JP2938890B2 - Control device for positioning stopper - Google Patents
Control device for positioning stopperInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は位置決めストッパの制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control device for a positioning stopper.
（従来の技術） 例えば、アングル機やチャンネル材など比較的長尺の
ワークを加工する形鋼加工機にあっては、前記ワークの
位置決めを行うため、位置決めストッパが設けられる。(Prior Art) For example, in a section steel processing machine for processing a relatively long work such as an angle machine or a channel material, a positioning stopper is provided for positioning the work.
この位置決めストッパは、前記ワークの位置決め位置
に位置決めされ、位置決めされたストッパの一端に前記
ワークの一端を当接することにより、前記ワークの位置
を所定位置に固定する。The positioning stopper is positioned at the positioning position of the work, and fixes the position of the work at a predetermined position by abutting one end of the work on one end of the positioned stopper.
この種の位置決めストッパの駆動手段は、ボールねじ
とナット部材の組合せにより、あるいはラック及びピニ
オンにより構成されるのが普通である。This type of positioning stopper driving means is usually constituted by a combination of a ball screw and a nut member, or by a rack and a pinion.
ところが、いずれの駆動手段にあっても、ボールねじ
とナットの間のバックラッシュにより、あるいはラック
及びピニオン間のバックラッシュにより、前記位置決め
ストッパの位置決め精度に問題が生じる。However, any of the driving means causes a problem in the positioning accuracy of the positioning stopper due to backlash between the ball screw and the nut or backlash between the rack and the pinion.
そこで、従来は、上記のバックラッシュの影響を避け
るため、装置の精密化を図るほか、位置決め位置付近の
速度を十分低下させたり、一方向からのみ位置決めする
駆動方式が採用されている。しかし、一般的に、各種加
工機械ではコストダウンが絶対条件であるために、装置
の精密化に限界があり、かつ上記のごとき制御方式で
は、十分にバックラッシュの影響を取り除くことができ
ない。Therefore, conventionally, in order to avoid the influence of the backlash described above, in addition to improving the precision of the apparatus, a driving method in which the speed near the positioning position is sufficiently reduced or positioning is performed only in one direction has been adopted. However, in general, since cost reduction is an absolute condition in various processing machines, there is a limit in precision of the apparatus, and the control method as described above cannot sufficiently remove the influence of backlash.
（発明が解決しようとする課題） 上記の如く、従来の位置決めストッパの制御装置にあ
っては、バックラッシュの影響を十分に取り除くことが
できない。(Problems to be Solved by the Invention) As described above, in the conventional control device of the positioning stopper, the influence of the backlash cannot be sufficiently removed.
そこで、本発明は、バックラッシュの影響を十分に取
り除くことができる位置決めストッパの制御装置を提供
することを目的とする。Then, an object of the present invention is to provide a control device of a positioning stopper which can sufficiently remove the influence of backlash.
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 前述のごとき問題に鑑みて本発明は、ワークの一端を
方向側からのみ当接自在の位置決めストッパの制御装置
であって、前記ストッパの最終位置決め位置を設定する
最終位置決め設定部と、前記ストッパの現在位置を始点
とし前記最終位置決め位置から一定距離だけワークから
離れる方向に離れた中間点へストッパを高速で移動し停
止せしめるための速度パターンを設定する主速度パター
ン設定部と、上記中間点から前記最終位置決め位置へ前
記ストッパを低速移動し位置決めするために移動方向及
び速度パターンが一定の補助速度パターンを設定する補
助速度パターン設定部と、上記主速度パターン設定部で
設定された速度パターンと前記補助速度パターン設定部
で設定された補助速度パターンとを組合せて駆動信号を
ストッパ駆動部へ出力する駆動信号出力部と、を備えた
構成である。[Constitution of the Invention] (Means for Solving the Problems) In view of the above problems, the present invention is a control device for a positioning stopper that allows one end of a work to be able to abut only from a direction side, A final positioning setting unit for setting a positioning position, and a speed pattern for moving the stopper at a high speed to a middle point away from the work by a certain distance from the final positioning position with the current position of the stopper as a starting point and stopping the stopper. A main speed pattern setting unit for setting, an auxiliary speed pattern setting unit for setting an auxiliary speed pattern in which a moving direction and a speed pattern are constant to move and position the stopper at a low speed from the intermediate point to the final positioning position, and The speed pattern set in the main speed pattern setting section and the auxiliary speed pattern set in the auxiliary speed pattern setting section A drive signal output unit combining the emissions to output a drive signal to the stopper drive section, a configuration in which a.
（実施例） 以下、本発明の実施例を説明する。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described.
第２図、第３図および第４図を参照するに、形鋼加工
機１は、Ｃ型の左右のサイドフレーム3R,3Lを一体的に
組立ててなる総括的な本体フレーム５を備えてなる。こ
の本体フレーム５には例えば山形鋼などのごとき長尺の
ワークＷを支持する固定テーブル７が設けられている。Referring to FIG. 2, FIG. 3, and FIG. 4, the section steel working machine 1 includes a general body frame 5 in which left and right side frames 3R and 3L of a C shape are integrally assembled. . The main body frame 5 is provided with a fixed table 7 for supporting a long work W such as an angle iron or the like.
このテーブル７の右方にはワークＷを支持し前記テー
ブル方向に送材する送材台９が配設されている。この送
材台９を支持するチャンネル状の支持フレーム11の左端
側は前記テーブル７に固定されており、右端側は支柱13
に支承されている。この送材台９のさらに右方には長尺
のワークを一端側で支持するためのローラスタンド15が
立設されている。On the right side of the table 7, there is provided a material feeding table 9 for supporting the work W and feeding the material W in the direction of the table. The left end side of the channel-shaped support frame 11 for supporting the material feeding table 9 is fixed to the table 7, and the right end side is a support 13.
It is supported by A roller stand 15 for supporting a long work at one end is provided on the right side of the material feeding table 9.
一方、前記テーブル７の左方には前記送材台９に対応
する定寸台17が配設されている。この定寸台17はワーク
Ｗの一端を支承しその一端の位置決めを行うためのもの
で、左右方向へ延伸したチャンネル状の定寸フレーム19
に支持されている。この定寸フレーム19は複数の支柱21
で支持されている。On the other hand, a sizing table 17 corresponding to the material feeding table 9 is disposed on the left side of the table 7. The sizing table 17 is for supporting one end of the work W and positioning the one end, and is a channel-shaped sizing frame 19 extending in the left-right direction.
It is supported by. This fixed frame 19 has a plurality of columns 21
Supported by.
前記テーブル７、支持フレーム11、ローラスタンド1
5、定寸フレーム19には適宜間隔を置いてワークＷを支
持する片持式の支持ローラ23がその高さを一水平面上に
合わせて支承されている。前記定寸台17にはワークＷの
位置決めをワークＷの左端側で行なうためのストッパ25
を備えた定寸装置27が左右方向（Ｘ方向）へ位置決め自
在に設けられている。この定寸装置27はDCサーボモータ
29の駆動によってＸ方向に移動自在とされており、前記
ストッパ25を任意の位置に位置決め可能となっている。Table 7, support frame 11, roller stand 1
5. The cantilever type supporting roller 23 which supports the work W at an appropriate interval is supported on the fixed-size frame 19 so that its height is aligned with a horizontal plane. A stopper 25 for positioning the work W on the left end side of the work W is provided on the sizing table 17.
Is provided so as to be positionable in the left-right direction (X direction). This sizing device 27 is a DC servo motor
It is movable in the X direction by the drive of 29, and the stopper 25 can be positioned at an arbitrary position.
前記本体フレーム５にはワークＷにシャー、パンチ、
あるいはベンド加工を行なうための複数の金型31を備え
たタレットテーブル33が回動自在かつ前後（Ｙ方向）自
在に装着されている。このタレットテーブル33を前後動
させるため、前記テーブル７の前部に取付けられた操作
盤35の一部にハンドル37が設けられている。したがっ
て、このハンドル37を時計方向あるいは反時計方向に回
転させることにより、タレットテーブル33をＹ方向へ動
作させることができる。In the main body frame 5, a shear, a punch,
Alternatively, a turret table 33 provided with a plurality of dies 31 for performing bend processing is mounted rotatably and freely back and forth (Y direction). To move the turret table 33 back and forth, a handle 37 is provided on a part of an operation panel 35 attached to the front of the table 7. Therefore, the turret table 33 can be moved in the Y direction by rotating the handle 37 clockwise or counterclockwise.
さらに、前記本体フレーム５の上部には上部フレーム
39がサイドフレーム3R,3Lに支承されて設けられてい
る。この上部フレーム39には、ワークＷを加工すべく所
定の位置に割出し位置決めされた金型31を打圧するラム
41が昇降自在に装着されている。このラム41は油圧シリ
ンダあるいはクランク機構によって上下動されるもので
ある。このラム41のラム速度及びラム加圧力を調整する
ために、前記操作盤35の右側には、調整ツマミ43,45が
配置されている。Further, an upper frame is provided on the upper part of the main body frame 5.
39 is supported by the side frames 3R and 3L. The upper frame 39 has a ram for pressing the mold 31 indexed and positioned at a predetermined position for processing the workpiece W.
41 is mounted to be able to move up and down freely. The ram 41 is moved up and down by a hydraulic cylinder or a crank mechanism. In order to adjust the ram speed and the ram pressing force of the ram 41, adjustment knobs 43 and 45 are arranged on the right side of the operation panel 35.
前記本体フレーム５における例えばサイドフレーム3R
に近接した位置には、ケーブルダクト47が立設され、こ
のケーブルダクト47の上部にデータ入力装置を備えたNC
制御盤49が設けられている。上部フレーム39には操作手
順の概要を示した表示板51が取付けられている。For example, the side frame 3R in the main body frame 5
A cable duct 47 is erected at a position close to, and an NC equipped with a data input device is provided above the cable duct 47.
A control panel 49 is provided. A display plate 51 showing an outline of the operation procedure is attached to the upper frame 39.
上記構成の形鋼加工機１において、NC制御盤49の操作
にて入力された工程プログラムにより、ストッパ25が所
定位置に位置決めされ、このストッパ25の右端にワーク
Ｗの左端を当接することにより、ワーク位置決めし、前
記タレットテーブル33の金型31により任意の加工が行わ
れる。In the section steel working machine 1 having the above-described configuration, the stopper 25 is positioned at a predetermined position by the process program input by the operation of the NC control panel 49, and the left end of the work W is brought into contact with the right end of the stopper 25. The workpiece is positioned, and arbitrary processing is performed by the mold 31 of the turret table 33.
一方、前記NC制御盤49の内部には前記ストッパ25の位
置制御を行うためのNC装置が内蔵されており、このNC装
置によって第１図（ｄ）に示す制御装置が構成されてい
る。第１図（ａ）はワークＷとストッパ25の相対的関係
を示す説明図、第１図（ｂ）、（ｃ）は両移動方向
（＋）（−）についての移動状態を示す速度線図であ
る。On the other hand, an NC device for controlling the position of the stopper 25 is built in the NC control panel 49, and the NC device constitutes a control device shown in FIG. 1 (d). FIG. 1A is an explanatory diagram showing a relative relationship between the workpiece W and the stopper 25, and FIGS. 1B and 1C are velocity diagrams showing moving states in both moving directions (+) and (-). It is.
第１図（ｄ）において、最終位置決め位置指定部C1
は、前記工程プログラムにて指定される目標位置を最終
位置決め位置P2として設定する。In FIG. 1 (d), the final positioning position designating section C1
Sets the target position specified by said step program as the final positioning position P 2.
主速度パターン設定部C2は、最終位置決め位置P2より
Δｌだけ手前側（図において左方側）に設定される中間
点PMに対し、始点P1より中間点PMにかけて最大速度をV1
とする台形状の速度パターンを設定する。The main speed pattern setting section C2, from the final positioning position P 2 only Δl front side with respect to the midpoint P M that is set to (left side in FIG.), V 1 a maximum speed from the start point P 1 to the intermediate point P M
A trapezoidal speed pattern is set.
補助速度パターン設定部C3は、前記中間点PMより終点
P2における最大速度を低速値V2とした台形状の速度パタ
ーンを設定する。Auxiliary speed pattern setting unit C3 is the end point from the intermediate point P M
The maximum speed in the P 2 sets the speed pattern of the low-speed value V 2 and the trapezoidal.
前記駆動信号出力部C4は、前記主及び補助速度パター
ン設定部C2,C3で設定された速度パターンを第１図
（ｂ）または（ｃ）に示すように組み合わせ、始点より
中間点で一時停止させてのち、終点P2に向うよう駆動信
号を出力する。The drive signal output unit C4 combines the speed patterns set by the main and auxiliary speed pattern setting units C2 and C3 as shown in FIG. 1 (b) or (c), and temporarily stops at an intermediate point from the start point. later Te, outputs a drive signal so toward the end point P 2.
この駆動信号は、前記ストッパ25が第１図（ｂ）また
は（ｃ）に示す速度パターンで駆動されるためのサーボ
制御のための指令信号となり、これがフィードバック系
で構成されるストッパ駆動部C5へ出力され、モータ29が
駆動される。This drive signal serves as a command signal for servo control for driving the stopper 25 at the speed pattern shown in FIG. 1B or FIG. 1C, and this command signal is sent to the stopper drive unit C5 constituted by a feedback system. Is output, and the motor 29 is driven.
フィードバック系は、エンコーダＥの帰還信号を得つ
つ、前記駆動信号出力部C4より入力されるデジタル信号
をモータ29に対して出力する形式のものである。The feedback system outputs the digital signal input from the drive signal output unit C4 to the motor 29 while obtaining the feedback signal of the encoder E.
以上により、本例では、第１図（ｄ）に示す制御装置
により、ストッパ25を第１図（ｂ）または第１図（ｃ）
に示すような速度パターンで動作させることができる。As described above, in this example, the stopper 25 is moved to the position shown in FIG. 1B or FIG. 1C by the control device shown in FIG.
It can be operated in the speed pattern shown in FIG.
ここに、両方向（＋）（−）の移動を示す第１図
（ｂ），（ｃ）の速度パターンは、いずれも最終位置決
め前のパターンIIIが移動量、方向、速度パターン共に
一致されているので、両方向の移動につき、同一条件の
位置決めが為され、仮に誤差が生じたとしても同一誤差
であり、各加工についての誤差を最小とすることができ
る。Here, in the velocity patterns of FIGS. 1B and 1C showing the movement in both directions (+) and (-), the pattern III before final positioning is the same in both the moving amount, the direction, and the speed pattern. Therefore, the positioning under the same condition is performed for the movement in both directions, and even if an error occurs, the error is the same, and the error for each processing can be minimized.
バックラッシュについては、一般に駆動手段がボール
ねじ及びナットによるものより、ラックピニオンによる
ものの方が大きいが、本例の方法及び装置はいずれの場
合であっても有効である。As for the backlash, generally, the driving means is larger by the rack and pinion than by the ball screw and the nut, but the method and apparatus of this embodiment are effective in any case.
上記実施例では、形鋼加工機のストッパ25の例で示し
たが、プレスブレーキやシャーなどに用いられるフロン
トゲージやバックゲージなどであっても同様である。In the above embodiment, the example of the stopper 25 of the section steel processing machine is described. However, the same applies to a front gauge, a back gauge, and the like used for a press brake, a shear, and the like.
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適
宜の設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し
得るものである。The present invention is not limited to the above embodiment, but can be implemented in an appropriate mode by making appropriate design changes.
［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、本
発明においては、最終位置決め設定部C1によって最終位
置決め位置P2を設定すると、主速度パターン設定部C2に
よって、ストッパの現在位置を始点P1として前記最終位
置決め位置P2から一定距離だけワークから離れる方向に
離れた中間点PMへストッパを高速移動し停止せしめるた
めの速度パターンが設定され、この速度パターンと補助
速度パターン設定部C3で設定された移動方向及び速度パ
ターンが一定の補助速度パターンとが駆動信号出力部C4
において組合され、ストッパを移動するための駆動信号
がストッパ駆動部C5へ出力されるものである。As will be understood from the above description of such examples [Effect of the Invention] In the present invention, when the final positioning setting unit C1 for setting the final positioning position P 2, by the main speed pattern setting section C2, the current stopper position speed pattern for allowing the stopper from the final positioning position P 2 to a predetermined distance intermediate point P M away in a direction away from the workpiece by high speed movement stops as the start point P 1 is set to the auxiliary speed pattern and the velocity pattern The movement direction and the speed pattern set by the setting unit C3 are the auxiliary speed patterns that are constant.
And a drive signal for moving the stopper is output to the stopper drive unit C5.
すなわち本発明によれば、ストッパは最終位置決め位
置P2を間にしてワークと反対側の中間点PMへ高速移動さ
れ一時停止されるものであるが、この中間点PMは最終位
置決め位置P2から常に一定の距離であり、この中間点PM
から最終位置決め位置P2へのストッパの移動方向、速度
は常に一定であるから、最終的な位置決めは常に一定の
条件で行われることとなり、常に精度のよい位置決めを
行うことができるものである。また、バックラッシュは
常に一方向に存在することとなり、バックラッシュの影
響を少なくすることができるものである。That is, according to the present invention, the stopper is intended to be between the final positioning position P 2 is temporarily stopped is high-speed movement of the workpiece opposite to the intermediate point P M, the intermediate point P M final positioning position P It is always a fixed distance from 2 and this midpoint P M
Since the moving direction and speed of the stopper from the second position to the final positioning position P2 are always constant, the final positioning is always performed under constant conditions, and accurate positioning can always be performed. In addition, the backlash always exists in one direction, and the influence of the backlash can be reduced.
第１図（ａ）はワークとストッパの相対的関係を示す説
明図、第１図（ｂ）及び（ｃ）は両移動方向についての
速度線図、第１図（ｄ）は本発明の一実施例に係る制御
装置のプロック図、第２図は実施例としての形鋼加工機
の正面図、第３図及び第４図はその平面図及び右側面図
である。 P1……現在位置（始点） PM……中間点 P2……最終位置決め位置（終点） I,II……主速度パターン III……補助速度パターンFIG. 1A is an explanatory view showing a relative relationship between a workpiece and a stopper, FIGS. 1B and 1C are velocity diagrams in both moving directions, and FIG. 1D is an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view of a section steel working machine as an embodiment of the control device according to the embodiment, and FIGS. 3 and 4 are a plan view and a right side view thereof. P 1 ... current position (start point) P M ... intermediate point P 2 ... final positioning position (end point) I, II ... main speed pattern III ... auxiliary speed pattern
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23D 33/10 G05D 3/12 306 B65G 43/00,47/88 Continuation of front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B23D 33/10 G05D 3/12 306 B65G 43 / 00,47 / 88
Claims (1)
の位置決めストッパの制御装置であって、前記ストッパ
の最終位置決め位置（P2）を設定する最終位置決め設定
部（C1）と、前記ストッパの現在位置を始点（P1）とし
前記最終位置決め位置（P2）から一定距離だけワークか
ら離れる方向に離れた中間点（PM）へストッパを高速で
移動し停止せしめるための速度パターンを設定する主速
度パターン設定部（C2）と、上記中間点（PM）から前記
最終位置決め位置（P2）へ前記ストッパを低速移動し位
置決めするために移動方向及び速度パターンが一定の補
助速度パターンを設定する補助速度パターン設定部（C
3）と、上記主速度パターン設定部（C2）で設定された
速度パターンと前記補助速度パターン設定部（C3）で設
定された補助速度パターンとを組合せて駆動信号をスト
ッパ駆動部（C5）へ出力する駆動信号出力部（C4）と、
を備えたことを特徴とする位置決めストッパの制御装
置。1. A control device for a positioning stopper capable of abutting one end of a work only from one direction side, the final positioning setting section (C1) for setting a final positioning position (P 2 ) of the stopper, The speed pattern for moving the stopper at a high speed to the intermediate point (P M ) away from the work by a certain distance from the final positioning position (P 2 ) with the current position of the stopper as the starting point (P 1 ) and stopping the stopper is set. a main speed pattern setting unit that sets (C2), a constant auxiliary speed pattern movement direction and speed pattern is to position moving at low speed said stopper said intermediate point from (P M) wherein the final positioning position (P 2) Auxiliary speed pattern setting section (C
3) and the drive signal is sent to the stopper drive unit (C5) by combining the speed pattern set by the main speed pattern setting unit (C2) and the auxiliary speed pattern set by the auxiliary speed pattern setting unit (C3). A drive signal output section (C4) for outputting,
A control device for a positioning stopper, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18454989A JP2938890B2 (en) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | Control device for positioning stopper |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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|---|---|---|---|---|
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| KR101649867B1 (en) * | 2014-04-18 | 2016-08-22 | 이유신 | Alam apparatus for supplying water to flower port |
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1989
- 1989-07-19 JP JP18454989A patent/JP2938890B2/en not_active Expired - Fee Related
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