JP2937257B1 - Segment assembling method and apparatus - Google Patents
Segment assembling method and apparatusInfo
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Abstract
【要約】
【課題】 ウエッジブロックセグメントのように既設セ
グメントのリングとの間を離して位置決め操作するセグ
メントを短時間で容易に位置合わせ出来るセグメントの
組立方法及び装置を提供すること。
【解決手段】 既設セグメントの切羽側リング端面と既
設セグメントのピース端面とに調整中心を設け、組み立
てるセグメントの端部上面を先に合わせてから、ピッチ
方向とローリング方向とを位置調整して位置決めするよ
うに、CCDカメラとレーザー投光器とを用いて見なが
ら位置決め出来るようにしている。An object of the present invention is to provide a method and an apparatus for assembling a segment, such as a wedge block segment, which can be easily positioned in a short time in a segment to be positioned and separated from a ring of an existing segment. SOLUTION: An adjustment center is provided between a face side ring end face of an existing segment and a piece end face of an existing segment, and an end upper surface of a segment to be assembled is adjusted first, and then a pitch direction and a rolling direction are adjusted and positioned. In this way, the positioning can be performed while viewing using a CCD camera and a laser projector.
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、シールド掘進機の
エレクタを用いてセグメントを組み立てるセグメント組
立方法及び装置に関する。[0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a segment assembling method and apparatus for assembling segments using an erector of a shield machine.
【0002】[0002]
【従来の技術】シールドトンネルにおいて、切羽部に搬
入されたセグメントは、通常はエレクタ装置でトンネル
の形状に応じて組み立てられる。2. Description of the Related Art In a shield tunnel, segments carried into a face portion are usually assembled by an erector device according to the shape of the tunnel.
【0003】また、セグメントには、把持具が設けられ
ており、これをエレクタの把持装置で連結し、組み立て
の準備を行う。そして、セグメントは、エレクタの旋
回、伸縮、摺動、ヨーイング、ローリング、ピッチング
等の調整機能を用い、既設セグメントに添わせてボルト
等で締結してトンネルを形成してゆくことは知られてい
る。[0003] In addition, a grasping tool is provided in each segment, and this is connected by a grasping device of an erector to prepare for assembly. It is known that a segment is formed by using an adjusting function such as swiveling, expansion and contraction, sliding, yawing, rolling, and pitching of an erector and fastening it along with an existing segment with a bolt or the like to form a tunnel. .
【0004】さらに、セグメントを自動組立することも
従来から行われており、自動組立装置には、位置決めの
ために種々のセンシング装置が考案されている(例え
ば、ロードセルによる力の加減、センシングバーに加わ
る力、光せん断法による画像処理、ストローク計による
寸法等)が、手動組立においては、内面を合わせる作業
は作業者の感覚や簡易なバーが用いられていた。[0004] Furthermore, automatic assembly of segments has also been conventionally performed, and various types of sensing devices have been devised for positioning (for example, adjustment of force by a load cell, application of a sensing bar). The applied force, the image processing by the light shear method, the dimensions by the stroke meter, etc.), but in the manual assembly, the work of aligning the inner surface has been performed using a worker's feeling or a simple bar.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ウエッ
ジブロックセグメントのように、既設セグメントのリン
グ間の面を離して操作することが必要であるセグメント
を使用する場合は、従来の技術では位置合わせが正確に
出来ない。However, in the case of using a segment such as a wedge block segment, which needs to be operated by separating the surfaces between the rings of the existing segment, the conventional technique makes accurate alignment. Can not do.
【0006】また、そのようなボルトを用いないで結合
するセグメントの場合、セグメントの特性として高精度
の組立が要求され、従来の技術では十分に対応出来な
い。[0006] In the case of such segments that are joined without using bolts, high-precision assembly is required as a characteristic of the segments, and conventional techniques cannot sufficiently cope with them.
【0007】手動操作における組立作業で、既設セグメ
ントのリング間の面を離して操作するセグメントを高精
度で組み立てる場合は、所定位置になってゆく過程状況
を作業者が把握することが必要である。[0007] When assembling a segment that is operated by separating the surfaces between rings of an existing segment with high accuracy in an assembling operation in a manual operation, it is necessary for an operator to grasp a process situation of reaching a predetermined position. .
【0008】そして、自動組立用のセンサ機構は、演算
等の複雑な作業を経て、動作を選択し組付けセグメント
が目的の位置になるよう繰り返し制御して組み立ててい
るが、その基本作業は既設セグメントに接することをベ
ースとして位置決めしており、その上で、繰り返しずれ
を検知して修正している。The sensor mechanism for automatic assembly is assembled by performing a complicated operation such as a calculation, selecting an operation, and repeatedly controlling the assembly segment to a desired position. Positioning is performed based on contact with the segment, and then repetitive deviations are detected and corrected.
【0009】そこで、ウエッジブロックセグメントのよ
うにボルト接合でなく、リング間を百数十ミリメートル
離して位置決めすることが必要なセグメントで手動組立
する場合、従来の方法では長時間を要するため経済的に
成立しない。Therefore, when manually assembling a segment that requires positioning between rings by a distance of more than one hundred millimeters, instead of a bolt joint like a wedge block segment, the conventional method requires a long time and is therefore economical. Not satisfied.
【0010】したがって、本発明は、上記の問題点に鑑
み、手動組立の場合でもオペレータに面の方向及び位置
情報を与えることが出来、既設セグメントから組立セグ
メントを離して位置決めすることが短時間で容易に出来
るセグメントの組立方法及び装置を提供することを目的
としている。[0010] Therefore, in view of the above problems, the present invention can provide the direction and position information of the surface to the operator even in the case of manual assembling, and can position the assembled segment away from the existing segment in a short time. It is an object of the present invention to provide a segment assembling method and apparatus which can be easily performed.
【0011】また、本発明は、自動化、手動組立に関わ
らず単純操作となり、特に手動操作の場合、複雑な押し
引き操作が不用で容易なセグメントの組み立て方法を提
供することを目的としている。Another object of the present invention is to provide a method of assembling a segment which is simple regardless of automation or manual assembling, and in particular, in the case of manual operation, complicated push-pull operations are not required.
【0012】[0012]
【0013】[0013]
【課題を解決するための手段】本発明によれば、シール
ド掘進機のエレクタを用いてセグメントを組み立てるセ
グメント組立方法において、投光装置とCCDカメラと
を把持されたセグメントの切羽側端部に取り付け、既設
セグメントと把持されたセグメントとを少し離した状態
で既設セグメントのマークをエレクタアームのロッドに
取り付けられたマーク位置投光装置で検知してアームの
旋回方向を位置決めし、昇降ジャッキを調整してCCD
カメラを見てセグメントの一端の内面高さを合わせ、セ
グメントをローリングして他端の高さを合わせ、投光装
置の光線をガイドにして内面を既設セグメントに合わ
せ、ジャッキで押し込み結合させ、最初に取り付けられ
たセグメントの左右に取り付けられるセグメントは最初
に取り付けられたセグメント同様にエレクタに把持され
て既設セグメントと少し離して保持され、そしてCCD
カメラ及び投光装置が取り付けられ、先行セグメントに
隣接して押し込みが出来るスペースを確保するように昇
降ジャッキを調整してCCDカメラで見ながら組立中の
先行セグメントの端面を隣接させ内面の高さを合わせ、
反対側の端面をローリング調整し、ジャッキで押し込み
結合させ、最後のセグメントは、把持した後切羽側に最
大にスライドさせてから端面から押し込んで同様にCC
Dカメラで位置合わせするようになっている。According to the present invention, there is provided a segment assembling method for assembling a segment using an erector of a shield machine, wherein a light projecting device and a CCD camera are attached to a face side end of a grasped segment. In a state where the existing segment and the grasped segment are slightly separated from each other, the mark of the existing segment is detected by the mark position light emitting device attached to the rod of the elector arm, the turning direction of the arm is positioned, and the lifting jack is adjusted. CCD
Look at the camera, adjust the inner surface height of one end of the segment, roll the segment and adjust the height of the other end, align the inner surface with the existing segment using the light beam of the light emitting device as a guide, push it in with a jack and join it first The segments attached to the left and right of the segment attached to the first segment are gripped by the erector and held a little apart from the existing segments in the same manner as the segment attached first.
Adjust the lifting jack to secure the space where the camera and light emitting device can be pushed in adjacent to the preceding segment, and adjust the height of the inner surface by adjoining the end surface of the preceding segment being assembled while viewing with a CCD camera. Together
Rolling adjustment of the opposite end face, pushing and joining with a jack, the last segment, after gripping, slide to the maximum to the face side, then push in from the end face and similarly CC
The position is adjusted by the D camera.
【0014】また本発明によれば、シールド掘進機のエ
レクタを用いてセグメントを組み立てるセグメント組立
装置において、エレクタのエレクタアームにガイドロッ
ドが昇降自在に取付けられ、そのガイドロッドには水平
方向にロッドが設けられ、そのロッドの既設のセグメン
ト側端部に既設セグメントのマークを検知するマーク位
置投光装置を設け、その投光装置の端部を中心としてピ
ッチジャッキで回動するピッチ調整部材を設け、そのピ
ッチ調整部材に伸縮ジャッキで上下するローリング調整
部材を設け、前記ローリング調整部材にセグメントを把
持する把持部材が取り付けられており、前記ガイドロッ
ドは昇降ジャッキで昇降されるよう構成され、ピッチ調
整部材に設けた押し付け装置のジャッキのロッドに面出
し部材を枢着し、その面出し部材にCCDカメラおよび
投光器を取付けてある。According to the present invention, in a segment assembling apparatus for assembling a segment using an erector of a shield machine, a guide rod is attached to an erector arm of the erector so as to be movable up and down, and the guide rod has a horizontal rod. Provided, a mark position light projecting device that detects a mark of the existing segment is provided at an existing segment side end of the rod, and a pitch adjusting member that rotates with a pitch jack around the end of the light projecting device is provided, The pitch adjustment member is provided with a rolling adjustment member that moves up and down with a telescopic jack, a gripping member that grips a segment is attached to the rolling adjustment member, and the guide rod is configured to be moved up and down by a lifting jack. The surfacing member is pivotally attached to the jack rod of the pressing device provided in Surfacing member is mounted a CCD camera and projector in.
【0015】そして、前記投光装置はレーザー投光器で
構成されていることが好ましい。It is preferable that the light projecting device is constituted by a laser projector.
【0016】[0016]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態を説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0017】図1において、シールド機のエレクタ1に
設けられているエレクタリング2にはアーム3が取り付
けられ、そのアーム3にはガイドロッド5が昇降ジャッ
キ4を介して昇降自在に取り付けられており、そのガイ
ドロッド5には水平方向にロッド6が設けられ、そのロ
ッド6の既設セグメント21側の端部に垂直方向に投光
するマーク位置投光装置であるレーザー投光器7が取り
付けられると共に、ピン8によりピッチ調整部材9の一
端が枢着され、他端はロッド6の切羽側に設けられたピ
ッチジャッキ12にピン13で枢着されている。またピ
ッチ調整部材9の下方にはローリング調整部材10が設
けられ、その円周方向の両端部はそれぞれ伸縮ジャッキ
10aに枢着されており、そのローリング調整部材10
の下方には組立セグメント20の図示しない従来公知の
把持具を把持する把持部材11が連結されている。In FIG. 1, an arm 3 is mounted on an erector ring 2 provided on an erector 1 of the shield machine, and a guide rod 5 is mounted on the arm 3 via a lifting jack 4 so as to be movable up and down. The guide rod 5 is provided with a rod 6 in a horizontal direction, and a laser projector 7 which is a mark position light projector for projecting light in the vertical direction is attached to an end of the rod 6 on the existing segment 21 side, and a pin is provided. 8, one end of a pitch adjusting member 9 is pivotally connected, and the other end is pivotally connected to a pitch jack 12 provided on the face of the rod 6 with a pin 13. A rolling adjusting member 10 is provided below the pitch adjusting member 9, and both ends in the circumferential direction are respectively pivotally attached to a telescopic jack 10 a.
A gripping member 11 for gripping a conventionally known gripping tool (not shown) of the assembling segment 20 is connected to a lower portion of the assembly segment 20.
【0018】また、ピッチ調整部材9の切羽側端部には
押し付け装置14が設けられ、組立セグメント20が把
持部材11に把持された場合、その押し付け装置14の
ジャッキのロッド15に枢着された面出し部材16は組
立セグメントの上面の切羽側端部に当接する。そして、
図2を参照して、面出し部材16の端面側の両端部付近
及びそれらの内側にはCCDカメラ17及び19と投光
装置であるレーザー投光器18とがそれぞれ取り付けら
れている。なお、符号Tは掘進中のトンネル、Kは切羽
方向をそれぞれ示している。A pressing device 14 is provided at the end of the pitch adjusting member 9 on the face side. When the assembly segment 20 is gripped by the gripping member 11, the assembly segment 20 is pivotally attached to the rod 15 of the jack of the pressing device 14. The facing member 16 abuts on the face side end of the upper surface of the assembly segment. And
Referring to FIG. 2, CCD cameras 17 and 19 and a laser projector 18 as a light projector are mounted near both ends on the end face side of the surface-appearing member 16 and inside thereof. In addition, the code | symbol T has shown the tunnel under excavation and K has shown the face direction, respectively.
【0019】以下、図2及び図3〜図13を参照して、
最初のセグメント20(A1)を既設セグメント21に
組み付けるエレクタの操作手順について説明する。な
お、図中の丸印はCCDカメラで見て位置合わせをする
個所を示しており、矢印はセグメントを動かす方向を示
している。また、図2は、図が煩雑となって理解しにく
くなるのを避けるため、面だし部材16を省略してい
る。Hereinafter, with reference to FIG. 2 and FIGS.
An operation procedure of the erector for assembling the first segment 20 (A1) to the existing segment 21 will be described. It should be noted that the circles in the figure indicate locations where the positions are aligned when viewed with a CCD camera, and the arrows indicate the directions in which the segments are moved. Further, in FIG. 2, the face-out member 16 is omitted in order to avoid complicating the figure and making it difficult to understand.
【0020】先ずエレクタ下部に組み立てるセグメント
20を供給する(図3)。ついで、エレクタの把持部材
11でセグメント20の図示しない従来公知の把持具を
把持して吊り上げる(図4)。セグメント20を少し上
げ、既設セグメント21の上端とセグメント20の下端
を接触させて並びを合わせ、その位置でしっかり把持す
る(図5)。押し付け装置14で面だし部材16をセグ
メント20の切羽側の端部に押し付け、レーザー投光器
18とCCDカメラ17をセグメント20にセットする
(図6)。既設セグメント21とセグメント20とを百
数十mm程度離す(図7)。レーザー投光器7で既設セ
グメント21の内面に向けて照射し、既設セグメント2
1のセンター21aを検知してロッド6の旋回方向を位
置決めする。(図8)。昇降ジャッキ4を伸ばし、セグ
メント20の端部のどちらかが既設セグメント21の内
面高さに合うところをCCDカメラ17で見て、止める
(図9)。ローリング調整部材の端部の伸縮ジャッキ1
0aで反対側の端面の高さを合わせる(図10)。レー
ザー投光器17から照射したレーザー光をガイドにピッ
チング調整部材9をピッチジャッキ12で調整して、レ
ーザー光が内面平行時にハレーションを起こすことで判
断して、セグメント20の内面を既設セグメント21に
合わせる(図11)。センター位置と内面の倣い状況を
確認してエレクタ1の図示しない公知の摺動ジャッキで
結合手前まで押し込む(図12)。最終的にシールドジ
ャッキでセグメント20を押し込み結合させ(図1
3)、セグメントの把持を解除しエレクタ1をセグメン
ト受け入れ位置に待機させる。First, a segment 20 to be assembled is supplied to the lower part of the erector (FIG. 3). Next, a conventionally known gripper (not shown) of the segment 20 is gripped and lifted by the gripper 11 of the erector (FIG. 4). The segment 20 is slightly raised, and the upper end of the existing segment 21 and the lower end of the segment 20 are brought into contact with each other so as to be aligned and firmly gripped at that position (FIG. 5). The pressing device 14 presses the face-out member 16 against the end of the segment 20 on the face side, and sets the laser projector 18 and the CCD camera 17 on the segment 20 (FIG. 6). The existing segment 21 and the segment 20 are separated by about one hundred and several tens of mm (FIG. 7). Irradiation is performed toward the inner surface of the existing segment 21 by the laser
The center of the rod 6 is detected and the turning direction of the rod 6 is determined. (FIG. 8). The lifting jack 4 is extended, and a position where one of the ends of the segment 20 matches the inner surface height of the existing segment 21 is viewed by the CCD camera 17 and stopped (FIG. 9). Telescopic jack 1 at the end of the rolling adjustment member
At 0a, the height of the opposite end face is adjusted (FIG. 10). The pitching adjustment member 9 is adjusted with the pitch jack 12 using the laser light emitted from the laser projector 17 as a guide, and it is determined that halation occurs when the laser light is parallel to the inner surface, and the inner surface of the segment 20 is adjusted to the existing segment 21 ( (FIG. 11). After confirming the center position and the copying state of the inner surface, the erector 1 is pushed down to a position just before the connection by a well-known sliding jack (not shown) (FIG. 12). Finally, the segments 20 are pushed in by the shield jacks and connected (FIG. 1).
3) The gripping of the segment is released, and the erector 1 is made to wait at the segment receiving position.
【0021】次に、図14及び図15〜図24を参照し
て、セグメント23(AnBn.Kの組立セグメントの
符号を23とする)を組み立てる操作手順について説明
する。Next, with reference to FIGS. 14 and 15 to 24, an operation procedure for assembling the segment 23 (the symbol of the assembly segment of AnBn.K is 23) will be described.
【0022】先ず、エレクタ下部にセグメント23を供
給し(図14)、エレクタ1の把持部材11でセグメン
ト23を把持し、吊り上げる(図15)。ついで、既設
セグメント21と百数十mm程度離して保持する(図1
6)。なお、セグメント23がKセグメントの場合は切
羽側にスライドする。レーザー投光器18とCCDカメ
ラ17とを面出し部材16をセグメント23に押し付け
てセットする(図17)。なお場合によっては目視によ
り作業を行うことができる。セグメント23を上げて切
羽側にピンが逃げるまでスライドし、An.Bn組み込
み位置より多めに旋回させ、押し込みが出来るスペース
を確保して(図18)、外周に押し込み概略内面を既設
セグメント21に合わせる(図21)。CCDカメラ1
7を見ながら組立中の先行セグメント20の端面に隣接
させ内面の高さを合わせ(図20)、反対側の端面をロ
ーリング調整部材10のジャッキ10aで合わせる(図
21)。内面の倣い状況を確認してセグメントA1の場
合と同様にエレクタの摺動ジャッキで結合手前まで押し
込み(図22)、シールドジャッキで押し込み結合させ
(図23)、セグメント23の把持を解除してエレクタ
1をセグメント受け入れ位置に待機させる。First, the segment 23 is supplied to the lower part of the erector (FIG. 14), and the segment 23 is gripped by the gripping member 11 of the erector 1 and lifted (FIG. 15). Then, it is held apart from the existing segment 21 by about one hundred and several tens mm (FIG. 1).
6). When the segment 23 is a K segment, it slides toward the face. The laser projector 18 and the CCD camera 17 are set by pressing the exposing member 16 against the segment 23 (FIG. 17). In some cases, the work can be performed visually. Raise the segment 23 and slide it toward the face until the pin escapes, and then press the An. It is swung more than the Bn installation position to secure a space where it can be pushed in (FIG. 18), and it is pushed into the outer periphery and the approximate inner surface is fitted to the existing segment 21 (FIG. 21). CCD camera 1
7, the height of the inner surface is adjusted so as to be adjacent to the end surface of the preceding segment 20 being assembled (FIG. 20), and the opposite end surface is adjusted by the jack 10a of the rolling adjustment member 10 (FIG. 21). After confirming the copying state of the inner surface, similarly to the case of the segment A1, push the sliding jack of the erector up to the position just before the coupling (FIG. 22), push it in with the shield jack and connect it (FIG. 23), release the gripping of the segment 23, and release the erector 1 is parked at the segment receiving position.
【0023】なお、図2を参照して、面出し部材16に
取り付けられているセンターよりの2個のCCDカメラ
19はセグメント(K)の両端の位置合わせのためのも
のであり、その間隔はほぼセグメント(K)の両端の間
隔に合わせてある。また図示の実施例ではシールドジャ
ッキを用いているが、シールドジャッキに代えてエレク
タ摺動ジャッキを用いてもよい。Referring to FIG. 2, the two CCD cameras 19 from the center attached to the facing member 16 are used for positioning both ends of the segment (K). It is almost matched to the interval between both ends of the segment (K). Further, in the illustrated embodiment, a shield jack is used, but an erector sliding jack may be used instead of the shield jack.
【0024】[0024]
【発明の効果】本発明は上記のように構成されており、
以下の優れた効果を奏することができる。The present invention is configured as described above,
The following excellent effects can be obtained.
【0025】(1) 構造簡単で、作業者の視覚で操作
出来るため制御が容易である。(1) Since the structure is simple and can be operated visually by an operator, control is easy.
【0026】(2) 操作が単純であり、目視で確認し
ながら操作出来るため、手動組立が適確に出来る。(2) The operation is simple, and the operation can be performed while visually confirming, so that the manual assembly can be performed accurately.
【0027】(3) 遠隔操作も出来、自動組立に用い
ることが可能である。(3) Remote operation is possible, and it can be used for automatic assembly.
【0028】(4) したがって、セグメントの組立が
手動・自動に関わらず高速化でき、工期の短縮化、低価
格化に寄与する。(4) Accordingly, the speed of assembling the segments can be increased irrespective of whether the assembly is performed manually or automatically, which contributes to shortening the construction period and reducing the cost.
【図1】本発明の一実施の形態を示すエレクタの側面
図。FIG. 1 is a side view of an erector showing an embodiment of the present invention.
【図2】図1の要部を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing a main part of FIG. 1;
【図3】最初のセグメント(A1)の組立手順第1工程
を示す図。FIG. 3 is a view showing a first step of an assembling procedure of a first segment (A1).
【図4】最初のセグメント(A1)の組立手順第2工程
を示す図。FIG. 4 is a view showing a second step of an assembling procedure of a first segment (A1).
【図5】最初のセグメント(A1)の組立手順第3工程
を示す図。FIG. 5 is a view showing a third step of an assembling procedure of a first segment (A1).
【図6】最初のセグメント(A1)の組立手順第4工程
を示す図。FIG. 6 is a view showing a fourth step of an assembling procedure of the first segment (A1).
【図7】最初のセグメント(A1)の組立手順第5工程
を示す図。FIG. 7 is a view showing a fifth step of an assembling procedure of the first segment (A1).
【図8】最初のセグメント(A1)の組立手順第6工程
を示す図。FIG. 8 is a view showing a sixth step of the assembly procedure of the first segment (A1).
【図9】最初のセグメント(A1)の組立手順第7工程
を示す図。FIG. 9 is a view showing a seventh step of an assembling procedure of the first segment (A1).
【図10】最初のセグメント(A1)の組立手順第8工
程を示す図。FIG. 10 is a view showing an eighth step of an assembly procedure of the first segment (A1).
【図11】最初のセグメント(A1)の組立手順第9工
程を示す図。FIG. 11 is a view showing a ninth step of the assembling procedure of the first segment (A1).
【図12】最初のセグメント(A1)の組立手順第10
工程を示す図。FIG. 12 is a tenth assembly procedure of the first segment (A1).
The figure which shows a process.
【図13】最初のセグメント(A1)の組立手順第11
工程を示す図。FIG. 13 is an assembling procedure of the first segment (A1);
The figure which shows a process.
【図14】A1に隣接するセグメント以降の組立手順第
1工程を示す図。FIG. 14 is a view showing a first step of an assembling procedure after a segment adjacent to A1.
【図15】A1に隣接するセグメント以降の組立手順第
2工程を示す図。FIG. 15 is a view showing a second step of an assembling procedure for a segment subsequent to A1.
【図16】A1に隣接するセグメント以降の組立手順第
3工程を示す図。FIG. 16 is a view showing a third step of an assembling procedure after the segment adjacent to A1.
【図17】A1に隣接するセグメント以降の組立手順第
4工程を示す図。FIG. 17 is a view showing a fourth step of an assembling procedure after the segment adjacent to A1.
【図18】A1に隣接するセグメント以降の組立手順第
5工程を示す図。FIG. 18 is a view showing a fifth step of an assembly procedure after the segment adjacent to A1.
【図19】A1に隣接するセグメント以降の組立手順第
6工程を示す図。FIG. 19 is a view showing a sixth step of the assembling procedure after the segment adjacent to A1.
【図20】A1に隣接するセグメント以降の組立手順第
7工程を示す図。FIG. 20 is a view showing a seventh step of an assembly procedure after the segment adjacent to A1.
【図21】A1に隣接するセグメント以降の組立手順第
8工程を示す図。FIG. 21 is a view showing an eighth step of an assembly procedure after the segment adjacent to A1.
【図22】A1に隣接するセグメント以降の組立手順第
9工程を示す図。FIG. 22 is a view showing a ninth step of an assembly procedure after the segment adjacent to A1.
【図23】A1に隣接するセグメント以降の組立手順第
10工程を示す図。FIG. 23 is a view showing a tenth step of an assembling procedure after the segment adjacent to A1.
1・・・エレクタ 2・・・エレクタリング 3・・・アーム 4・・・昇降ジャッキ 5・・・ガイドロッド 6・・・ロッド 7・・・レーザー投光器 9・・・ピッチ調整部材 10・・・ローリング調整部材 11・・・把持部材 12・・・ピッチジャッキ 14・・・押し付け装置 16・・・面出し部材 17・・・CCDカメラ 20・・・組立セグメント 21・・・既設セグメント DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Electa 2 ... Electring 3 ... Arm 4 ... Elevating jack 5 ... Guide rod 6 ... Rod 7 ... Laser projector 9 ... Pitch adjusting member 10 ... Rolling adjustment member 11 ... Grip member 12 ... Pitch jack 14 ... Pressing device 16 ... Exposing member 17 ... CCD camera 20 ... Assembly segment 21 ... Existing segment
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 朝 永 芳 行 東京都港区元赤坂一丁目1番5号 カジ マメカトロエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平9−217596(JP,A) 特開 平9−303097(JP,A) 特開 平8−93396(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) E21D 11/40 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Yoshiyuki Asa Naga 1-5-1 Moto-Akasaka, Minato-ku, Tokyo Inside Kaji Ma Mechatro Engineering Co., Ltd. (56) References JP-A-9-217596 (JP, A JP-A-9-303097 (JP, A) JP-A-8-93396 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) E21D 11/40
Claims (2)
メントを組み立てるセグメント組立方法において、投光
装置とCCDカメラとを把持されたセグメントの切羽側
端部に取り付け、既設セグメントと把持されたセグメン
トとを少し離した状態で既設セグメントのマークをエレ
クタアームのロッドに取り付けられたマーク位置投光装
置で検知してアームの旋回方向を位置決めし、昇降ジャ
ッキを調整してCCDカメラを見てセグメントの一端の
内面高さを合わせ、セグメントをローリングして他端の
高さを合わせ、投光装置の光線をガイドにして内面を既
設セグメントに合わせ、ジャッキで押し込み結合させ、
最初に取り付けられたセグメントの左右に取り付けられ
るセグメントは最初に取り付けられたセグメント同様に
エレクタに把持されて既設セグメントと少し離して保持
され、そしてCCDカメラ及び投光装置が取り付けら
れ、先行セグメントに隣接して押し込みが出来るスペー
スを確保するように昇降ジャッキを調整してCCDカメ
ラで見ながら組立中の先行セグメントの端面を隣接させ
内面の高さを合わせ、反対側の端面をローリング調整
し、ジャッキで押し込み結合させ、最後のセグメント
は、把持した後切羽側に最大にスライドさせてから端面
から押し込んで同様にCCDカメラで位置合わせするこ
とを特徴とするセグメントの組立方法。In a segment assembling method for assembling a segment using an erector of a shield machine, a light projecting device and a CCD camera are attached to a face side end of a grasped segment, and an existing segment and a grasped segment are connected. At a slight distance, the mark of the existing segment is detected by the mark position light emitting device attached to the rod of the elector arm, the turning direction of the arm is determined, the lifting jack is adjusted, and the CCD camera is viewed at one end of the segment. Adjust the inner surface height, roll the segment and adjust the height of the other end, align the inner surface with the existing segment using the light beam of the light emitting device as a guide, push it in with a jack and join it,
The segments attached to the left and right of the first attached segment are gripped by the erector just like the first attached segment and held a little apart from the existing segment, and the CCD camera and the light emitting device are attached and adjacent to the preceding segment. Adjust the lifting jack to secure the space where it can be pushed in, adjust the height of the inner surface so that the end faces of the preceding segment being assembled are adjacent to each other while watching with the CCD camera, adjust the rolling of the opposite end face, and use the jack. A segment assembling method, wherein the segments are pushed together, the last segment is gripped and then slid to the maximum side, pushed in from the end face, and similarly positioned by a CCD camera.
メントを組み立てるセグメント組立装置において、エレ
クタのエレクタアームにガイドロッドが昇降自在に取付
けられ、そのガイドロッドには水平方向にロッドが設け
られ、そのロッドの既設のセグメント側端部に既設セグ
メントのマークを検知するマーク位置投光装置を設け、
その投光装置の端部を中心としてピッチジャッキで回動
するピッチ調整部材を設け、そのピッチ調整部材に伸縮
ジャッキで上下するローリング調整部材を設け、前記ロ
ーリング調整部材にセグメントを把持する把持部材が取
り付けられており、前記ガイドロッドは昇降ジャッキで
昇降されるよう構成され、ピッチ調整部材に設けた押し
付け装置のジャッキのロッドに面出し部材を枢着し、そ
の面出し部材にCCDカメラおよび投光器を取付けたこ
とを特徴とするセグメントの組立装置。2. A segment assembling apparatus for assembling a segment using an erector of a shield machine, wherein a guide rod is attached to an erector arm of the erector so as to be able to move up and down, and the guide rod is provided with a rod in a horizontal direction. A mark position light emitting device for detecting a mark of an existing segment is provided at an end of the existing segment,
A pitch adjusting member that rotates with a pitch jack around the end of the light emitting device is provided, a rolling adjusting member that moves up and down with a telescopic jack is provided on the pitch adjusting member, and a gripping member that grips a segment is provided on the rolling adjusting member. The guide rod is mounted so as to be lifted and lowered by a lifting jack, and a surfacing member is pivotally mounted on a jack rod of a pressing device provided on a pitch adjusting member, and a CCD camera and a light projector are mounted on the surfacing member. A segment assembling device, wherein the segment is attached.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10056788A JP2937257B1 (en) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | Segment assembling method and apparatus |
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JP10056788A JP2937257B1 (en) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | Segment assembling method and apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2937257B1 true JP2937257B1 (en) | 1999-08-23 |
JPH11256997A JPH11256997A (en) | 1999-09-21 |
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ID=13037165
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109555543A (en) * | 2019-02-01 | 2019-04-02 | 中国铁建重工集团有限公司 | A kind of section of jurisdiction conveys automatically and identifying system |
-
1998
- 1998-03-09 JP JP10056788A patent/JP2937257B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN109555543A (en) * | 2019-02-01 | 2019-04-02 | 中国铁建重工集团有限公司 | A kind of section of jurisdiction conveys automatically and identifying system |
CN109555543B (en) * | 2019-02-01 | 2024-03-29 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | Automatic conveying and identifying system for duct pieces |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH11256997A (en) | 1999-09-21 |
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