JP3015639B2 - 3D measuring device - Google Patents
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、レバーとスイッチの操
作によりプローブ移動を制御して、予め衝突回避のため
の途中経過点を含む測定手順の登録と、測定/移動のモ
ード切替を行う三次元測定装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tertiary method for controlling a probe movement by operating a lever and a switch to register a measurement procedure including a halfway point in advance for collision avoidance and to switch a measurement / movement mode. For the original measuring device.
【0002】[0002]
【従来の技術】コンピュータ制御の三次元座標測定機
(CMM)を用いてワークの自動測定を行う場合、予め
制御装置の操作盤上のジョイスティック・レバーとスイ
ッチを操作して、三次元座標測定機を移動させながら測
定手順を登録する必要がある。測定手順の主なものは、
プローブとワークの衝突回避のための途中経過点情報、
測定動作情報、複数の測定点に対する幾何学的演算処理
のコマンド情報等である。2. Description of the Related Art When a workpiece is automatically measured using a computer-controlled three-dimensional coordinate measuring machine (CMM), a joystick lever and a switch on an operation panel of a control device are operated in advance to operate the three-dimensional coordinate measuring machine. It is necessary to register the measurement procedure while moving. The main measurement procedure is
Intermediate progress point information for avoiding collision between the probe and the workpiece,
The information includes measurement operation information, command information of geometric calculation processing for a plurality of measurement points, and the like.
【0003】具体的に、図5を用いて、従来の測定手順
登録の様子を説明すれば、次の通りである。図5は、ワ
ーク51のa面及びb面の座標位置測定を行うために必
要なレバー操作による三次元測定用プローブ52の動き
を示している。まずワーク51に対して、プローブ52
をA点からB点に移動させる。このB点で停止して、こ
の点を途中経過点として入力するためのスイッチ(GO
TOボタン)を押す。またこのB点で移動モードから測
定モードへの切替を行うためのスイッチ(MEASボタ
ン)を押す。そしてレバー操作によりプローブ52をB
点からC点までゆっくり移動させて測定を行う。この測
定モードでは、プローブ52の保護と測定の高精度化の
ために、通常の移動モードでのプローブ移動速度に比べ
て低速度になる。例えば、レバーを最大に倒しても、数
mm/secの低速度しか発生しないようになってい
る。続いて、レバーを中立点に戻すことにより、プロー
ブ52は自動的にC点からB点に戻る。[0005] The state of registration of a conventional measurement procedure will be described in detail with reference to FIG. FIG. 5 shows the movement of the three-dimensional measurement probe 52 by lever operation necessary for measuring the coordinate position of the a-plane and the b-plane of the work 51. First, with respect to the workpiece 51, the probe 52
Is moved from point A to point B. It stops at this point B, and a switch (GO) for inputting this point as an intermediate point
Press the (TO button). At this point B, a switch (MEAS button) for switching from the movement mode to the measurement mode is pressed. Then, the probe 52 is moved to B by operating the lever.
Move slowly from point to point C to measure. In this measurement mode, the speed is lower than the probe movement speed in the normal movement mode in order to protect the probe 52 and increase the accuracy of the measurement. For example, even when the lever is tilted to the maximum, only a low speed of several mm / sec is generated. Subsequently, by returning the lever to the neutral point, the probe 52 automatically returns from the point C to the point B.
【0004】次に、B点に戻った状態で測定/移動のモ
ード切替のため、MEASボタンを押す。そして次に、
ワーク51のb面測定を行うためにレバー操作によって
プローブ52をB点からD点を経てE点に移動させる。
D点の経由はプローブとワークの衝突を回避するために
不可欠で、このD点においてもこれを途中経過点として
入力するため、GOTOボタンを操作する。そしてE点
で途中経過点入力のためにGOTOボタンを押し、また
MEASボタンを押してモード切替を行った後、レバー
操作によりプローブ52をE点からF点まで移動させて
b面測定を行う。[0004] Next, after returning to the point B, the MEAS button is pressed to switch the measurement / movement mode. And then
The probe 52 is moved from point B to point E via point D by lever operation in order to measure the surface b of the work 51.
Going through the point D is indispensable for avoiding collision between the probe and the work. At this point D, the GOTO button is operated in order to input this as an intermediate point. Then, the GOTO button is pressed at the point E to input an intermediate point, and the mode is switched by pressing the MEAS button. After that, the probe 52 is moved from the point E to the point F by lever operation to perform the b-plane measurement.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の三
次元測定装置では、オペレータは、測定手順を登録する
ために、レバー操作の他に多くのスイッチ操作を必要と
する。本発明は、このような事情を考慮してなされたも
ので、スイッチを減らして面倒な測定手順登録のための
スイッチ操作をなくした三次元測定装置を提供すること
を目的としている。As described above, in the conventional three-dimensional measuring apparatus, the operator needs many switch operations in addition to lever operation in order to register a measurement procedure. The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a three-dimensional measuring apparatus in which the number of switches is reduced and a switch operation for troublesome registration of a measurement procedure is eliminated.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、第1に、レバ
ーとスイッチの操作によりプローブ移動を制御して、予
め衝突回避のための途中経過点を含む測定手順の登録
と、測定/移動のモード切替えを行う三次元測定装置に
おいて、前記プローブの移動ベクトルを検出する移動ベ
クトル検出手段と、前記プローブの停止点での移動ベク
トル更新に当たって、更新後の現在位置が前記停止点を
中心とする所定半径の球の外部にあるか否かを判定する
ベクトル変化量判定手段と、前記プローブの停止点での
移動ベクトル更新に当たって、更新後の現在位置が前記
停止点を頂点とし更新前のベクトルの延長線を垂線とす
る所定頂角の円錐の外部にあるか否かを判定するベクト
ル変化角判定手段と、これらの判定手段により更新後の
現在位置が前記球の外部にあり且つ、前記円錐の外部に
あると判定したときに前記停止点を途中経過点と判定し
て登録する手段とを有することを特徴としている。According to the present invention, first, the movement of a probe is controlled by operating a lever and a switch to register a measurement procedure including an intermediate point in advance for collision avoidance, and to perform measurement / movement. In the three-dimensional measuring apparatus that performs the mode switching, the movement vector detection means for detecting the movement vector of the probe, and in updating the movement vector at the stop point of the probe, the updated current position is centered on the stop point. Vector change amount determination means for determining whether or not the probe is outside a sphere having a predetermined radius; and in updating the movement vector at the stop point of the probe, the current position after the update is determined based on the vector before the update with the stop point as the vertex. Vector change angle determining means for determining whether or not the cone is outside a cone of a predetermined apex angle having an extended line as a perpendicular ,
The current position is outside the sphere and outside the cone
Means for determining and registering the stop point as an intermediate point when it is determined that there is a stop point.
【0007】本発明は、第2に、レバーとスイッチの操
作によりプローブ移動を制御して、予め衝突回避のため
の途中経過点を含む測定手順の登録と、測定/移動のモ
ード切替えを行う三次元測定装置において、前記レバー
の倒れ角を検出する倒れ角検出手段と、この検出手段に
より検出された倒れ角を所定の閾値と比較する比較手段
と、この比較手段の出力に応じて、予めレバーの倒れ角
とプローブ移動速度の間に設定された前記閾値より小さ
い第1の角度範囲を測定速度、前記閾値より大きい第2
の角度範囲を移動速度とする移動速度パターンに基づい
て測定/移動のモード切替を判定する手段とを有するこ
とを特徴としている。The second aspect of the present invention is to control a probe movement by operating a lever and a switch to register a measurement procedure including an intermediate point for collision avoidance in advance and to switch between measurement and movement modes. In the original measuring device, a tilt angle detecting means for detecting a tilt angle of the lever, a comparing means for comparing the tilt angle detected by the detecting means with a predetermined threshold value, and a lever in advance according to an output of the comparing means. Is smaller than the threshold value set between the tilt angle of the probe and the moving speed of the probe.
There measuring speed of the first angle range, the second greater than the threshold value
Means for judging mode switching of measurement / movement based on a moving speed pattern having a moving speed in the angle range of (1).
【0008】[0008]
【作用】第1の発明によれば、プローブ移動のベクトル
変化に着目してあるプローブ停止点が途中経過点である
か否かの自動判定を行い、オペレータのスイッチ操作を
要せずに途中経過点の登録を可能としている。第2の発
明によれば、プローブ速度とレバー倒れ角の間で予め設
定された速度パターンに基づいて、プローブ速度に応じ
て測定モード/移動モードの自動判定を行い、やはりオ
ペレータのスイッチ操作を要せずモード切替を可能とし
ている。従って本発明によれば、従来測定手順の登録等
に用いられていたスイッチを省略することができ、面倒
なスイッチ操作数が低減できる。According to the first aspect of the present invention, it is automatically determined whether or not the probe stop point, which is focused on the vector change of the probe movement, is an intermediate point, and the intermediate point is determined without requiring the operator to operate the switch. Points can be registered. According to the second aspect, based on a speed pattern set in advance between the probe speed and the lever inclination angle, automatic determination of the measurement mode / movement mode is performed according to the probe speed, and the switch operation of the operator is also required. Mode switching is possible without the need. Therefore, according to the present invention, a switch conventionally used for registration of a measurement procedure or the like can be omitted, and the number of troublesome switch operations can be reduced.
【0009】[0009]
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を説
明する。図1は一実施例のシステム構成を示すもので、
三次元座標測定機11と、これを制御駆動する制御装置
12、及び制御装置12の制御とデータ処理を行うホス
トコンピュータ13を有する。図2は、制御装置12の
操作盤を示している。マシンスイッチ群21は、三次元
座標測定機11の前後左右の移動やロックを操作するた
めのものであり、オペレーションスイッチ群22は三次
元座標測定機11による測定動作を操作するものであ
る。スイッチ23は、緊急停止スイッチであり、スイッ
チ24は、一次停止用スイッチである。ジョイスティッ
ク・レバー26は、三次元座標測定機11のプローブの
Z方向及びロータリーテーブルの回転方向(R方向)の
移動を操作するためのものであり、もう一つのジョイス
ティック・レバー27は同じくX方向及びY方向の移動
を操作するためのものである。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a system configuration of an embodiment.
It has a three-dimensional coordinate measuring machine 11, a control device 12 for controlling and driving the same, and a host computer 13 for controlling the control device 12 and performing data processing. FIG. 2 shows an operation panel of the control device 12. The machine switch group 21 is for operating the front-rear, left-right, and lock of the coordinate measuring machine 11, and the operation switch group 22 is for operating the measuring operation of the coordinate measuring machine 11. The switch 23 is an emergency stop switch, and the switch 24 is a primary stop switch. The joystick lever 26 is for operating the movement of the probe of the coordinate measuring machine 11 in the Z direction and the rotation direction (R direction) of the rotary table. The other joystick lever 27 is also used for the X direction and the X direction. This is for operating the movement in the Y direction.
【0010】この実施例では、図2の操作盤上のスイッ
チ数が従来より少なくなっている。即ち、従来オペレー
ションスイッチ群22のなかに設けられていた途中経過
点入力のためのスイッチ(破線で示したGOTOボタ
ン)が省略されており、また、従来スイッチ24に隣接
して設けられていた測定/移動のモード切替を入力する
ためのスイッチ(MEASスイッチ)が省略されてい
る。そしてこれらのスイッチ省略に伴って、以下に明ら
かにするように、レバー操作のみで途中経過点等の測定
手順の登録やモード切替等がソフトウェアにより自動的
に行われる。In this embodiment, the number of switches on the operation panel shown in FIG. 2 is smaller than that of the prior art. That is, a switch (GOTO button shown by a broken line) provided in the operation switch group 22 for inputting an intermediate point, which is provided in the conventional operation switch group 22, is omitted, and a measurement provided adjacent to the conventional switch 24 is omitted. A switch (MEAS switch) for inputting the mode switching of / movement is omitted. With the omission of these switches, as will become clear below, registration of a measurement procedure such as an intermediate point, mode switching, and the like are automatically performed by software only by lever operation.
【0011】図6は、図5で例示したようにレバー操作
によりプローブ移動を行ったときに、途中経過点を自動
登録するためこの実施例で用いている原理の説明図であ
る。レバー操作により、スタート位置Aから図示のよう
なサンプリング点(黒丸で示す)を通ってプローブが移
動したとき、この実施例では各サンプリング点で移動ベ
クトルの更新と移動停止の判断がなされる。具体的には
例えば、現在位置とN回前のサンプリング位置とから移
動ベクトルの更新を行う。このときベクトル変化量が予
め定められた距離Lより小さい場合には、停止と判断す
る。いま図6の点B0 が停止点とする。FIG. 6 is an explanatory diagram of the principle used in this embodiment for automatically registering a halfway point when the probe is moved by lever operation as exemplified in FIG. When the probe moves from the start position A through a sampling point (shown by a black circle) as shown by the lever operation, in this embodiment, the movement vector is updated and the movement stop is determined at each sampling point. Specifically, for example, the motion vector is updated from the current position and the sampling position N times before. At this time, if the vector change amount is smaller than the predetermined distance L, it is determined that the operation is stopped. Now, assume that the point B0 in FIG. 6 is a stop point.
【0012】また、移動再開時の途中経過点入力の判断
は、移動ベクトルの変化量と変化角度とより行われる。
即ち停止点B0 を中心とする所定半径Rの球61を想定
して、現在位置がこの球61の外側にあること(変化量
があるレベル以上であること)、及び停止点B0 を頂点
とし更新前のベクトルの延長線を垂線とする所定頂角α
の円錐62を想定して、現在位置がこの円錐62の外側
にあること(変化角度があるレベル以上であること)、
を判定条件として停止点B0 を途中経過点として取り込
む。図6の場合、現在位置がB1 では上の判定条件を満
たさず、現在位置がB2 になったときに判定条件を満た
すことになる。The determination of the input of the halfway point when resuming the movement is performed based on the change amount and the change angle of the movement vector.
That is, assuming a sphere 61 having a predetermined radius R centered on the stop point B0, the current position is outside the sphere 61 (the change amount is a certain level or more), and the stop point B0 is set as the vertex and updated. Predetermined apex angle α with the extension of previous vector as perpendicular
Assuming that the cone 62 is, the current position is outside the cone 62 (the change angle is a certain level or more),
And the stop point B0 is taken in as an intermediate point. In the case of FIG. 6, the above condition is not satisfied when the current position is B1, and the condition is satisfied when the current position becomes B2.
【0013】以上の途中経過点入力の自動化処理は、機
能ブロックで示せば図3のようになる。即ちプローブの
移動ベクトル検出手段31が設けられ、その検出結果か
らベクトル変化量判定手段32及びベクトル変化角判定
手段33によりそれぞれ上述した判定条件を満たすか否
かが判定される。途中経過点判定手段34は、二つの判
定条件を満たしたときにベクトル更新前の停止点を途中
経過点と判定する。この判定結果に基づいて、途中経過
点が自動登録される。The above-mentioned automatic processing for inputting a halfway point is shown in FIG. 3 by functional blocks. That is, the probe movement vector detecting means 31 is provided, and from the detection result, the vector change amount determining means 32 and the vector change angle determining means 33 determine whether or not each of the above-described determination conditions is satisfied. The halfway point determination means 34 determines the stop point before the vector update as the halfway point when the two determination conditions are satisfied. An intermediate point is automatically registered based on the result of this determination.
【0014】次に、測定/移動のモード切替えの原理を
説明する。この切替えのためには、レバーの倒れ角θと
プローブ速度の間に、図7に示すような関係を予め設定
しておく。即ち、レバーの倒れ角がθ1 〜θ2 の範囲で
測定速度VM を発生し、これより大きい倒れ角θ4 〜θ
MAX の範囲で移動速度Vf を発生するようにする。θ2
〜θ4 の間の例えばθ3 (速度Va )を、測定速度/移
動速度判別のための閾値とする。Next, the principle of mode switching between measurement and movement will be described. For this switching, a relationship as shown in FIG. 7 is set in advance between the tilt angle θ of the lever and the probe speed. That is, the measuring speed VM is generated when the tilt angle of the lever is in the range of .theta.1 to .theta.2, and the tilt angle .theta.4 to .theta.
The moving speed Vf is generated within the range of MAX. θ2
For example, .theta.3 (speed Va) between .theta.4 and .theta.4 is set as a threshold for determining the measured speed / moving speed.
【0015】図7のパターンを用いたとき、倒れ角θ2
以上では、原則として測定が行われず、エラー発生(警
告表示)が行われるものとする。しかし実際にはこの原
則を適用するとレバー操作は非常に難しくなる。そこで
この実施例では、図7の閾値θ3 以下の全範囲をラフ精
度許容速度とする。具体的にはこのラフ精度測定を行う
か否かはオペレータが操作盤上のスイッチで選択できる
ようにする。そしてこのラフ精度測定を選択したときに
は、レバー操作による倒れ角の閾値判定を行って、モー
ド切替がなされる。When the pattern shown in FIG. 7 is used, the inclination angle θ2
In the above description, it is assumed that measurement is not performed in principle and an error is generated (warning display). In practice, however, applying this principle makes lever operation very difficult. Therefore, in this embodiment, the entire range below the threshold value θ3 in FIG. Specifically, the operator can select whether to perform the rough accuracy measurement by using a switch on the operation panel. When the rough accuracy measurement is selected, a threshold value of the tilt angle is determined by operating the lever, and the mode is switched.
【0016】例えば図5を用いて説明すれば、A点から
B点まではレバーの倒れ角を図7のθ4 〜θMAX の範囲
で操作することにより、プローブ移動状態であることを
判断して移動速度Vf が出力され、B点からC点までの
測定動作ではレバーの倒れ角を図7のθ1 〜θ2 の範囲
で操作することにより、測定速度VM が出力されるよう
にする。以上の測定/移動のモード切替の自動化の機能
をブロックで示せば、図4のようになる。即ちレバーの
倒れ角検出手段41が設けられ、その検出結果を閾値角
度θ3 と比較する比較手段42が設けられて、その比較
結果に応じてモード切替判定手段により測定/移動のモ
ード切替がなされる。For example, referring to FIG. 5, from the point A to the point B, the tilt angle of the lever is operated in the range of .theta.4 to .theta.MAX in FIG. The speed Vf is output, and in the measurement operation from the point B to the point C, the measured angle VM is output by manipulating the tilt angle of the lever in the range of θ1 to θ2 in FIG. FIG. 4 is a block diagram showing the function of automating the measurement / movement mode switching. That is, a lever tilt angle detecting means 41 is provided, and a comparing means 42 for comparing the detection result with the threshold angle θ3 is provided, and the mode switching of the measurement / movement is performed by the mode switching determining means according to the comparison result. .
【0017】次に、図3で説明した途中経過点登録の機
能を実際にソフトウェアで実現したときのフローを図8
に示す。この処理は、ジョイスティック機能が有効にな
った時点から繰り返し実行される。即ち、停止点を途中
経過点とするかどうかの判定は、一度停止した後で動き
だしたときに、且つ再度停止する前に行う必要があり、
そのため判定チェック処理を繰り返す必要がある。従っ
てスタート時、初期値(INIFLG=1)を与えて、
動きだしたときに円錐の内/外判定をしなくてよいよう
にする。現在位置xc とサンプリング(一定周期で現在
位置情報を更新している)N回前の位置xp との差xを
求め(S1 )、その絶対値と停止判断定数Lを比較して
停止/移動の判断を行う(S2 )。停止中は、登録可能
性ありのフラグ(MEMFLG=0)をセットし(S3
)、現在位置xc を途中経過点用登録候補位置xB に
登録し(S4 )、停止中はこれを繰り返す。Next, FIG. 8 shows a flow when the function of registering a halfway point described in FIG. 3 is actually realized by software.
Shown in This process is repeatedly executed from the time when the joystick function is enabled. That is, it is necessary to determine whether or not the stop point is set as an intermediate point when the vehicle starts moving after stopping once and before stopping again,
Therefore, it is necessary to repeat the determination check processing. Therefore, at the time of start, an initial value (INIFLG = 1) is given,
Eliminates the need to judge inside / outside of cone when it starts moving. The difference x between the current position xc and the position xp N times before sampling (the current position information is updated at a constant period) is obtained (S1), and the absolute value thereof is compared with a stop determination constant L to determine the stop / movement. A determination is made (S2). During the stop, the registration possibility flag (MEMFLG = 0) is set (S3
), The current position xc is registered in the midway point registration candidate position xB (S4), and this is repeated during stoppage.
【0018】ジョイステイックにより移動が開始する
と、図8の左側のフロー、即ちxB を途中経過点として
登録すべきか否かの判定処理を開始する。まず、MEM
FLGにより登録済みか否かの判定を行い(S5 )、既
に登録済みであれば判定を行わない。未登録の場合に現
在位置とxB の差がR以上、即ち半径Rの円の外になっ
たか否か判定を行う(S6 )。円の外であることが判定
されたら、INIFLG=1か否かの判定を行い(S7
)、最初でなければ円錐の内外判定を行う(S9)。そ
して円錐の外であることが判定されたら、xB を正式に
途中経過点としてXB (i)に登録する(S10)。IN
IFLG=1の場合は、INIFLG=0をセットして
(S8 )、円錐の内外判定を行うことなく登録を行う。
そして登録済みフラグ(MEMFLG=1)をセットす
る(S11)。When the movement is started by the joystick, a flow on the left side of FIG. 8, that is, a process of determining whether or not xB should be registered as an intermediate point is started. First, MEM
The FLG determines whether or not it has been registered (S5). If it has already been registered, no determination is made. If not registered, it is determined whether or not the difference between the current position and xB is equal to or greater than R, that is, outside the circle of radius R (S6). If it is determined that it is out of the circle, it is determined whether INIFG = 1 or not (S7).
If it is not the first time, the inside and outside of the cone are determined (S9). If it is determined that the point is outside the cone, xB is formally registered in XB (i) as a halfway point (S10). IN
If IFLG = 1, INIFLG = 0 is set (S8), and registration is performed without performing the inside / outside judgment of the cone.
Then, a registered flag (MEMFLG = 1) is set (S11).
【0019】図10は、図4で説明したモード切替え機
能のための速度パターン発生のフローである。倒れ角θ
の判定を行い(S21)、その判定結果に応じて測定速度
Vm、移動速度Vf を出力し(S22,S24)、また加速
部関数V(θ)を出力する(S23)。図10は、プロー
ブ作動による測定データ発生時の測定チェック処理のフ
ローである。ラフ精度測定が指示されているか否かをま
ず判断し(S31)、ラフ精度測定がOKの場合は、プロ
ーブ速度がVa以下であるか否かを判断し(S33)、以
下であれば測定データ取り込みを行い(S34)、そうで
なければエラー表示を発生する(S35)。ラフ精度測定
が指示されていない場合は、プローブ速度がVM 以下で
あるか否かを判断し(S32)、以下であれば測定データ
取り込み、そうでなければエラー表示を発生する。FIG. 10 is a flowchart for generating a speed pattern for the mode switching function described with reference to FIG. Fall angle θ
Is determined (S21), and the measured speed Vm and the moving speed Vf are output (S22, S24) according to the determination result, and the acceleration function V (θ) is output (S23). FIG. 10 is a flowchart of a measurement check process when measurement data is generated by the operation of the probe. First, it is determined whether or not the rough accuracy measurement is instructed (S31). If the rough accuracy measurement is OK, it is determined whether or not the probe speed is equal to or less than Va (S33). A fetch is performed (S34), otherwise an error display is generated (S35). If the rough accuracy measurement is not instructed, it is determined whether or not the probe speed is equal to or lower than VM (S32).
【0020】[0020]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、途中
経過点を含む測定手順の登録や測定/移動のモード切替
を自動化し、そのためのスイッチを省略して、煩わしい
スイッチ操作を低減した三次元測定装置を得ることがで
きる。As described above, according to the present invention, the registration of the measurement procedure including the halfway point and the switching of the measurement / movement mode are automated, the switch for that is omitted, and the troublesome switch operation is reduced. A three-dimensional measuring device can be obtained.
【図1】 本発明の一実施例のシステム構成を示す。FIG. 1 shows a system configuration according to an embodiment of the present invention.
【図2】 同実施例の操作盤を示す。FIG. 2 shows an operation panel of the embodiment.
【図3】 同実施例の途中経過点入力のための機能ブロ
ックを示す。FIG. 3 shows a functional block for inputting an intermediate point in the embodiment.
【図4】 同実施例のモード切替の入力のための機能ブ
ロックを示す。FIG. 4 shows functional blocks for inputting mode switching according to the embodiment.
【図5】 同実施例のプローブ移動の様子を示す。FIG. 5 shows how the probe moves in the embodiment.
【図6】 同実施例の途中経過点判定の原理を示す。FIG. 6 shows the principle of midway point determination in the embodiment.
【図7】 同実施例のプローブ速度パターンを示す。FIG. 7 shows a probe speed pattern of the embodiment.
【図8】 同実施例の途中経過点登録制御のフローを示
す。FIG. 8 shows a flow of midway point registration control of the embodiment.
【図9】 同実施例の速度パターン発生のフローを示
す。FIG. 9 shows a flow of generating a speed pattern in the embodiment.
【図10】 同実施例のラフ精度測定と通常測定の切替
え処理のフローを示す。FIG. 10 shows a flow of processing for switching between rough accuracy measurement and normal measurement in the embodiment.
11…三次元座標測定機、12…制御装置、13…ホス
トコンピュータ、21…マシンスイッチ群、22…オペ
レーションスイッチ群、25,26…ジョイスティック
・レバー、31…移動ベクトル検出手段、32…ベクト
ル変化量判定手段、33…ベクトル変化角度判定手段、
34…途中経過点判定手段、41…倒れ角検出手段、4
2…比較手段、43…モード切替判定手段、51…ワー
ク、52…プローブ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Three-dimensional coordinate measuring machine, 12 ... Control device, 13 ... Host computer, 21 ... Machine switch group, 22 ... Operation switch group, 25, 26 ... Joystick lever, 31 ... Moving vector detection means, 32 ... Vector change amount Determination means, 33 ... vector change angle determination means,
34: midway point determining means, 41: falling angle detecting means, 4
2. Comparison means, 43 Mode switching determination means, 51 Work, 52 Probe.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01B 21/00 - 21/32 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) G01B 21/00-21/32
Claims (3)
移動を制御して、予め衝突回避のための途中経過点を含
む測定手順の登録と、測定/移動のモード切替えを行う
三次元測定装置において、 前記プローブの移動ベクトルを検出する移動ベクトル検
出手段と、 前記プローブの停止点での移動ベクトル更新に当たっ
て、更新後の現在位置が前記停止点を中心とする所定半
径の球の外部にあるか否かを判定するベクトル変化量判
定手段と、 前記プローブの停止点での移動ベクトル更新に当たっ
て、更新後の現在位置が前記停止点を頂点とし更新前の
ベクトルの延長線を垂線とする所定頂角の円錐の外部に
あるか否かを判定するベクトル変化角判定手段と、 これらの判定手段により更新後の現在位置が前記球の外
部にあり且つ、前記円錐の外部にあると判定したときに
前記停止点を途中経過点と判定して登録する手段とを有
することを特徴とする三次元測定装置。1. A three-dimensional measuring apparatus for controlling a probe movement by operating a lever and a switch to register a measurement procedure including an intermediate point for collision avoidance and to switch a measurement / movement mode in advance. A movement vector detecting means for detecting a movement vector of the probe; and in updating the movement vector at the stop point of the probe, whether or not the updated current position is outside a sphere having a predetermined radius centered on the stop point. In determining the vector change amount at the stop point of the probe, the current position after the update is a cone of a predetermined apex angle having the stop point as a vertex and an extension of the vector before the update as a perpendicular. Vector change angle judging means for judging whether or not the ball is outside; and the current position updated by these judging means is outside the sphere.
And a means for determining and registering the stop point as an intermediate point when it is determined that the stop point is outside the cone .
移動を制御して、予め衝突回避のための途中経過点を含
む測定手順の登録と、測定/移動のモード切替えを行う
三次元測定装置において、 前記レバーの倒れ角を検出する倒れ角検出手段と、 この検出手段により検出された倒れ角を所定の閾値と比
較する比較手段と、 この比較手段の出力に応じて、予めレバーの倒れ角とプ
ローブ移動速度の間に設定された前記閾値より小さい第
1の角度範囲を測定速度、前記閾値より大きい第2の角
度範囲を移動速度とする移動速度パターンに基づいて測
定/移動のモード切替を判定する手段とを有することを
特徴とする三次元測定装置。2. A three-dimensional measuring apparatus for controlling probe movement by operating a lever and a switch to register a measurement procedure including an intermediate point for collision avoidance and to switch a measurement / movement mode in advance. A tilt angle detecting means for detecting a tilt angle of the lever; a comparing means for comparing the tilt angle detected by the detecting means with a predetermined threshold value; and a tilt angle of the lever and a probe movement in advance according to an output of the comparing means. speed the threshold value smaller than the first set between the angle range of the measurement speed, means for determining the mode switching measured / moving based on the moving speed pattern to the moving speed second angular range greater than the threshold value And a three-dimensional measuring device.
1の角度範囲より大きい範囲でのラフ精度測定を選択す
る選択手段を有することを特徴とする請求項2記載の三
次元測定装置。3. The three-dimensional measuring apparatus according to claim 2, further comprising a selection unit that selects rough accuracy measurement in a range where the tilt angle is smaller than the threshold value and larger than the first angle range.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5280209A JP3015639B2 (en) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 3D measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5280209A JP3015639B2 (en) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 3D measuring device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07113628A JPH07113628A (en) | 1995-05-02 |
JP3015639B2 true JP3015639B2 (en) | 2000-03-06 |
Family
ID=17621838
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5280209A Expired - Fee Related JP3015639B2 (en) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 3D measuring device |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3015639B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5351068B2 (en) * | 2010-02-05 | 2013-11-27 | 株式会社ミツトヨ | CMM |
-
1993
- 1993-10-13 JP JP5280209A patent/JP3015639B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07113628A (en) | 1995-05-02 |
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