JP2942366B2 - 消失性模型の組立装置 - Google Patents
消失性模型の組立装置Info
- Publication number
- JP2942366B2 JP2942366B2 JP2480491A JP2480491A JP2942366B2 JP 2942366 B2 JP2942366 B2 JP 2942366B2 JP 2480491 A JP2480491 A JP 2480491A JP 2480491 A JP2480491 A JP 2480491A JP 2942366 B2 JP2942366 B2 JP 2942366B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- sprue
- model
- moving
- moving means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Molds, Cores, And Manufacturing Methods Thereof (AREA)
- Casting Devices For Molds (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、幹に相当するスプルー
に枝ないしは葉に相当する複数個の単位模型を溶着して
ツリー状の消失性模型に組立てるのに利用される消失性
模型の組立装置に関するものである。
に枝ないしは葉に相当する複数個の単位模型を溶着して
ツリー状の消失性模型に組立てるのに利用される消失性
模型の組立装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、精密鋳造法の一つとし、ロストワ
ックス法が広く採用されている。
ックス法が広く採用されている。
【０００３】このロストワックス法は、ろう材を用いて
インジェクションマシン等により製作した単位模型をス
プルーに多数溶着してツリー状の消失性模型とし、スラ
リー付着と、スタッコイング（サンディング）と、乾燥
とを複数回繰り返して複数層からなる耐火物被覆を形成
し、加熱して脱ろうしたのち焼成することによって、鋳
型強度を高めたセラミックシェル鋳型とし、この鋳型内
に金属溶湯を注入したのち凝固させ、型ばらしおよび砂
落しを行ってツリー状の鋳造体を得たのち、切断して各
々の鋳造部品となるようにする精密鋳造法である。
インジェクションマシン等により製作した単位模型をス
プルーに多数溶着してツリー状の消失性模型とし、スラ
リー付着と、スタッコイング（サンディング）と、乾燥
とを複数回繰り返して複数層からなる耐火物被覆を形成
し、加熱して脱ろうしたのち焼成することによって、鋳
型強度を高めたセラミックシェル鋳型とし、この鋳型内
に金属溶湯を注入したのち凝固させ、型ばらしおよび砂
落しを行ってツリー状の鋳造体を得たのち、切断して各
々の鋳造部品となるようにする精密鋳造法である。
【０００４】このようなロストワックス法では、上述し
たように、幹に相当するスプルーに枝ないしは葉に相当
する複数個の単位模型を溶着してツリー状の消失性模型
に組立てる必要があるが、従来の場合には、作業者が加
熱したコテを使用して手作業により行っていた。
たように、幹に相当するスプルーに枝ないしは葉に相当
する複数個の単位模型を溶着してツリー状の消失性模型
に組立てる必要があるが、従来の場合には、作業者が加
熱したコテを使用して手作業により行っていた。
【０００５】また、このような手作業による作業性の低
下を改善するために、１本の円筒多孔型湯道棒に、金属
製筒状組立ユニットの周囲に複数のワックス模型を一体
成型したユニット模型を順次嵌め込んで相互に接着する
ことにより消失性模型に組立てるようにした方法も提案
されていた（例えば、特公昭６３−９９０１号公報）。
下を改善するために、１本の円筒多孔型湯道棒に、金属
製筒状組立ユニットの周囲に複数のワックス模型を一体
成型したユニット模型を順次嵌め込んで相互に接着する
ことにより消失性模型に組立てるようにした方法も提案
されていた（例えば、特公昭６３−９９０１号公報）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た組立て方法では、各ユニット模型は、金属製筒状組立
ユニットに設けた孔よりワックスを流出させることによ
ってそれぞれのワックス模型を接着することにより構成
するものとし、これらのユニット模型を円筒多孔型湯道
棒に嵌め込むようにしていたため、金属製筒状組立ユニ
ットの位置決め、金属製筒状組立ユニットに設けた孔か
らのワックスの流出，ユニット模型の湯道棒への嵌め込
み、などといった多くの工程を必要とすると共に、金属
製筒状組立ユニットなどといった非消失材料の使用も多
くなるという問題点があり、しかも生産量に応じてワッ
クス模型の数や組立密度を任意に設定することが困難な
ものになりやすいという問題点を有し、非消失性材料か
らなる筒状組立ユニットを用いたり、これらを湯道棒に
嵌め込んだりする必要がない簡便な消失性模型の組立手
法および装置の開発が課題となっていた。
た組立て方法では、各ユニット模型は、金属製筒状組立
ユニットに設けた孔よりワックスを流出させることによ
ってそれぞれのワックス模型を接着することにより構成
するものとし、これらのユニット模型を円筒多孔型湯道
棒に嵌め込むようにしていたため、金属製筒状組立ユニ
ットの位置決め、金属製筒状組立ユニットに設けた孔か
らのワックスの流出，ユニット模型の湯道棒への嵌め込
み、などといった多くの工程を必要とすると共に、金属
製筒状組立ユニットなどといった非消失材料の使用も多
くなるという問題点があり、しかも生産量に応じてワッ
クス模型の数や組立密度を任意に設定することが困難な
ものになりやすいという問題点を有し、非消失性材料か
らなる筒状組立ユニットを用いたり、これらを湯道棒に
嵌め込んだりする必要がない簡便な消失性模型の組立手
法および装置の開発が課題となっていた。
【０００７】
【発明の目的】本発明は、上述した従来の課題にかんが
みてなされたもので、金属製ユニット部材などの非消失
性部材を消失性模型内に組み込むことなく、幹に相当す
るスプルーに枝ないしは葉に相当する複数個の単位模型
を自動的に溶着組立てすることが可能である消失性模型
の組立装置を提供することを目的としている。
みてなされたもので、金属製ユニット部材などの非消失
性部材を消失性模型内に組み込むことなく、幹に相当す
るスプルーに枝ないしは葉に相当する複数個の単位模型
を自動的に溶着組立てすることが可能である消失性模型
の組立装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる消失性模
型の組立装置は、幹に相当するスプルーに枝ないしは葉
に相当する複数個の単位模型を溶着してツリー状の消失
性模型に組立てる装置であって、前記スプルーを前記単
位模型の溶着位置で当該スプルーの長さ方向および／ま
たは周方向に移動させるスプルー長さ方向移動手段およ
び／またはスプルー周方向移動手段と、前記単位模型を
前記溶着位置に移動させて前記スプルーに近接ないしは
圧着させる単位模型移動手段と、前記スプルーと単位模
型とを局所的に加熱して溶融する加熱体を前記溶着位置
に移動させる加熱体移動手段を備えた構成としたことを
特徴としており、実施態様において、前記単位模型の位
置を認識する画像認識部と、前記スプルー長さ方向移動
手段および／またはスプルー周方向移動手段，単位模型
移動手段および加熱体移動手段に対しそれぞれ必要な制
御指令を伝達するスプルー長さ方向移動手段制御部およ
び／またはスプルー周方向移動手段制御部，単位模型移
動手段制御部および加熱体移動手段制御部を有する画像
認識制御手段を備えた構成とし、同じく実施態様におい
て、スプルー長さ方向移動手段が一軸ロボットであり、
スプルー周方向移動手段がステッピングモータであり、
単位模型移動手段が水平多関節ロボットであり、加熱体
移動手段が同時三軸ロボットである構成としたことを特
徴としており、上述した消失性模型の組立装置に係わる
発明の構成を前述した従来の課題を解決するための手段
としている。
型の組立装置は、幹に相当するスプルーに枝ないしは葉
に相当する複数個の単位模型を溶着してツリー状の消失
性模型に組立てる装置であって、前記スプルーを前記単
位模型の溶着位置で当該スプルーの長さ方向および／ま
たは周方向に移動させるスプルー長さ方向移動手段およ
び／またはスプルー周方向移動手段と、前記単位模型を
前記溶着位置に移動させて前記スプルーに近接ないしは
圧着させる単位模型移動手段と、前記スプルーと単位模
型とを局所的に加熱して溶融する加熱体を前記溶着位置
に移動させる加熱体移動手段を備えた構成としたことを
特徴としており、実施態様において、前記単位模型の位
置を認識する画像認識部と、前記スプルー長さ方向移動
手段および／またはスプルー周方向移動手段，単位模型
移動手段および加熱体移動手段に対しそれぞれ必要な制
御指令を伝達するスプルー長さ方向移動手段制御部およ
び／またはスプルー周方向移動手段制御部，単位模型移
動手段制御部および加熱体移動手段制御部を有する画像
認識制御手段を備えた構成とし、同じく実施態様におい
て、スプルー長さ方向移動手段が一軸ロボットであり、
スプルー周方向移動手段がステッピングモータであり、
単位模型移動手段が水平多関節ロボットであり、加熱体
移動手段が同時三軸ロボットである構成としたことを特
徴としており、上述した消失性模型の組立装置に係わる
発明の構成を前述した従来の課題を解決するための手段
としている。
【０００９】
【発明の作用】スプルー長さ方向移動手段によってスプ
ルーが単位模型の溶着位置で移動位置決めされた状態に
おいて、単位模型移動手段によって単位模型が前記スプ
ルーとの溶着位置に移動されて前記スプルーに近接ない
しは圧着した状態となり、加熱体移動手段により加熱体
が前記スプルーと単位模型との近接部分ないしは圧着部
分に移動されて前記近接部分ないしは圧着部分のスプル
ーと単位模型とを局部的に加熱溶融し、前記スプルーと
単位模型とが圧着されることによって、固化後に前記ス
プルーの所定位置に前記単位模型が溶着される。
ルーが単位模型の溶着位置で移動位置決めされた状態に
おいて、単位模型移動手段によって単位模型が前記スプ
ルーとの溶着位置に移動されて前記スプルーに近接ない
しは圧着した状態となり、加熱体移動手段により加熱体
が前記スプルーと単位模型との近接部分ないしは圧着部
分に移動されて前記近接部分ないしは圧着部分のスプル
ーと単位模型とを局部的に加熱溶融し、前記スプルーと
単位模型とが圧着されることによって、固化後に前記ス
プルーの所定位置に前記単位模型が溶着される。
【００１０】次いで、スプルー長さ方向移動手段によっ
てスプルーを長さ方向に所定の距離だけ移動させ、別の
単位模型が単位模型移動手段によって前記スプルーとの
溶着位置に移動されて前記スプルーに近接ないしは圧着
した状態となり、加熱体移動手段により加熱体が前記ス
プルーと単位模型との近接部分ないしは圧着部分に移動
されて前記近接部分ないしは圧着部分のスプルーと単位
模型とを局所的に加熱溶融し、前記スプルーと単位模型
とが圧着されることによって、固化後に前記スプルーの
所定位置に溶着される。
てスプルーを長さ方向に所定の距離だけ移動させ、別の
単位模型が単位模型移動手段によって前記スプルーとの
溶着位置に移動されて前記スプルーに近接ないしは圧着
した状態となり、加熱体移動手段により加熱体が前記ス
プルーと単位模型との近接部分ないしは圧着部分に移動
されて前記近接部分ないしは圧着部分のスプルーと単位
模型とを局所的に加熱溶融し、前記スプルーと単位模型
とが圧着されることによって、固化後に前記スプルーの
所定位置に溶着される。
【００１１】続いて、スプルー長さ方向移動手段によっ
てスプルーを長さ方向に所定の距離だけ移動させ、前記
と同様にして単位模型を溶着することにより、スプルー
の長さ方向に複数個の単位模型を溶着する。
てスプルーを長さ方向に所定の距離だけ移動させ、前記
と同様にして単位模型を溶着することにより、スプルー
の長さ方向に複数個の単位模型を溶着する。
【００１２】そして、スプルーの周方向にも複数個の単
位模型を溶着する場合には、スプルー周方向移動手段に
よってスプルーを周方向に所定量だけ移動させ、この状
態で前記と同様にスプルーの長さ方向に複数個の単位模
型を溶着する。
位模型を溶着する場合には、スプルー周方向移動手段に
よってスプルーを周方向に所定量だけ移動させ、この状
態で前記と同様にスプルーの長さ方向に複数個の単位模
型を溶着する。
【００１３】このようにして、スプルーの長さ方向に所
定個数の単位模型を溶着固定し、必要ならばスプルーの
周方向にも所定個数の単位模型を溶着して消失性模型に
組立てるが、この間、単位模型の位置を画像認識制御手
段の画像認識部により認識させ、前記認識により情報化
された単位模型の位置に対応して、あるいはその他の情
報に対応して、同じく画像認識制御手段のスプルー長さ
方向移動制御部，単位模型移動手段制御部，加熱体移動
手段制御部，スプルー周方向移動手段制御部により、各
々、スプルー長さ方向移動手段，単位模型移動手段，加
熱体移動手段，スプルー周方向移動手段に必要な制御指
令を伝達して、スプルーの長さ方向移動態様，単位模型
の移動態様，加熱体の移動態様，スプルーの周方向移動
態様をそれぞれより正確かつ確実なものにする。
定個数の単位模型を溶着固定し、必要ならばスプルーの
周方向にも所定個数の単位模型を溶着して消失性模型に
組立てるが、この間、単位模型の位置を画像認識制御手
段の画像認識部により認識させ、前記認識により情報化
された単位模型の位置に対応して、あるいはその他の情
報に対応して、同じく画像認識制御手段のスプルー長さ
方向移動制御部，単位模型移動手段制御部，加熱体移動
手段制御部，スプルー周方向移動手段制御部により、各
々、スプルー長さ方向移動手段，単位模型移動手段，加
熱体移動手段，スプルー周方向移動手段に必要な制御指
令を伝達して、スプルーの長さ方向移動態様，単位模型
の移動態様，加熱体の移動態様，スプルーの周方向移動
態様をそれぞれより正確かつ確実なものにする。
【００１４】これによって、幹に相当するスプルーに枝
ないしは葉に相当する複数個の単位模型の溶着が自動的
に行われるようになり、消失性模型の組立てに人手を要
しないものとなる。また、金属製の組立てユニットも必
要としないのでこのような非消失性部材である金属製の
組立てユニットなどが消失性模型の一部を構成するよう
なこともなくなる。
ないしは葉に相当する複数個の単位模型の溶着が自動的
に行われるようになり、消失性模型の組立てに人手を要
しないものとなる。また、金属製の組立てユニットも必
要としないのでこのような非消失性部材である金属製の
組立てユニットなどが消失性模型の一部を構成するよう
なこともなくなる。
【００１５】さらに、上記説明では、スプルーの長さ方
向に単位模型を複数個溶着したのち、スプルーを周方向
に所定量だけ回転させる場合を示しているが、スプルー
の周方向に単位模型を複数個溶着したのち、スプルーを
長さ方向に所定量だけ移動させる場合であっても良いこ
とはいうまでもない。
向に単位模型を複数個溶着したのち、スプルーを周方向
に所定量だけ回転させる場合を示しているが、スプルー
の周方向に単位模型を複数個溶着したのち、スプルーを
長さ方向に所定量だけ移動させる場合であっても良いこ
とはいうまでもない。
【００１６】
【実施例】図１は、本発明に係わる消失性模型の組立装
置の全体構成を示すものであって、この消失性模型の組
立装置１は、幹に相当するスプルー２をパレット３上に
多数配置された枝ないしは葉に相当する単位模型４を複
数個溶着して図２に示すようなツリー状の消失性模型５
に組立てるのに使用されるものである。
置の全体構成を示すものであって、この消失性模型の組
立装置１は、幹に相当するスプルー２をパレット３上に
多数配置された枝ないしは葉に相当する単位模型４を複
数個溶着して図２に示すようなツリー状の消失性模型５
に組立てるのに使用されるものである。
【００１７】図１に示すように、この消失性模型の組立
装置１は、前記スプルー２を前記単位模型４の溶着位置
で当該スプルー２の長さ方向に移動させるスプルー長さ
方向移動手段としての一軸ロボット１１と、前記単位模
型４を前記溶着位置に移動させて前記スプルー２に近接
ないしは圧着させる単位模型移動手段としての水平多関
節ロボット２１と、前記近接ないしは圧着状態にあるス
プルー２と単位模型４とを局所的に加熱して溶融する加
熱体を前記溶着位置に移動させる加熱体移動手段として
の同時三軸ロボット３１と、前記スプルー２を単位模型
４の溶着位置で当該スプルー２の周方向に移動させるス
プルー周方向移動手段としてのステッピングモータ４１
と、パレット３上に配置された単位模型４の位置を認識
する画像認識部５１ａと、前記単位模型４の位置等に対
応して各スプルー長さ方向移動手段（一軸ロボット）１
１と単位模型移動手段（水平多関節ロボット）２１と加
熱体移動手段（同時三軸ロボット）３１とスプルー周方
向移動手段（ステッピングモータ）４１にそれぞれ必要
な制御指令を伝達するスプルー長さ方向移動手段制御部
５１ｂと単位模型移動手段制御部５１ｃと加熱体移動手
段制御部５１ｄとスプルー周方向移動手段制御部５１ｅ
を有する画像認識制御手段（画像認識制御装置）５１を
備えた構成をなすものである。
装置１は、前記スプルー２を前記単位模型４の溶着位置
で当該スプルー２の長さ方向に移動させるスプルー長さ
方向移動手段としての一軸ロボット１１と、前記単位模
型４を前記溶着位置に移動させて前記スプルー２に近接
ないしは圧着させる単位模型移動手段としての水平多関
節ロボット２１と、前記近接ないしは圧着状態にあるス
プルー２と単位模型４とを局所的に加熱して溶融する加
熱体を前記溶着位置に移動させる加熱体移動手段として
の同時三軸ロボット３１と、前記スプルー２を単位模型
４の溶着位置で当該スプルー２の周方向に移動させるス
プルー周方向移動手段としてのステッピングモータ４１
と、パレット３上に配置された単位模型４の位置を認識
する画像認識部５１ａと、前記単位模型４の位置等に対
応して各スプルー長さ方向移動手段（一軸ロボット）１
１と単位模型移動手段（水平多関節ロボット）２１と加
熱体移動手段（同時三軸ロボット）３１とスプルー周方
向移動手段（ステッピングモータ）４１にそれぞれ必要
な制御指令を伝達するスプルー長さ方向移動手段制御部
５１ｂと単位模型移動手段制御部５１ｃと加熱体移動手
段制御部５１ｄとスプルー周方向移動手段制御部５１ｅ
を有する画像認識制御手段（画像認識制御装置）５１を
備えた構成をなすものである。
【００１８】これらのうち、スプルー２を単位模型４の
溶着位置で当該スプルー２の長さ方向に移動させるスプ
ルー長さ方向移動手段としての一軸ロボット１１は、図
３に示すように、スプルー２のつかみ部１２を有してお
り、このつかみ部１２によって保持されたスプルー２を
その長さ方向に移動させることができるように、矢印Ａ
1 で示す軸方向（Ｙ軸方向）にのみ移動するものとなっ
ている。
溶着位置で当該スプルー２の長さ方向に移動させるスプ
ルー長さ方向移動手段としての一軸ロボット１１は、図
３に示すように、スプルー２のつかみ部１２を有してお
り、このつかみ部１２によって保持されたスプルー２を
その長さ方向に移動させることができるように、矢印Ａ
1 で示す軸方向（Ｙ軸方向）にのみ移動するものとなっ
ている。
【００１９】また、単位模型３を溶着位置に移動させて
スプルー２に近接ないしは圧着させる単位模型移動手段
としての水平多関節ロボット２１は、図４に示すよう
に、単位模型４のつかみ部２２を有しており、パレット
３上に配置された単位模型４の位置を画像認識制御手段
５０の画像認識部５０ａにより認識してこの単位模型４
を溶着位置に移動させそしてスプルー２に近接ないしは
圧着させることができるように、矢印Ａ2 で示す軸回転
方向（Ｊ1 軸回転方向）と、矢印Ａ3 で示す軸回転方向
（Ｊ2 軸回転方向）と、矢印Ａ4 で示す軸回転方向（Ｗ
軸回転方向）と、矢印Ａ5で示す軸方向（Ｚ軸移動方
向）に動くものとなっている。
スプルー２に近接ないしは圧着させる単位模型移動手段
としての水平多関節ロボット２１は、図４に示すよう
に、単位模型４のつかみ部２２を有しており、パレット
３上に配置された単位模型４の位置を画像認識制御手段
５０の画像認識部５０ａにより認識してこの単位模型４
を溶着位置に移動させそしてスプルー２に近接ないしは
圧着させることができるように、矢印Ａ2 で示す軸回転
方向（Ｊ1 軸回転方向）と、矢印Ａ3 で示す軸回転方向
（Ｊ2 軸回転方向）と、矢印Ａ4 で示す軸回転方向（Ｗ
軸回転方向）と、矢印Ａ5で示す軸方向（Ｚ軸移動方
向）に動くものとなっている。
【００２０】さらに、圧接ないしは圧着状態にあるスプ
ルー２と単位模型４とを局所的に加熱して溶融するため
の加熱体を溶着位置に移動させる加熱移動手段としての
同時三軸ロボット３１は、図５に示すように、加熱体で
ある図６に示すコテ３２を保持するコテ保持部３３を有
しており、加熱されたコテ３２をスプルー２と単位模型
４との近接ないしは圧着部分すなわちスプルー２と単位
模型４との間に移動させることができるように、矢印Ａ
6 で示す軸方向（Ｘ軸方向）と、矢印Ａ7 で示す軸方向
（Ｙ軸方向）と、矢印Ａ8 で示す軸方向（Ｚ軸方向）と
に同時に移動するものとなっっている。
ルー２と単位模型４とを局所的に加熱して溶融するため
の加熱体を溶着位置に移動させる加熱移動手段としての
同時三軸ロボット３１は、図５に示すように、加熱体で
ある図６に示すコテ３２を保持するコテ保持部３３を有
しており、加熱されたコテ３２をスプルー２と単位模型
４との近接ないしは圧着部分すなわちスプルー２と単位
模型４との間に移動させることができるように、矢印Ａ
6 で示す軸方向（Ｘ軸方向）と、矢印Ａ7 で示す軸方向
（Ｙ軸方向）と、矢印Ａ8 で示す軸方向（Ｚ軸方向）と
に同時に移動するものとなっっている。
【００２１】また、この加熱体移動手段には加熱体であ
るコテ３２の部分に残存する溶融ワックスを除去するた
めの熱風ブロアーをそなえているものとすることもよ
い。
るコテ３２の部分に残存する溶融ワックスを除去するた
めの熱風ブロアーをそなえているものとすることもよ
い。
【００２２】さらにまた、画像認識制御手段５１は、具
体的には、視覚コントローラ、カメラ、ビデオモニタ、
キーボードターミナルなどにより構成されている。
体的には、視覚コントローラ、カメラ、ビデオモニタ、
キーボードターミナルなどにより構成されている。
【００２３】このような構成を有する消失性模型の組立
装置１を用いて図２に示すように消失性模型５の組立て
を行うに際しては、スプルー長さ方向移動手段である一
軸ロボット１１によってスプルー２が単位模型４の溶着
位置において移動位置決めされた状態において、単位模
型移動手段である水平多関節ロボット２１によって単位
模型４が前記スプルー２との溶着位置に移動されて前記
スプルー２に近接ないしは圧着した状態となり、加熱体
移動手段である同時三軸ロボット３１により加熱体であ
るコテ３２が前記スプルー２と単位模型４との近接部分
ないしは圧着部分に移動されて前記近接部分ないしは圧
着部分のスプルー２と単位模型４とを局部的に加熱溶融
し、前記スプルー２と単位模型４とが圧着されることに
よって、固化後に前記スプルー２の所定位置に前記単位
模型４が溶着される。
装置１を用いて図２に示すように消失性模型５の組立て
を行うに際しては、スプルー長さ方向移動手段である一
軸ロボット１１によってスプルー２が単位模型４の溶着
位置において移動位置決めされた状態において、単位模
型移動手段である水平多関節ロボット２１によって単位
模型４が前記スプルー２との溶着位置に移動されて前記
スプルー２に近接ないしは圧着した状態となり、加熱体
移動手段である同時三軸ロボット３１により加熱体であ
るコテ３２が前記スプルー２と単位模型４との近接部分
ないしは圧着部分に移動されて前記近接部分ないしは圧
着部分のスプルー２と単位模型４とを局部的に加熱溶融
し、前記スプルー２と単位模型４とが圧着されることに
よって、固化後に前記スプルー２の所定位置に前記単位
模型４が溶着される。
【００２４】次いで、スプルー長さ方向移動手段である
一軸ロボット１１によってスプルー２を長さ方向に所定
の距離だけ移動させ、別の単位模型４が単位模型移動手
段である水平多関節ロボット２１によってパレット３よ
り前記スプルー２との溶着位置に移動されて前記スプル
ー２に近接ないしは圧着した状態となり、加熱体移動手
段である同時三軸ロボット３１により加熱体であるコテ
３２が前記スプルー２と単位模型４との近接部分ないし
は圧着部分に移動されて前記近接部分ないしは圧着部分
のスプルー２と単位模型４とを局所的に加熱溶融し、前
記スプルー２と単位模型４とが圧着されることによっ
て、固化後に前記スプルー２の所定位置に溶着される。
一軸ロボット１１によってスプルー２を長さ方向に所定
の距離だけ移動させ、別の単位模型４が単位模型移動手
段である水平多関節ロボット２１によってパレット３よ
り前記スプルー２との溶着位置に移動されて前記スプル
ー２に近接ないしは圧着した状態となり、加熱体移動手
段である同時三軸ロボット３１により加熱体であるコテ
３２が前記スプルー２と単位模型４との近接部分ないし
は圧着部分に移動されて前記近接部分ないしは圧着部分
のスプルー２と単位模型４とを局所的に加熱溶融し、前
記スプルー２と単位模型４とが圧着されることによっ
て、固化後に前記スプルー２の所定位置に溶着される。
【００２５】続いて、スプルー長さ方向移動手段である
一軸ロボット１１によってスプルー２を長さ方向に所定
の距離だけ移動させ、前記と同様にして単位模型４を溶
着することにより、スプルー２の長さ方向に複数個の単
位模型４を溶着する。
一軸ロボット１１によってスプルー２を長さ方向に所定
の距離だけ移動させ、前記と同様にして単位模型４を溶
着することにより、スプルー２の長さ方向に複数個の単
位模型４を溶着する。
【００２６】そして、スプルー２の周方向にも複数個の
単位模型４を溶着する場合には、スプルー周方向移動手
段であるステッピングモータ４１によってスプルー２を
周方向に所定量だけ移動させ、この状態で前記と同様に
スプルー２の長さ方向に複数個の単位模型４を溶着す
る。
単位模型４を溶着する場合には、スプルー周方向移動手
段であるステッピングモータ４１によってスプルー２を
周方向に所定量だけ移動させ、この状態で前記と同様に
スプルー２の長さ方向に複数個の単位模型４を溶着す
る。
【００２７】このようにして、スプルー２の長さ方向に
所定個数の単位模型４を溶着固定し、必要ならばスプル
ー２の周方向にも所定個数の単位模型４を溶着して消失
性模型５に組立てるが、この間、単位模型４の位置を画
像認識制御手段５１の画像認識部５１ａにより認識さ
せ、前記認識により情報化された単位模型４の位置に対
応して、あるいはその他の情報に対応して、同じく画像
認識制御手段５１のスプルー長さ方向移動手段制御部５
１ｂ，単位模型移動手段制御部５１ｃ，加熱体移動手段
制御部５１ｄ，スプルー周方向移動手段制御部５１ｅに
より、各々、スプルー長さ方向移動手段である一軸ロボ
ット１１，単位模型移動手段である水平多関節ロボット
２１，加熱体移動手段である同時三軸ロボット３１，ス
プルー周方向移動手段であるステッピングモータ４１に
必要な制御指令を伝達して、スプルー２の長さ方向移動
運動，単位模型４の移動運動，加熱体であるコテ３２の
移動運動，スプルーの周方向移動運動をそれぞれより正
確かつ確実なものにする。
所定個数の単位模型４を溶着固定し、必要ならばスプル
ー２の周方向にも所定個数の単位模型４を溶着して消失
性模型５に組立てるが、この間、単位模型４の位置を画
像認識制御手段５１の画像認識部５１ａにより認識さ
せ、前記認識により情報化された単位模型４の位置に対
応して、あるいはその他の情報に対応して、同じく画像
認識制御手段５１のスプルー長さ方向移動手段制御部５
１ｂ，単位模型移動手段制御部５１ｃ，加熱体移動手段
制御部５１ｄ，スプルー周方向移動手段制御部５１ｅに
より、各々、スプルー長さ方向移動手段である一軸ロボ
ット１１，単位模型移動手段である水平多関節ロボット
２１，加熱体移動手段である同時三軸ロボット３１，ス
プルー周方向移動手段であるステッピングモータ４１に
必要な制御指令を伝達して、スプルー２の長さ方向移動
運動，単位模型４の移動運動，加熱体であるコテ３２の
移動運動，スプルーの周方向移動運動をそれぞれより正
確かつ確実なものにする。
【００２８】これによって、幹に相当するスプルー２に
枝ないしは葉に相当する複数個の単位模型４の溶着が自
動的に行われるようになり、消失性模型５の組立てに人
手を要しないものとなる。また、金属製の組立てユニッ
トも必要としないのでこのような非消失性部材である金
属製の組立てユニットが消失性模型の一部を構成するよ
うなこともなくなる。
枝ないしは葉に相当する複数個の単位模型４の溶着が自
動的に行われるようになり、消失性模型５の組立てに人
手を要しないものとなる。また、金属製の組立てユニッ
トも必要としないのでこのような非消失性部材である金
属製の組立てユニットが消失性模型の一部を構成するよ
うなこともなくなる。
【００２９】なお、上記実施例においては、スプルー２
の長さ方向に単位模型４を複数個溶着したのち、スプル
ー２を周方向に所定量だけ回転させる場合を示している
が、スプルー２の周方向に単位模型４を複数個溶着した
のち、スプルー２を長さ方向に所定量だけ移動させるよ
うにしても良いものである。
の長さ方向に単位模型４を複数個溶着したのち、スプル
ー２を周方向に所定量だけ回転させる場合を示している
が、スプルー２の周方向に単位模型４を複数個溶着した
のち、スプルー２を長さ方向に所定量だけ移動させるよ
うにしても良いものである。
【００３０】また、上記実施例においては、３種類のロ
ボットを用いた場合を示しているが、これらと同様の機
能を有する他の装置ないしは機構や、数値制御可能な自
動機構を用いることなども自明なことである。
ボットを用いた場合を示しているが、これらと同様の機
能を有する他の装置ないしは機構や、数値制御可能な自
動機構を用いることなども自明なことである。
【００３１】
【発明の効果】本発明に係わる消失性模型の組立装置に
よれば、金属製ユニット部材などの非消失性部材を消失
性模型の内部に組み込むことなく、幹に相当するスプル
ーに枝ないしは葉に相当する複数の単位模型を自動的に
溶着組立てすることが可能であい、ツリー状をなす消失
性模型を組立てる際の作業性が著しく向上したものにな
るという著大なる効果がもたらされる。
よれば、金属製ユニット部材などの非消失性部材を消失
性模型の内部に組み込むことなく、幹に相当するスプル
ーに枝ないしは葉に相当する複数の単位模型を自動的に
溶着組立てすることが可能であい、ツリー状をなす消失
性模型を組立てる際の作業性が著しく向上したものにな
るという著大なる効果がもたらされる。
【図１】本発明に係わる消失性模型の組立装置の全体構
成を示す説明図である。
成を示す説明図である。
【図２】消失性模型の構造を例示する説明図である。
【図３】スプルー長さ方向移動手段である一軸ロボット
の斜面説明図である。
の斜面説明図である。
【図４】単位模型移動手段である水平多関節ロボットの
斜面説明図である。
斜面説明図である。
【図５】加熱体移動手段である同時三軸ロボットの斜面
説明図である。
説明図である。
【図６】加熱体であるコテの側面説明図である。
１ 消失模型の組立装置 ２ スプルー ３ パレット ４ 単位模型 ５ 消失性模型 １１ スプルー長さ方向移動手段（一軸ロボット） ２１ 単位模型移動手段（水平多関節ロボット） ３１ 加熱体移動手段（同時三軸ロボット） ４１ スプルー周方向移動手段（ステッピングモータ） ５１ 画像認識制御手段（画像認識制御装置）
フロントページの続き (72)発明者 日比野 俊 治 大阪府門真市松葉町二番七号 松下エフ エーエンジニアリング株式会社 内 (56)参考文献 特開 昭64−44242（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−75747（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−91845（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B22C 7/02
Claims (3)
- 【請求項１】 幹に相当するスプルーに枝ないしは葉に
相当する複数個の単位模型を溶着してツリー状の消失性
模型に組立てる装置であって、前記スプルーを前記単位
模型の溶着位置で当該スプルーの長さ方向および／また
は周方向に移動させるスプルー長さ方向移動手段および
／またはスプルー周方向移動手段と、前記単位模型を前
記溶着位置に移動させて前記スプルーに近接ないしは圧
着させる単位模型移動手段と、前記スプルーと単位模型
とを局所的に加熱して溶融する加熱体を前記溶着位置に
移動させる加熱体移動手段を備えたことを特徴とする消
失性模型の組立装置。 - 【請求項２】 単位模型の位置を認識する画像認識部
と、スプルー長さ方向移動手段および／またはスプルー
周方向移動手段，単位模型移動手段および加熱体移動手
段に対しそれぞれ必要な制御指令を伝達するスプルー長
さ方向移動手段制御部および／またはスプルー周方向移
動手段制御部，単位模型移動手段制御部および加熱体移
動手段制御部を有する画像認識制御手段を備えた請求項
１に記載の消失性模型の組立装置。 - 【請求項３】 スプルー長さ方向移動手段が一軸ロボッ
トであり、スプルー周方向移動手段がステッピングモー
タであり、単位模型移動手段が水平多関節ロボットであ
り、加熱体移動手段が同時三軸ロボットである請求項１
または２に記載の消失性模型の組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2480491A JP2942366B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 消失性模型の組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2480491A JP2942366B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 消失性模型の組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04266446A JPH04266446A (ja) | 1992-09-22 |
| JP2942366B2 true JP2942366B2 (ja) | 1999-08-30 |
Family
ID=12148383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2480491A Expired - Fee Related JP2942366B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 消失性模型の組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2942366B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2134805A1 (en) | 1993-11-29 | 1995-05-30 | Furgan Z. Shaikh | Rapidly making complex castings |
| US8082972B1 (en) * | 2010-10-05 | 2011-12-27 | Mpi Incorporated | System for assembly wax trees using flexible branch |
| EP4178751A4 (en) * | 2020-07-08 | 2024-07-03 | Canon Virginia Inc | METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATION OF WELDING TOOLS |
-
1991
- 1991-02-19 JP JP2480491A patent/JP2942366B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04266446A (ja) | 1992-09-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7552569B2 (en) | Unitary metal structural member with internal reinforcement | |
| US20100244296A1 (en) | Composite component and method of manufacturing the same | |
| JP3149374B2 (ja) | 自転車用中空クランクとその製造方法 | |
| US6505672B2 (en) | Fugitive patterns for investment casting | |
| WO1996022170A3 (en) | Method of constructing fully dense metal molds and parts | |
| DE102018204143A1 (de) | Additives Fertigungsverfahren | |
| JP2942366B2 (ja) | 消失性模型の組立装置 | |
| WO2005080685A1 (de) | Schweissaggregat zur verschweissung von zwei schienen eines gleises und verfahren | |
| CA2138578A1 (en) | Joining sand cores for making castings | |
| US5241737A (en) | Method of making a composite casting | |
| JP3116483B2 (ja) | 消失性模型の組立方法および組立装置 | |
| US4495740A (en) | Window with integral molded frame and process for making same | |
| JP2009536109A (ja) | 射出成形機 | |
| DE10354526A1 (de) | Industrieroboter mit Reibschweißeinheit und Verfahren zur Steuerung | |
| CA1064672A (en) | Unitary pattern assembly method | |
| US6270710B1 (en) | Process for manufacturing hollow plastic objects | |
| CN114603084B (zh) | 一种精密熔模铸造设备及其熔模铸造方法 | |
| US4110150A (en) | Apparatus for joining fusible elements | |
| GB2145016A (en) | Manufacturing a composite tube of dissimilar metals or alloys | |
| JPH07500291A (ja) | アルミニウム合金からエンジン部品、とくにシリンダーヘッドを鋳造する方法。 | |
| JPH07130443A (ja) | 電線連結装置および電線連結方法 | |
| JPS59220266A (ja) | 遠心鋳造による複合鋼管の製造方法 | |
| US4580027A (en) | Soldering device and method of soldering | |
| Schmaltz et al. | Thermal issues in microcasting shape deposition manufacturing | |
| JP2999382B2 (ja) | 消失模型鋳造法を用いた鋳ぐるみ法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |