JP2987211B2 - 関節連結反射鏡装置 - Google Patents

関節連結反射鏡装置

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JP2987211B2 JP9515207A JP51520797A JP2987211B2 JP 2987211 B2 JP2987211 B2 JP 2987211B2 JP 9515207 A JP9515207 A JP 9515207A JP 51520797 A JP51520797 A JP 51520797A JP 2987211 B2 JP2987211 B2 JP 2987211B2
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    • G02B7/18—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors
    • G02B7/182—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors
    • G02B7/1822—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors comprising means for aligning the optical axis
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Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の背景］ 1.発明の技術分野 本発明は、地上または航空機で使用される光学システ
ムに関し、特に関係する視野にわたって光ビームの視線
を指向し、安定化するための関節連結連結された反射鏡
を有するそのような光学システムに関する。
2.関係する技術の説明 光学システムは通常地上または航空機で使用されて乗
員にビークル（乗物）の外部を観察する手段を提供して
いる。図１を参照すると、現在普通に使用されている光
学システムが示されている。その光学システムはビーク
ルの内部に配置され、一般的に窓12の近くに傾斜して位
置するヘッドミラー10およびヘッドミラー10の幾何学的
中心に取付けられた制御および安定化装置14を備えてい
る。光センサ16はミラー10の下方に位置している。
ミラー10は静的不平衡を最小にするためにヘッドミラ
ー10の幾何学的中心に比較的近接した位置に設けられた
水平軸を中心に回動される。この水平軸は高低軸と呼ば
れ、ミラー10がそれを中心として回動するとき、光学シ
ステムの視線は垂直平面に沿って、すなわち水平線に対
して上下に導かれる。ミラー10はまた方位軸と呼ばれる
垂直軸を中心に回動される。ミラー10が方位軸を中心と
して回動するとき、光学システムの視線は水平平面に沿
って、すなわち水平線方向に左右に導かれる。
光センサ16の光軸が実質上垂直であると仮定すると、
ほぼ円形の光ビームの視線は傾斜して配置されたミラー
10で反射され、通常垂直に下方に向けられる。高低軸お
よび方位軸を中心とするミラー10の回動は関係する視野
にわたって視線を操縦する。窓12は、光センサ16、およ
び光学システムのその他の部分を雨、塵埃等の環境から
の危険からミラー10を保護する。
ミラー10のような物体が軸を中心に回転するとき、目
標の運動する角度距離は角度（すなわち、物体が何角度
回転するか）および軸までの半径方向の距離（すなわ
ち、弧の長さは角度と半径方向の距離との積に等しい）
に依存する。したがって、図１に示されるように、高低
軸がミラー10の実質上幾何学的中心に位置されるとき、
ミラー10の上下の縁部はある程度の半径方向距離で高低
軸から等距離に位置される。それ故ミラー10が回転する
ときその縁部はある程度の角度距離移動し（垂直および
水平の両成分を有する）、窓12はミラー10の水平変位に
適合するためにミラー10からある距離に配置されなけれ
ばならない。同様に所望の関係視野を維持するためにミ
ラー10の垂直変位に適合するように窓は十分大きくなけ
ればならない。
光学システムは典型的に軍用車両、或いは航空機中に
配置されるので、敵性環境で使用するように設計されな
ければならない。それ故、光学システムの窓は敵の観察
や攻撃を受けやすいことに対して臨界的な部品であり特
に窓の大きさは敵が使用する受動または能動センサによ
り観察されることに関係する。さらに、窓はまた地上で
動作する乗物である多くの列車で認められるように自然
の障害に対して傷付きやすく、特にそのような窓が形成
される材料の脆弱な性質を考慮に入れる必要がある。
その結果一般により良好なシステムでは小さい窓とす
ることになる。それ故、窓の大きさは最小にされ、しか
も依然として所望の視野が維持されなければならない。
例えば図１の通常のシステムを参照すると、高低軸に沿
った光センサからの光ビームの視線の関係視野は角度α
で示され、約42度である。明らかに示されるように、そ
のような関係視野に対して、窓12の垂直の寸法（窓12の
高低方向の寸法）は光センサ16における光ビームの直径
の２倍以上である。これは窓が関係する視野を通って、
すなわち角度α回動するとき、ミラー10の比較的大きい
垂直方向変位に適合するようにする結果である。
したがって、光学システムの分野において、特に軍用
に使用される光学システムでは、光ビームの大きさに対
する窓の寸法を最小にし、しかも安定な視線と所望の関
係視野を維持することが望まれている。
［発明の概要］ 本発明の主目的は、所望の関係視野やシステムの安定
性能を減少させることなく地上のビークル或いは航空機
中で使用される光学システムの窓の大きさを最小にする
ことである。
本発明による光学システムはビークルの内部に配置さ
れ、一般的に高低軸および方位軸に関して光学システム
を安定にするためのジンバルシステムと、光軸を有する
光センサと、ビークル中に設けられた窓と、光センサと
窓を通したビークルの外部との間で光ビームの視線を導
くために窓の近くに傾斜して配置された関節連結された
ヘッドミラーとを具備している。定義として、高低軸は
水平線に実質上平行であり、方位軸は水平軸に実質上垂
直である。
特に、光学システムの好ましい実施態様の１つは関節
連結システムを備え、この関節連結システムは特定の関
係視野にわたって高低および方位方向に関してミラーを
関節連結する。ミラーが高低軸を中心に回動する場合、
光ビームの視線は垂直平面に沿って移動し、したがって
水平線に対して上下に移動する。ミラーが方位軸を中心
に回動する場合、光ビームの視線は水平平面に沿って移
動し、したがって水平線に沿って左右に移動する。
関節連結システムは１対のアクチュエータ、すなわ
ち、大きな範囲にわたってミラーを駆動する粗アクチュ
エータと、小さな範囲にわたってミラーを駆動する微ア
クチュエータとを有している。アクチュエータはそれら
の間で機械的に結合されている。各アクチュエータはミ
ラーをそれぞれの高低軸を中心に回動させるように駆動
する。粗アクチュエータはジンバル構造体に結合され、
その高低軸がミラーの縁部、特に窓に非常に近接してい
るミラーの縁部にできるだけ接近するように位置され
る。微アクチュエータはミラーの背面の幾何学的中心に
近接して取付けられ、ミラーが微アクチュエータの高低
軸を中心にして静的に平衡されるようにする。
本発明の光学システムの利点の１つは、窓が光ビーム
よりほんの少し大きければよいことである。ミラーの縁
部と粗アクチュエータの高低軸との間の半径方向距離が
小さいので、ミラーの縁部の水平および垂直変位はミラ
ーの回転角度、すなわち、高低方向の関係視野に関して
小さい。それ故、窓の垂直方向の寸法は所望の関係視野
を維持するためにほんの少しのミラーの垂直変位に適合
できればよい。例えば、窓の最小の垂直方向の寸法は高
低方向の小さい関係視野に対して光ビームの直径よりも
僅かに大きくすればよい。さらに一般的に窓の垂直方向
の寸法は実質的に、光ビームの直径プラスミラーの縁部
の垂直変位に等しいか、それより少し大きくされる。
本発明の特徴の１つは、視線が安定化されることであ
る。視線の安定化はオペレータに対する情景のぼけの原
因となる振動やジッターを除去するために重要である。
それ故ミラーはその軸を中心として静的に平衡される必
要がある。粗アクチュエータの高低軸がシステムの唯一
の軸であるならば、ミラーのバルク質量は高低軸に対し
て偏心して位置され、それによってミラー中に実質的な
ジッターを生じる。それ故、微アクチュエータは高低軸
がミラーの幾何学的中心（またはミラーの重心）に位置
されるように配置され、それによってこの軸を中心とし
てミラーは静的に平衡し、それでなければ存在するジッ
ターを実質的に除去する。
本発明の別の特徴は２つのアクチュエータが共同して
所望の関係視野にわたって回転するようにミラーを駆動
することである。粗アクチュエータは大きい範囲にわた
ってミラーを迅速に駆動するが、正確度は低い。微アク
チュエータはミラーを小さい範囲でしか駆動しないが、
高い正確度を有している。
本発明のその他の付加的な目的、利点および特徴は、
添付図面を参照する以下の詳細な説明により当業者には
明白になるであろう。
［図面の簡単な説明］ 図１は、従来技術による光学システムの側面図であ
る。
図２および３は、それぞれ本発明の原理を示す関節連
結された光学システムの側面図である。
図４は、図３に類似した図であり、特に本発明の好ま
しい実施形態の光ビームの視線を示している。
［好ましい実施形態の説明］ 図面、特に図２および３を参照すると、本発明の好ま
しい実施形態による安定化された関節連結された２軸光
学システムがそれぞれ側面図で示されている。光学シス
テムはビークル30の内部に配置され、このビークルは地
上の乗物、航空機、その他のものでよく、例えば装甲車
の射撃手の視線に光ビームの視線を導き安定化させるた
めに使用される。光学システムは一般的にビークル30に
取付けられたジンバルシステム32とヘッドミラー34を含
み、ヘッドミラー34はその反射表面が窓36に近接して傾
斜して配置され、ヘッドミラー34の下方に位置する光セ
ンサ38にビークル30の外部からの光ビームの視線を導
く。窓36は光透過穴を備え、その穴を通ってビークルの
外部の観察が可能であり、実質的に光ビームに透明であ
る。光センサ38は窓を透過する入来光に対する終点とな
り、ミラー34によって光センサ38に導かれる。
光学システムは２つの軸に関して方向付けられてい
る。すなわち、実質上水平線に平行な高低軸と、水平線
に垂直な方位軸とである。ジンバルシステム32は１対の
ジャイロ40を備え、それらはそれぞれミラーおよび方位
ジンバルシステムの慣性速度を測定する。
光学システムはさらに高低軸を中心に回動するように
ミラー34を駆動する関節連結システムを備えている。関
節連結システムは一般的にそれぞれジンバルシステム32
に結合された粗アクチュエータ42および微アクチュエー
タ44を備えており、微アクチュエータ44はさらにミラー
34に結合されている。支持アーム46は粗アクチュエータ
42と微アクチュエータ44間に延在してそれぞれと端部が
機械的に結合されている。粗アクチュエータ42と微アク
チュエータ44はそれぞれ平行な高低軸、すなわち粗高低
軸E1と微高低軸E2を中心にミラー34を回動させる。支持
アーム46はまた粗高低軸E1を中心に回動する。微高低角
センサ48は支持アーム46に関する微高低軸E2の角度位置
を測定する。高低軸E1とE2は互いに実質的に平行で、光
ビームの視線に対して実質的に垂直である。関節連結シ
ステムによる方位軸（符号Ａで示されている）を中心に
したミラー34の回転は方位アクチュエータ50によって行
われ、この方位アクチュエータ50は例えばボイスコイル
であってもよい。
関節連結システムは高低軸E1とE2および方位軸Ａを中
心としてミラー34を位置させるようにジンバルシステム
32と共同して動作し、所望の方向の視線を指向してその
公称方向に沿って視線を安定させる。特に、ジャイロ40
は信号を出力し、この出力から視線の瞬間的ジッターを
決定することができ、また方位アクチュエータ50と、ボ
イスコイルであってもよい微アクチュエータ44とを駆動
するための命令が計算されることができて視線のジッタ
ーを実質上消去することができる。粗アクチュエータ42
は電気モータ或いはウォームギアであってもよく、角度
センサ48と共同して動作し、高低軸E1に対して適合する
ように意図するよりも大きい角度で高低平面でミラー34
を回転させる。このアクチュエータ42,44,50およびジャ
イロ40、ならびに角度センサ48の間の共同動作は電気的
手段その他の手段により制御システムによって制御され
ることができる。ジャイロ40は慣性速度２軸ジャイロで
よい。
図２に示されるように、粗アクチュエータ42はミラー
34の縁部付近に位置する粗高低軸E1がミラー34の運動を
妨げることなく窓36にできるだけ接近して配置されるこ
とが好ましく、図示の実施形態では、このミラー34の縁
部はミラー34の上縁である。粗高低軸E1をミラー34の上
縁部にできるだけ近接して位置させることによって、粗
高低軸E1とミラー34の上縁部との間の半径方向の距離は
比較的小さくなる。それ故、弧の長さ（角度変位）は半
径方向の距離と回転角度の積であるから、ミラー34の上
縁部は、ミラー34が粗高低軸E1を中心として回転または
回動するとき大きい距離の変化は生じない。
微高低軸E2に関して、微アクチュエータ44は微高低軸
E2がミラー34のほぼ幾何学的中心（すなわちミラー34の
重心）に位置されるように配置される。微高低軸E2をミ
ラー34のほぼ幾何学的中心に位置させることにより、ミ
ラー34は微高低軸E2を中心にして静的に平衡される。換
言すると、ミラー34の重心はほぼ微高低軸E2の位置にあ
る。したがって不平衡モーメントは実質上除去される。
それ故、オペレータに対する情景のぼけを生じさせる振
動およびジッターは実質上減少、或いは除去される。
図４を参照すると、鎖線および破線はビークル30の外
側からの窓36を通過し、ミラー34により反射されて光セ
ンサ38によって受けられる光ビームの視線を表してい
る。光センサ38はほぼ円形の、したがって直径を有する
光線の束を受ける。それ故光ビームはほぼ円形で直径db
を有する。鎖線および破線はそれぞれ一般的に角度βで
示された光学システムの高低軸に関する所望の、または
予め定められた視線の上限および下限を表している。光
学システムは特定の関係する視野に対して設計されても
よいが、図４に示された例では約42度（すなわちβは近
似的に42度）の予め定められた関係視野を有する。
粗アクチュエータ42はミラー34を駆動し（および支持
アーム46および微アクチュエータ44も共に）、予め定め
られた関係するβの視野にわたって粗高低軸E1を中心と
して回動させ、ミラー34の上部を変位させる。この変位
は水平成分と垂直成分とを有する。それ故、窓36はミラ
ー34の変位に適合するように設計される。さらに粗アク
チュエータ42がミラー34を比較的大きい関係視野を通っ
て回動するとき、粗アクチュエータ42は正確な回転にお
いて比較的大きい許容誤差を有するように設計されなけ
ればならない。
微アクチュエータ44はミラー34を駆動し、予め定めら
れた関係する視野よりも実質的に小さい範囲にわたって
微高低軸E2を中心として回動させる。ミラー34の上縁部
の垂直変位を最小にするために、微アクチュエータ44の
範囲はミラー34の上縁部と微高低軸E2の間の半径方向の
距離が比較的大きくなるように比較的小さい。好ましく
は微アクチュエータ44の範囲は５度よりも小さい。さら
に、範囲が小さいので、微アクチュエータ44は比較的高
い正確度を有している。
敵のセンサによる光学システムの観察度を最小にする
ために、垂直方向の窓の寸法は一般的に最小にされ、光
ビームの直径dbプラスミラー34の上縁部の垂直変位に実
質的に等しくなるようにする。光学システムの設計条件
に応じて、このミラー34の寸法は光ビームの直径dbの1.
5倍を越えないことが好ましい。
微高低軸E2を中心とする回動の結果としてミラー34の
上縁部の垂直変位は、微高低軸E2を中心とする回動の角
度より実質的に小さく、５度より小さいことに注意すべ
きである。
したがって、窓36の大きさはただ１つの高低軸を有す
る従来の光学システムよりも実質的に減少されることが
でき、それによって光学システム、自然の障害で傷付き
やすい窓36、および対敵環境の窓の観察程度を減少させ
ることができる。
この開示において、本発明の好ましい実施形態が例示
として示され、説明されたが、本発明は種々のその他の
組合わせ、環境、およびビークルにおいて使用されるこ
とが可能であり、ここに説明された本発明の技術的範囲
内で変更、変形が可能であることが理解されるべきであ
る。例えば光学システムはレーザ距離計のように関係す
る視野の重要な目標に向かって外方に光ビームを導くた
めに使用されることができる。この場合には光ビーム源
は可能であればセンサと共にセンサ38の位置に配置され
る。光ビーム源はビームの一方の端部（発生源）として
機能するが、関係する視野中の目標はビームの他方の端
部である。目標から反射されたレーザ光に関して、その
到着時間は目標間での距離を示す。その説明は上述の記
載で十分に適用できる。さらに、光学システムは窓36の
大きさ、関係する予め定められた視野（角度β）、高低
軸E1、E2に関して種々に設計することができ、それによ
って種々の電気機械的部品が構成できる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特公 平４−21168（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G02B 7/00 G02B 7/18

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】光学開口を通過する光ビームの視線を導く
    ための関節連結された光学システムにおいて、 前記光学システムを安定化させるジンバルシステム（3
    2）と、 光学開口を通過する光ビームに対する終端として機能す
    る光学手段（38）と、 前記光学開口中に配置され、前記光ビームに対して実質
    的に透明な窓（36）と、 前記光学手段の方向に対して傾斜して指向された反射性
    表面を有し、前記光学手段と関係する視野との間に前記
    光ビームの視線を導くヘッドミラー（34）と、 前記ジンバルシステム（32）と前記ヘッドミラー（34）
    に結合され、前記ヘッドミラー（34）が第１の軸（E1）
    および第２の軸（E2）を中心に回動する関節連結システ
    ムとを具備し、 前記第１の軸および第２の軸（E1,E2）は互いに実質上
    平行であり、前記光ビームの視線に対して実質上垂直で
    あり、前記第２の軸（E2）は前記ヘッドミラー（34）の
    重心付近に位置し、前記第１の軸（E1）は前記ヘッドミ
    ラー（34）の重心から離れて位置され、 前記関節連結システムは前記関係する視野にわたって実
    質的に前記光ビームの視線を導くように、前記ヘッドミ
    ラー（34）を前記第１および第２の軸（E1,E2）を中心
    に回動させる関節連結光学システム。
  2. 【請求項２】前記関節連結構造は前記ジンバルシステム
    （32）に結合されて前記ミラー（34）を前記第１の軸
    （E1）を中心に回動させる粗アクチュエータ（42）と、 前記ジンバルシステム（32）および前記ミラー（34）に
    結合されて前記ミラー（34）を前記第２の軸（E2）を中
    心に回動させる微アクチュエータ（44）と， 前記アクチュエータ（42,44）に機械的に結合されて前
    記アクチュエータ間に延在し、前記第１の軸（E1）を中
    心に回動させる支持アーム（46）とを具備し， それによって前記光ビームの視線が前記ヘッドミラー
    （34）を選択的に駆動することによって関係する視野に
    わたって導かれ、それぞれ前記粗および微アクチュエー
    タ（42,44）により前記第１の軸（E1）および第２の軸
    （E2）を中心に回動される請求項１記載の光学システ
    ム。
  3. 【請求項３】前記ミラー（34）の縁部は前記窓（36）の
    付近に位置し、前記第１の軸（E1）は前記ミラー（34）
    の前記縁部の付近に配置されている請求項１記載の光学
    システム。
  4. 【請求項４】前記窓（36）は、前記ミラー（34）が前記
    光ビームの視線を導く方向に実質的にある寸法を有して
    おり、 前記光ビームは直径（db）を有し、 前記ミラー（34）の縁部はミラー（34）が前記第１の軸
    （E1）および第２の軸（E2）を中心として回動するとき
    変位され、その変位は前記ミラー（34）が前記光ビーム
    の視線を導く方向に行われ、 前記窓（36）の寸法は前記光ビームの直径（db）プラス
    前記ミラー（34）の前記縁部の前記変位に実質的に等し
    い請求項１または２記載の光学システム。
  5. 【請求項５】前記ジンバルシステム（32）は一対のジャ
    イロ（40）を具備し、 前記ジャイロ（40）は前記粗アクチュエータ（42）およ
    び前記微アクチュエータ（44）と共同して前記光学手段
    （38）の視線を安定させる請求項２記載の光学システ
    ム。
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