具交換位置へ位置決めされる。In this state, the spindle 11 holding the tool 14 that has completed the required processing is moved relative to the table 3 and the slider 6 as shown in FIG.
Is moved to a position where the tool post 23 to hold is positioned. Then, the spindle 11 is positioned at the tool change position as shown in FIG. 6 (b).
この時、ツールポスト23が、第５図のX1−Y9の位置に
対応しているとすると、制御手段40の指令により、電磁
弁X2〜X5と電磁弁Y9が作動して、電磁弁X2〜X5に接続さ
れた流体通路34と、電磁弁Y9に接続された流体通路36を
大気に連通させる。At this time, assuming that the tool post 23 corresponds to the position of X1-Y9 in FIG. 5, the solenoid valves X2 to X5 and the solenoid valve Y9 are operated by a command of the control means 40, and the solenoid valves X2 to The fluid passage 34 connected to X5 and the fluid passage 36 connected to the solenoid valve Y9 communicate with the atmosphere.
すると、電磁弁Y9に接続されたシリンダ33の押し下げ
力が解除される。しかし、電磁弁X2〜X5に接続されたシ
リンダ33の押し上げ力も解除されるため、X2−Y9、X3−
Y9、X4−Y9、X5−Y9の位置にあるシリンダのピストン37
は移動しない。Then, the pressing force of the cylinder 33 connected to the solenoid valve Y9 is released. However, since the pushing force of the cylinder 33 connected to the solenoid valves X2 to X5 is also released, X2-Y9, X3-
Cylinder piston 37 at position Y9, X4-Y9, X5-Y9
Does not move.
一方、電磁弁X1、Y9に接続された、X1−Y9の位置にあ
るシリンダ33は、流体通路36が大気に連通され、流体通
路34から圧縮空気が供給されているため、ピストン37が
上昇し、バネ26に抗してツールポスト23を押し上げる。
そして、ツールポスト23は、工具交換位置で待機するス
ピンドル８に保持された工具14のリング15を支持する。
すると、スピンドル８は、そのチャック13を開いて工具
14を解放し、工具14をツールポスト23に渡す。On the other hand, in the cylinder 33 connected to the solenoid valves X1 and Y9 and located at the position X1-Y9, the fluid passage 36 is communicated with the atmosphere, and the compressed air is supplied from the fluid passage 34. The tool post 23 is pushed up against the spring 26.
The tool post 23 supports the ring 15 of the tool 14 held on the spindle 8 waiting at the tool change position.
Then, the spindle 8 opens the chuck 13 and the tool
Release 14 and pass tool 14 to tool post 23.
このようにして、スピンドル８とツールポスト23の間
の工具14の受け渡しが終わると、第６図（ｃ）に示すよ
うに、スピンドル８は上昇する。同時に、電磁弁X2〜X5
と電磁弁Y9が作動して、流体通路34、36に圧縮空気を供
給する。すると、X1−Y9の位置にあるシリンダ33のピス
トン37は、圧縮空気の圧力差により待機位置へ押し下げ
られる。このとき、電磁弁X1を一時的に作動させ、流体
通路34を大気に連通させると、ピストン37の下降速度を
早くすることができる。すると、工具14を保持したツー
ルポスト23は、ばね26の復元力により、待機位置まで押
し下げられる。When the delivery of the tool 14 between the spindle 8 and the tool post 23 is completed, the spindle 8 is raised as shown in FIG. 6 (c). At the same time, solenoid valves X2 to X5
The solenoid valve Y9 operates to supply compressed air to the fluid passages 34 and 36. Then, the piston 37 of the cylinder 33 at the position of X1-Y9 is pushed down to the standby position by the pressure difference of the compressed air. At this time, when the solenoid valve X1 is temporarily operated to communicate the fluid passage 34 with the atmosphere, the lowering speed of the piston 37 can be increased. Then, the tool post 23 holding the tool 14 is pushed down to the standby position by the restoring force of the spring 26.
この状態で、テーブル３とスライダ６が移動して、第
６図（ｄ）に示すように、スピンドル11を次に使用する
工具14の上方に移動させる。そして、スピンドル11は、
第６図（ｅ）に示すように、工具交換位置へ位置決めさ
れる。In this state, the table 3 and the slider 6 move to move the spindle 11 above the tool 14 to be used next, as shown in FIG. 6 (d). And the spindle 11
As shown in FIG. 6 (e), it is positioned at the tool change position.
この時、ツールポスト23が、第５図のX3−Y5の位置に
対応しているとすると、制御手段40の指令により、電磁
弁X1、X2、X4、X5と、電磁弁Y5が作動して、電磁弁X1、
X2、X4、X5に接続された流体通路34と、電磁弁Y5に接続
された流体通路36を大気に連通させる。At this time, assuming that the tool post 23 corresponds to the position of X3-Y5 in FIG. 5, the solenoid valves X1, X2, X4, X5 and the solenoid valve Y5 are operated by the command of the control means 40. , Solenoid valve X1,
The fluid passage 34 connected to X2, X4, X5 and the fluid passage 36 connected to the solenoid valve Y5 communicate with the atmosphere.
すると、電磁弁Y5に接続されたシリンダ33の押し下げ
力が解除される。しかし、電磁弁X1、X2、X4、X5に接続
されたシリンダ33の押し上げ力も解除されるため、X1−
Y5、X2−Y5、X4−Y5、X5−Y5の位置にある各シリンダ33
のピストン37は移動しない。一方、電磁弁X3、Y5に接続
されたX3−Y5の位置にあるシリンダ33は、流体通路36が
大気に連通され、流体通路34から圧縮空気が供給されて
いるため、ピストン37が上昇し、バネ26に抗してツール
ポスト23を押し上げる。すると、ツールポスト23は、工
具交換位置で待機するスピンドル８のチャック13に、工
具14のシャンク部およびシャンク部に装着されたリング
15を挿入する。すると、スピンドル８は、そのチャック
13を閉じて工具14を保持し、ツールポスト23から工具14
を受け取る。Then, the pressing force of the cylinder 33 connected to the solenoid valve Y5 is released. However, since the pushing force of the cylinder 33 connected to the solenoid valves X1, X2, X4, and X5 is also released, X1−
Each cylinder 33 at the position of Y5, X2-Y5, X4-Y5, X5-Y5
Piston 37 does not move. On the other hand, in the cylinder 33 at the position X3-Y5 connected to the solenoid valves X3 and Y5, the fluid passage 36 is communicated with the atmosphere, and the compressed air is supplied from the fluid passage 34, so that the piston 37 rises, The tool post 23 is pushed up against the spring 26. Then, the tool post 23 is attached to the chuck 13 of the spindle 8 waiting at the tool change position, the shank portion of the tool 14 and the ring
Insert 15. Then, the spindle 8 has its chuck
Close the 13 and hold the tool 14 and move the tool 14 from the tool post 23.
Receive.
このようにして、スピンドル８とツールポスト23の間
の工具14の受け渡しが終わると、第６図（ａ）に示すよ
うに、スピンドル８は上昇する。同時に、電磁弁X1、X
2、X4、X5と電磁弁Y5が作動して、流体通路34、36に圧
縮空気を供給する。すると、ピストン37は、圧縮空気の
圧力差により待機位置へ押し下げられる。同時に、工具
14を保持したツールポスト23は、ばね26の復元力によ
り、待機位置まで押し下げられる。When the delivery of the tool 14 between the spindle 8 and the tool post 23 is completed, the spindle 8 is raised as shown in FIG. 6 (a). At the same time, solenoid valves X1, X
2, X4 and X5 and the solenoid valve Y5 operate to supply compressed air to the fluid passages 34 and 36. Then, the piston 37 is pushed down to the standby position by the pressure difference of the compressed air. At the same time, tools
The tool post 23 holding 14 is pushed down to the standby position by the restoring force of the spring 26.
この状態で、テーブル３とスライダ６が移動して、工
具14を加工位置へ運び加工を開始する。In this state, the table 3 and the slider 6 move, carry the tool 14 to the processing position, and start processing.
上記のように、工具交換時に、工具を他のステーショ
ンに移換えることなく、ツールポストに直接戻し、ま
た、ツールポストから直接取出だすことができるので、
工具の交換時間を大幅に短縮することができる。さら
に、各シリンダ33に常時圧縮空気を供給しておき、駆動
対象となるシリンダ33を含む列（X1〜X5の何れか）を除
く他の列の押し上げ力を解除し、駆動対象となるシリン
ダ33を含む行（Y1〜Y9の何れか）の押し下げ力を解除す
るように構成することにより、流体通路34、36が長くな
っても、駆動対象となるシリンダ33の作動時間を早くす
ることができる。As described above, at the time of tool change, the tool can be returned directly to the tool post without being transferred to another station, and can be taken out directly from the tool post.
Tool replacement time can be greatly reduced. Further, compressed air is always supplied to each cylinder 33, and the lifting force of the other rows except for the row (any of X1 to X5) including the cylinder 33 to be driven is released, and the cylinder 33 to be driven is released. , The operation time of the cylinder 33 to be driven can be shortened even if the fluid passages 34 and 36 are lengthened by releasing the pressing force of the row (any of Y1 to Y9) including .
以上述べた如く、本発明によれば、工具保持装置に狭
い間隔で配置された工具を、工具保持装置とスピンドル
の間で直接受け渡しできるので、工具交換時間を大幅に
短縮することができ、作業性を向上させることができ
る。As described above, according to the present invention, tools arranged at narrow intervals in the tool holding device can be directly transferred between the tool holding device and the spindle. Performance can be improved.
第１図は、本発明による工具保持装置における工具の交
換状態を示す正面部分断面図、第２図は、本発明の工具
保持装置を利用した工作機械の一例を示す斜視図、第３
図及び第４図は、第１図における駆動手段を拡大して示
す側面部分断面図と正面部分断面図、第５図は、前記駆
動手段に対する配管系統図、第６図は、工具の交換手順
を示す工程図である。 ３……テーブル、11……スピンドル、 16……プリント基板、20……工具保持装置、 21……工具保持部材、23……ツールポスト、 31……駆動手段、33……シリンダ、 37……ピストン、 40……制御手段、 X,Y……調圧器、 X1〜X5,Y1〜Y9……電磁弁。FIG. 1 is a front partial sectional view showing a tool exchange state in a tool holding device according to the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing an example of a machine tool using the tool holding device according to the present invention.
FIGS. 4 and 5 are enlarged side and partial sectional views of the driving means in FIG. 1; FIG. 5 is a piping diagram for the driving means; and FIG. FIG. 3 ... Table, 11 ... Spindle, 16 ... Printed circuit board, 20 ... Tool holding device, 21 ... Tool holding member, 23 ... Tool post, 31 ... Drive means, 33 ... Cylinder, 37 ... Piston, 40 ... Control means, X, Y ... Pressure regulator, X1-X5, Y1-Y9 ... Solenoid valve.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭53−78488（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−2841（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−64248（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 3/157 B23B 39/18 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-53-78488 (JP, A) JP-A-64-2841 (JP, A) JP-A-59-64248 (JP, A) (58) Field (Int.Cl. 7 , DB name) B23Q 3/157 B23B 39/18
Claims (1)
軸心方向に移動可能な複数の工具保持部材を所定の間隔
で複数の行と列で構成される格子上に配置すると共に、
前記工具保持部材と同数のシリンダと、前記行と列の和
に等しい数の電磁弁を設け、前記シリンダを前記工具保
持部材に対向させて配置し、ピストンを介して前記工具
保持部材を上下方向に移動可能に構成すると共に、前記
シリンダの前記工具保持部材を押し上げる側の圧力流体
供給口を前記各列毎に共通にして電磁弁に接続し、前記
シリンダの前記工具保持部材を押し下げる側の圧力流体
供給口を前記各行毎に共通にして電磁弁に接続した工具
保持装置の工具移動方法において、前記各列の供給口に
０より大きい圧力の流体圧を供給すると共に、前記各行
の供給口に前記各列に供給する圧力よりも高い流体圧を
供給し、前記工具保持手段を押し上げるときには、駆動
対象シリンダが接続された行の流体圧を解除すると共
に、駆動対象シリンダを除くシリンダが接続された前記
列の流体圧を解除することを特徴とする工具保持装置の
工具移動方法。1. A workpiece fixed to a table on which a workpiece is placed,
Along with disposing a plurality of tool holding members movable in the axial direction on a grid composed of a plurality of rows and columns at predetermined intervals,
The same number of cylinders as the tool holding member and the same number of solenoid valves as the sum of the rows and columns are provided, and the cylinder is arranged so as to face the tool holding member, and the tool holding member is vertically moved via a piston. And a pressure fluid supply port on the side that pushes up the tool holding member of the cylinder is connected to an electromagnetic valve in common for each row, and a pressure on the side that pushes down the tool holding member of the cylinder. In a tool moving method of a tool holding device in which a fluid supply port is commonly used for each row and connected to an electromagnetic valve, a fluid pressure of a pressure greater than 0 is supplied to the supply port of each column, and When supplying a fluid pressure higher than the pressure supplied to each column and pushing up the tool holding means, the fluid pressure in the row to which the cylinder to be driven is connected is released, and the cylinder to be driven is released. Tool movement method of the tool holding device, characterized in that the cylinder releases the fluid pressure in connected the columns except.
Priority Applications (5)
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