JP2917679B2

JP2917679B2 - 墨出し装置

Info

Publication number: JP2917679B2
Application number: JP16799292A
Authority: JP
Inventors: 恭一菱河; 敬佐野
Original assignee: OOBAYASHIGUMI KK
Current assignee: OOBAYASHIGUMI KK
Priority date: 1992-06-25
Filing date: 1992-06-25
Publication date: 1999-07-12
Anticipated expiration: 2014-07-12
Also published as: JPH0611347A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、床面へ墨を打つための
墨打ち手段を有する移動体により墨出しする墨出し装置
に関し、特に墨出し点を示す座標情報に基づいて移動体
を移動させて自動的に墨出しするようにした墨出し装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】墨出し技術に関して、例えば特開昭６１
−２６２６１１号（Ｇ０１Ｃ１５／００），特開平３
−２１６５１３号（Ｇ０１Ｃ５／００）などの公報に
見られるように、レーザを利用したものがすでに知られ
ており、レーザ照射による墨出しにより精度を向上し、
省力化を図ることが行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで近時、建築施
工において各工程作業の自動化が盛んであり、そのため
の自動化技術が注目となっている。しかし、墨出し作業
に関しては、自動化のための技術手法は開発の途上にあ
り、完全自動化へ向けた技術手法について有力な提案が
見られない実情にあった。

【０００４】本発明は前記の事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、墨出し作業を自動化することがで
き、建築施工の自動化を促進できる墨出し装置を提供す
ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
本発明は、指示された座標情報に基づいて床面上を移動
する移動体と、その移動体に配されて床面へ墨を打つ墨
打ち手段と、上記移動体の位置を測定する測定手段と、
その測定手段の測定結果から位置ズレを求めて移動体へ
補正データを送出する指示手段と、上記移動体に備えら
れ、この指示手段の補正データに基づいて上記墨打ち手
段のみを三次元でスライドさせて墨打ちの位置ズレを修
正する修正手段とを備えたことを特徴とする。

【０００６】

【作用】本発明の作用について述べると、墨出し装置と
しては、指示された座標情報に基づいて移動体の移動が
行われ、墨打ち手段によって床面へ墨が打たれる。この
とき、墨出し点へ到着した移動体については、測定手段
による計測によって位置ズレが求まり、その補正データ
に基づいて修正手段が動作するので、墨打ちの位置ズレ
が自動的に修正され、その後、墨打ち手段によって正確
に墨が打たれることになる。従って、墨打ち作業として
は、墨出し点について座標データを指示するだけでよ
い。特に、移動体が特定の座標情報に基づく指示位置ま
で到達する段階と、その指示位置で得られる補正データ
に基づき、墨打ち手段のみを三次元でスライドさせて墨
打ちの位置ズレを修正する段階との２つの段階を上記構
成により自動制御で実行させるようにしていて、これら
粗い制御と細かい制御とによって墨出し作業を高い精度
で自動制御化することができる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例につき、添付図面を参
照して説明する。図１は、本発明にかかる墨出し装置の
好適な一実施例を示す構成図である。そして、図２は、
その斜視図である。

【０００８】この墨出し装置は、墨出し点を示す座標情
報に基づいて移動体１を移動させて床面へ順次所定に墨
を打つものであって、パーソナルコンピュータ２で座標
情報を管理して、無線機能付きデータターミナル３を介
した無線通信により移動体１を遠隔制御するように構成
されている。なお、移動体１の移動位置は、自動測量装
置４によって自動的に計測され、その計測データがデー
タターミナル３へ取込まれるようになっている。

【０００９】移動体１は、その内部にジャイロセンサ１
５、車輪１０…および駆動モータ１１が設けられてお
り、自走するようになっている。この移動体１には、床
面へ墨を打つための墨スタンプ５が配設されている。墨
スタンプ５は、Ｘ軸とＹ軸およびＺ軸の三軸について動
作するアクチェータへ取付けられており、これは墨スタ
ンプ５の位置を微調整するための修正機構６となってい
る。なお、墨スタンプ５は、後述するコントローラ７の
指令に応じてスライド動作し、それによって床面へ墨を
打つようになっている。

【００１０】移動体１の天面には、円柱形状の反射ター
ゲット８…が前部の中央（８Ｆ）と後部の左右（８Ｌ，
８Ｒ）とに配設されており、これらを目標にして自動測
量装置４により移動体１の位置およびその姿勢とを計測
することができるようになっている。そして、駆動モー
タ１１と連結した駆動用の車輪１０には、車軸の回転を
検知する回転センサ１２が付設されており、この回転セ
ンサ１２から移動体１の走行距離を、またジャイロセン
サ１５から移動体１の方位を、後述するコントローラ７
に入力するようになっている。また、移動体１には、傾
き状態を検知する傾斜センサ１３が天井部位に設けられ
ると共に、衝突防止のため物品を検知する対物センサ１
４が前部部位に設けられている。

【００１１】コントローラ７は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯ
ＭおよびＩ／Ｏポートを備えたコンピュータであって、
このコントローラ７によって移動体１の各部が適宜に制
御されるようになっている。すなわち、コントローラ７
には、その入力側に回転センサ１２，傾斜センサ１３，
対物センサ１４，ジャイロセンサ１５など各種のセンサ
類が接続され、それらの検知信号が移動体１の走行状態
等を判断するため取込まれる一方、出力側には墨スタン
プ５，修正機構６，駆動モータ１１など各種のアクチュ
エータ類が接続され、それらに対して制御信号が送られ
るようになっており、走行移動および墨打ち位置の修
正、そして墨打ち等の各種制御が所定の制御ロジックに
従って行われる。なお、コントローラ７のＩ／Ｏポート
では、無線機能付きデータターミナル３と無線通信でき
るように構成されており、墨出し点を示す座標情報およ
び位置ズレの補正データ等はデータターミナル３側から
送り込まれるようになっている。

【００１２】無線機能付きデータターミナル３は、いわ
ゆる携帯型のパーソナルコンピュータであり、墨出しデ
ータと移動体１の位置データから位置ズレの補正データ
を算出できる。墨出し座標データは、建築現場に置かれ
たパーソナルコンピュータ２に入力された後、データタ
ーミナル３へダウンロードされる。これは各現場に普及
しているパーソナルコンピュータ２のＣＡＤデータを使
用することにより、墨出しデータの入力をさらに容易に
させるためである。

【００１３】墨出しには、まず、パーソナルコンピュー
タ２へ墨出し点について座標データを入力するものであ
り、図３及び図４に示すように、パーソナルコンピュー
タ２では、操作者の指示に対応して床面伏図を表示部２
０へ座標表示し（Ｓ１）、墨出し点Ｐｘ…について座標
データの入力・指示を受ける（Ｓ２）。このデータはデ
ータターミナル３へダウンロードされ（Ｓ３）、墨出し
記号が入力される（Ｓ４）。この後、自動測量装置４を
起動させて計測を実施し、その計測データを取込んで移
動体１の現在位置Ｐを割出し、これをもとに各墨出し点
Ｐｘ…について走行移動の経路等を演算する（Ｓ５）。
そして、まず第一の墨出し点Ｐ₁について、移動体１へ
走行指示を送出して移動を開始させ（Ｓ６）、その墨出
し点Ｐ₁へ到着したという返答の信号を確認した後（Ｓ
７）、自動測量装置４を起動させて計測を実施し、その
計測データを取込んで移動体１の位置ズレを割出し、こ
れをもとに補正データを演算する（Ｓ８）。次に、この
補正データによる補正指示を移動体１へ送出して、修正
機構６を起動させる（Ｓ９）。修正機構６による微調整
が完了したという返答の信号を確認した後には移動体１
へ墨打ち指示を送出して、墨スタンプ５を起動させて墨
打ちを実施する（Ｓ１０）。そして、他の墨出し点
Ｐ₂，Ｐ₃についても同様に走行移動，位置ズレの修
正，墨打ちを実施し、全ての墨打ちを終えるまでくり返
す（Ｓ１１，ＮＯ）。

【００１４】このように、データターミナル３へダウン
ロードされた座標情報に基づいて移動体１の走行移動が
行われ、墨出し点Ｐｘ…へ到着した移動体１について
は、自動測量装置４による自動計測によって位置ズレが
求まり、その補正データに基づいて修正機構６が動作す
るので、墨打ちの位置ズレが自動的に修正され、その
後、墨スタンプ５によって正確に墨が打たれることにな
る。この場合、墨打ち作業としては、データターミナル
３へ墨出し点Ｐｘ…について座標データをダウンロード
するだけでよく、自動的な動作により墨出しを行うこと
ができ、簡便で面倒がないので、省力化を図ることがで
きる。すなわち、墨出し作業を自動化することができ
る。その結果、建築施工の自動化を促進することができ
る。

【００１５】ところで、本発明は上述した実施例に限定
されるものではない。例えば図５に示すように、床面Ｆ
の四隅の基準点に反射体９…を設けて、移動体１にはレ
ーザあるいは電波等による方位・距離の測定装置９０を
搭載し、移動体１において自己位置を割出しつつ自立走
行するように構成してもよい。また、レーザあるいは電
波等を送出する信号送出装置を床面Ｆの四隅の基準点に
各々設けて、その信号送出装置に対応した反射体を移動
体１に搭載し、反射波を自動測量装置４において検知し
て移動体１の位置を割出すように構成してもよい。

【００１６】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明にか
かる墨出し装置によれば、指示された座標情報に基づい
て移動体の移動が行われ、墨打ち手段によって床面へ墨
が打たれるものであり、墨出し点へ到着した移動体につ
いては、測定手段による計測によって位置ズレが求ま
り、その補正データに基づいて修正手段が動作するの
で、墨打ちの位置ズレが自動的に修正され、その後、墨
打ち手段によって正確に墨が打たれることになる。した
がって、墨打ち作業としては、墨出し点について座標デ
ータを入力・指示するだけでよく、自動的な動作により
墨出しを行うことができ、簡便でめんどうがないので、
省力化を図ることができる。すなわち、墨出し作業を自
動化することができる。特に、移動体が特定の座標情報
に基づく指示位置まで到達する段階と、その指示位置で
得られる補正データに基づき、墨打ち手段のみを三次元
でスライドさせて墨打ちの位置ズレを修正する段階との
２つの段階を上記構成により自動制御で実行させるよう
にしたので、これら粗い制御と細かい制御とによって墨
出し作業を高い精度で自動制御化することができる。そ
の結果、建築施工の自動化を促進することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。

【図２】墨出し装置の外観を示す斜視図である。

【図３】床面伏図の座標表示を説明する概念図である。

【図４】墨出し装置の動作を説明するフローチャートで
ある。

【図５】本発明の他例を例示した斜視図である。

【符号の説明】

１移動体３指示手段４測定手段５墨打ち手段６修正手段

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 15/00 - 15/14

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】指示された座標情報に基づいて床面上を
移動する移動体と、上記移動体に配されて床面へ墨を打
つ墨打ち手段と、上記移動体の位置を測定する測定手段
と、上記測定手段の測定結果から位置ズレを求めて上記
移動体へ補正データを送出する指示手段と、上記移動体
に備えられ、上記指示手段の補正データに基づいて上記
墨打ち手段のみを三次元でスライドさせて墨打ちの位置
ズレを修正する修正手段とを備えたことを特徴とする墨
出し装置。