JP3000826B2 - Vehicle receiving apparatus in road-to-vehicle communication - Google Patents

Vehicle receiving apparatus in road-to-vehicle communication

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JP3000826B2
JP3000826B2 JP5177786A JP17778693A JP3000826B2 JP 3000826 B2 JP3000826 B2 JP 3000826B2 JP 5177786 A JP5177786 A JP 5177786A JP 17778693 A JP17778693 A JP 17778693A JP 3000826 B2 JP3000826 B2 JP 3000826B2
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【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】この発明は、道路に沿って特定される距離毎に設置される路上局との交信によって、各種道路情報等の交換と共に車両位置を認識するナビゲーションを行わせる路車間通信における車載受信装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention, by interaction with the road station installed in each of the range specified along the road, interchange road-vehicle communication to perform the recognizing navigation vehicle position with such various road information on-vehicle receiving apparatus in.

【0002】 [0002]

【従来の技術】各種道路情報等と共にナビゲーションのために車両の現在位置を認識するために、車両が走行される道路に沿って、特定される距離毎に送信電波を出力する路上局を設置し、この路上局と道路を走行する車両との間で路車間通信を行うことが考えられている。 In order to recognize the current position of the vehicle for navigation with the Prior Art Various road information, etc., along the road on which the vehicle is traveling, set up a road station that outputs radio waves transmitted for each of the range specified , it is considered to perform road-to-vehicle communication between the vehicle traveling the road station and the road.

【0003】この様な路車間通信においては、図9で示すように道路41に沿って所定の間隔(例えば数百mないし数Kmの間隔)で路上局42が配設されているもので、 [0003] In such a road-to-vehicle communication, those streets station 42 at predetermined intervals (e.g., intervals of a few hundred m to several Km) along the road 41 is arranged as shown in Figure 9,
この路上局42のアンテナ43によって形成される交信領域 Communication area formed by the antenna 43 of the road station 42
44内を通過する車両45に搭載した送受信機との間で、無線によって通信を行う機能を有する。 Between equipped with the transceiver in the vehicle 45 passing through the 44, it has a function of communicating wirelessly. ここで路上に設定される交信領域44は、例えば車線幅で1〜4レーン程度であり、車両45の進行方向距離で約70m程度の大きさに設定される。 Here interrogation zone 44, which is set on the road is, for example, about 1 to 4 lanes lane width is set to a size of about 70m in the traveling direction between the vehicle 45.

【0004】そして、車両45においてはこの交信領域44 [0004] Then, the communication area 44 in the vehicle 45
を通過することによって、車載された送受信機によって路上局42と交信し、路上局42から送信されたこの路上局 By passing through, communicates with the road station 42 by the onboard been transceiver, the road station transmitted from the road station 42
42独特の情報が車載された送受信機に接続されるナビゲーション装置に伝送される。 42 is transmitted to the navigation device unique information is connected to the vehicle has been transceiver. ナビゲーション装置にあっては、路上局42より伝送された情報に基づいて車両45の現在位置の修正並びに道路案内、さらに渋滞情報やこれに伴う規制等のドライバにとって有益なサービスを提供するようになる。 In the navigation device will provide the useful service for the current location of the modifications and road guidance, further congestion information and the Control of drivers accompanying the vehicle 45 based on the information transmitted from the road station 42 .

【0005】ここで路上局42においては、車両45の正確な位置判定と共に走行方向の識別を行うために、AM逆相変調方式を採用している。 [0005] In the road station 42 where, in order to perform the identification in the running direction together with the precise position determination of the vehicle 45 employs an AM reversed phase modulation scheme. このAM逆相変調方式では、図10で示す送信データをデータ変調器51おいて所定の搬送波によってデータ変調した後、第1および第2 This AM reversed-phase modulation scheme, after the data modulated by the transmission data of the data modulator 51 Oite predetermined carrier shown in Figure 10, first and second
のAM変調器52および53に2分配している。 Is 2 distributed in AM modulator 52 and 53.

【0006】この場合、第2のAM変調器53に対して、 [0006] For this case, the second AM modulator 53,
1KHz クロック発生回路54からのクロック信号を移送回路55で180°移送してAM変調器53に供給し、第1 And 180 ° transported in the transport circuit 55 the clock signal from 1KHz clock generating circuit 54 is supplied to AM modulator 53, a first
および第2のAM変調器52および53それぞれから、同相送信波および逆相送信波が出力されて、アンテナ43のそれぞれ左右方向に指向設定したアンテナ素子431 および And from each second AM modulators 52 and 53, in-phase transmission wave and reversed-phase transmission wave is output, the antenna element 431 respectively directed set in the lateral direction of the antenna 43 and
432 に供給されるようにする。 432 to be supplied to. すなわち、図9で示す交信領域44の中心であるアンテナ直下位置P点を基準にして、車両45の進行方向の手前領域およびその逆の領域で、それぞれ同相および逆相の送信波が輻射されるようになる。 That is, on the basis of the center in which the antenna position directly below the point P of interrogation zone 44 shown in FIG. 9, in the traveling direction of the front region and the opposite region that the vehicle 45, the transmission wave of the same phase and reverse-phase are respectively radiated so as to.

【0007】図11はアンテナ素子431 から輻射される同相送信波と、アンテナ素子432 から輻射される逆相送信波の状態を対比して示しているもので、それぞれデータフレームの先頭と1KHz クロックの位相との関係が、同相または逆相となるようにAM変調が施されている。 [0007] Figure 11 is a phase transmission wave radiated from the antenna element 431, as it is shown by comparing the state of the reverse-phase transmission wave radiated from the antenna element 432, the data frames each beginning with a 1KHz clock relationship with the phase, AM modulation is applied to the same phase or reverse phase.

【0008】すなわち、車両45に搭載した送受信機において、アンテナ43から輻射された送信波を受信し、この受信したAM変調波信号が同相から逆相に変化したことを検出すれば、車両45が例えば矢印で示した順方向に走行していることが認識され、またその逆であれば車両45 Namely, in the transceiver mounted on a vehicle 45, by detecting that the received transmission waves radiated from the antenna 43, AM-modulated wave signal the reception is changed in the opposite phase from the phase, the vehicle 45 is for example it is recognized that the vehicle is traveling in the forward direction indicated by the arrow, also the vehicle 45 if the opposite
が矢印とは逆の方向に走行していることが認識されるもので、走行方向の識別と共にAM変調信号の位相関係の変化を読み取ることによって、車両45がアンテナ直下位置P点に達したことが認知される。 There one recognized that running in the opposite direction to the arrow, by reading the change in the phase relationship between the AM modulation signal together with the identification of the travel direction, the vehicle 45 has reached the position P point directly below the antenna There is recognition.

【0009】この様な路車間通信を行う場合、AM変調波の位相比較出力によって走行する車両の位置検出並びに方向識別が行われるものであるが、位相比較部の出力が不安定となると、位置検出さらに方向識別を行う上で誤動作の原因となる。 [0009] When performing such road-vehicle communication, but in which the position detection and orientation identification of the vehicle traveling by the phase comparison output of the AM modulated wave is carried out, the output of the phase comparator becomes unstable, position causing malfunctions in performing detection further direction identification. このため、その安定動作を図るために一定時間t1 以下のパルス的な信号をノイズと判定して処理することが考えられているが、この様な手段を用いたのではパルス幅t1 以上のノイズに対しての処理は行われず、この様なパルス幅の大きいノイズが発生した場合には、誤動作の発生を阻止することができない。 Therefore, its stability while operations for processing to determine a noise to a pulsed signal following a predetermined time t1 in order to achieve that are considered, such than with means pulse width t1 or more noise processing on is not performed, when a large noise such pulse width is generated, it is impossible to prevent the occurrence of a malfunction.

【0010】特に、車両が低速で走行している場合には、時間t1 を越えるマルチパスや電波の遮断によるパルス的なノイズ信号が発生され易いものであり、この結果間違った位置検出や方向識別を行うようになる問題が発生する。 [0010] Particularly, when the vehicle is traveling at a low speed are those prone pulse noise signal due to blocking of the multi-path or radio wave exceeding the time t1 is generated, the result erroneous position detection and direction identification to become a problem as does occur. これらの情報は、車両のナビゲーションに利用されるものであるため、確実な誤動作発生の防止手段が要望される。 This information is used is utilized for navigation of the vehicle, means for preventing reliable malfunction occurred is demanded.

【0011】 [0011]

【発明が解決しようとする課題】この発明は上記のような点に鑑みなされたもので、位相比較出力によって位置検出や進行方向の識別等を行うに際して、特に低速走行状態において存在するパルス的なノイズが混入する状態であっても、車両の位置の識別さらに方向識別が信頼性をもって実行できるようにして、車載のナビゲーション装置等における誤動作の発生が確実に防止できるようにした路車間通信における車載受信装置を提供しようとするものである。 [Problems that the Invention is to Solve The invention has been made in view of the problems as described above, when performing identification or the like of the position detection and the traveling direction by the phase comparison output, a pulsed present in particularly low-speed running state even if the noise is mixed, identify further orientation identification of the position of the vehicle is to be able to run reliably, the occurrence of a malfunction in the vehicle-mounted navigation device or the like vehicle in road-to-vehicle communication to be able to reliably prevent it is intended to provide a receiving apparatus.

【0012】 [0012]

【課題を解決するための手段】この発明に係る路車間通信における車載受信装置においては、道路に沿って設置される路上局から、この路上局直下をにしてその前後方向で変調位相が逆相とされる変調信号を送出し、この信号を前記道路を走行する車両で受信するようにした路車間通信システムにおいて、路上局からの受信信号の変調位相を判別して、路上局に対する位置を検出すると共に車両の進行方向を判別する位置・方向識別手段と、道路を走行する車両が特定される距離を走行する毎にサンプリング信号を発生するサンプリング信号発生手段と、 SUMMARY OF THE INVENTION In vehicle receiving apparatus in the road-vehicle communication according to the present invention, from the road station installed along the road, that in the longitudinal direction modulation phase in the boundary immediately below the road station opposite It sends a modulated signal which is phase, in the road-vehicle communication system to receive the signal in the vehicle traveling the road, to determine the modulation phase of the received signal from the road station, the position relative to the road station the position and direction identification means for determining the traveling direction of the vehicle and detects a sampling signal generating means for generating a sampling signal each time the travel distance of the vehicle traveling road is identified,
サンプリング信号に対応して前記位置・方向識別手段からの識別信号を特定されるサンプリング数でサンプリン<br/>グし、 そのサンプリング結果の論理判定で位置と走行方向を認定する位置と方向認定手段と、路上局からの送信信号を受信し、前記サンプリング信号の特定されるサンプリング数で前記受信信号のキャリア信号レベルを検出してその論理判定で交信領域を認定する領域認定手段 In response to the sampling signal sampled <br/> grayed sampling number identified the identification signal from the position and direction identification means, the position and direction certification means for certifying the running direction position logic determination of the sampled results When receives the transmission signal from the road station, detecting a carrier signal level of the received signal at a sampling number of the particular said sampling signal area discriminating means for certifying the communication area at the logical decision
と、前記位置・方向識別手段で前記車両が前記路上局直 When the vehicle by the position and direction identification means the road station straight
下位置にあると認識されたときから、前記領域認定手段 Since it is recognized underlying position, said area discriminating means
で交信領域が認定されるまでの遅れ時間に対応した前記 Wherein in the communication area corresponding to the delay time until the certified
車両の移動距離を誤差情報として伝送する誤差検出手段 Error detecting means for transmitting the movement distance of the vehicle as the error information
と、を具備し、前記誤差情報と共に前記識別された車両 If, comprising a was the identification together with the error information vehicle
位置並びに走行方向と前記誤差情報に基づいてナビゲー Navigation based position and the traveling direction to the error information
ション情報処理が行われるようにしている。 Deployment information processing is to be performed.

【0013】 [0013]

【作用】この様に構成される路車間通信における車載受信装置によれば、車両の走行距離に対応したサンプリング信号によって複数の位置検出並びに方向検出の信号がサンプリングされ、このサンプリング信号の論理判定が行われる。 SUMMARY OF] An in-vehicle receiving apparatus in constructed road-vehicle communication in this way, signals of a plurality of position detection and direction detection is sampled by the sampling signal corresponding to a traveling distance of the vehicle, the logic determination of the sampling signal It takes place. したがって、パルス的なノイズ信号が受信信号に混入していたとしても、このノイズ信号に影響されない正確な位置検出・方向識別信号が得られる。 Therefore, even if a pulse noise signal was contaminated in the received signal, accurate position detection and direction identification signal which is not affected by the noise signal is obtained. さら Further
に、遅れ時間に対応した移動距離を誤差情報として伝送 , The transmission of the movement distance corresponding to the delay time as the error information
し、ナビゲーション情報処理を行っているので 、路車間通信による車両における処理が高精度に信頼性をもって実行され、例えば車載されたナビゲーション装置が高精度に制御されてドライバに対するナビゲーションが信頼 And, since the performing navigation processing, processing in the vehicle according to the road-to-vehicle communication is performed reliably with high accuracy, the navigation for example vehicle navigation device is controlled with high precision driver confidence
をもって実行されるようになる。 It will be executed with a resistance.

【0014】 [0014]

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明する。 EXAMPLES Hereinafter, with reference to the drawings illustrating an embodiment of the present invention. 図1は車両に搭載される路車間通信の受信装置の構成を示すもので、図9に示した路上局42のアンテナ43からの発信信号を受信する受信アンテナ11を備える。 Figure 1 shows a configuration of a receiving apparatus of the road-to-vehicle communication to be mounted on a vehicle includes a receiving antenna 11 for receiving the oscillation signal from the antenna 43 of the road station 42 shown in FIG. このアンテナ11で受信された信号は、高周波部12および中間周波部13において適宜増幅され、データ復調部 Signal received by the antenna 11 is amplified appropriately in the high frequency unit 12 and the intermediate frequency section 13, data demodulator
14、1KHz 復調部15およびレベル検出部16に対して共通に供給される。 It is supplied in common to 14,1KHz demodulator 15 and the level detector 16.

【0015】データ復調部14からの出力データ信号は同期検出部17に対して入力されるもので、この同期検出部 The output data signal from the data demodulating section 14 is intended to be input to the synchronization detector 17, the synchronization detector
17においては図11で示したようなデータフレームの先頭位置を検出し、このデータフレーム先頭に同期した信号を基準1KHz 作成部18に送る。 It detects the head position of the data frame as shown in FIG. 11 in 17, and sends a signal synchronized with the data frame top reference 1KHz creation unit 18. この基準1KHz 作成部18においては、同期検出部17において検出されたデータフレームの先頭位置に同期した基準1KHzの信号を作成するもので、この基準1KHz 信号は1KHz 復調部15で復調された1KHz 信号と共に位相比較部19に送り、この位相比較部19で基準1KHz 信号と復調された1KHz 信号との位相を比較する。 In this reference 1KHz creation unit 18 is intended to create a signal of a reference 1KHz synchronized to the beginning of the detected data frame in synchronization detector 17, 1KHz signal the reference 1KHz signal is demodulated by 1KHz demodulator 15 with feed to the phase comparator unit 19 compares the phases of the 1KHz signal demodulated with the reference 1KHz signal in the phase comparator 19. 位相比較部19からは、この位相比較結果に対応して位置検出・方向識別信号Aが出力され、この信号Aはサンプリング部20に対して入力される。 From the phase comparator 19, the phase comparison result to the position detection and direction discrimination signal A corresponds is outputted, the signal A is input to the sampling unit 20.

【0016】位相比較部19においては、図11で示したようにデータフレームの先頭位相と1KHz の信号の位相とが同相であるか、あるいは逆相であるかを比較判定しているもので、データフレームの先頭と1KHz 信号とが同相、すなわち基準1KHz 信号と復調1KHz 信号とが同相のときは、図2の(A)で示すように論理レベル“0”が位相比較部19から出力される。 [0016] In the phase comparator 19, those are compared determine the phase and the phase of the first phase and 1KHz signal of a data frame as shown in FIG. 11, or whether the reverse phase, leading and 1KHz signal and in-phase data frame, i.e. when the the reference 1KHz signal and the demodulation 1KHz signal in-phase, the logic level "0" is output from the phase comparator 19 as shown in shown in FIG. 2 (a) . そして、データフレームの先頭と1KHz 信号とが逆相の関係にあるときは、論理レベル“1”の信号が位相比較部19から出力される。 When the the beginning and 1KHz signal of the data frame have the relationship of reversed phase signal of logic level "1" is output from the phase comparator 19.

【0017】通常に走行している状態では、交信領域における車両位置に対応してこの様な論理“0”もしくは“1”の安定した出力が位相比較部19から出力されるが、例えば大型車が併走したような場合等に発生するマルチパルスフェージングまたは電波の遮断が発生したときに、同図の(B)で示すように受信信号に対してパルス的なノイズMP1 〜MP5 が混入された波形となる。 [0017] In a state where running normally, in response to the vehicle position in the communication area but stable output of such a logic "0" or "1" is output from the phase comparison unit 19, for example, heavy vehicles multi when the pulse fading or blocking of radio waves occurs, the waveform of the pulse noise MP1 ~MP5 to the received signal, as shown in the same figure (B) are mixed to but occur in cases such as when, as side by side to become.
この様なノイズMP1 〜MP5 のパルスの幅によっては、間違った位置評定または方向識別を行う等の誤動作をするようになる。 The width of such noise MP1 ~MP5 pulse will be a malfunction such as performing the wrong position location or orientation identification.

【0018】この様な誤動作の問題に対処するために、 [0018] In order to address the problem of such a malfunction,
位相比較部19からの出力信号をサンプリング部20に供給して、距離信号発生部21からのパルス状の信号に対応して比較部19からの出力をサンプリングすると共に、位相判定部22でその判定を行うようにする。 By supplying the output signal from the phase comparator 19 to the sampling unit 20, an output as well as sampling from the distance signal generator comparing portion 19 corresponding to the pulse signal from 21, the determination by the phase determination section 22 to perform the.

【0019】サンプリング信号を発生する距離信号発生部21は、車両が特定される距離を走行する毎にパルス的な信号Fを発生するもので、この様なサンプリング信号Fを発生する距離信号発生部21は、車輪の特定される回転毎にパルス状の信号を発生する機構によって構成され、車両が特定距離(例えば約0.4m)毎に1つのパルス信号を発生する。 The distance signal generating unit 21 for generating a sampling signal, in which the vehicle generates a pulsed signal F for each traveling distance specified, the distance signal generator for generating such a sampling signal F 21 is constituted by a mechanism for generating a pulse signal per revolution of the particular wheel, the vehicle generates one pulse signal per certain distance (e.g., about 0.4 m).

【0020】図3はサンプリング部20および位相判定部 [0020] Figure 3 is a sampling unit 20 and the phase determining unit
22の回路構成の例を示しているもので、例えば3段にしたフリップフロップ201 〜203 によってシフトレジスタを構成することにより、サンプリング部20が構成される。 Those shows an example of a circuit configuration of 22, by a shift register by the flip-flop 201-203 which is, for example, three stages, the sampling unit 20 is constructed. すなわち、位相比較部19からの位置検出・方向識別信号Aが初段のフリップフロップ201 のD端子に入力され、以後順次Q端子の出力が次段のフリップフロップのD端子に供給されるようにしている。 That is, the position detection and direction identifying signal A from the phase comparator 19 is input to the D terminal of the first flip-flop 201, as the output of the subsequent sequential Q terminal is supplied to the D terminal of the next stage flip-flop there. そして、各フリップフロップ201 〜203 のそれぞれCK端子に対してサンプリング信号Fが入力される。 Then, the sampling signal F is input to each CK terminals of the flip-flops 201-203.

【0021】位相判定部22は、フリップフロップ201 〜 [0021] The phase determination unit 22, flip-flop 201 to
202 それぞれのQ端子からの出力B〜Dが供給される第1のナンド回路221 、およびフリップフロップ201 〜20 202 first NAND circuit 221 is output B~D from each Q terminal is supplied and a flip-flop 201-20,
3 それぞれの /Q( /は負論理を示す)端子からの出力が供給される第2のナンド回路222 を備え、このナンド回路221 および222 からの出力が供給されるナンド回路 3 each / Q (/ indicates a negative logic) NAND circuit comprising a second NAND circuit 222 output from the terminal is supplied, the output from the NAND circuit 221 and 222 are supplied
223 および224 による論理判定回路によって判定出力が得られるようにしている。 So that the decision output by the logic decision circuit is obtained by 223 and 224.

【0022】すなわち、サンプリング信号Fに対応して、位相比較部19からの位置検出・方向識別信号Aをサンプリングして、フリップフロップ201 〜202 に順次シフトして記憶するもので、このフリップフロップ201 〜 [0022] That is, in response to the sampling signal F, by sampling the position detection and direction identifying signal A from the phase comparator unit 19, configured to store sequentially shifted to the flip-flop 201 to 202, the flip-flop 201 ~
203 はnビットのシフトレジスタ(この場合は3ビット)を構成している。 203 a shift register (in this case, 3 bits) n bits constitute. そして、位相判定部22においてはサンプリング部20において記憶されているnビット(3 Then, n bits (3 in the phase determination section 22 is stored in the sampling unit 20
ビット)の論理レベル状態に応じた位置検出・方向識別信号の安定信号Eを出力する。 Output a stable signal E of the position detecting and direction identification signal corresponding to a logic level state of the bit).

【0023】この実施例においては、サンプリング部20 [0023] In this embodiment, the sampling unit 20
を構成するシフトレジスタを3ビットで構成するようにしたので、車両が1.2m(0.4m×3)の区間にわたって走行した状態で、フリップフロップ201 〜203 によって構成されたシフトレジスタの出力(B〜D)が一致したときに、位置検出・方向識別の安定を判別する信号Eが確定される。 Since so as to constitute a 3-bit shift register constituting the vehicle is in a state of traveling over section 1.2 m (0.4 m × 3), the shift register configured by flip-flops 201 to 203 output ( when the B to D) are matched, the signal E is determined to determine the stability of the position detection and direction discrimination.

【0024】図4は図3で示したサンプリング部20および位相判定部22の動作を説明するためのタイミングチャートであり、車両が特定される距離移動する毎にサンプリング信号Fが発生される。 FIG. 4 is a timing chart for explaining the operation of the sampling unit 20 and the phase determining unit 22 shown in FIG. 3, the sampling signal F is generated each time the distance a moving vehicle is specified. また、3ビットシフトレジスタを構成するフリップフロップ201 〜203 それぞれからのQ出力B〜Dは、位相比較部19からの位置検出・方向識別信号Aを、サンプリング信号Fで1パルス分順次遅延して発生されるもので、信号B〜Dの全てが“0” Further, 3 Q output B~D from each flip-flop 201-203 which constitute the bit shift register, the position detection and direction identifying signal A from the phase comparator 19, are sequentially delayed by one pulse in the sampling signal F intended to be generated, all signals B~D is "0"
のときに位相判定部22からの出力である位置検出・方向識別安定信号Eが“1”となる。 Is is the output position detection and direction identification stable signal E from the phase determination section 22 becomes "1" when the. すなわち、位相比較部 That is, the phase comparator
19からの出力である位置検出・方向識別信号Aが不安定動作しても、安定した位置検出・方向識別安定信号Eが得られ、誤動作防止を図ることができる。 Also 19, which is an output from the position detection and direction discrimination signal A and unstable operation, stable position detection and direction identification stable signal E is obtained, it is possible to prevent malfunction.

【0025】この様な位置検出・方向識別信号の安定化動作は、実施例においては図3で示したような回路装置によって行うように説明したが、これはもちろん上記アルゴリズムにしたがったソフトウエアによって処理することも可能である。 The stabilizing operation of such position detection and direction identification signal has been described as performed by a circuit arrangement as shown in FIG. 3 in the examples, this is by software, of course according to the algorithm processing it is also possible to.

【0026】受信信号の供給されるレベル検出部16においては、図5の(A)に示すように受信アンテナ11に入力される信号レベルに比例した信号が入力されるもので、この入力信号のレベルが設定されたキャリア検出レベルと比較される。 [0026] In the level detector 16 is supplied to the received signal, in which the signal proportional to the signal level inputted to the receiving antenna 11, as shown in FIG. 5 (A) is input, the input signal level is compared with the set carrier detection level. そして、受信信号レベルが設定されたキャリア検出レベル以上となった状態で論理“1”とされる(B)図で示す信号がキャリア検出信号Gとして得られるようにする。 Then, the logic "1" in a state where the received signal level becomes a carrier detection level above that set (B) signal shown in figure to be obtained as a carrier detection signal G.

【0027】すなわち、この(B)図で示すキャリア検出信号Gが論理“1”のときは、道路41上を走行する車両45が、所定の交信領域44内に存在することを示し、 [0027] That is, the (B) when the carrier detect signal G shown in FIG. Is a logic "1", it indicates that the vehicle 45 traveling on the road 41 is present in a predetermined communication area 44,
“0”のときは車両45がこの交信領域44の外にいることを示す。 When "0" indicating that the vehicle 45 is outside the communication area 44.

【0028】データ復調部14において復調されたデータ、位相判定部22で判定された位置検出・方向識別安定信号E、さらにレベル検出部16からの受信信号レベルの判定結果は、データ処理部23に対して供給される。 The data demodulated by the data demodulation unit 14, the position detection is determined by the phase determination section 22, direction identifying stable signal E, the received signal level of the determination result from the further level detector 16, the data processing unit 23 It is supplied for.

【0029】データ処理部23においては、レベル検出部 [0029] In the data processing section 23, level detector
16からのキャリア検出信号Gをサンプリング信号Fでサンプリング記憶する処理を行うもので、車両がある一定距離L1 の間、キャリア検出信号Gが同一であると認定されたときに入力信号が確定されるようにすれば、L2 A carrier detection signal G from 16 performs a process of sampling stored in the sampling signal F, while the constant distance L1 in the vehicle, the input signal is determined when the carrier detection signal G is certified to be the same if so, L2
より小さいノイズパルスが削除されて、図5の(C)で示す信号のようにマルチパルスによるレベル変動、または大型車等により電波の遮断があった場合にも、安定したキャリア検出信号を得ることができる。 Smaller noise pulse is removed, the level variation due to multi-pulse as signal shown in (C) of FIG. 5, or even when there is interruption of the radio wave by a large vehicle such as to obtain a stable carrier detect signal can.

【0030】図6はデータ処理部23における処理の流れを示すもので、まずこのデータ処理部23においては、データ復調部14からの復調受信データ、位相判定部22で判定した位置検出・方向識別安定信号E、レベル検出部16 [0030] Figure 6 shows a flow of processing in the data processing unit 23, first, in the data processing unit 23, demodulates the received data from the data demodulation unit 14, a position detection and direction identification determined in the phase determining unit 22 stable signal E, the level detector 16
で判定したキャリア検出信号G、および距離信号発生部 In the determined carrier detect signal G, and the distance signal generator
21からのサンプリング信号が常に入力されている。 Sampling signals are constantly inputted from the 21. ステップ101 においては、入力されているキャリア検出信号Gが安定的に“1”となっているか否かに基づいて車両 In step 101, based on whether the carrier detection signal G which is input is a stable "1" vehicle
45が交信領域44内に入ったか否かを判定しているもので、このステップ101 で車両45が交信領域44内に入ったことが確認されたならば、ステップ102 でデータ復調部 45 in which it is determined whether or not entered the communication area 44, if the vehicle 45 in step 101 is within the communication area 44 is confirmed, the data demodulation unit in step 102
14からのデータ信号の受信を開始する。 It starts receiving data signals from the 14.

【0031】ステップ103 においては、位相判定部22からの位置検出・方向識別安定信号Eの変化を監視し、この信号Eが変化した点がアンテナ直下位置Pと判断するもので、このステップ103 でアンテナ直下と判断されたならば、ステップ104 に進んで現在位置情報の有無をチェックする。 [0031] In step 103, those monitoring the position change detection and direction identification stable signal E from the phase determination section 22, that the signal E is changed to determine the antenna right below position P, at step 103 if it is determined that the right under the antenna, it is checked whether or not the current position information in step 104. そして、現在位置情報があると判断されたならば、データ処理部23からナビゲーション装置24に受信データを伝送する処理が行われるようにする。 Then, if it is determined that there is current location information, so that processing to transmit the received data from the data processing unit 23 to the navigation device 24 is performed.

【0032】データ処理部23とナビゲーション装置24とのデータ伝送ラインがバス構造であったり、またナビゲーション装置24が通信可能状態でない場合には、伝送ラインが直ちに使用することができず、待ち時間が発生することがある。 [0032] or a data transmission line is a bus structure of the data processing unit 23 and the navigation device 24, and when the navigation device 24 is not in the communicable state, can not be used transmission lines immediately latency it may occur. しかし、この待ち時間の間も車両45は移動しているものであり、このためこの待ち時間に移動した距離が誤差となる。 However, during the waiting time are those vehicle 45 is moving, and thus the distance traveled to the waiting time becomes an error. さらに、この実施例においては位置検出・方向識別安定信号Eを得るために、位置検出・ Furthermore, in order to obtain position detection and direction identification stable signal E in this embodiment, the position detection and
方向識別信号Aを3個のサンプリング信号に対応してサンプリングするようにしているため、その間に例えば1.2mの誤差が生じている。 Because you have to sample in response to the direction identifying signal A to the three sampling signals, it has occurred an error of for example 1.2m between them. ステップ105 においては、これらの遅れによる誤差を補正するために、遅れ距離カウンタをスタートさせる。 In step 105, in order to correct an error due to these delays, to start the delay distance counter.

【0033】ステップ101 で車両45が受信領域内に存在しないと判定されたとき、ステップ103 で車両45がアンテナ直下ではないと判定されたとき、さらにステップ10 [0033] When the vehicle 45 is determined not to exist in the reception area at step 101, when the vehicle 45 is determined not to be directly below the antenna in step 103, further steps 10
4 で現在位置情報が無いと判定され異常状態と判断されるときは、それぞれスタートに戻ってステップ101 からの処理が繰り返される。 4 when it is determined that the determined abnormal state that there is no current position information, the processing from step 101 back to the start respectively is repeated.

【0034】ステップ106 では、位相判定部22からの出力である位置検出・方向識別安定信号Eのレベルの状態を監視し、この信号Eが“0”あるいは“1”であることの判定結果から、車両45の走行方向を判定する。 [0034] At step 106, it monitors the level of the state of a is position detection and direction identification stable signal E output from the phase determination section 22, the determination result of the signal E is "0" or "1" determines the traveling direction of the vehicle 45. この場合、道路に対して特定される方向を順方向と認定し、 In this case, it certifies direction to be specified for the road forward,
ステップ106 で走行方向が順方向と判定されたときには、ステップ107 に進んで順方向に対応する受信データをナビゲーション装置24に伝送する準備を行う。 In the case where the traveling direction is determined to forward step 106, and prepares to transmit the received data corresponding to forward the routine proceeds to step 107 to the navigation device 24. また、 Also,
ステップ106 で車両45が逆方向に走行していると判定されたときは、ステップ108 に進んで逆方向に対応する受信データをナビゲーション装置24に伝送する準備を行う。 When it is determined that the vehicle 45 is traveling in the reverse direction at step 106 and prepares to transmit the received data corresponding to the reverse direction proceeds to step 108 to the navigation device 24.

【0035】ステップ109 においては、ナビゲーション装置24に対してデータの伝送が可能であるか否かを判定する。 [0035] In step 109, it determines whether it is possible to transmit the data to the navigation device 24. このステップ109 でデータ伝送が可能と判定されたときは、ステップ110 において現在位置情報とシステム距離誤差である遅れ距離カウンタ(ステップ105 でスタートされた)の値を付加してナビゲーション装置24に送信する。 When it is determined that the data can be transmitted in this step 109, and transmits the added value of the current position information and the system distance error delay distance counter (which is started in step 105) in step 110 to the navigation device 24 . したがって、ナビゲーション装置24においては、充分に精度の高い位置情報が入力されるようになる。 Accordingly, in the navigation apparatus 24 is sufficiently so high accuracy positioning is input.

【0036】その後、ステップ111 においてナビゲーションの全データが受信完了されたか否かを判断し、まだ受信完了していないと判断されたときはステップ112 でデータ受信を継続させる。 [0036] Then, it is determined whether all the data of the navigation has been completely received in step 111, when it is determined that not yet completely received to continue data received in step 112. そして、ステップ111 でナビケーションデータの全てが受信完了されたと判断されたならば、ステップ113 で残りのデータをナビゲーション装置24に送信して、受信データの全てがナビゲーション装置24に伝送されるようにする。 And if all of a navigation data is judged to have been completely received in step 111, and transmits the remaining data to the navigation device 24 in step 113, so that all of the received data is transmitted to the navigation apparatus 24 to.

【0037】この実施例で示された路車間の情報伝達システムの車載された受信装置にあっては、距離信号によるサンプリング信号で位置検出・方向識別信号をサンプリングするものであるため、この信号が不安定となった場合においてもnビット(実施例では3ビット)のサンプリング値を論理判定することで誤動作の防止が可能となり、誤判定のない正確なアンテナ直下信号と方向識別信号が得られる。 [0037] In the vehicle reception apparatus of the road-to-vehicle information transmission system shown in this embodiment, since due to the distance signal is to sample the position detection and direction discrimination signal with a sampling signal, this signal the sampling values ​​by logic decision enables prevention of erroneous operation (3 bits in the embodiment) even n bits in the case of unstable, accurate antenna directly below signal without misjudgment and direction identification signal.

【0038】この様な例えば3ビットのサンプリングの間に車両は1.2m走行する必要があるが、この1.2 [0038] While the vehicle during such example 3 bits of the sampling has to be 1.2m traveling, this 1.2
mの距離とナビゲーション装置24との伝送開始までの遅れによる車両移動距離をナビゲーション装置24に対して誤差情報として伝送することによって、精度の良好な位置情報を提供することが可能とされる。 By transmitting the error information to the vehicle movement distance navigation device 24 due to a delay of up to start of transmission of the distance and the navigation device 24 m, is it possible to provide a good location accuracy.

【0039】図3で示したサンプリング部20および位置判定部22においては、全サンプリング値が一致したときにノア回路223 、224 によるフリップフロップが反転されるようにしたが、図7で示すようにフリップロップ20 [0039] In the sampling unit 20 and the position determining unit 22 shown in FIG. 3, but the flip-flop by the NOR circuit 223, 224 when all sampled value matches were to be reversed, as shown in Figure 7 flip-flop 20
1 〜203 それぞれからのQ出力を多数決判定回路25に供給し、この多数決判定回路25において、図8で示すような論理判定によって位置検出・方向識別安定信号Eが得られるようにしてもよい。 1-203 supplies Q output from each of the majority decision circuit 25, in the majority decision circuit 25, may be the position detection and direction identification stabilized signal E by the logical decision shown in Figure 8 is obtained.

【0040】この図7および図8においては、3ビットによって多数決判定を行うようにしたが、これはさらにビット数を増加した構成としてもよいものであり、さらに多数決判定値を変更するようにしてもよい。 [0040] In FIG 7 and 8, 3 were to perform the majority judgment by bit, which is intended may be configured to further increase the number of bits, so as to further change the majority decision value it may be.

【0041】 [0041]

【発明の効果】以上のようにこの発明に係る路車間通信における車載受信装置においては、車両の走行時における各種ノイズさらに電波の遮断等によって影響を受けることなく、走行する車両の位置検出並びに走行方向の識別とが高精度に信頼性をもって行われるもので、この種通信を用いた走行する車両のナビゲーションが高精度に行われるようになる。 The in-vehicle receiving apparatus in the road-vehicle communication according to the present invention as described above, according to the present invention, without being affected by various noises further shutdown or similar wave during traveling of the vehicle, the position detection and driving of the running vehicle in which the direction of the identification are carried out reliably with high accuracy, the navigation of a vehicle traveling using this type communication is to be performed with high accuracy.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】この発明の一実施例に係る路車間通信における車載受信装置を説明するための構成図。 Figure 1 is a configuration diagram for explaining a vehicle receiving apparatus in the road-vehicle communication according to an embodiment of the present invention.

【図2】(A)および(B)はそれぞれ正常時およびノイズ混入時の位置検出・方向識別信号を説明する図。 Figure 2 (A) and (B) is a diagram illustrating a position detection and direction discrimination signal in the normal time and noise contamination, respectively.

【図3】上記実施例のサンプリング部および位相判定部の具体的な構成例を示す図。 FIG. 3 shows a specific configuration example of the sampling unit and the phase determining unit of the embodiment.

【図4】上記サンプリング部および位相判定部の動作を説明するタイミングチャート。 Figure 4 is a timing chart illustrating operation of the sampling unit and the phase determining unit.

【図5】受信レベルとキャリア検出を説明する信号波形図。 [5] signal waveform diagram illustrating the reception level and carrier detection.

【図6】受信装置の動作を説明するフローチャート。 Figure 6 is a flowchart for explaining the operation of the receiver.

【図7】サンプリング部および位相判定部の他の構成例を示す図。 7 is a diagram showing another configuration example of the sampling unit and the phase determining unit.

【図8】図7における多数決論理を説明する図。 8 is a diagram illustrating a majority logic in FIG.

【図9】路車間通信システムを説明する図。 9 is a diagram illustrating a road-vehicle communication system.

【図10】上記路車間通信システムにおける送信部を説明する図。 Figure 10 is a diagram illustrating a transmission unit in the road-vehicle communication system.

【図11】同じく送信信号を説明する図。 [11] Also diagram illustrating a transmission signal.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

11…受信アンテナ、12…高周波部、13…中間周波部、14 11 ... receiving antenna, 12 ... RF section, 13 ... intermediate frequency section, 14
…データ復調部、15…1KHz 復調部、16…レベル検出部、17…同期検出部、 18…基準1KHz 作成部、19… ... data demodulation section, 15 ... 1KHz demodulator, 16 ... level detection unit, 17 ... synchronization detection unit, 18 ... reference 1KHz creation unit, 19 ...
位相比較部、20…サンプリング部、21…距離信号発生部、22…位相判定部、23…データ処理部、24…ナビゲーション装置、41…道路、42…路上局、43…アンテナ、44 Phase comparing unit, 20 ... sampler, 21 ... distance signal generator, 22 ... phase determination unit, 23 ... data processing unit, 24 ... navigation device, 41 ... road, 42 ... street station, 43 ... antenna, 44
…交信領域、45…車両。 ... communication area, 45 ... vehicle.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平5−40898(JP,A) 特開 平6−317642(JP,A) 特開 平5−314394(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) G08G 1/00 - 1/16 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (56) reference Patent flat 5-40898 (JP, a) JP flat 6-317642 (JP, a) JP flat 5-314394 (JP, a) (58) were investigated field (Int.Cl. 7, DB name) G08G 1/00 - 1/16

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 道路に沿って設置される路上局から、この路上局直下をにしてその前後方向で変調位相が逆相とされる変調信号を送出し、この信号を前記道路を走行する車両で受信するようにした路車間通信システムにおいて、 前記路上局からの受信信号の変調位相を判別して、前記路上局に対する位置を検出すると共に前記車両の進行方向を判別する位置・方向識別手段と、 前記道路を走行する車両が特定される距離を走行する毎にサンプリング信号を発生するサンプリング信号発生手段と、 前記サンプリング信号に対応して前記位置・方向識別手段からの識別信号を特定されるサンプリング数でサンプ From 1. A road station installed along a road, the modulation phase in the longitudinal direction as a boundary immediately below the road station sends a modulated signal which is reverse phase to the signal traveling the road in road-vehicle communication system to receive the vehicle, to determine the modulation phase of the received signal from the road station, position and direction identification means for determining the traveling direction of the vehicle and detects the position relative to the path station When the vehicle traveling the road is identified and the sampling signal generating means for generating a sampling signal each time the travel distance specified, the identification signal from the position and direction identification means in response to the sampling signal samples at the sampling number
    リングし、そのサンプリング結果の論理判定で位置と走行方向を認定する位置と方向認定手段と、 前記路上局からの送信信号を受信し、前記サンプリング信号の特定されるサンプリング数で前記受信信号のキャリア信号レベルを検出してその論理判定で交信領域を認定する領域認定手段と、 前記位置・方向識別手段で前記車両が前記路上局直下位 Ring, and the position and orientation certification means for certifying the running direction position logic determination of the sampled result, receives a transmission signal from the road station, the carrier of the received signal at a sampling number of the particular said sampling signal and area discriminating means for certifying the communication area at the logical determination by detecting the signal level, the vehicle is the road station right under position by the position and direction identification means
    置にあると認識されたときから、前記領域認定手段で交 Since it is recognized in location, cross at the area discriminating means
    信領域が認定されるまでの遅れ時間に対応した前記車両 The vehicle corresponding to the delay time until the signal area is certified
    の移動距離を誤差情報として伝送する誤差検出手段と、 And error detecting means for transmitting the error information to the moving distance,
    を具備し、 前記誤差情報と共に前記識別された車両位置並びに走行 Comprising a, the identified vehicle position and traveling together with the error information
    方向と前記誤差情報に基づいてナビゲーション情報処理 Navigation information processing based on said error information and direction
    が行われるようにしたことを特徴とする路車間通信における車載受信装置。 Vehicle receiving apparatus in road-to-vehicle communication, characterized in that has to be performed.
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