JP3010318U - Drive device for motor with wire wound type rotation detector - Google Patents

Drive device for motor with wire wound type rotation detector

Info

Publication number
JP3010318U
JP3010318U JP1994012855U JP1285594U JP3010318U JP 3010318 U JP3010318 U JP 3010318U JP 1994012855 U JP1994012855 U JP 1994012855U JP 1285594 U JP1285594 U JP 1285594U JP 3010318 U JP3010318 U JP 3010318U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
rotation detector
phase
memory
drive device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP1994012855U
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
勝史 桐生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tamagawa Seiki Co Ltd
Original Assignee
Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tamagawa Seiki Co Ltd filed Critical Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority to JP1994012855U priority Critical patent/JP3010318U/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3010318U publication Critical patent/JP3010318U/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は巻線形回転検出器付モータの駆動装
置に関し、特に、巻線形回転検出器に接続されたY型抵
抗ブリッジ回路部からの誘起電圧を用いて磁極位置デー
タを得ることを目的とする。 【構成】 本考案による巻線形回転検出器付モータの駆
動装置は、サーボモータ(3)の3相巻線(3a〜3c)に接続
されたY型抵抗ブリッジ回路部(20)からの誘起電圧(20
E)に基づいて、磁極位置データ(7a)を得るようにした構
成である。
(57) [Summary] [Object] The present invention relates to a motor for a motor with a wire-wound rotation detector, and more particularly, to a magnetic pole position using an induced voltage from a Y-type resistance bridge circuit connected to the wire-wound rotation detector. The purpose is to obtain data. [Structure] The winding type rotation detector equipped motor drive device according to the present invention includes an induced voltage from a Y-type resistance bridge circuit part (20) connected to the three-phase windings (3a to 3c) of the servomotor (3). (20
The magnetic pole position data (7a) is obtained based on E).

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial applications]

本考案は、巻線形回転検出器付モータの駆動装置に関し、特に、巻線形回転検 出器に接続されたY型抵抗ブリッジ回路部からの誘起電圧を用いて磁極位置デー タを得るための新規な改良に関する。 The present invention relates to a motor for a motor with a wire-wound rotation detector, and more particularly to a novel device for obtaining magnetic pole position data by using an induced voltage from a Y-type resistance bridge circuit unit connected to the wire-wound rotation detector. Related to improvements.

【0002】[0002]

【従来の技術】[Prior art]

従来、用いられていたこの種の巻線形回転検出器付モータの駆動装置としては 、一般に、図2で示す構成が採用されていた。 すなわち、図2において符号1で示されるものは、電流指令(iCOM)が入 力され、座標変換された3相(iCOM×SINθ,iCOM×SINθ+12 0゜,iCOM×SINθ+240゜)に対応する出力信号1aを出力する3相 交流座標変換部であり、前記出力信号1aは減算器1Aを介して周知のパルス幅 変調形のPWMアンプ2に入力されている。 Conventionally, the structure shown in FIG. 2 has been adopted as a drive device for this type of winding type rotation detector equipped motor. That is, the one indicated by reference numeral 1 in FIG. 2 is the output signal corresponding to the three phases (iCOM × SINθ, iCOM × SINθ + 120 °, iCOM × SINθ + 240 °) in which the current command (iCOM) is input and the coordinates are converted. The output signal 1a is a three-phase AC coordinate converter that outputs 1a. The output signal 1a is input to a well-known pulse width modulation type PWM amplifier 2 via a subtractor 1A.

【0003】 前記PWMアンプ2から出力される3相の駆動信号2a,2b,2cは、AC 形のサーボモータ3の3相U,V,Wの各相コイル3a,3b,3cに入力され ていると共に、電流センサ2Aの出力2Aaが減算器1Aに帰還されている。前 記サーボモータ3の回転軸3Aに減算器4を介して接続されたレゾルバ等からな る巻線形回転検出器5の回転位置検出信号5a(サーボモータ3の軸位置を示す )が第1アナログ/デジタル変換器6でA/D変換され、前記軸位置に対応した サーボモータ3の軸位置データ5aDとして周知のPROMからなるメモリ7に 記憶される。The three-phase drive signals 2a, 2b, 2c output from the PWM amplifier 2 are input to the three-phase U, V, W phase coils 3a, 3b, 3c of the AC servo motor 3, respectively. At the same time, the output 2Aa of the current sensor 2A is fed back to the subtractor 1A. The rotational position detection signal 5a (indicating the axial position of the servo motor 3) of the winding type rotational detector 5 composed of a resolver or the like connected to the rotational shaft 3A of the servo motor 3 via the subtractor 4 is the first analog signal. / A / D conversion is performed by the digital converter 6, and the axis position data 5aD of the servo motor 3 corresponding to the axis position is stored in the memory 7 including a well-known PROM.

【0004】 従って、前述の構成において、メモリ7に記憶された軸位置データ5aDは磁 極位置データ7aとして、メモリ7から読み出されて3相交流座標変換部1に入 力され、電流指令(iCOM)がこの磁極位置データ7aによって座標変換され 、3相の出力信号1aが、除算器1Aを介してPWMアンプ2に供給される。Therefore, in the above-mentioned configuration, the axis position data 5aD stored in the memory 7 is read out from the memory 7 as the magnetic pole position data 7a and is input to the three-phase AC coordinate conversion unit 1 to generate the current command ( iCOM) is coordinate-converted by the magnetic pole position data 7a, and the three-phase output signal 1a is supplied to the PWM amplifier 2 via the divider 1A.

【0005】 前記PWMアンプ2から出力される3相の駆動信号2a,2b,2cが各相コ イル3a,3b,3cに供給されてサーボモータ3の3相駆動が行われる。The three-phase drive signals 2a, 2b, 2c output from the PWM amplifier 2 are supplied to the respective phase coils 3a, 3b, 3c to drive the servo motor 3 in three phases.

【0006】[0006]

【考案が解決しようとする課題】[Problems to be solved by the device]

従来の巻線形回転検出器付モータの駆動装置は、以上のように構成されていた ため、次のような課題が存在していた。 すなわち、モータ軸と巻線形回転検出器の軸位置が多少ずれて連結された場合 、あるいは、減速機の減速比を変更した場合に、再調整あるいは再設定しなけれ ばならず、その場合には、メモリデータの作成や書込み作業をしなければならな かった。 The conventional winding type motor with a rotation detector has the following problems because it is configured as described above. That is, if the motor shaft and the wire-wound rotation detector are connected with their axes displaced slightly, or if the reduction gear ratio of the reducer is changed, readjustment or resetting must be performed. , I had to create and write memory data.

【0007】 本考案は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、巻線形 回転検出器に接続されたY型抵抗ブリッジ回路部からの誘起電圧を用いて磁極位 置データを得るようにした巻線形回転検出器付モータの駆動装置を提供すること を目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and in particular, magnetic pole position data is obtained by using an induced voltage from a Y-type resistance bridge circuit unit connected to a winding type rotation detector. It is an object of the present invention to provide a drive device for a motor with a wire-wound rotation detector designed to obtain the above.

【0008】[0008]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

本考案による巻線形回転検出器付モータの駆動装置は、サーボモータのモータ 軸の軸位置を巻線形回転検出器で検出し、前記軸位置に対応する前記サーボモー タの磁極位置データを用いて、電流指令の3相交流座標変換を3相交流座標変換 部にて行って前記サーボモータを駆動するようにした巻線形回転検出器付モータ の駆動装置において、前記サーボモータの3相巻線に接続されたY型抵抗ブリッ ジ回路部を有し、前記Y型抵抗ブリッジ回路部からの誘起電圧に基づいて、前記 磁極位置データを得るようにした構成である。 The winding type rotation detector motor driving device according to the present invention detects the axial position of the motor shaft of the servomotor by the winding type rotation detector, and uses the magnetic pole position data of the servomotor corresponding to the axis position, In a winding type rotation detector motor drive device in which a three-phase AC coordinate conversion of a current command is performed by a three-phase AC coordinate conversion unit to drive the servomotor, the motor is connected to the three-phase winding of the servomotor. The magnetic pole position data is obtained based on the induced voltage from the Y-type resistance bridge circuit section.

【0009】 更に詳細には、前記Y型抵抗ブリッジ回路部に接続された除算部と、前記巻線 形回転検出器及び前記除算部に接続された第1アナログ/デジタル変換部と、前 記第1アナログ/デジタル変換部に接続されたメモリと、前記メモリ及び前記除 算部に接続された第2アナログ/デジタル変換部とを備え、前記メモリは3相交 流座標変換部に接続されている構成である。More specifically, a division unit connected to the Y-type resistance bridge circuit unit, a first analog / digital conversion unit connected to the winding type rotation detector and the division unit, and 1. A configuration in which a memory connected to an analog / digital conversion unit and a second analog / digital conversion unit connected to the memory and the division unit are provided, and the memory is connected to a three-phase alternating coordinate conversion unit Is.

【0010】[0010]

【作用】[Action]

本考案による巻線形回転検出器付モータの駆動装置においては、モータ軸を外 力によって回転させた時にY型抵抗ブリッジ回路部から発生する誘起電圧を検出 し、この誘起電圧に基づいて得た磁極位置データをメモリに記憶させ、使用時は このメモリから読み出した磁極位置データを用いて3相交流座標変換部にて座標 変換を行ってサーボモータの3相巻線を駆動励磁することができる。 In the winding type rotation detector equipped motor drive device according to the present invention, the induced voltage generated from the Y-type resistance bridge circuit portion is detected when the motor shaft is rotated by an external force, and the magnetic pole obtained based on this induced voltage is detected. The position data can be stored in a memory, and when used, the magnetic pole position data read from this memory can be used to perform coordinate conversion in the three-phase AC coordinate conversion unit to drive and excite the three-phase winding of the servo motor.

【0011】[0011]

【実施例】【Example】

以下、図面と共に本考案による巻線形回転検出器付モータの駆動装置の好適な 実施例について詳細に説明する。なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号 を付して説明する。 図1において符号1で示されるものは、電流指令(iCOM)が入力され、座 標変換された3相(iCOM×SINθ,iCOM×SINθ+120゜,iC OM×SINθ+240゜)に対応する出力信号1aを出力する3相交流座標変 換部であり、前記出力信号1aは減算器1Aを介して周知のパルス幅変調形のP WMアンプ2に入力されている。 Hereinafter, a preferred embodiment of a drive device for a motor with a winding type rotation detector according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that the same or equivalent parts as those of the conventional example are designated by the same reference numerals for description. In FIG. 1, the reference numeral 1 indicates the output signal 1a corresponding to the three phases (iCOM × SINθ, iCOM × SINθ + 120 °, iCOM × SINθ + 240 °) that have been input with the current command (iCOM) and have undergone coordinate transformation. The output signal 1a is a three-phase AC coordinate conversion unit for output, and is input to a well-known pulse width modulation type PWM amplifier 2 via a subtractor 1A.

【0012】 前記PWMアンプ2から出力される3相の駆動信号2a,2b,2cは、AC 形のサーボモータ3の3相U,V,Wの各相コイル3a,3b,3cに入力され ていると共に、電流センサ2Aの出力2Aaが減算器1Aに帰還されている。前 記サーボモータ3の回転軸3Aに減速器4を介して接続されたレゾルバ等からな る巻線形回転検出器5の回転位置検出信号5a(サーボモータ3の軸位置を示す )が第1アナログ/デジタル変換器6でA/D変換され、軸位置信号5aDがメ モリ7に入力される。The three-phase drive signals 2a, 2b, 2c output from the PWM amplifier 2 are input to the three-phase U, V, W phase coils 3a, 3b, 3c of the AC servo motor 3, respectively. At the same time, the output 2Aa of the current sensor 2A is fed back to the subtractor 1A. The rotational position detection signal 5a (indicating the axial position of the servo motor 3) of the winding type rotational detector 5 composed of a resolver or the like connected to the rotational shaft 3A of the servo motor 3 via the speed reducer 4 is the first analog signal. / A / D conversion is performed by the digital converter 6, and the axis position signal 5aD is input to the memory 7.

【0013】 前記サーボモータ3の3相コイル3a,3b,3cには、3個の抵抗器R1, R2,R3からなるY型抵抗ブリッジ回路部20が接続され、このY型抵抗ブリッ ジ回路部20からの誘起電圧20Eは、3相{VVE=KE・ω(SINθ)、VVE =KE・ω(SIN(θ+120゜)、VWE=KE・ω(SIN(θ+240 ゜)}の構成よりなり、この誘起電圧20Eは、巻線形回転検出器5からの速度 信号ωを有しているため、この速度信号ωを除算部21を介して前記誘起電圧2 0Eから除算し、一定ゲインの誘起電圧信号からなる磁極位置データ21aを一 定ゲインの信号として得ることができる。前記除算部21からの磁極位置データ 21aは、第1アナログ/デジタル変換部6からの軸位置信号5aDをアドレス として第2アナログ/デジタル変換部30を経てメモリ7に記憶される。To the three-phase coils 3a, 3b, 3c of the servo motor 3, a Y-type resistance bridge circuit section 20 composed of three resistors R 1 , R 2 , R 3 is connected, and the Y-type resistance bridge circuit section 20 is connected. The induced voltage 20E from the circuit portion 20 is three-phase {V VE = KEω (SINθ), V VE = KEω (SIN (θ + 120 °), V WE = KEω (SIN (θ + 240 °))} Since the induced voltage 20E has the speed signal ω from the winding-type rotation detector 5, the speed signal ω is divided from the induced voltage 20E via the divider 21 to obtain a constant value. The magnetic pole position data 21a composed of the induced voltage signal of the gain can be obtained as the signal of the constant gain.The magnetic pole position data 21a from the division unit 21 is the axial position signal 5aD from the first analog / digital conversion unit 6. Address as It is stored in the memory 7 via the second analog / digital converter 30.

【0014】 前述のように、メモリ7に記憶された磁極位置データ21aは、前述のメモリ 7に対する記憶設定後、前記メモリ7から読み出されて前記3相交流座標変換部 1へ入力されて3相の交流座標変換が行われ、前述の従来例と同様にサーボモー タ3の3相駆動を行うことができる。As described above, the magnetic pole position data 21 a stored in the memory 7 is read from the memory 7 after being set to be stored in the memory 7, and is input to the three-phase AC coordinate conversion unit 1 to generate 3 The AC coordinate conversion of the phases is performed, and the three-phase driving of the servomotor 3 can be performed as in the above-described conventional example.

【0015】[0015]

【考案の効果】[Effect of device]

本考案による巻線形回転検出器付モータの駆動装置は、以上のように構成され ているため、次のような効果を得ることができる。すなわち、サーボモータに接 続されたサーボモータのY型抵抗ブリッジ回路部からの誘起電圧に基づいて磁極 位置データを作成しているため、従来構成よりも磁極位置データが正確である。 また、磁極位置データの作成及び書き込み時間が不要となる。 Since the drive device for the motor with the winding type rotation detector according to the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained. That is, since the magnetic pole position data is created based on the induced voltage from the Y-type resistance bridge circuit section of the servo motor connected to the servo motor, the magnetic pole position data is more accurate than the conventional configuration. Further, the time for creating and writing the magnetic pole position data becomes unnecessary.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本考案による巻線形回転検出器付モータの駆動
装置を示すブロック図である。
FIG. 1 is a block diagram showing a driving device for a motor with a winding type rotation detector according to the present invention.

【図2】従来構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a conventional configuration.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 3相交流座標変換部 iCOM 電流指令 3 サーボモータ 3a〜3c 3相巻線 5a 軸位置 6 第1アナログ/デジタル変換部 7 メモリ 7a 磁極位置データ 20 Y型抵抗ブリッジ回路部 21 除算部 30 第2アナログ/デジタル変換部 1 3 phase alternating current coordinate conversion part iCOM current command 3 servo motor 3a-3c 3 phase winding 5a axis position 6 1st analog / digital conversion part 7 memory 7a magnetic pole position data 20 Y type resistance bridge circuit part 21 division part 30 2nd Analog / digital converter

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項1】 サーボモータ(3)のモータ軸(3A)の軸位
置(5a)を巻線形回転検出器で検出し、前記軸位置(5a)に
対応する前記サーボモータ(3)の磁極位置データ(7a)を
用いて、電流指令(iCOM)の3相交流座標変換を3相交流
座標変換部(1)にて行って前記サーボモータ(3)を駆動す
るようにした巻線形回転検出器付モータの駆動装置にお
いて、前記サーボモータ(3)の3相巻線(3a〜3c)に接続
されたY型抵抗ブリッジ回路部(20)を有し、前記Y型抵
抗ブリッジ回路部(20)からの誘起電圧(20E)に基づい
て、前記磁極位置データ(7a)を得る構成としたことを特
徴とする巻線形回転検出器付モータの駆動装置。
1. The winding position detector detects the shaft position (5a) of the motor shaft (3A) of the servomotor (3), and the magnetic pole position of the servomotor (3) corresponding to the shaft position (5a). A winding type rotation detector adapted to drive the servo motor (3) by using the data (7a) to perform the three-phase AC coordinate conversion of the current command (iCOM) in the three-phase AC coordinate conversion unit (1). A drive device for a built-in motor, comprising a Y-type resistance bridge circuit section (20) connected to the three-phase windings (3a to 3c) of the servo motor (3), the Y-type resistance bridge circuit section (20) A drive device for a motor with a winding type rotation detector, characterized in that the magnetic pole position data (7a) is obtained based on the induced voltage (20E) from the.
【請求項2】 前記Y型抵抗ブリッジ回路部(20)に接続
された除算部(21)と、前記巻線形回転検出器(5)及び前
記除算部(21)に接続された第1アナログ/デジタル変換
部(6)と、前記第1アナログ/デジタル変換部(6)に接続
されたメモリ(7)と、前記メモリ(7)及び前記除算部(21)
に接続された第2アナログ/デジタル変換部(30)とを備
え、前記メモリ(7)は3相交流座標変換部(1)に接続され
ていることを特徴とする請求項1記載の巻線形回転検出
器付モータの駆動装置。
2. A division unit (21) connected to the Y-type resistance bridge circuit unit (20), and a first analog / circuit connected to the winding type rotation detector (5) and the division unit (21). A digital converter (6), a memory (7) connected to the first analog / digital converter (6), the memory (7) and the divider (21)
The winding type according to claim 1, further comprising a second analog / digital conversion unit (30) connected to the memory, and the memory (7) being connected to the three-phase AC coordinate conversion unit (1). Motor drive device with rotation detector.
JP1994012855U 1994-10-19 1994-10-19 Drive device for motor with wire wound type rotation detector Expired - Lifetime JP3010318U (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1994012855U JP3010318U (en) 1994-10-19 1994-10-19 Drive device for motor with wire wound type rotation detector

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1994012855U JP3010318U (en) 1994-10-19 1994-10-19 Drive device for motor with wire wound type rotation detector

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP3010318U true JP3010318U (en) 1995-05-02

Family

ID=43146083

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1994012855U Expired - Lifetime JP3010318U (en) 1994-10-19 1994-10-19 Drive device for motor with wire wound type rotation detector

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3010318U (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016067193A (en) * 2014-09-19 2016-04-28 セイコーエプソン株式会社 Controller of motor, electronic apparatus, recording device, robot and control method of motor

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016067193A (en) * 2014-09-19 2016-04-28 セイコーエプソン株式会社 Controller of motor, electronic apparatus, recording device, robot and control method of motor

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4868477A (en) Method and apparatus for controlling torque and torque ripple in a variable reluctance motor
JPH0663781B2 (en) Signal conditioning apparatus and method for easily storing amplitude and phase information
JP2000299970A (en) Actuator device
JP3010318U (en) Drive device for motor with wire wound type rotation detector
JP6780855B2 (en) Servo actuator
JP3402597B2 (en) Actuator device
JP2000262081A (en) Direct drive motor system
JPH04125092A (en) Method of detecting pole position of rotor of ac motor, rotor pole position detector and ac motor controller
JPH10248285A (en) Control method of motor drive controller
JP4799035B2 (en) Motor control device and motor control method
JPH0219720B2 (en)
JPH0479240B2 (en)
JP2955974B2 (en) AC motor rotation speed detector
JP3408238B2 (en) Resolver / digital converter and conversion method
JPH0817585B2 (en) Torque control device
JP2714654B2 (en) Control system for variable reluctance motor
JP4288628B2 (en) Synchronous motor phase detection method and drive device
JPS62173950A (en) Instantaneous torque-measuring device for induction motor
JPH087840Y2 (en) Servo motor origin positioning device
JP2938472B2 (en) Rotation angle detector
JPS6130477Y2 (en)
JP3273837B2 (en) Encoder signal output method
JPH07143799A (en) Secondary resistance detector for induction motor
JPS6333392B2 (en)
JPH06178596A (en) Controller of stepping motor