JP2953176B2 - Vehicle detection device - Google Patents
Vehicle detection deviceInfo
- Publication number
- JP2953176B2 JP2953176B2 JP4920692A JP4920692A JP2953176B2 JP 2953176 B2 JP2953176 B2 JP 2953176B2 JP 4920692 A JP4920692 A JP 4920692A JP 4920692 A JP4920692 A JP 4920692A JP 2953176 B2 JP2953176 B2 JP 2953176B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- profile
- image data
- difference
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、道路交通システムに利
用し、画像処理により道路を走行する車両の位置、台数
および速度等を計測する車両検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle detecting apparatus for measuring the position, number, speed and the like of vehicles traveling on a road by image processing, which is used in a road traffic system.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、車両検出装置としては、レーダ
式、超音波式の車両感知器が用いられていた。近年、画
像処理技術を応用した車両検出装置が開発、運用されて
いるが、これらはいずれも台数や車速の計測用である。
また、車両の位置検出用としては、光学式車両検出装置
が用いられている。2. Description of the Related Art Conventionally, radar-type and ultrasonic-type vehicle sensors have been used as vehicle detection devices. In recent years, vehicle detection devices to which image processing technology is applied have been developed and operated, but all of them are for measuring the number of vehicles and the vehicle speed.
An optical vehicle detection device is used for detecting the position of a vehicle.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例のうち、レーダ式、超音波式車両感知器および画像
処理式車両検出装置は、高速車両に対する位置検出精度
に難点があるという問題があった。一方、光学式車両検
出装置は台数計測精度に難点があるという問題があっ
た。However, among the above conventional examples, the radar type, ultrasonic type vehicle detector and image processing type vehicle detection device have a problem that the position detection accuracy for a high-speed vehicle is difficult. . On the other hand, the optical vehicle detection device has a problem that the number measurement accuracy is difficult.
【0004】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、高い車両位置検出精度、車速計測精度お
よび車両台数計測精度のいずれをも得ることができ、し
たがって、車両検出の効率化および経済性の向上を図る
ことができるようにした画像処理式の車両検出装置を提
供することを目的とするものである。The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and can obtain high vehicle position detection accuracy, vehicle speed measurement accuracy, and vehicle number measurement accuracy. It is another object of the present invention to provide an image processing type vehicle detection device capable of improving economy.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、同期信号を供給する同期信号発生手段
と、同期信号により有効走査線数が任意に変更可能なテ
レビカメラ装置と、テレビカメラで撮像した車両の画像
データを格納する記憶手段と、現在撮像した画像データ
と記憶手段に格納してある前の画像データとの減算処理
を行い、差分に相当する画素を出力する減算処理手段
と、この差分画素を画面の水平方向と垂直方向でそれぞ
れ加算処理してプロファイルデータを得るプロファイル
処理手段と、プロファイルデータから車両の車幅成分と
車両前縁部分を検出することにより、車両の位置、速度
を計測する演算手段とを備えたものである。According to the present invention, there is provided a synchronous signal generating means for supplying a synchronous signal.
And the number of effective scanning lines can be arbitrarily changed by the synchronization signal.
Levi camera device and vehicle image captured by TV camera
Storage means for storing data, and currently captured image data
Processing between the image data and the previous image data stored in the storage means
And a subtraction processing means for outputting a pixel corresponding to the difference
And this difference pixel in the horizontal and vertical directions of the screen, respectively.
Profile to obtain profile data by adding
Processing means, and a vehicle width component from the profile data.
By detecting the leading edge of the vehicle, the position and speed of the vehicle
Calculation means for measuring the
【0006】[0006]
【作用】したがって、本発明によれば、同期信号発生手
段でテレビカメラ装置の有効走査線数を制御することに
より、車両位置検出の誤差を抑えることができるととも
に、現在撮像した画像データと前の画像データとの減算
処理を行い、差分に相当する画素を画面の水平方向と垂
直方向でそれぞれ加算処理して得たプロファイルデータ
から車両の車幅成分と車両前縁部分を検出し、車両の位
置、速度を演算できる。Therefore, according to the present invention, a synchronizing signal generator is provided.
Control the number of effective scanning lines of a TV camera device
This can reduce errors in vehicle position detection.
In addition, the subtraction of the current image data and the previous image data
Performs the processing and determines the pixels corresponding to the difference from the horizontal
Profile data obtained by adding each in the vertical direction
Detects the vehicle width component and the vehicle front edge from the
Position and speed can be calculated .
【0007】[0007]
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0008】図1は本発明の一実施例における車両検出
装置を示す概略ブロック図である。図1において、11
は走行車両を撮像し、映像信号を送出するテレビカメラ
装置、12はテレビカメラ装置11に同期信号を供給す
る同期信号発生部、13はテレビカメラ装置11のレン
ズを制御するための電圧を生成するレンズ制御電圧生成
部、14はテレビカメラ装置11から送出された映像信
号をAD変換するAD変換部、15はAD変換部14の
変換結果、すなわち、画像データを格納するフレームメ
モリ、16はフレーム差分回路であり、現在、AD変換
された画像データと、1フレーム前にAD変換され、フ
レームメモリ15に格納されていた画像データとの差分
処理を実行する。17はプロファイル回路であり、フレ
ーム差分により有意とされた、すなわち、差のあった画
素数を垂直および水平方向にカウントする、いわゆるプ
ロファイル処理を実行する。18はプロファイル回路1
7の計算結果、すなわち、プロファイル値を格納するプ
ロファイルメモリ、19はマイクロプロセッサ(以下、
CPUと称す)部であり、プロファイルメモリ18に格
納されているプロファイルデータから車両を判別し、計
測量を演算するとともに、フレームメモリ15のデータ
を処理してテレビカメラ装置11のレンズを制御する。FIG. 1 is a schematic block diagram showing a vehicle detecting device according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, 11
Is a television camera device that captures an image of a traveling vehicle and sends out a video signal, 12 is a synchronization signal generator that supplies a synchronization signal to the television camera device 11, and 13 generates a voltage for controlling the lens of the television camera device 11. A lens control voltage generator 14 is an AD converter for AD converting the video signal transmitted from the television camera device 11, 15 is a frame memory for storing the conversion result of the AD converter 14, that is, image data, and 16 is a frame difference. This circuit performs a difference process between the image data that has been A / D converted and the image data that has been A / D converted one frame before and stored in the frame memory 15. Reference numeral 17 denotes a profile circuit, which executes a so-called profile process of counting the number of pixels determined to be significant by the frame difference, that is, the number of pixels having a difference in the vertical and horizontal directions. 18 is a profile circuit 1
7, a profile memory for storing profile values, and 19 is a microprocessor (hereinafter, referred to as a profile memory).
The CPU determines the vehicle from the profile data stored in the profile memory 18, calculates the amount of measurement, processes the data in the frame memory 15, and controls the lens of the television camera device 11.
【0009】以上の構成について、以下、その動作とと
もに更に詳細に説明する。テレビカメラ装置11は同期
信号発生部12によって発生した同期信号に同期して動
作しており、任意の有効走査線本数による動作が可能で
ある。有効走査線本数をN、帰線期間走査線数をNB、
水平走査時間をHとすると、1画面撮像するために要す
る時間Tは、次式で表わされる。The above configuration will be described in further detail below together with its operation. The television camera device 11 operates in synchronization with the synchronization signal generated by the synchronization signal generation unit 12, and can operate with an arbitrary number of effective scanning lines. The number of effective scanning lines is N, the number of scanning lines in the retrace period is N B ,
Assuming that the horizontal scanning time is H, the time T required to capture one screen is represented by the following equation.
【0010】T=H(N+NB) そして、車両速度をVとすると、1画面撮像の間の車両
の移動距離Lは、次式で表わされる。[0010] T = and H (N + N B), when the vehicle speed is V, the moving distance L of the vehicle between one screen imaging is expressed by the following equation.
【0011】L=VT=VH(N+NB) NB=19、H=63.55μsecであるので、N=6
4、V=120km/hとすると、L=17.6cmと
なる。すなわち、本方式により1画面撮像における車両
位置の誤差は、120km/hで最大17.6cm以内
という高い精度が得られる。L = VT = VH (N + N B ) Since N B = 19 and H = 63.55 μsec, N = 6
4. If V = 120 km / h, L = 17.6 cm. That is, according to this method, a high accuracy of a vehicle position error in one-screen imaging at a maximum of 17.6 cm at 120 km / h can be obtained.
【0012】こうして車速による車両位置の誤差を小さ
く抑えて撮像された画像は、AD変換部14によって8
ビット256階調のディジタルデータに変換され、フレ
ームメモリ15に格納されるとともに、フレーム差分回
路16に送られる。フレーム差分回路16は、送られて
きた現在のフレームデータとフレームメモリ15にあら
かじめ格納されてある1フレーム前のフレームデータと
の減算処理を実行し、現データ内に有意な差分の存在す
る画素を抽出する。また、必要に応じて現データをフレ
ームデータとして格納する。こうして抽出された有意画
素は、プロファイル回路17によって画面の水平および
垂直方向に加算され、有意画素数が算出される。車両が
存在する場合には、車両の特徴信号がプロファイルデー
タとして検出され、このプロファイルデータはプロファ
イルメモリ18に格納される。The image taken in such a manner that the error of the vehicle position due to the vehicle speed is kept small is converted by the AD converter 14 into 8
The data is converted into digital data of 256 gradations, stored in the frame memory 15 and sent to the frame difference circuit 16. The frame difference circuit 16 performs a subtraction process between the transmitted current frame data and the frame data of one frame before stored in the frame memory 15 in advance, and determines a pixel having a significant difference in the current data. Extract. Also, the current data is stored as frame data as needed. The significant pixels thus extracted are added by the profile circuit 17 in the horizontal and vertical directions of the screen, and the number of significant pixels is calculated. When a vehicle is present, a characteristic signal of the vehicle is detected as profile data, and the profile data is stored in the profile memory 18.
【0013】図2は車両21を検出するためのプロファ
イルメモリ18内のデータを図式化して示している。差
分画素を水平方向に加算したものがフレーム差分水平プ
ロファイル22、垂直方向に加算したものがフレーム差
分垂直プロファイル23である。フレーム差分回路16
で実行されるフレーム差分処理は、現在撮像した画像デ
ータと1フレーム前に撮像した画像データとの減算処理
であるため、移動物体の中の輝度変化の大きな部分が抽
出される。すなわち、車両21の横線成分が水平プロフ
ァイル値として、また、縦線成分が垂直プロファイル値
として検出される。また、影やフロントガラスのように
暗い領域は黒成分として、バンパーのように明るい領域
は白成分として検出される。FIG. 2 schematically shows data in the profile memory 18 for detecting the vehicle 21. The sum of the difference pixels in the horizontal direction is a frame difference horizontal profile 22, and the sum of the difference pixels in the vertical direction is a frame difference vertical profile 23. Frame difference circuit 16
Is a subtraction process between the currently captured image data and the image data captured one frame before, so that a portion of the moving object having a large change in luminance is extracted. That is, the horizontal line component of the vehicle 21 is detected as a horizontal profile value, and the vertical line component is detected as a vertical profile value. Also, dark areas such as shadows and windshields are detected as black components, and bright areas such as bumpers are detected as white components.
【0014】CPU部19はプロファイルメモリ18に
格納されたプロファイルデータを処理して車両21の位
置、速度、台数等、必要な量を計測する。すなわち、車
両21が存在する場合には、フレーム差分垂直プロファ
イル23のデータの両端を検索することにより、車幅以
上の長さ(影は横に長く延びて車幅以上になる場合が多
い)を計測することができる。図2においては、左端と
して黒差分のL点が、右端として白差分のR点が検出さ
れる。影の出方によりR点が黒差分になる場合や両方と
も白差分になる場合があるが、いずれにおいても次式の
関係になる場合には、車両21に相当する大きさの移動
物体が存在していると判断することができる。The CPU 19 processes the profile data stored in the profile memory 18 and measures the required amount of the vehicle 21 such as the position, speed, and number of vehicles. That is, when the vehicle 21 is present, both ends of the data of the frame difference vertical profile 23 are searched to determine the length equal to or longer than the vehicle width (the shadow often extends horizontally and becomes longer than the vehicle width). Can be measured. In FIG. 2, the L point of the black difference is detected as the left end, and the R point of the white difference is detected as the right end. Depending on how the shadow appears, the R point may become a black difference or both may become a white difference. In any case, when the following relationship is satisfied, a moving object having a size corresponding to the vehicle 21 exists. Can be determined to be.
【0015】W=R−L≧車幅 次に、CPU部19は車両21の前縁部を検出するため
にフレーム差分水平プロファイル22のデータを検索す
る。図2に示すように、図面下側より矢印の方向にデー
タを検索して行くと、最初に黒差分の特徴点Aを検出す
る。ここで、CPU部19は最初に検出した差分が黒差
分であった場合には、影と判断して更に検索を続け、白
差分Bを検出する。これが車両21の前縁部である。な
お、水平プロファイルデータの黒差分Cと白差分Dにお
いても同様な車両前縁部の特徴信号が検出されるが、B
点を検出した時点で車両検出保持長LCを設定し、次式
の関係になる場合には、車両21の前縁部21ではない
としてリジェクトすることにより、D部を車両前縁部と
誤検出することはなくなる。W = RL−vehicle width Next, the CPU 19 searches the data of the frame difference horizontal profile 22 to detect the front edge of the vehicle 21. As shown in FIG. 2, when data is searched from the lower side of the drawing in the direction of the arrow, the feature point A of the black difference is detected first. Here, when the difference detected first is a black difference, the CPU unit 19 determines that the difference is a shadow and continues the search to detect a white difference B. This is the front edge of the vehicle 21. A similar vehicle front edge characteristic signal is detected in the black difference C and the white difference D of the horizontal profile data.
When the point is detected, the vehicle detection holding length L C is set, and when the following relationship is established, the vehicle is rejected as not being the front edge 21 of the vehicle 21, and the D portion is mistaken for the vehicle front edge. It will not be detected.
【0016】|B−C|<Lc こうして車両21の前縁部Bの位置を検出することがで
きたならば、正確な車両21の位置情報を検出すること
ができるばかりではなく、前フレームで同様に検出する
ことができた車両21の前縁部Bの位置との差により、
車両21の速度を算出することができる。また、CPU
部19はフレームメモリ15を処理して路面の輝度を測
定し、路面輝度に適合したパラメータの選択処理や、テ
レビカメラ装置11のレンズ制御を行う。レンズを駆動
する信号は、レンズ制御電圧生成部13より生成され
る。│BC│ <Lc If the position of the front edge B of the vehicle 21 can be detected in this way, not only can accurate position information of the vehicle 21 be detected, but also Similarly, the difference from the position of the front edge portion B of the vehicle 21 which can be detected,
The speed of the vehicle 21 can be calculated . Also, CPU
The unit 19 processes the frame memory 15 to measure the luminance of the road surface, performs selection processing of parameters suitable for the road surface luminance, and controls the lens of the television camera device 11. The signal for driving the lens is generated by the lens control voltage generator 13.
【0017】図3は路面輝度とレンズ絞り制御との関係
を示している。路面輝度が高くなり、クローズしきい値
31以上、すなわち、クローズ領域32内となると、C
PU部19はレンズ絞りクローズ信号を発生するために
レンズ絞りクローズ命令をレンズ制御電圧生成部13へ
送出する。一方、路面輝度が低くなり、オープンしきい
値33以下、すなわち、オープン領域34内となると、
CPU部19はレンズ絞りオープン信号を発生するため
にレンズ絞りオープン命令をレンズ制御電圧生成部13
へ送出する。こうしてCPU部19は路面輝度を路面レ
ベル保持領域35内に保つようにテレビカメラ装置11
のレンズを制御する。FIG. 3 shows the relationship between road surface luminance and lens aperture control. When the road surface brightness becomes high and becomes equal to or higher than the close threshold value 31, that is, within the closed area 32, C
The PU unit 19 sends a lens aperture close command to the lens control voltage generation unit 13 to generate a lens aperture close signal. On the other hand, when the road surface luminance is reduced and becomes equal to or less than the open threshold value 33, that is, within the open area 34,
The CPU 19 sends a lens aperture open command to the lens control voltage generator 13 to generate a lens aperture open signal.
Send to In this way, the CPU unit 19 controls the television camera device 11 to maintain the road surface brightness in the road surface level holding area 35.
To control the lens.
【0018】このように、上記実施例によれば、テレビ
カメラ装置11の有効走査線数を減らすことにより、高
速撮像を実現することができる。また、画面撮像におけ
る車両位置誤差を小さく抑えることができ、また、フレ
ーム差分およびプロファイル処理等の画像処理の大部分
をハードウェア化しやすいので、計算回路により実行す
ることにより、画面処理も高速に実現することができ、
高精度の車両物理情報を検出することができる。As described above, according to the embodiment, high-speed imaging can be realized by reducing the number of effective scanning lines of the television camera device 11. In addition, vehicle position errors in screen imaging can be reduced, and most of the image processing such as frame difference and profile processing can be easily implemented in hardware. Can be
Highly accurate vehicle physical information can be detected.
【0019】[0019]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、同
期信号発生手段でテレビカメラ装置の有効走査線数を制
御することにより、車両位置検出の誤差を抑えることが
できるとともに、現在撮像した画像データと前の画像デ
ータとの減算処理を行い、差分に相当する画素を画面の
水平方向と垂直方向でそれぞれ加算処理して得たプロフ
ァイルデータから車両の車幅成分と車両前縁部分を検出
し、車両の位置、速度を演算できる。そして、画像処理
の大部分を専用ハードウエア化することにより高速処理
を実現し、高い車両位置検出精度、車速計測精度を本装
置のみで実現することができる。したがって、車両検出
の効率化および経済性の向上を図ることができる。ま
た、記憶手段に格納されている画像データから路面輝度
を測定し、路面輝度に応じてテレビカメラ装置のレンズ
絞りを制御することで、良好な画像を撮像することがで
きる。 According to the present invention as described above, according to the present invention, the
Control the number of effective scanning lines of the TV camera device by the
Control to reduce errors in vehicle position detection.
Not only the current image data but also the previous image data
Data and subtract the pixels corresponding to the difference from the screen.
Profiles obtained by adding each in the horizontal and vertical directions
Detects vehicle width component and vehicle front edge from file data
Then, the position and speed of the vehicle can be calculated. Then, to achieve high-speed processing by dedicated hardware the major part of the image processing, high vehicle position detection accuracy, the speed measurement accuracy MotoSo
It can be realized only by the device. Therefore, the efficiency of vehicle detection and the improvement of economy can be improved. Ma
Further, the road surface luminance is calculated from the image data stored in the storage means.
The lens of the TV camera device according to the road surface brightness
By controlling the aperture, a good image can be captured.
Wear.
【図1】本発明の一実施例における車両検出装置を示す
概略ブロック図FIG. 1 is a schematic block diagram showing a vehicle detection device according to an embodiment of the present invention.
【図2】同車両検出装置におけるプロファイルメモリ内
のデータを図式化した説明図FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing data in a profile memory in the vehicle detection device.
【図3】同車両検出装置におけるレンズ制御動作説明図FIG. 3 is an explanatory diagram of a lens control operation in the vehicle detection device.
11 テレビカメラ装置 12 同期信号発生部 13 レンズ制御電圧生成部 14 AD変換部 15 フレームメモリ 16 フレーム差分回路 17 プロファイル回路 18 プロファイルメモリ 19 マイクロプロセッサ部 Reference Signs List 11 TV camera device 12 Synchronization signal generation unit 13 Lens control voltage generation unit 14 AD conversion unit 15 Frame memory 16 Frame difference circuit 17 Profile circuit 18 Profile memory 19 Microprocessor unit
Claims (2)
と、上記同期信号により有効走査線数が任意に変更可能
なテレビカメラ装置と、上記テレビカメラで撮像した車
両の画像データを格納する記憶手段と、現在撮像した画
像データと上記記憶手段に格納してある前の画像データ
との減算処理を行い、差分に相当する画素を出力する減
算処理手段と、この差分画素を画面の水平方向と垂直方
向でそれぞれ加算処理してプロファイルデータを得るプ
ロファイル処理手段と、上記プロファイルデータから車
両の車幅成分と車両前縁部分を検出することにより、車
両の位置、速度を計測する演算手段とを備えた車両検出
装置。1. Synchronous signal generating means for supplying a synchronous signal
And the number of effective scanning lines can be arbitrarily changed by the above synchronization signal.
And the television camera device, the car picked up by the television camera
A storage unit for storing both image data, a subtraction process for subtracting the currently captured image data from the previous image data stored in the storage unit, and outputting a pixel corresponding to the difference. Processing means, and the difference pixel between the horizontal and vertical directions of the screen.
And flop <br/> profile processing means for obtaining profile data and addition processing respectively in countercurrent, drive from the profile data
By detecting both vehicle width components and the vehicle front edge , the vehicle
A vehicle detection device comprising: calculation means for measuring both positions and speeds .
画像データから路面輝度を測定し、路面輝度に応じてテ
レビカメラ装置のレンズ絞りを制御することを特徴とす
る請求項1記載の車両検出装置。 2. The arithmetic means is stored in a storage means.
The road surface luminance is measured from the image data, and the text
The lens aperture of a Levi camera device is controlled.
The vehicle detection device according to claim 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4920692A JP2953176B2 (en) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | Vehicle detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4920692A JP2953176B2 (en) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | Vehicle detection device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05250597A JPH05250597A (en) | 1993-09-28 |
JP2953176B2 true JP2953176B2 (en) | 1999-09-27 |
Family
ID=12824513
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4920692A Expired - Fee Related JP2953176B2 (en) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | Vehicle detection device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2953176B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5990229B2 (en) * | 2014-08-19 | 2016-09-07 | 株式会社岩崎電機製作所 | Position change detection device |
-
1992
- 1992-03-06 JP JP4920692A patent/JP2953176B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05250597A (en) | 1993-09-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH06229759A (en) | System for estimating distance and speed of preceding vehicle using image | |
JP2003304561A (en) | Stereo image processing apparatus | |
JP3570198B2 (en) | Image processing method and apparatus | |
Yamada et al. | A vision sensor having an expanded dynamic range for autonomous vehicles | |
JP2953176B2 (en) | Vehicle detection device | |
JP2970168B2 (en) | Vehicle detection device | |
JPH0991439A (en) | Object monitor | |
JP3119901B2 (en) | Image processing vehicle detection device | |
RU2262661C2 (en) | Method of detecting moving vehicle | |
JP2946620B2 (en) | Automatic number reading device with speed measurement function | |
JP3331095B2 (en) | In-vehicle image processing device | |
KR20120003590A (en) | Apparatus and method for measuring velocity of moving vehicle using image processing method | |
JPH11134591A (en) | Vehicle type discriminating device | |
CN113538504B (en) | Tracking target display method in target uniform-speed moving scene and electronic equipment | |
JP2692853B2 (en) | Image blur detector | |
JP4347079B2 (en) | Vehicle detection device and vehicle detection method | |
JP2876493B2 (en) | Vehicle dynamics measurement method | |
JP2554102B2 (en) | Slit optical detector | |
JP2855928B2 (en) | Vehicle detection device | |
JPH11108632A (en) | Road shape detecting device | |
JP3446471B2 (en) | Stereo image processing device | |
JP2998166B2 (en) | Automatic car number reading device with speed measurement function | |
JP3271387B2 (en) | Motion amount detection device and motion amount detection method | |
JP2003296878A (en) | Vehicle detection method | |
JPH10123014A (en) | Inspection apparatus for defect |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070716 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080716 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090716 Year of fee payment: 10 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |