JP2992328B2 - Holding pressure control device of electric injection molding machine - Google Patents

Holding pressure control device of electric injection molding machine

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JP2992328B2
JP2992328B2 JP2302521A JP30252190A JP2992328B2 JP 2992328 B2 JP2992328 B2 JP 2992328B2 JP 2302521 A JP2302521 A JP 2302521A JP 30252190 A JP30252190 A JP 30252190A JP 2992328 B2 JP2992328 B2 JP 2992328B2
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injection molding
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Description

【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、電動射出成形機の保圧制御装置に関するも
のである。
Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a dwell control device for an electric injection molding machine.

(従来の技術) 従来、加熱シリンダ内で加熱され流動化された樹脂を
高圧により金型内に射出し、その中で冷却固化又は硬化
させ、次いで金型を開いて成形品を取り出すようにした
射出成形機においては、計量工程においてスクリュを後
退させながら樹脂を加熱シリンダ内に供給するが、この
時スクリュに背圧がかけられるようになっている。
(Prior art) Conventionally, a resin heated and fluidized in a heating cylinder is injected into a mold by high pressure, cooled and solidified or cured therein, and then the mold is opened to take out a molded product. In the injection molding machine, the resin is supplied into the heating cylinder while the screw is retracted in the measuring step. At this time, a back pressure is applied to the screw.

また、樹脂が金型内に充填されて射出工程が終了する
と、続いて冷却に伴う樹脂の収縮分を補給するために、
樹脂圧を設定値に保持する保圧工程に入る。
Also, when the resin is filled in the mold and the injection process is completed, subsequently, in order to replenish the shrinkage of the resin due to cooling,
The process enters a pressure holding step of maintaining the resin pressure at a set value.

第2図は従来の電動射出成形機の駆動機構の概略図で
ある。
FIG. 2 is a schematic view of a drive mechanism of a conventional electric injection molding machine.

図において、2は射出用モータであり、該射出用モー
タ2の出力軸2Aはプーリ4と連結されている。プーリ4
はタイミングベルト5を介してプーリ6と連結されてい
る。該プーリ6にはボールねじ8が一体的に取り付けら
れており、該ボールねじ8にはナット10が噛合してい
る。
In the figure, reference numeral 2 denotes an injection motor, and an output shaft 2A of the injection motor 2 is connected to a pulley 4. Pulley 4
Is connected to a pulley 6 via a timing belt 5. A ball screw 8 is integrally attached to the pulley 6, and a nut 10 meshes with the ball screw 8.

そして、該ナット10はプレート12に固定されていて、
プレート12はガイドバー14に沿って矢示A方向に移動可
能に配設され、スクリュ位置検出器15によってスクリュ
位置が検出される。なお、射出用モータ2の回転速度
は、射出モータ用速度検出器64によって検出される。
And the nut 10 is fixed to the plate 12,
The plate 12 is arranged movably in the direction of arrow A along the guide bar 14, and the screw position is detected by the screw position detector 15. The rotation speed of the injection motor 2 is detected by an injection motor speed detector 64.

ここで、上記プレート12はロードセル16を介してプレ
ート18と一体化されている。該プレート18には、スクリ
ュ20が回転可能に取り付けられていて、プレート12と同
様にガイドバー14に沿って矢示A方向に移動することが
できるようになっている。
Here, the plate 12 is integrated with the plate 18 via the load cell 16. A screw 20 is rotatably attached to the plate 18 so that it can move in the direction of arrow A along the guide bar 14 similarly to the plate 12.

そして、上記プレート18にはスクリュ回転用モータ22
が取り付けられていて、該スクリュ回転用モータ22によ
って発生させられた回転は、プーリ24、タイミングベル
ト26及びプーリ28を介してスクリュ20に伝達され、該ス
クリュ20を回転させる。上記スクリュ回転用モータ22の
回転速度はスクリュ回転用モータ速度検出器65によって
検出される。
The plate 18 has a screw rotation motor 22
The rotation generated by the screw rotation motor 22 is transmitted to the screw 20 via the pulley 24, the timing belt 26, and the pulley 28, and rotates the screw 20. The rotation speed of the screw rotation motor 22 is detected by a screw rotation motor speed detector 65.

なお、30はホッパ、32は樹脂(ペレット)、34は加熱
シリンダ、36は溶融された射出直前の樹脂、38は溶融樹
脂が射出されるノズル部である。
Reference numeral 30 denotes a hopper, 32 denotes a resin (pellet), 34 denotes a heating cylinder, 36 denotes a molten resin immediately before the injection, and 38 denotes a nozzle portion from which the molten resin is injected.

次に、この実施例装置の作用を説明する。 Next, the operation of this embodiment will be described.

計量工程中、スクリュ20はプーリ24,28、タイミング
ベルト26を介して、クリュ回転用モータ22によって回転
されて後退し、これによりホッパ30から供給された樹脂
(ペレット)32が溶融されながら加熱シリンダ34の先端
に蓄えられる。
During the weighing process, the screw 20 is rotated by the screw rotation motor 22 through the pulleys 24 and 28 and the timing belt 26 and retreats, whereby the resin (pellet) 32 supplied from the hopper 30 is melted and heated. Stored at 34 tips.

この時スクリュ20には、射出用モータ2によってプー
リ4、タイミングベルト5、プーリ6、ボールねじ8、
ナット10、プレート12、ロードセル16、プレート18を介
して前方への力、すなわち背圧が加えられる。この背圧
が適切な値であると、スクリュ20が後退運動をするとと
もに加熱シリンダ34の先端に溶融樹脂36が順次増加す
る。
At this time, the pulley 4, the timing belt 5, the pulley 6, the ball screw 8,
A forward force, that is, back pressure, is applied via the nut 10, the plate 12, the load cell 16, and the plate 18. If the back pressure is an appropriate value, the screw 20 retreats and the molten resin 36 at the tip of the heating cylinder 34 increases sequentially.

このスクリュ20の位置はスクリュ位置検出器15がプレ
ート12の位置を検出することによって検出され、上記ス
クリュ20が予め設定された位置まで後退するとスクリュ
回転用モータ22及び射出用モータ2が停止され、計量工
程が完了する。
The position of the screw 20 is detected by the screw position detector 15 detecting the position of the plate 12, and when the screw 20 retreats to a preset position, the screw rotation motor 22 and the injection motor 2 are stopped, The weighing process is completed.

次に、スクリュ回転用モータ22を回転させないように
制御した状態で、射出用モータ2を速度設定値に従って
速度制御を行うと、上記スクリュ20は回転せずに前進
し、その結果溶融樹脂36はノズル部38から図示しない金
型内に充填される。
Next, when the speed of the injection motor 2 is controlled according to the speed set value while the screw rotation motor 22 is controlled not to rotate, the screw 20 advances without rotating, and as a result, the molten resin 36 It is filled into a mold (not shown) from the nozzle portion 38.

そして、上記プレート12,18間に配設されたロードセ
ル16の検出値が設定値を超えると、充填を完了して保圧
工程に入り、ロードセル16の出力が保圧の設定値と等し
くなるように射出用モータ2を制御する。
Then, when the detected value of the load cell 16 disposed between the plates 12 and 18 exceeds the set value, filling is completed and the pressure holding process is started, so that the output of the load cell 16 becomes equal to the set value of the pressure holding. The injection motor 2 is controlled.

第3図は従来の電動射出成形機の保圧制御装置の制御
ブロック図である。
FIG. 3 is a control block diagram of a conventional pressure holding control device of an electric injection molding machine.

図において、2は射出用モータ、16は充填が終了した
後スクリュ20が変位することによって変化した圧力を検
出するロードセルである。該ロードセル16で検出された
圧力検出値は、減算器71にフィードバックされ、該減算
器71において圧力設定値と比較され、偏差が補償器72に
供給される。
In the figure, reference numeral 2 denotes an injection motor, and reference numeral 16 denotes a load cell for detecting a pressure changed by displacement of the screw 20 after filling is completed. The detected pressure value detected by the load cell 16 is fed back to a subtractor 71, which compares the detected pressure value with a set pressure value, and supplies a deviation to a compensator 72.

該補償器72において補償演算された結果はサーボ増幅
器62に対して速度指令として与えられる。該サーボ増幅
器62は、この速度指令と速度検出電圧値とが等しくなる
ように射出モータ2を駆動(電機子電流の量を制御)
し、スクリュ20を前後進させる。
The result of the compensation operation in the compensator 72 is given to the servo amplifier 62 as a speed command. The servo amplifier 62 drives the injection motor 2 so that the speed command is equal to the speed detection voltage value (controls the amount of armature current).
Then, the screw 20 is moved forward and backward.

その結果、スクリュ20は加熱シリンダ34内の樹脂を圧
縮し、その反力がロードセル16によって圧力検出値とし
て検出される。そして、圧力検出値が圧力設定値に等し
くなるように制御される。
As a result, the screw 20 compresses the resin in the heating cylinder 34, and the reaction force is detected by the load cell 16 as a pressure detection value. Then, control is performed so that the detected pressure value is equal to the set pressure value.

(発明が解決しようとする課題) しかしながら、上記従来の電動射出成形機の保圧制御
装置においては、圧力設定値が変更される時点において
オーバシュートが発生したり、大きい正常偏差が残った
りして好ましくない。
(Problems to be Solved by the Invention) However, in the conventional pressure holding control device for an electric injection molding machine, when a pressure set value is changed, an overshoot occurs or a large normal deviation remains. Not preferred.

第4図は保圧工程における設定値波形及び検出値波形
を示す図である。
FIG. 4 is a diagram showing a set value waveform and a detected value waveform in the pressure holding step.

射出工程中は、射出温度と負荷圧力から定まる圧力波
形を示すが、保圧工程に入ると上述したように圧力制御
が開始され、圧力設定値の変更点においてオーバシュー
トが発生したり、大きい定常偏差が残ってしまう。
During the injection process, a pressure waveform determined by the injection temperature and the load pressure is shown. However, when the pressure-holding process is started, the pressure control is started as described above. Deviations remain.

そのため、定常偏差を小さくして応答を速くするため
にゲインを大きくすると、系の非線形性等の影響によっ
て過渡状態において系が不安定となって振動が発生して
オーバシュートを発生してしまう。
Therefore, if the gain is increased in order to reduce the steady-state deviation and increase the response, the system becomes unstable in a transient state due to the influence of the nonlinearity of the system and the like, causing vibration and overshoot.

一方、オーバシュートを避けるためゲインを小さくす
ると、逆に応答は遅くなり定常偏差も大きくなってしま
う。
On the other hand, if the gain is reduced to avoid overshoot, the response will be slow and the steady-state error will increase.

本発明は、上記従来の電動射出成形機の保圧制御装置
の問題点を解決して、保圧工程における圧力設定値の変
更点においてオーバシュートが発生するのを抑制するこ
とができ、定常偏差を小さくすることができる電動射出
成形機の保圧制御装置を提供することを目的とする。
The present invention solves the above-described problems of the pressure holding control device of the conventional electric injection molding machine, and can suppress occurrence of overshoot at a change point of the pressure set value in the pressure holding step, and can reduce the steady-state deviation. It is an object of the present invention to provide a pressure holding control device of an electric injection molding machine capable of reducing the pressure.

(課題を解決するための手段) そのために、本発明の電動射出成形機の保圧制御装置
においては、樹脂圧力を検出するロードセルと、設定値
を入力することによってステップ状の波形を有する圧力
設定値を発生させる設定入力器と、該設定入力器から送
られた圧力設定値を受け、上記ステップ状の波形を変形
し、一次遅れ波形を有する圧力指令値を発生させるパタ
ーン発生器と、上記ロードセルによって検出された樹脂
圧力の圧力検出値と、上記パターン発生器によって発生
させられた一次遅れ波形を有する圧力指令値との偏差に
基づいて、速度指令を発生させる補償器と、該補償器か
ら送られた速度指令に従って駆動される射出用モータと
を有する。
(Means for Solving the Problems) For this purpose, in the pressure holding control device for an electric injection molding machine according to the present invention, a load cell for detecting a resin pressure and a pressure setting having a step-like waveform by inputting a set value are provided. A setting input device for generating a value, a pattern generator for receiving the pressure setting value sent from the setting input device, deforming the step-like waveform and generating a pressure command value having a first-order lag waveform, and the load cell A compensator for generating a speed command based on a deviation between a pressure detection value of the resin pressure detected by the above-described method and a pressure command value having a first-order lag waveform generated by the pattern generator; And an injection motor driven in accordance with a given speed command.

(作用) 本発明によれば、上記のように電動射出成形機の保圧
制御装置においては、樹脂圧力を検出するロードセル
と、設定値を入力することによってステップ状の波形を
有する圧力設定値を発生させる設定入力器と、該設定入
力器から送られた圧力設定値を受け、上記ステップ状の
波形を変更し、一次遅れ波形を有する圧力指令値を発生
させるパターン発生器と、上記ロードセルによって検出
された樹脂圧力の圧力検出値と、上記パターン発生器に
よって発生させられた一次遅れ波形を有する圧力指令値
との偏差に基づいて、速度指令を発生させる補償器と、
該補償器から送られた速度指令に従って駆動される射出
用モータとを有する。
(Action) According to the present invention, as described above, in the pressure holding control device of the electric injection molding machine, the load cell for detecting the resin pressure and the pressure set value having the step-like waveform by inputting the set value are input. A setting input device to generate, a pattern generator for receiving the pressure set value sent from the setting input device, changing the step-like waveform, and generating a pressure command value having a first-order lag waveform, and detecting by the load cell A compensator that generates a speed command based on a deviation between the detected pressure of the resin pressure and a pressure command value having a first-order lag waveform generated by the pattern generator.
An injection motor driven according to a speed command sent from the compensator.

この場合、圧力設定値がステップ状に立ち上がると
き、及び立ち下がるときの過渡状態において、圧力指令
値と圧力検出値とがほぼ等しくなり、非線形性の影響を
無視することができる。
In this case, in the transient state when the pressure set value rises in steps and falls, the pressure command value and the pressure detection value become substantially equal, and the influence of nonlinearity can be ignored.

(実施例) 以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳
細に説明する。
(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第1図は本発明の電動射出成形機の保圧制御装置のブ
ロック図、第5図は本発明の電動射出成形機の保圧制御
装置の回路図である。
FIG. 1 is a block diagram of a pressure holding control device of the electric injection molding machine of the present invention, and FIG. 5 is a circuit diagram of a pressure holding control device of the electric injection molding machine of the present invention.

第5図において、2は射出用モータ、14はスクリュ位
置検出器、16は樹脂圧力を検出するためのロードセル、
50はCPU、52はスクリュ位置、圧力等の設定値を入力す
るための設定入力器、54はROM、56はRAM、58はスクリュ
位置入力インタフェース、60はD/A変換器、62は射出用
モータ2を駆動するためのサーボ増幅器、64は射出用モ
ータ2の速度を検出する速度検出器、66はA/D変換器で
ある。
In FIG. 5, 2 is an injection motor, 14 is a screw position detector, 16 is a load cell for detecting resin pressure,
50 is a CPU, 52 is a setting input device for inputting set values such as screw position and pressure, 54 is a ROM, 56 is a RAM, 58 is a screw position input interface, 60 is a D / A converter, and 62 is an injection A servo amplifier for driving the motor 2, 64 is a speed detector for detecting the speed of the injection motor 2, and 66 is an A / D converter.

また、第1図において、2は射出用モータ、16は充填
が終了した後、スクリュ20(第2図参照)が変位するこ
とによって変化した圧力を検出するロードセルである。
該ロードセル16で検出された圧力検出値は、減算器71に
フィードバックされ、該減算器71においてパターン発生
器74から送られた圧力指令値と比較され、偏差が補償器
72に供給される。
In FIG. 1, reference numeral 2 denotes an injection motor, and reference numeral 16 denotes a load cell for detecting a pressure changed by displacement of the screw 20 (see FIG. 2) after filling is completed.
The detected pressure value detected by the load cell 16 is fed back to a subtractor 71, which compares the detected pressure value with the pressure command value sent from the pattern generator 74.
Supplied to 72.

該補償器72において補償演算された結果はサーボ増幅
器62に対して速度指令として与えられる。該サーボ増幅
器62は、この速度指令と速度検出電圧値とが等しくなる
ように射出用モータ2を駆動(電機子電流の量を制御)
し、スクリュ20を前後進させる。
The result of the compensation operation in the compensator 72 is given to the servo amplifier 62 as a speed command. The servo amplifier 62 drives the injection motor 2 so that the speed command is equal to the speed detection voltage value (controls the amount of armature current).
Then, the screw 20 is moved forward and backward.

その結果、スクリュ20は加熱シリンダ34内の樹脂を圧
縮し、その反力がロードセル16によって圧力検出値とし
て検出される。そして、圧力検出値が圧力設定値に等し
くなるように制御される。
As a result, the screw 20 compresses the resin in the heating cylinder 34, and the reaction force is detected by the load cell 16 as a pressure detection value. Then, control is performed so that the detected pressure value is equal to the set pressure value.

また、上記減算器71に供給される圧力指令値はパター
ン発生器74によって発生させられ、該パターン発生器74
に圧力設定値が入力されるようになっている。
The pressure command value supplied to the subtractor 71 is generated by a pattern generator 74,
The pressure set value is input to the.

上記パターン発生器74は一種のフィルタを構成してい
て、保圧設定プログラムや背圧設定プログラムなどの圧
力プログラムによってステップ状に設定された圧力設定
値の波形を変形して一次遅れ波形とする。
The pattern generator 74 constitutes a kind of filter, and transforms a waveform of a pressure set value set in a step-like manner by a pressure program such as a dwell pressure setting program or a back pressure setting program into a first-order lag waveform.

第6図は本発明の電動射出成形機の保圧制御装置によ
って設定された圧力設定値と圧力指令値を示す図であ
る。
FIG. 6 is a diagram showing a pressure set value and a pressure command value set by the holding pressure control device of the electric injection molding machine according to the present invention.

圧力設定値は圧力プログラムによってステップ状に設
定されるのに対し、パターン発生器74(第1図)から出
力された圧力指令値の波形は一次遅れ波形となる。
The pressure set value is set in steps by the pressure program, whereas the waveform of the pressure command value output from the pattern generator 74 (FIG. 1) is a first-order lag waveform.

従来の電動射出成形機の保圧制御装置におけるステッ
プ入力波形では、系がその設定値に追従することが不可
能であるため、大きい偏差が過渡的に生じ、これが系の
非線形性の影響を引き起こして振動を発生させている。
In the step input waveform in the conventional pressure holding control device of the electric injection molding machine, since the system cannot follow the set value, a large deviation occurs transiently, which causes the influence of the nonlinearity of the system. Vibration.

本発明の電動射出成形機の保圧制御装置においては、
パラメータが適切に設定されて、その立上がりの速さが
物理的に追従可能な範囲内にあれば、過渡状態であって
も指冷値と検出値とがほぼ等しくなって、非線形性の影
響を無視することができる。
In the pressure holding control device of the electric injection molding machine of the present invention,
If the parameters are set appropriately and the rise speed is within the range that can be physically followed, the finger cooling value and the detected value will be almost equal even in the transient state, and the effect of nonlinearity will be reduced. Can be ignored.

したがって、ゲインを大きくすることが可能となり、
定常偏差を残すことなく良好な応答波形を得ることがで
きる。
Therefore, it is possible to increase the gain,
A good response waveform can be obtained without leaving a steady deviation.

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではな
く、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible based on the gist of the present invention.
They are not excluded from the scope of the present invention.

(発明の効果) 以上詳細に説明したように、本発明によれば、電動射
出成形機の保圧制御装置においては、樹脂圧力を検出す
るロードセルと、設定値を入力することによってステッ
プ状の波形を有する圧力設定値を発生させる設定入力器
と、該設定入力器から送られた圧力設定値を受け、上記
ステップ状の波形を変形し、一次遅れ波形を有する圧力
指令値を発生させるパターン発生器と、上記ロードセル
によって検出された樹脂圧力の圧力検出値と、上記パタ
ーン発生器によって発生させられた一次遅れ波形を有す
る圧力指令値との偏差に基づいて、速度指令を発生させ
る補償器と、該補償器から送られた速度指令に従って駆
動される射出用モータとを有する。
(Effects of the Invention) As described in detail above, according to the present invention, in a pressure-holding control device for an electric injection molding machine, a load cell for detecting a resin pressure and a step-like waveform are inputted by inputting a set value. A setting input device for generating a pressure set value having: a pattern generator for receiving the pressure set value sent from the setting input device, deforming the step-like waveform, and generating a pressure command value having a first-order lag waveform A compensator that generates a speed command based on a deviation between a pressure detection value of the resin pressure detected by the load cell and a pressure command value having a first-order lag waveform generated by the pattern generator. An injection motor driven in accordance with the speed command sent from the compensator.

この場合、一次遅れ波形を有する圧力指令値に基づい
て速度指令が発生させられるので、設定入力器によって
発生させられた圧力設定値がステップ状に立ち上がった
り、立ち下がったりしても、速度指令に加わる非線形性
の影響を無視することができる。したがって、保圧工程
における圧力設定値の変更点においてオーバシュートが
発生するのを抑制することができ、定常偏差を小さくす
ることができるので、成形品の品質を向上させることが
できる。
In this case, since the speed command is generated based on the pressure command value having the first-order lag waveform, even if the pressure set value generated by the setting input device rises or falls in a step shape, the speed command is generated. The effect of the added nonlinearity can be neglected. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of overshoot at the pressure set value change point in the pressure holding step, and to reduce the steady-state deviation, thereby improving the quality of the molded product.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第1図は本発明の電動射出成形機の保圧制御装置のブロ
ック図、第2図は従来の電動射出成形機の駆動機構の概
略図、第3図は従来の電動射出成形機の保圧制御装置の
制御ブロック図、第4図は保圧工程における設定値波形
及び検出値波形を示す図、第5図は本発明の電動射出成
形機の保圧制御装置の回路図、第6図は本発明の電動射
出成形機の保圧制御装置によって設定された圧力設定値
と圧力指令値を示す図である。 2……射出用モータ、16……ロードセル、62……サーボ
増幅器、71……減算器、72……補償器、73……速度検出
器、74……パターン発生器。
FIG. 1 is a block diagram of a pressure-holding control device of an electric injection molding machine according to the present invention, FIG. 2 is a schematic diagram of a driving mechanism of a conventional electric injection molding machine, and FIG. FIG. 4 is a diagram showing a set value waveform and a detected value waveform in a pressure holding process, FIG. 5 is a circuit diagram of a pressure holding control device of the electric injection molding machine of the present invention, and FIG. It is a figure which shows the pressure set value and the pressure command value set by the pressure holding control device of the electric injection molding machine of the present invention. 2. Injection motor, 16 Load cell, 62 Servo amplifier, 71 Subtractor, 72 Compensator, 73 Speed detector, 74 Pattern generator

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B29C 45/57 B29C 45/76 - 45/77 B29C 45/46 - 45/50 G05B 13/00 - 13/02 Continued on the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B29C 45/57 B29C 45/76-45/77 B29C 45/46-45/50 G05B 13/00-13/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】(a)樹脂圧力を検出するロードセルと、 (b)設定値を入力することによってステップ状の波形
を有する圧力設定値を発生させる設定入力器と、 (c)該設定入力器から送られた圧力設定値を受け、上
記ステップ状の波形を変形し、一次遅れ波形を有する圧
力指令値を発生させるパターン発生器と、 (d)上記ロードセルによって検出された樹脂圧力の圧
力検出値と、上記パターン発生器によって発生させられ
た一次遅れ波形を有する圧力指令値との偏差に基づい
て、速度指令を発生させる補償器と、 (e)該補償器から送られた速度指令に従って駆動され
る射出用モータとを有することを特徴とする電動射出成
形機の保圧制御装置。
(A) a load cell for detecting a resin pressure; (b) a setting input device for generating a pressure setting value having a step-like waveform by inputting a setting value; and (c) the setting input device. A pattern generator for receiving the pressure set value sent from the above and deforming the step-like waveform to generate a pressure command value having a first-order lag waveform; and (d) a pressure detection value of the resin pressure detected by the load cell. A compensator for generating a speed command based on a deviation from a pressure command value having a first-order lag waveform generated by the pattern generator; and (e) driven in accordance with the speed command sent from the compensator. A pressure holding control device for an electric injection molding machine, comprising: an injection motor.
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