JP2919138B2 - Automatic steering control device for mobile farm machine - Google Patents
Automatic steering control device for mobile farm machineInfo
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、施肥、防除、除草、溝
切り等の中間管理作業を行う移動農機の自動操向制御装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic steering control device for a mobile agricultural machine for performing intermediate management operations such as fertilization, control, weeding, and grooving.
【0002】[0002]
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】近来、こ
の種施肥、防除等の中間管理作業を行う移動農機におい
ては、走行機体に作物条を検知する左右一対のセンサを
設け、該センサの左右検知値を比較して走行機体を自動
操向制御することが提案されている。しかるに従来で
は、デジタル式接触センサ(検知バーの揺動角度を段階
的に検知する検知スイツチ等)で作物条を検知していた
ため、どうしても感度が鈍くなつて高精度の自動操向制
御を行い得ないのが実状であつた。そこで、前記検知セ
ンサをアナログ式の接触センサで構成して精度の高い検
知を行うことが考えられるが、この場合には、きめ細か
な検知値が得られるものの、検知バーの反動や振動も厳
格に検知してしまうため、仮令ピークホールド値を比較
するようにしたとしても、ホールド時間終了後の単純比
較状態においては、検知値の激しい変動に基づいて左右
検知値の逆転現象が頻繁に発生して円滑な制御を行うこ
とができない許りか、左右検知作物条の植付け位置にズ
レがあると適正な検知値が得られないという不都合もあ
り問題となつていた。2. Description of the Related Art Recently, in a mobile agricultural machine for performing intermediate management work such as fertilization and pest control, a traveling machine is provided with a pair of left and right sensors for detecting a crop streak. It has been proposed to perform automatic steering control of a traveling body by comparing detection values. In the past, however, since the crop streak was detected by a digital contact sensor (such as a detection switch that detects the swing angle of the detection bar in a stepwise manner), the sensitivity was inevitably reduced and high-precision automatic steering control could be performed. There was no reality. Therefore, it is conceivable that the detection sensor is configured by an analog contact sensor to perform high-precision detection. In this case, although a fine detection value can be obtained, the recoil and vibration of the detection bar are also strict. Even if the provisional peak hold value is compared, in the simple comparison state after the end of the hold time, the reversal phenomenon of the left and right detection values frequently occurs based on the sharp fluctuation of the detection value. If there is a shift in the planting position of the left and right detection crop strips, it is not possible to perform smooth control, and there is a disadvantage that an appropriate detection value cannot be obtained, which has been a problem.
【0003】[0003]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑み、これらの欠点を一掃することができる移動農
機の自動操向制御装置を提供することを目的として創案
されたものであつて、第一の発明は、既植の作物条間を
走行する走行機体に、作物を検知する左右一対のアナロ
グ式接触センサと、該接触センサの左右検知値を比較し
て走行機体を自動操向制御する自動操向制御部とを設け
てなる移動農機において、前記自動操向制御部に、接触
センサの検知値を所定時間(1/fs)毎に入力する検
知値入力手段と、該入力した検知値を異る記憶領域に順
次記憶する検知値記憶手段と、該記憶した検知値のうち
過去所定回数(n)分の検知値を加算して自動操向制御
用の比較データとする検知値演算手段とを設けるにあた
り、該過去所定回数(n)は、接触センサの検知間隔か
ら演算される株間周期(t)を整数倍したものに前記接
触センサの検知値が入力される所定時間の逆数(fs)
を乗じた数で演算される数であることを特徴とするもの
である。また第二の発明は、既植の作物条間を走行する
走行機体に、作物を検知する左右一対のアナログ式接触
センサと、該接触センサの左右検知値を比較して走行機
体を自動操向制御する自動操向制御部とを設けてなる移
動農機において、前記自動操向制御部に、接触センサの
検知値を所定時間(1/fs)毎に入力する検知値入力
手段と、該入力した検知値を異る記憶領域に順次記憶す
る検知値記憶手段と、該記憶した検知値のうち過去所定
回数(n)分の検知値から最大値または最小値を抽出し
て自動操向制御用の比較データとする検知値抽出手段と
を設けるにあたり、該過去所定回数(n)は、接触セン
サの検知間隔から演算される株間周期(t)を整数倍し
たものに前記接触センサの検知値が入力される所定時間
の逆数(fs)を乗じた数で演算される数であることを
特徴とするものである。そして本発明は、この構成によ
つて、円滑な自動操向制御を行うことができるようにし
たものである。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned circumstances, the present invention has been made with the object of providing an automatic steering control device for a mobile agricultural machine capable of eliminating these disadvantages. According to the first invention, a pair of left and right analog contact sensors that detect crops is compared with a pair of left and right analog contact sensors that detect crops, and the traveling body is automatically operated by comparing the left and right detection values of the contact sensors. Detection value input means for inputting a detection value of a contact sensor to the automatic steering control unit at predetermined time intervals (1 / fs); Detection value storage means for sequentially storing the detected values in different storage areas, and detection values for a predetermined number of past times (n) of the stored detection values are added to obtain comparison data for automatic steering control To provide value calculation means
The predetermined number of times (n) in the past is the detection interval of the contact sensor.
To the integer multiple of the inter-stock period (t) calculated from
Reciprocal (fs) of a predetermined time when the detection value of the tactile sensor is input
And a number calculated by multiplying the number . Further, the second invention is to automatically steer the traveling body by comparing a pair of left and right analog contact sensors for detecting the crop with the traveling body traveling between the existing crop lines and the left and right detection values of the contact sensor. In a mobile agricultural machine provided with an automatic steering control unit for controlling, a detection value input means for inputting a detection value of a contact sensor to the automatic steering control unit every predetermined time (1 / fs); Detection value storage means for sequentially storing detection values in different storage areas; and a maximum value or a minimum value extracted from detection values of a predetermined number of times (n) in the past among the stored detection values for automatic steering control. In providing detection value extraction means as comparison data, the predetermined number of times (n) in the past
Multiply the inter-stock period (t) calculated from the sensor detection interval by an integer
A predetermined time during which the detection value of the contact sensor is input to the
The number is calculated by multiplying the reciprocal (fs) of . According to the present invention, with this configuration, smooth automatic steering control can be performed.
【0004】[0004]
【実施例】次に、本発明の第一実施例を図面に基づいて
説明する。図面において、1は乗用型田植機の走行機体
であつて、該走行機体1は、作物が既に植え付けられて
いる圃場において防除作業を行うべく、その後部には昇
降リンク2を介して散布機(ブームスプレーヤ)3が連
結されるが、オペレータが操作するステアリング、ブレ
ーキ、アクセル、クラツチ等の各操作部にはそれぞれア
クチユエータを備える無人操作機構が設けられている。Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawing, reference numeral 1 denotes a traveling machine of a riding type rice transplanter. The traveling machine 1 has a spraying machine (a lifting machine 2) at a rear portion thereof through an elevating link 2 for performing a pest control operation in a field where crops are already planted. A boom sprayer 3 is connected, and each of the operation units such as a steering wheel, a brake, an accelerator, and a clutch operated by an operator is provided with an unmanned operation mechanism having an actuator.
【0005】4は機体前端部に設けられる左右一対の支
持ステーであつて、該支持ステー4は、その先端部を、
既植の作物条間を走行する前輪Fよりも前方で、かつ前
輪Fが走行する作物条間に対して機体内側に隣接する作
物条間に位置させるべく機体前端部から下方後方に向け
て傾斜状に突設され、そしてその先端部には、左右外側
方に突出する検知バー5aと、該検知バー5aの角度変
化(作物との接触に基づいた揺動角)を検知するアナロ
グ式の角度センサ5bとを備える検知センサ5が設けら
れている。[0005] Reference numeral 4 denotes a pair of left and right support stays provided at the front end of the fuselage.
Inclined downward and rearward from the front end of the fuselage so as to be located in front of the front wheels F traveling between the existing crop streaks and between the crop streaks adjacent to the inside of the machine with respect to the crop staves where the front wheel F runs. A detection bar 5a protruding left and right outward and an analog angle for detecting a change in the angle of the detection bar 5a (a swing angle based on contact with a crop). The detection sensor 5 including the sensor 5b is provided.
【0006】一方、6は運転席7の後部に配設されるコ
ントロールボツクスであつて、該コントロールボツクス
6は後述する制御部8を内装すべく設けられるものであ
るが、さらにコントロールボツクス6の後面には受信機
および各種センサを内装するセンサボツクス9が設けら
れる一方、コントロールボツクス6の前方下方位置であ
る運転席7の下方には各種ドライバ回路を内装するドラ
イバボツクス10が配設されている。On the other hand, reference numeral 6 denotes a control box provided at the rear of the driver's seat 7, and the control box 6 is provided to house a control unit 8 to be described later. Is provided with a sensor box 9 containing a receiver and various sensors, and a driver box 10 containing various driver circuits is provided below the driver's seat 7 which is a lower front position of the control box 6.
【0007】前記制御部8は、所謂マイクロコンピユー
タユニツト(CPU、RAM、ROM等を含む)を用い
て構成されるものであるが、このものは、前記受信機や
検知センサ5などから信号を入力する一方、これら入力
信号に基づく判断で、各無人操作機構に対して作動信号
を出力するようになつている。即ち、制御部8において
は、送信機から発せられる遠隔操作信号に基づいて各無
人操作機構を制御する遠隔操作制御、前記左右の検知セ
ンサ5の検知値を比較し、両検知値が一致するよう操向
操作する自動操向制御、さらには検知センサ5の検知値
に基づく周期計測(株間周期)で枕地を判別し、該判別
に基づいて走行機体1を自動停止もしくは自動旋回せし
める枕地処理制御等の各種制御を行うべく構成される
が、以下、これらの制御のうち本発明が要旨とする自動
操向制御をフローチヤートに基づいて詳述する。The control section 8 is constituted by using a so-called micro computer unit (including a CPU, a RAM, a ROM, etc.), which inputs signals from the receiver, the detection sensor 5 and the like. On the other hand, an operation signal is output to each unmanned operation mechanism based on the determination based on these input signals. That is, the control unit 8 compares the detection values of the left and right detection sensors 5 with the remote operation control for controlling each unmanned operation mechanism based on the remote operation signal issued from the transmitter so that the two detection values match. Automatic heading control for steering operation, and headland processing for judging a headland by period measurement (inter-stock period) based on the detection value of the detection sensor 5 and automatically stopping or automatically turning the traveling body 1 based on the judgment. Although various controls such as control are configured to be performed, the automatic steering control which is the gist of the present invention among these controls will be described in detail based on a flowchart.
【0008】さて、前記自動操向制御は、検知値の読み
込みを行う割込ルーチンと、該読み込まれた検知値の演
算を行う演算ルーチンと、該演算されたデータに基づい
て実際に無人操向操作機構のアクチユエータを制御する
自動操向ルーチンとで構成されるが、自動操向ルーチン
は、不感帯αを考慮しつつ左右検知データを比較すると
共に、該データ比較に基づいて無人操向操作機構のアク
チユエータを作動せしめる一般的なものである。The automatic steering control includes an interrupt routine for reading a detected value, a calculation routine for calculating the read detected value, and an unmanned steering based on the calculated data. The automatic steering routine controls the actuator of the operation mechanism.The automatic steering routine compares the left and right detection data while taking the dead zone α into consideration, and based on the data comparison, the automatic steering routine of the unmanned steering operation mechanism. This is a general actuation of the actuator.
【0009】一方、割込ルーチンは、所定時間毎(1/
fs)に左右検知センサ5の検知値DθL、DθRを読み
込むと共に、該読み込んだ検知値DθL、DθRをそれぞ
れメモリに格納するものであるが、本発明の割込ルーチ
ンにおいては、検知値DθL、DθRの読み込み毎に格納
カウンタSTRCNTをカウントアツプすると共に、該
格納カウンタSTRCNTを先頭番地DθL00、DθR
00に加算して算出される格納番地に検知値DθL、D
θRをそれぞれ格納するべく構成されるため、今回読み
込んだ検知値のみならず過去m回分の読み込みデータが
順次格納保持されるようになつている。尚、格納番地が
最終番地DθLm、DθRmまで達した場合には、前記格
納カウンタSTRCNTをリセツトすることで先頭番地
DθL00、DθR00から再び検知値の格納を行うよう
になつている。On the other hand, the interrupt routine is executed at predetermined time intervals (1 /
fs), the detection values DθL, DθR of the left and right detection sensor 5 are read, and the read detection values DθL, DθR are stored in the memory, respectively. In the interrupt routine of the present invention, the detection values DθL, DθR Each time data is read, the storage counter STRCNT is incremented, and the storage counter STRCNT is read from the start address DθL00, DθR.
Detected values DθL, D
Since each of θR is configured to be stored, not only the detection value read this time but also the read data of the past m times are sequentially stored and held. When the storage addresses reach the final addresses DθLm and DθRm, the storage counter STRCNT is reset to store the detected values again from the top addresses DθL00 and DθR00.
【0010】さらに、演算ルーチンは、前記格納された
検知値DθL、DθRを演算処理して自動操向ルーチンで
用いられる最終的な比較データを演算するものである
が、本発明の演算ルーチンにおいては、サンプリングデ
ータ数nを演算すると共に、過去n回分の格納検知値を
累積加算して最終的な比較データLSUM、RSUMに
セツトするようになつている。即ち、過去n回分の格納
検知値に基づいて比較データLSUM、RSUMを演算
することで比較データの平滑化を計るようになつてい
る。尚、過去n回分の累積加算は、前回格納番地(格納
カウンタSTRCNTを先頭番地DθL00、DθR00
に加算して算出)からマイナス方向にn回だけ遡ること
で行われるが、加算データの格納番地が先頭番地DθL
00、DθR00まで達した場合には、継続して最終番
地DθLm、DθRmからマイナス方向に累積加算を行う
ようになつている。Further, the calculation routine calculates the final detected data used in the automatic steering routine by calculating the stored detection values DθL and DθR. In the calculation routine of the present invention, , The number of sampling data n is calculated, and the stored detection values for the past n times are cumulatively added to set the final comparison data LSUM and RSUM. That is, the comparison data LSUM and RSUM are calculated based on the stored detection values for the past n times to smooth the comparison data. Note that the cumulative addition for the past n times is based on the previous storage address (the storage counter STRCNT is changed to the top address DθL00, DθR00
The calculation is performed by going back n times in the negative direction from the above, and the storage address of the added data is the top address DθL.
When it reaches 00 and DθR00, cumulative addition is continuously performed in the minus direction from the final addresses DθLm and DθRm.
【0011】ところで、前記サンプリングデータ数n
は、株間距離の整数倍(実施例では2倍)を走行する間
に格納される検知値数に設定されるようになつている。
即ち、前記枕地処理制御において計測される株間周期t
を整数倍して走行所要時間Tを求めると共に、該走行所
要時間Tに前記割込周波数fsを乗じることで演算され
るものであるが、株間距離整数倍の走行所要時間中の検
知値を累積加算して比較データにセツトするため、左右
検知作物条間における植付け位置のズレを許容すること
ができるようになつている。The number of sampling data n
Is set to the number of detection values stored while traveling an integer multiple of the inter-stock distance (in the embodiment, twice).
That is, the inter-stock period t measured in the headland processing control.
Is multiplied by an integer to obtain the required travel time T, and is calculated by multiplying the required travel time T by the interrupt frequency fs. Since the addition is performed to set the comparison data, it is possible to allow a deviation in the planting position between the left and right crop detection lines.
【0012】叙述の如く構成された本発明の第一実施例
において、制御部8は、アナログ式の接触センサである
左右検知センサ5の検知に基づいて走行機体1を自動操
向制御することになるが、左右検知センサ5の検知値
は、所定時間毎に順次メモリに格納されると共に、過去
n回遡つて累積加算された後に自動操向ルーチンの比較
データとして採用されることになる。従つて、検知セン
サ5の現在値をそのまま自動操向ルーチンのデータに採
用していた従来の如く、検知バー5aの反動や振動に基
づく検知値の変動がそのまま自動操向制御に反映されて
しまう不具合を確実に防止することができる許りか、検
知値の激しい変動に基づいて左右検知値の逆転現象が頻
繁に発生してしまうことも解消できることになり、この
結果、平滑化された比較データに基づいて極めて円滑な
自動操向制御を行うことができる。In the first embodiment of the present invention configured as described above, the control unit 8 controls the automatic steering of the traveling body 1 based on the detection of the left and right detection sensor 5 which is an analog contact sensor. However, the detection values of the left and right detection sensors 5 are sequentially stored in the memory at predetermined time intervals, and are cumulatively added by n times in the past, and then adopted as comparison data in the automatic steering routine. Therefore, as in the related art in which the current value of the detection sensor 5 is used as it is in the data of the automatic steering routine, the fluctuation of the detection value based on the reaction or vibration of the detection bar 5a is directly reflected in the automatic steering control. If it is possible to reliably prevent the failure, it is also possible to eliminate the frequent occurrence of the reversal phenomenon of the left and right detection values based on the sharp fluctuation of the detection value, and as a result, the smoothed comparison data Based on this, extremely smooth automatic steering control can be performed.
【0013】しかも、検知値を累積加算するものである
ため、検知値のうちピーク値のみを利用するものの様に
検知結果を無駄にすることなく、全ての検知値を有効に
利用して検知精度の向上を計ることができる。Moreover, since the detection values are cumulatively added, the detection results are effectively used without wasting the detection results as in the case of using only the peak value among the detection values. Can be improved.
【0014】さらにこのものでは、株間距離整数倍の走
行所要時間中の検知値を累積加算して比較データにセツ
トするため、仮令左右検知作物条に植付け位置のズレが
あつたとしても、これを許容して円滑な自動操向制御を
行うことができる。Further, in this apparatus, since the detection values during the required travel time of an integral multiple of the inter-stock distance are cumulatively added and set as comparison data, even if the provisional left and right detection crops have a misalignment of the planting position, this is removed. Allowable and smooth automatic steering control can be performed.
【0015】次に、本発明の第二実施例を図面に基づい
て説明するが、第一実施例との差異は演算ルーチンにの
みあるため、他の構成の説明は省略する。さて、第二実
施例の演算ルーチンにおいては、第一実施例と同様にサ
ンプリングデータ数nの演算を行うが、過去n回分の格
納検知値を累積加算するのではなく、過去n回分の格納
検知値を検索して最大値をピツクアツプして最終的な比
較データにセツトするようになつている。即ち、比較デ
ータが激しく変動することがないよう過去n回分の検知
値に基づいて比較データをセツトすることは第一実施例
と同趣旨であるが、このものでは、検知作物条に欠株が
あつた場合であつても、過去の最大値が保持されている
ため、欠株の検知に基づいて誤つた操向制御が行われる
ことを防止できるという第一実施例では奏し得ない作用
効果を具備することができる。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. However, since the only difference from the first embodiment lies in the operation routine, the description of other components will be omitted. In the calculation routine of the second embodiment, the number of sampling data n is calculated in the same manner as in the first embodiment. However, instead of cumulatively adding the storage detection values of the past n times, the storage detection of the past n times is performed. The value is retrieved, the maximum value is picked up, and the final comparison data is set. That is, setting the comparison data based on the detected values of the past n times so that the comparison data does not fluctuate drastically has the same meaning as in the first embodiment. Even in the case of the first embodiment, since the past maximum value is held, it is possible to prevent the erroneous steering control based on the detection of the lack of stock from being performed, which is an effect that cannot be achieved in the first embodiment. Can be provided.
【0016】尚、本発明は、前記実施例に限定されない
ものであることは勿論であつて、例えばサンプリング周
波数、株間距離の倍数等は適宜変更し得ることは言うま
でもなく、走行速度を一定にすればサンプリングデータ
数nを一定値にすることも可能である。また、第二実施
例においてピツクアツプされる比較データとしては必ず
しも最大値に限らず、最小値をピツクアツプしても平滑
な比較データを得ることができる。またさらに、第一実
施例と第二実施例の演算ルーチンは必ずしも独立させる
必要はなく、例えば制御部に両演算ルーチンを備え、常
時は第一実施例の演算ルーチンを用いる一方、作物条に
欠株がある場合には第二実施例の演算ルーチンに切換え
るようにしてもよいものである。The present invention is, of course, not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that the sampling frequency, the multiple of the distance between the stocks and the like can be changed as appropriate, and the running speed is kept constant. For example, the number of sampling data n can be set to a constant value. Further, the comparison data picked up in the second embodiment is not necessarily limited to the maximum value, and smooth comparison data can be obtained even if the minimum value is picked up. Furthermore, the calculation routines of the first embodiment and the second embodiment do not necessarily need to be independent. For example, both control routines are provided in the control unit, and the calculation routine of the first embodiment is always used. If there is a stock, the operation may be switched to the calculation routine of the second embodiment.
【0017】[0017]
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、既植の作物条間を走行する走行機
体を、作物を検知するアナログ式接触センサの左右検知
値を比較して自動操向制御するものでありながら、所定
時間毎に入力した接触値を異る記憶領域に順次記憶する
と共に、記憶した検知値のうち過去所定回数分の検知値
を加算して自動操向制御用の比較データとするため、平
滑な比較データが得られることになる。従つて、現在の
検知値をそのまま比較データとするものの様に、検知バ
ーの反動や振動に基づく検知値の変動がそのまま自動操
向制御に反映されたり、検知値の激しい変動に基づいて
左右検知値の逆転現象が頻繁に発生したりする不具合を
防止できることになつて、自動走行制御の円滑性が向上
する。In summary, since the present invention is constructed as described above, it is possible to compare the left and right detection values of an analog type contact sensor for detecting a crop with a traveling machine running between existing crop streaks. While the automatic steering control is being performed, the contact values input every predetermined time are sequentially stored in different storage areas, and the detected values for the past predetermined number of times of the stored detection values are added to perform the automatic steering control. Therefore, smooth comparison data can be obtained. Therefore, as if the current detection value is used as the comparison data as it is, the change in the detection value based on the recoil or vibration of the detection bar is reflected as it is in the automatic steering control, or the left and right detection is performed based on the severe change in the detection value. The inconvenience that the value reversal phenomenon occurs frequently can be prevented, so that the smoothness of the automatic traveling control is improved .
【0018】しかも、検知値を加算するものであるた
め、検知値のうちピーク値のみを利用するものの如く検
知結果を無駄にすることなく、全ての検知値を有効に利
用して検知精度の向上を計ることができる。In addition, since the detection values are added, the detection results are effectively used and the detection accuracy is improved without wasting the detection results as in the case of using only the peak value among the detection values. Can be measured.
【0019】さらに、過去所定回数分の検知値を加算し
て比較データとするにあたり、過去所定回数は、接触セ
ンサの検知間隔から演算される株間周期を整数倍したも
のに前記接触センサの検知値が入力される所定時間の逆
数を乗じた数で演算される数であるため、仮令左右検知
作物条に植付け位置のズレがあつたとしても、これを許
容することが可能になり、特に加算データ数を、株間距
離の整数倍走行する間に得られるデータ数に対応させる
ことで植付け位置のズレを許容することが可能になる。Further, in adding the detection values of the past predetermined number of times to make comparison data , the past predetermined number of times is determined by the contact cell.
Of the inter-stock period calculated from the sensor detection interval
The predetermined time during which the detection value of the contact sensor is input
Since this is a number calculated by multiplying the number, it is possible to tolerate any misalignment of the planting position in the provisional left and right detection crops. it is possible to tolerate a shift of planting positions by causing corresponding to the number of data obtained during the times running.
【0020】また、所定時間毎に入力した接触値を異る
記憶領域に順次記憶すると共に、記憶した検知値のうち
過去所定回数分の検知値から最大値または最小値を抽出
して自動操向制御用の比較データとするにあたり、過去
所定回数は、接触センサの検知間隔から演算される株間
周期を整数倍したものに前記接触センサの検知値が入力
される所定時間の逆数を乗じた数で演算される数にした
場合には、前記のものと同様に比較データの平滑化が計
れて円滑な自動操向制御を行えることになるが、最大値
を抽出するものでは、仮令作物条に欠株があつた場合で
も過去の最大値を保持していることが可能になるため、
欠株に基づいて誤つた自動操向制御を行う不具合を解消
して制御精度の向上を計ることができる。In addition, the contact values input at predetermined time intervals are sequentially stored in different storage areas, and a maximum value or a minimum value is extracted from the stored detection values of a predetermined number of times in the past to perform automatic steering. In making comparison data for control, the predetermined number of times in the past is calculated between stocks calculated from the detection interval of the contact sensor.
The detection value of the contact sensor is input to an integer multiple of the cycle
If the number is calculated by multiplying the reciprocal of the predetermined time , the comparison data is smoothed in the same manner as described above, so that smooth automatic steering control can be performed. It is possible to maintain the past maximum value even if there is a missing stock in the provisional command crop,
Ketsukabu can to eliminate the inconvenience of performing automatic steering control was Ayamatsu measures on improvement of control accuracy based on.
【図1】走行機体の側面図である。FIG. 1 is a side view of a traveling machine body.
【図2】制御機構の概略を示すブロツク図である。FIG. 2 is a block diagram schematically showing a control mechanism.
【図3】割込ルーチンを示すフローチヤートである。FIG. 3 is a flowchart showing an interrupt routine.
【図4】演算ルーチンを示すフローチヤートである。FIG. 4 is a flowchart showing a calculation routine.
【図5】自動操向ルーチンを示すフローチヤートであ
る。FIG. 5 is a flowchart showing an automatic steering routine.
【図6】メモリのアドレスマツプである。FIG. 6 is an address map of a memory.
【図7】作用を示すタイミングチヤート図である。FIG. 7 is a timing chart showing the operation.
【図8】第二実施例の演算ルーチンを示すフローチヤー
トである。FIG. 8 is a flowchart showing a calculation routine of the second embodiment.
【図9】第二実施例の作用を示すタイミングチヤート図
である。FIG. 9 is a timing chart showing the operation of the second embodiment.
1 走行機体 5 検知センサ 5a 検知バー 5b 角度センサ 8 制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Running body 5 Detection sensor 5a Detection bar 5b Angle sensor 8 Control part
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松岡 正躬 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番 地1 三菱農機株式会社内 (72)発明者 野上 久男 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番 地1 三菱農機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−42807(JP,A) 特開 昭62−285710(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) A01B 69/00 G05D 1/02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Masami Matsuoka 667 Iida-machi, Higashi-Izumo-cho, Yatsuka-gun, Shimane Prefecture Inside Mitsubishi Agricultural Machinery Co., Ltd. 667, Machi-cho 1 Mitsubishi Agricultural Machinery Co., Ltd. (56) References JP-A-59-42807 (JP, A) JP-A-62-285710 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , (DB name) A01B 69/00 G05D 1/02
Claims (2)
作物を検知する左右一対のアナログ式接触センサと、該
接触センサの左右検知値を比較して走行機体を自動操向
制御する自動操向制御部とを設けてなる移動農機におい
て、前記自動操向制御部に、接触センサの検知値を所定
時間(1/fs)毎に入力する検知値入力手段と、該入
力した検知値を異る記憶領域に順次記憶する検知値記憶
手段と、該記憶した検知値のうち過去所定回数(n)分
の検知値を加算して自動操向制御用の比較データとする
検知値演算手段とを設けるにあたり、該過去所定回数
(n)は、接触センサの検知間隔から演算される株間周
期(t)を整数倍したものに前記接触センサの検知値が
入力される所定時間の逆数(fs)を乗じた数で演算さ
れる数であることを特徴とする移動農機の自動操向制御
装置。1. A traveling machine that travels between existing crop lines,
A mobile agricultural machine comprising: a pair of left and right analog contact sensors for detecting crops; and an automatic steering control unit for automatically steering and controlling the traveling body by comparing left and right detection values of the contact sensors. A detection value input unit for inputting a detection value of the contact sensor to the control unit every predetermined time (1 / fs); a detection value storage unit for sequentially storing the input detection value in different storage areas; Upon provision of a detection value calculating means to compare data for automatic steering control by adding the detection value of the past predetermined number of times (n) min of the detection values, the last predetermined number of times
(N) is the inter-stock circumference calculated from the detection interval of the contact sensor.
The detection value of the contact sensor is obtained by multiplying the period (t) by an integer.
It is calculated by multiplying the reciprocal (fs) of the input predetermined time.
An automatic steering control device for a mobile agricultural machine, wherein
作物を検知する左右一対のアナログ式接触センサと、該
接触センサの左右検知値を比較して走行機体を自動操向
制御する自動操向制御部とを設けてなる移動農機におい
て、前記自動操向制御部に、接触センサの検知値を所定
時間(1/fs)毎に入力する検知値入力手段と、該入
力した検知値を異る記憶領域に順次記憶する検知値記憶
手段と、該記憶した検知値のうち過去所定回数(n)分
の検知値から最大値または最小値を抽出して自動操向制
御用の比較データとする検知値抽出手段とを設けるにあ
たり、該過去所定回数(n)は、接触センサの検知間隔
から演算される株間周期(t)を整数倍したものに前記
接触センサの検知値が入力される所定時間の逆数(f
s)を乗じた数で演算される数であることを特徴とする
移動農機の自動操向制御装置。2. A traveling machine that travels between existing crop lines,
A mobile agricultural machine comprising: a pair of left and right analog contact sensors for detecting crops; and an automatic steering control unit for automatically steering and controlling the traveling body by comparing left and right detection values of the contact sensors. A detection value input unit for inputting a detection value of the contact sensor to the control unit every predetermined time (1 / fs); a detection value storage unit for sequentially storing the input detection value in different storage areas; near providing a detection value extracting means to compare data for automatic steering control from the detection value of the past predetermined number of times (n) min of the detection value by extracting the maximum value or minimum value
The predetermined number of times (n) in the past is the detection interval of the contact sensor.
To an integer multiple of the inter-stock period (t) calculated from
The reciprocal (f) of a predetermined time during which the detection value of the contact sensor is input
An automatic steering control device for a mobile agricultural machine, wherein the number is calculated by multiplying s) .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3313880A JP2919138B2 (en) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | Automatic steering control device for mobile farm machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3313880A JP2919138B2 (en) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | Automatic steering control device for mobile farm machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05123006A JPH05123006A (en) | 1993-05-21 |
JP2919138B2 true JP2919138B2 (en) | 1999-07-12 |
Family
ID=18046623
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3313880A Expired - Fee Related JP2919138B2 (en) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | Automatic steering control device for mobile farm machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2919138B2 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3538503B2 (en) * | 1996-08-21 | 2004-06-14 | 株式会社クボタ | Guidance control device for mobile vehicles |
US7848865B2 (en) * | 2007-02-09 | 2010-12-07 | Tsd Integrated Controls, Llc | Method and system for applying materials to crops |
-
1991
- 1991-10-31 JP JP3313880A patent/JP2919138B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05123006A (en) | 1993-05-21 |
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