JP2901504B2 - Automatic rectilinear return device for construction machinery - Google Patents
Automatic rectilinear return device for construction machineryInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、遠隔操作される操向機
構を備えた建設機械における自動直進復帰装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic rectilinear return device for a construction machine having a remotely operated steering mechanism.
【０００２】[0002]
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
建設機械のなかには、油圧シリンダ等のステアリング用
アクチュエータに圧油供給をすることで左右操向をする
ようにしたものがある。そしてこのような建設機械を用
いて作業する場合に、無人による遠隔操作をすることが
あり、そのときには左右操向も遠隔操作によることにな
るが、この様な遠隔操作による操向は、右操向（旋回）
スイッチ、左操向（旋回）スイッチを押し操作したり、
操向用スティックレバースイッチを左右操向側に起倒操
作したりして行うようになっている。2. Description of the Related Art In general,
2. Description of the Related Art Some construction machines are configured to perform left-right steering by supplying hydraulic oil to a steering actuator such as a hydraulic cylinder. When working with such a construction machine, remote control may be performed by an unmanned person. In such a case, the left and right steering is also performed by remote control. Direction (turn)
Switch, left steering (turn) switch,
The steering stick lever switch is moved up and down to the left and right steering sides.
【０００３】ところでこの様な遠隔による操向機能は操
向用スイッチの操作時のみとなっており、このため、操
向状態の機体を直進状態に復帰させるには、前記操向操
作したものとは逆のスイッチ操作をし、直進状態となっ
たところで該スイッチ操作を停止する必要がある。しか
しながら、遠隔操作であるが故、直進状態となったこと
の判断が難しく、遠くで走行しているときにはその判断
が殆どつかない実情にあるうえ、スイッチの復帰作動の
タイミング遅れによって旋回しすぎてしまい、これを戻
すためまた逆側のスイッチ操作が必要になって操作が面
倒かつ煩雑で、左右に蛇行しながらの走行が強いられる
等の問題がある。[0003] Such a remote steering function is performed only when the steering switch is operated. Therefore, in order to return the steered body to the straight traveling state, it is necessary to perform the steering operation. It is necessary to perform the reverse switch operation and stop the switch operation when the vehicle goes straight. However, because of the remote control, it is difficult to determine that the vehicle has gone straight, and when traveling far away, the determination is hardly made. In order to return this, it is necessary to operate the switch on the opposite side again, which is troublesome and complicated, and there is a problem that traveling while meandering left and right is forced.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる建設機械
における自動直進復帰装置を提供することを目的として
創案されたものであって、コントロールバルブの切換え
作動に伴うステアリング用アクチュエータへの圧油供給
で操向作動する操向機構と、前記コントロールバルブを
切換えるためのパイロット圧油を供給すべく遠隔操作具
からの操作指令に基づいて切換わる遠隔切換えバルブと
を備えてなる建設機械において、前記コントロールバル
ブ切換え用のパイロット圧油の供給を遠隔切換えバルブ
とは別途に行う復帰用切換えバルブと、操向機構が直
進、右操向、左操向の何れであるかを検知する操向状態
検知手段と、遠隔切換えバルブからパイロット圧油が供
給されているか否かの検知をする遠隔用パイロット圧油
検知手段とを備え、前記復帰用切換えバルブを切換える
ための切換え手段を、操向状態検知手段と遠隔用パイロ
ット圧油検知手段とに接続して、右左何れかの操向が検
知されかつ遠隔切換えバルブからのパイロット圧油供給
が検知されない状態のとき、ステアリング用アクチュエ
ータを直進状態に復帰させる側のパイロット圧油をコン
トロールバルブに供給すべく復帰用切換えバルブの切換
えをする構成にしたことを特徴とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and has been made with the object of providing an automatic rectilinear return device for a construction machine capable of eliminating these disadvantages. A steering mechanism that performs steering operation by supplying hydraulic oil to a steering actuator in accordance with a switching operation of a control valve; and a steering mechanism that switches based on an operation command from a remote operating tool to supply pilot hydraulic oil for switching the control valve. In a construction machine provided with a remote switching valve that can be switched, a return switching valve that supplies the pilot pressure oil for switching the control valve separately from the remote switching valve, and a steering mechanism that moves straight ahead, right steering, and left. A steering state detecting means for detecting which of the steerings is being performed, and whether or not pilot pressure oil is being supplied from a remote switching valve A remote pilot pressure oil detecting means for detecting, and a switching means for switching the return switching valve is connected to the steering state detecting means and the remote pilot pressure oil detecting means. When the steering is detected and the pilot pressure oil supply from the remote switching valve is not detected, the switching of the return switching valve is performed to supply the control valve with pilot pressure oil for returning the steering actuator to the straight traveling state. This is characterized in that the configuration is made as follows.
【０００５】また、本発明は、コントロールバルブの切
換え作動に伴うステアリング用アクチュエータへの圧油
供給で操向作動する操向機構と、前記コントロールバル
ブを切換えるためのパイロット圧油を供給すべく遠隔操
作具からの操作指令に基づいて切換わる遠隔切換えバル
ブとを備えてなる建設機械において、前記操向機構が直
進、右操向、左操向の何れであるかを検知する操向状態
検知手段と、遠隔切換えバルブからパイロット圧油が供
給されているか否かの検知をする遠隔用パイロット圧油
検知手段とを備え、前記遠隔切換えバルブを切換えるた
めの切換え手段を、操向状態検知手段と遠隔用パイロッ
ト圧油検知手段とに接続して、右左何れかの操向が検知
されかつ遠隔切換えバルブからのパイロット圧油供給が
検知されない状態のとき、ステアリング用アクチュエー
タを直進状態に復帰させる側のパイロット圧油をコント
ロールバルブに供給すべく遠隔切換えバルブの切換えを
する構成にしたことを特徴とするものでもある。Further, the present invention provides a steering mechanism which operates by supplying hydraulic oil to a steering actuator in accordance with a switching operation of a control valve, and a remote control for supplying a pilot hydraulic oil for switching the control valve. And a remote switching valve that switches on the basis of an operation command from a tool, a steering state detecting means for detecting whether the steering mechanism is straight ahead, right steering, or left steering. Remote pilot pressure oil detecting means for detecting whether or not pilot pressure oil is being supplied from a remote switching valve, wherein the switching means for switching the remote switching valve includes a steering state detecting means and a remote control pressure detecting means. Connected to the pilot pressure oil detection means to detect either right or left steering and not detect pilot pressure oil supply from the remote switching valve Time, it also characterized by the fact that the configuration in which the switching of remote switching valve to supply pilot pressure oil on the side for returning the steering actuator running straight to the control valve.
【０００６】さらに、本発明は、ステアリング用アクチ
ュエータへの圧油供給で操向作動する操向機構と、前記
ステアリング用アクチュエータへの圧油供給をすべく遠
隔操作具からの操作指令に基づいて切換わる遠隔切換え
バルブとを備えてなる建設機械において、前記ステアリ
ング用アクチュエータへの圧油供給を遠隔切換えバルブ
とは別途に行う復帰用切換えバルブと、操向機構が直
進、右操向、左操向の何れであるかを検知する操向状態
検知手段と、遠隔切換えバルブから圧油が供給されてい
るか否かの検知をする遠隔用圧油検知手段とを備え、前
記復帰用切換えバルブを切換えるための切換え手段を、
操向状態検知手段と遠隔用圧油検知手段とに接続して、
右左何れかの操向が検知されかつ遠隔切換えバルブから
の圧油供給が検知されない状態のとき、ステアリング用
アクチュエータに直進状態に復帰させる側の圧油を供給
すべく復帰用切換えバルブの切換えをする構成にしたこ
とを特徴とするものでもある。Further, the present invention provides a steering mechanism which operates by supplying hydraulic oil to a steering actuator, and a steering mechanism for supplying hydraulic oil to the steering actuator based on an operation command from a remote control. In a construction machine provided with a remote switching valve that can be replaced, a return switching valve that separately supplies the hydraulic oil to the steering actuator separately from the remote switching valve, and a steering mechanism that is straight ahead, right steering, and left steering. And a remote pressure oil detecting means for detecting whether or not pressure oil is being supplied from the remote switching valve, for switching the return switching valve. Switching means
Connected to the steering state detection means and the remote pressure oil detection means,
When either the right or left steering is detected and the supply of pressure oil from the remote switching valve is not detected, the return switching valve is switched to supply the steering actuator with pressure oil for returning to the straight traveling state. It is also characterized by having a configuration.
【０００７】またさらに、本発明は、ステアリング用ア
クチュエータへの圧油供給で操向作動する操向機構と、
前記ステアリング用アクチュエータへの圧油供給をすべ
く遠隔操作具からの操作指令に基づいて切換わる遠隔切
換えバルブとを備えてなる建設機械において、前記操向
機構が直進、右操向、左操向の何れであるかを検知する
操向状態検知手段と、遠隔切換えバルブから圧油が供給
されているか否かの検知をする遠隔用圧油検知手段とを
備え、前記遠隔切換えバルブを切換えるための切換え手
段を、操向状態検知手段と遠隔用圧油検知手段とに接続
して、右左何れかの操向が検知されかつ遠隔切換えバル
ブからの圧油供給が検知されない状態のとき、ステアリ
ング用アクチュエータに直進状態に復帰させる側の圧油
を供給すべく遠隔切換えバルブの切換えをする構成にし
たことを特徴とするものでもある。Still further, the present invention provides a steering mechanism which performs a steering operation by supplying hydraulic oil to a steering actuator;
And a remote switching valve that switches based on an operation command from a remote operation tool to supply pressure oil to the steering actuator, wherein the steering mechanism is straight ahead, right steering, left steering. And a remote pressure oil detecting means for detecting whether or not pressure oil is being supplied from a remote switching valve, and for switching the remote switching valve. The switching means is connected to the steering state detecting means and the remote pressure oil detecting means, and when steering is detected in either right or left direction and pressure oil supply from the remote switching valve is not detected, the steering actuator The remote switching valve is switched to supply the pressure oil for returning to the straight traveling state.
【０００８】そして本発明は、この構成によって、遠隔
操作による左右操向後に自動的に直進状態に復帰するよ
うにしたものである。According to the present invention, the vehicle automatically returns to the straight traveling state after the left and right steering by remote control.
【０００９】[0009]
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図において、１は車体屈折式の車輪式トラクタシ
ョベルであって、該トラクタショベル１は、前後の機体
フレーム１ａ、１ｂを連結する左右の油圧シリンダ２、
３を背反的に伸縮せしめることで、前後の機体フレーム
１ａ、１ｂが旋回ピン４を中心として屈折し、これによ
って右側または左側に操向（旋回）するように構成され
ていること等は従来通りであるが、本発明が実施される
トラクタショベル１は、機体に搭乗する運転者がステア
リングホイール５を回動操作することに基づいて前記油
圧シリンダ２、３の伸縮作動が行われる手動操向制御
と、遠隔操作具（送信器）Ｃからの操作指令に基づいて
前記油圧シリンダ２、３の伸縮作動が行われる遠隔操向
制御との二種類の操向制御を行えるようになっている。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawing, reference numeral 1 denotes a vehicle-body refraction type wheel-type tractor shovel, which includes left and right hydraulic cylinders 2 connecting front and rear body frames 1a and 1b,
The conventional configuration is such that the front and rear body frames 1a and 1b are bent around the pivot pin 4 by turning the 3 in a reciprocal manner, thereby steering (turning) to the right or left. However, the tractor shovel 1 in which the present invention is implemented has a manual steering control in which the hydraulic cylinders 2 and 3 are extended and retracted based on the turning operation of the steering wheel 5 by the driver on the body. And a remote steering control in which the hydraulic cylinders 2 and 3 expand and contract based on an operation command from a remote controller (transmitter) C.
【００１０】まず、手動操向制御による油圧シリンダ
２、３への油圧供給について、図２に示す油圧回路図に
基づいて説明すると、６はコントロールバルブであっ
て、該コントロールバルブ６は四ポート三位置切換え弁
であるが、その第一ポート６ａは油タンクＴに、第二ポ
ート６ｂは油圧ポンプＰにそれぞれ連結されている。ま
た第三ポート６ｃは、左側油圧シリンダ２の縮小側ポー
ト２ａおよび右側油圧シリンダ３の伸長側ポート３ｂ
に、さらに第四ポート６ｄは、左側油圧シリンダ２の伸
長側ポート２ｂおよび右側油圧シリンダ３の縮小側ポー
ト３ａにそれぞれ連結されている。First, the supply of hydraulic pressure to the hydraulic cylinders 2 and 3 by manual steering control will be described with reference to a hydraulic circuit diagram shown in FIG. 2. Reference numeral 6 denotes a control valve. The first port 6a is connected to the oil tank T, and the second port 6b is connected to the hydraulic pump P. The third port 6c is connected to the reduced port 2a of the left hydraulic cylinder 2 and the extended port 3b of the right hydraulic cylinder 3.
Further, the fourth port 6d is connected to the extension port 2b of the left hydraulic cylinder 2 and the reduction port 3a of the right hydraulic cylinder 3, respectively.
【００１１】そして、このコントロールバルブ６は、左
操向側パイロットポート６ｅにパイロット圧油が供給さ
れている状態では、油圧ポンプＰから左側油圧シリンダ
２の縮小側ポート２ａおよび右側シリンダ３の伸長側ポ
ート３ｂに至る弁路が開く左操向側位置に位置するよう
に設定されている。また、右操向側パイロットポート６
ｆにパイロット圧油が供給されている状態では、油圧ポ
ンプＰから右側油圧シリンダ３の縮小側ポート３ａおよ
び左側油圧シリンダ２の伸長側ポート２ｂに至る弁路が
開く右操向側位置に位置し、さらに両パイロットポート
６ｅ、６ｆにパイロット圧油が供給されていない状態で
は、第一〜第四ポート６ａ〜６ｄが全て閉じる中立位置
に位置するように設定されている。When the pilot pressure oil is supplied to the left steering-side pilot port 6e, the control valve 6 controls the reduction port 2a of the left hydraulic cylinder 2 and the extension side of the right cylinder 3 from the hydraulic pump P. It is set so that the valve path leading to the port 3b is located at the left steering side position where it opens. Also, the right steering pilot port 6
In a state in which the pilot pressure oil is supplied to f, the valve is located at the right steering side position where the valve path from the hydraulic pump P to the reduction port 3a of the right hydraulic cylinder 3 and the extension port 2b of the left hydraulic cylinder 2 is open. Further, in a state where the pilot pressure oil is not supplied to both the pilot ports 6e and 6f, the first to fourth ports 6a to 6d are set to be at the neutral positions in which all the ports are closed.
【００１２】一方、７はステアリングホイール５に連動
連結されるメータリングポンプ（オービットモータ型）
であって、該メータリングポンプ７の左操向側ポート７
ａは、後述する第一、第二シャトル弁８、９を経由して
前記コントロールバルブ６の左操向側パイロットポート
６ｅに、また右操向側ポート７ｂは第三、第四シャトル
弁１０、１１を経由して右操向側パイロットポート６ｆ
にそれぞれ連結されている。そしてこのメータリングポ
ンプ７は、ステアリングホイール５の操作量に対応する
分の圧油を計測してパイロットポート６ｅ、６ｆにパイ
ロット圧油を供給し、これによって前述したようにコン
トロールバルブ６が左操向側位置または右操向側位置に
切換わって油圧シリンダ２、３に圧油が供給されるよう
になっている。On the other hand, reference numeral 7 denotes a metering pump (orbit motor type) linked to the steering wheel 5.
And the left steering port 7 of the metering pump 7
a is connected to the left steering pilot port 6e of the control valve 6 via first and second shuttle valves 8 and 9 described later, and the right steering port 7b is connected to the third and fourth shuttle valves 10, 11 via right steering pilot port 6f
Respectively. The metering pump 7 measures the pressure oil corresponding to the operation amount of the steering wheel 5 and supplies the pilot pressure oil to the pilot ports 6e and 6f, whereby the control valve 6 is operated to the left as described above. The hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinders 2 and 3 by switching to the steering position or the right steering position.
【００１３】次に、遠隔操向制御による油圧シリンダ
２、３への油圧供給について、同じく図２に示す油圧回
路図に基づいて説明すると、１２は遠隔操作具Ｃからの
操作指令に基づいて切換わる遠隔切換えバルブであっ
て、該遠隔切換えバルブ１２は四ポート三位置切換え弁
であるが、その第一ポート１２ａは油タンクＴに、第二
ポート１２ｂは油圧ポンプＰに、また第三ポート１２ｃ
は前記第一シャトル弁８に、さらに第四ポート１２ｄは
第三シャトル弁１０に連結されている。Next, the supply of hydraulic pressure to the hydraulic cylinders 2 and 3 by the remote steering control will be described with reference to the hydraulic circuit diagram shown in FIG. The remote switching valve 12 is a four-port three-position switching valve having a first port 12a connected to the oil tank T, a second port 12b connected to the hydraulic pump P, and a third port 12c.
Is connected to the first shuttle valve 8, and the fourth port 12 d is connected to the third shuttle valve 10.
【００１４】ここで、第一、第三シャトル弁８、１０
は、上記遠隔切換えバルブ１２の第三、第四ポート１２
ｃ、１２ｄに連結される第一ポート８ａ、１０ａと、前
記メータリングポンプ７の左操向側、右操向側ポート７
ａ、７ｂに連結される第二ポート８ｂ、１０ｂと、前記
第二、第四シャトル弁９、１１を経由してコントロール
バルブ６のパイロットポート６ｅ、６ｆに連結される第
三ポート８ｃ、１０ｃとの三つのポートをそれぞれ有し
ている。そして、この該第一、第三シャトル弁８、１０
の弁体８ｄ、１０ｄは、弾機８ｅ、１０ｅによって、第
一ポート８ａ、１０ａが閉じ、かつ第二ポート８ｂ、１
０ｂと第三ポート８ｃ、１０ｃとを連通する弁路が開く
側に常時付勢されているが、後述するように遠隔切換え
バルブ１２からパイロット圧油が供給されている状態で
は、該パイロット圧油の圧力で弁体８ｄ、１０ｄが弾機
８ｅ、１０ｅに抗して移動して、第一ポート８ａ、１０
ａと第三ポート８ｃ、１０ｃとを連通する弁路が開き、
かつ第二ポート８ｂ、１０ｂが閉じるように設定されて
いる。Here, the first and third shuttle valves 8, 10
Are the third and fourth ports 12 of the remote switching valve 12
c, 12d, and the left and right steering ports 7 of the metering pump 7
a, 7b, and third ports 8c, 10c connected to the pilot ports 6e, 6f of the control valve 6 via the second and fourth shuttle valves 9, 11, respectively. , Respectively. The first and third shuttle valves 8, 10
The first ports 8a, 10a are closed and the second ports 8b, 1d are closed by the bullets 8e, 10e.
0b and the third port 8c, 10c are constantly urged to the open side, but when the pilot pressure oil is supplied from the remote switching valve 12 as described later, the pilot pressure oil is The valve bodies 8d and 10d move against the armatures 8e and 10e at the pressure of
a and the valve path connecting the third ports 8c and 10c is opened,
The second ports 8b and 10b are set to close.
【００１５】そして前述したように、遠隔切換えバルブ
１２は遠隔操作具Ｃからの操作指令に基づいて切換わる
が、この場合に、遠隔操作具Ｃに設けられた遠隔操向用
のスティックレバーＳを左操向側に起倒操作すると、遠
隔操作具Ｃから遠隔切換えバルブ１２の切換え制御信号
が出力され、これを受信した受信制御部Ｒは、遠隔切換
えバルブ１２に対し、油圧ポンプＰから第一シャトル弁
８に至る弁路が開いて左操向側パイロットポート６ｅに
パイロット圧油を供給する左操向側位置に切換わるよう
出力し、またスティックレバーＳを右操向側に起倒操作
すると、同様にして油圧ポンプＰから第三シャトル弁１
０に至る弁路を開いて右操向側パイロットポート６ｆに
パイロット圧油を供給する右操向側位置に切換わるよう
切換え指令を出力する。そうして、スティックレバーＳ
を中立位置に復帰せしめて切換え指令の出力が停止する
と、受信制御部Ｒは、遠隔切換えバルブ１２を全てのポ
ート１２ａ〜１２ｄが閉じる中立位置に復帰するよう指
令を出力するようになっており、この様にして、前述し
たステアリングホイール５の手動操作に基づく手動操向
制御とは別に、遠隔操作具Ｃからの操作指令に基づきコ
ントロールバルブ６へのパイロット圧油の供給を行う遠
隔操向制御ができるように構成されている。尚、スティ
ックレバーＳは、オペレータが起倒操作している手を離
すことで、自動的に中立位置に復帰する自動復帰型のも
のが実施例では採用されている。As described above, the remote switching valve 12 switches based on an operation command from the remote controller C. In this case, the remote control stick lever S provided on the remote controller C is operated. When the vehicle is tilted to the left steering side, a switching control signal for the remote switching valve 12 is output from the remote control device C. When the valve path leading to the shuttle valve 8 is opened and the left steering side pilot port 6e is switched to the left steering side position to supply pilot pressure oil to the left steering side pilot port 6e, and the stick lever S is moved up and down to the right steering side. Similarly, from the hydraulic pump P to the third shuttle valve 1
A switching command is output so as to open the valve path to 0 and switch to the right steering position where pilot pressure oil is supplied to the right steering pilot port 6f. And stick lever S
When the output of the switching command is stopped by returning to the neutral position, the reception control unit R outputs a command to return the remote switching valve 12 to the neutral position in which all the ports 12a to 12d are closed, In this manner, apart from the manual steering control based on the manual operation of the steering wheel 5 described above, the remote steering control for supplying the pilot pressure oil to the control valve 6 based on the operation command from the remote operating tool C is performed. It is configured to be able to. In the embodiment, the stick lever S is of an automatic return type that automatically returns to the neutral position when the operator releases his / her hand.
【００１６】一方、１３は電磁式の復帰用切換えバルブ
であって、該復帰用切換えバルブ１３は四ポート三位置
切換え弁であるが、その第一ポート１３ａは油タンクＴ
に、第二ポート１３ｂは油圧ポンプＰに、また第三ポー
ト１３ｃは前記第二シャトル弁９に、さらに第四ポート
１３ｄは第四シャトル弁１１に連結されている。ここ
で、第二、第四シャトル弁９、１１は、復帰用切換えバ
ルブ１３の第三、第四ポート１３ｃ、１３ｄからのパイ
ロット油路、または前記第一、第三シャトル弁８、１０
からのパイロット油路のうち何れか高圧側の油路を選択
してコントロールバルブ６のパイロットポート６ｅ、６
ｆに接続するものである。そして、前記復帰用切換えバ
ルブ１３は、左操向側ソレノイド１３ｅに通電されてい
る状態では、油圧ポンプＰから第二シャトル弁９に至る
弁路が開いて左操向側パイロットポート６ｅにパイロッ
ト圧油を供給する左操向側位置に位置し、また右操向側
ソレノイド１３ｆに通電されている状態では、油圧ポン
プＰから第四シャトル弁１１に至る弁路が開いて右操向
側パイロットポート６ｆにパイロット圧油を供給する右
操向側位置に位置し、さらに両ソレノイド１３ｅ、１３
ｆに通電されていない状態では、全てのポート１３ａ〜
１３ｄが閉じる中立位置に位置するように設定されてお
り、この様にして、前述したステアリングホイール５の
回動操作に基づくもの、および遠隔操作具Ｃからの操作
指令に基づくものとは更に別途に、復帰用切換えバルブ
１３の切換え作動に基づいてコントロールバルブ６への
パイロット圧油の供給を行えるように構成されている。On the other hand, reference numeral 13 denotes an electromagnetic return switching valve. The return switching valve 13 is a four-port three-position switching valve.
The second port 13b is connected to the hydraulic pump P, the third port 13c is connected to the second shuttle valve 9, and the fourth port 13d is connected to the fourth shuttle valve 11. Here, the second and fourth shuttle valves 9 and 11 are connected to the pilot oil passages from the third and fourth ports 13 c and 13 d of the return switching valve 13 or the first and third shuttle valves 8 and 10, respectively.
The pilot port 6e, 6 of the control valve 6
f. When the return switching valve 13 is energized to the left steering solenoid 13e, the valve path from the hydraulic pump P to the second shuttle valve 9 is opened, and the pilot pressure is applied to the left steering pilot port 6e. In a state where the oil is supplied to the left steering side position for supplying oil and the right steering side solenoid 13f is energized, a valve path from the hydraulic pump P to the fourth shuttle valve 11 is opened to open the right steering side pilot port. 6f, which is located at the right steering side for supplying pilot pressure oil to the solenoid 6f.
When no power is supplied to the ports f, all the ports 13a to 13a
13d is set so as to be located at the neutral position to be closed. In this way, the one based on the turning operation of the steering wheel 5 and the one based on the operation command from the remote operation tool C are further separately provided. The pilot pressure oil can be supplied to the control valve 6 based on the switching operation of the return switching valve 13.
【００１７】前記復帰用切換えバルブ１３の左操向側ソ
レノイド１３ｅは、後述する右操向検知スイッチ１４、
手動−遠隔切換えスイッチ１５、右操向側圧力スイッチ
１６を介してバッテリ１７に電気的に接続されており、
これらスイッチ１４、１５、１６が何れも閉成している
場合に左操向側ソレノイド１３ｅに通電されるようにな
っている。また右操向側ソレノイド１３ｆは、左操向検
知スイッチ１８、手動−遠隔切換えスイッチ１５、左操
向側圧力スイッチ１９を介してバッテリ１７に電気的に
接続されており、これらスイッチ１８、１５、１９が何
れも閉成している場合に右操向側ソレノイド１３ｆに通
電されるようになっている。A left steering solenoid 13e of the return switching valve 13 is connected to a right steering detection switch 14, which will be described later.
It is electrically connected to a battery 17 via a manual-remote changeover switch 15 and a right steering pressure switch 16.
When these switches 14, 15, and 16 are all closed, the left steering solenoid 13e is energized. The right steering solenoid 13f is electrically connected to the battery 17 via a left steering detection switch 18, a manual / remote switch 15, and a left steering pressure switch 19, and these switches 18, 15, When any one of the solenoids 19 is closed, the right steering solenoid 13f is energized.
【００１８】ここで、前記左操向側圧力スイッチ１９は
前記第一シャトル弁８から第二シャトル弁９に至る油路
Ａに、また右操向側圧力スイッチ１６は第三シャトル弁
１０から第四シャトル弁１１に至る油路Ｂにそれぞれ設
けられており、そしてこれら圧力スイッチ１９、１６
は、メータリンクポンプ７あるいは遠隔切換えバルブ１
２からパイロット圧油が供給されて前記油路Ａ、Ｂの圧
力が設定圧以上となったときに、閉成側から開成側に切
換わるように設定されている。The left steering pressure switch 19 is connected to the oil passage A from the first shuttle valve 8 to the second shuttle valve 9, and the right steering pressure switch 16 is connected to the third shuttle valve 10 from the third shuttle valve 10. Each of the pressure switches 19, 16 is provided in an oil passage B to the four shuttle valve 11, and
Is the meter link pump 7 or the remote switching valve 1
When the pilot pressure oil is supplied from 2 and the pressures in the oil passages A and B become equal to or higher than a set pressure, the oil pressure is switched from the closed side to the open side.
【００１９】また、前記手動−遠隔切換えスイッチ１５
は、運転席部に配設されているが、該手動−遠隔切換え
スイッチ１５を手動側に切換えるとスイッチ接点が開成
し、遠隔側に切換えると閉成するように設定されてい
る。因みに、手動−遠隔切換えスイッチ１５を遠隔操作
具Ｃ側に設け、該遠隔操作具Ｃからの手動−遠隔切換え
指令を受信制御部Ｒが受信することで対応する切換えを
するように構成することも勿論できる。The manual-remote switch 15
Is disposed in the driver's seat, and is set so that the switch contact is opened when the manual-remote switch 15 is switched to the manual side, and closed when the switch is switched to the remote side. Incidentally, the manual-remote changeover switch 15 may be provided on the remote control C side, and the reception control unit R may receive the manual-remote changeover command from the remote control C to perform a corresponding switch. Of course you can.
【００２０】一方、前記旋回ピン４は、トラクタショベ
ル１の前側機体フレーム１ａに一体的に固定され、後側
機体フレーム１ｂに回動自在に支持されているが、この
旋回ピン４には、上下一対の右操向検知用、左操向検知
用のカム体２０、２１が一体的に軸支されている。これ
らカム体２０、２１は円盤形状をしているが、右操向検
知用カム体２０は外周縁部の右半分に大径となったカム
面２０ａが形成されており、また左操向検知用カム体２
１は外周縁部の左半分に大径となったカム面２１ａが形
成されている。On the other hand, the turning pin 4 is integrally fixed to a front body frame 1a of the tractor shovel 1 and is rotatably supported by a rear body frame 1b. A pair of cam bodies 20 and 21 for right steering detection and left steering detection are integrally supported. The cam bodies 20 and 21 have a disc shape, but the right steering detection cam body 20 has a large-diameter cam surface 20a formed in the right half of the outer peripheral edge. Cam body 2
1 has a large-diameter cam surface 21a formed on the left half of the outer peripheral edge.
【００２１】さらに、前記右操向検知用スイッチ１４、
左操向検知用スイッチ１８は、後フムーム１ｂの旋回ピ
ン支持部近傍に配設されているが、そのスイッチレバー
１４ａ、１８ａの先端部にはカムローラ１４ｂ、１８ｂ
が取付けられている。そして、左操向状態にある、つま
り前側機体フレーム１ａが後側機体フレーム１ｂに対し
て左側に屈曲している状態では、左操向検知用カム体２
１のカム面２１ａが左操向検知用スイッチ１８に取付け
られたカムローラ１８ｂに接当してスイッチレバー１８
ａを押釦１８ｃを押圧する側に移動せしめ、これによっ
て左操向検知用スイッチ１８のスイッチ接点が開成側か
ら閉成側に切換わるようになっている。一方、右操向状
態、つまり前側機体フレーム１ａが後側機体フレーム１
ｂに対して右側に屈曲している状態では、右操向検知用
カム体２０のカム面２０ａが右操向検知用スイッチ１４
のカムローラ１４ｂに接当し、これによって右操向検知
用スイッチ１４が開成側から閉成側に切換わるようにな
っている。また、直進状態のときには、両カム体２０、
２１のカム面２０ａ、２１ａはカムローラ１４ｂ、１８
ｂに接当せず、両スイッチ１４、１８は開成している。Further, the right steering detection switch 14,
The left steering detection switch 18 is provided near the turning pin support of the rear fume 1b, and has cam rollers 14b, 18b at the distal ends of the switch levers 14a, 18a.
Is installed. In the left steering state, that is, when the front body frame 1a is bent leftward with respect to the rear body frame 1b, the left steering detection cam body 2
The first cam surface 21a contacts a cam roller 18b attached to the left steering detection switch 18, and the switch lever 18
a is moved to the side where the push button 18c is pressed, whereby the switch contact of the left steering detection switch 18 is switched from the open side to the closed side. On the other hand, the right steering state, that is, the front body frame 1a is
b, the cam surface 20a of the right steering detection cam body 20 is turned to the right with respect to the right steering detection switch 14.
The right steering detection switch 14 is switched from the open side to the closed side. When the vehicle is in a straight traveling state, the two cam bodies 20,
The cam surfaces 20a and 21a of the cam rollers 21 are cam rollers 14b and 18
b, and both switches 14 and 18 are open.
【００２２】叙述のごとく構成された本発明の実施例に
おいて、ステアリングホイール５の回動操作に基づく手
動操向制御と、遠隔操向用のスティックレバＳーの操作
に基づく遠隔操向制御との両方の操向制御を行えること
になるが、手動操向を行う場合には、手動−遠隔切換え
スイッチ１５を手動側に切換えた状態でステアリングホ
イール５を回動操作すれば、該ステアリングホイール５
の回動操作に基づいてメータリングポンプ７が操作量に
対応する分のパイロット圧油をコントロールバルブ６の
パイロットポート６ｅ、６ｆに供給し、これによってコ
ントロールバルブ６が左操向側位置、または右操向側位
置に切換わって左右の油圧シリンダ２、３に圧油が供給
されて左側、または右側に操向することになる。In the embodiment of the present invention configured as described above, the manual steering control based on the turning operation of the steering wheel 5 and the remote steering control based on the operation of the stick lever S for remote steering are performed. Both steering controls can be performed. In the case of manual steering, if the steering wheel 5 is rotated while the manual-remote switch 15 is switched to the manual side, the steering wheel 5 is controlled.
The metering pump 7 supplies the pilot pressure oil corresponding to the operation amount to the pilot ports 6e and 6f of the control valve 6 based on the turning operation of the control valve 6, whereby the control valve 6 is moved to the left steering position or to the right. The position is switched to the steering side position, and the pressure oil is supplied to the left and right hydraulic cylinders 2 and 3 to steer to the left or right.
【００２３】一方、遠隔操向を行う場合には、手動−遠
隔切換えスイッチ１５を遠隔側に切換えた状態でスティ
ックレバＳーを操作すると、前述したように、受信制御
部Ｒからの制御指令に基づいて遠隔切換えバルブ１２が
左操向側位置、右操向側位置に切換わってコントロール
バルブ６のパイロットポート６ｅ、６ｆにパイロット圧
油を供給し、これによってコントロールバルブ６が左操
向側位置、または右操向側位置に切換わって左右の油圧
シリンダ２、３に圧油が供給されて左側または右側に操
向することになるが、この様な遠隔操作による左右操向
時において、スティックレバーＳを中立位置に復帰させ
てバルブ切換え信号の出力を停止すると、機体は自動的
に直進状態に復帰することになる。On the other hand, in the case of remote steering, when the stick lever S is operated with the manual-remote changeover switch 15 switched to the remote side, the control command from the reception control unit R is transmitted as described above. Based on this, the remote switching valve 12 switches to the left steering position and the right steering position to supply pilot pressure oil to the pilot ports 6e and 6f of the control valve 6, whereby the control valve 6 is moved to the left steering position. Or to the right steering side position to supply the hydraulic oil to the left and right hydraulic cylinders 2 and 3 to steer to the left or right. When the lever S is returned to the neutral position and the output of the valve switching signal is stopped, the aircraft automatically returns to the straight traveling state.
【００２４】つまり、スティックレバーＳを例えば左操
向側に起倒操作する左操向状態において、スティックレ
バーＳから手を離して中立位置に復帰させた場合、遠隔
切換えバルブ１２は左操向側位置から中立位置に切換わ
ることになるが、該切換えに伴い遠隔切換えバルブ１２
から左操向側パイロットポート６ｅへのパイロット圧油
の供給が停止し、これによって第一シャトル弁８から第
二シャトル９に至るパイロット油路Ａの圧力が低下して
左操向側圧力スイッチ１９が閉成する。一方、このとき
機体は左操向状態となっているため、左操向検知用カム
体２１がカムローラ１８ａに接当していて左操向検知ス
イッチ１８は閉成している。さらに、前述したように手
動−遠隔切換えスイッチ１５は遠隔側となっているた
め、そのスイッチ接点は閉成している。而して、バッテ
リ１７から復帰用切換えバルブ１３の右操向側ソレノイ
ド１３ｆへの電源供給回路中に設けられた全てのスイッ
チ１９、１５、１８が閉成することになって右操向側ソ
レノイド１３ｆに通電され、これによって復帰用切換え
バルブ１３が右操向側位置に切換わってコントロールバ
ルブ６の右操向側パイロットポート６ｆにパイロット圧
油を供給し、さらに該パイロット圧油の供給によつてコ
ントロールバルブ６が右操向側位置に切換わって右側油
圧シリンダ３の縮小側ポート３ａおよび左側油圧シリン
ダ２の伸長側ポート２ｂに圧油を供給することになる。
この油圧シリンダ２、３への圧油供給は、機体が直進状
態となって左操向検知スイッチ１８が開成し、これによ
って、右操向側ソレノイド１３ｆへの通電が断たれるこ
とに伴って停止することになり、而して機体は直進状態
に自動復帰することになる。That is, in a left steering state in which the stick lever S is moved up and down to the left steering side, for example, when the hand is released from the stick lever S and the stick lever S is returned to the neutral position, the remote switching valve 12 is turned to the left steering side. The position is switched from the neutral position to the neutral position.
The supply of the pilot pressure oil to the left steering-side pilot port 6e is stopped by this, and as a result, the pressure in the pilot oil passage A from the first shuttle valve 8 to the second shuttle 9 decreases, and the left steering-side pressure switch 19 Closes. On the other hand, at this time, since the body is in the left steering state, the left steering detection cam body 21 is in contact with the cam roller 18a, and the left steering detection switch 18 is closed. Further, as described above, since the manual-remote changeover switch 15 is on the remote side, its switch contact is closed. Thus, all switches 19, 15, and 18 provided in the power supply circuit from the battery 17 to the right-handing solenoid 13f of the return switching valve 13 are closed, and the right-handing solenoid is closed. 13f, the return switching valve 13 is switched to the right steering side position to supply pilot pressure oil to the right steering side pilot port 6f of the control valve 6, and further to supply the pilot pressure oil. Then, the control valve 6 is switched to the right steering side position to supply pressure oil to the reduction port 3a of the right hydraulic cylinder 3 and the extension port 2b of the left hydraulic cylinder 2.
The supply of the pressure oil to the hydraulic cylinders 2 and 3 is accompanied by the fact that the airframe is in a straight-ahead state and the left steering detection switch 18 is opened, whereby the power supply to the right steering solenoid 13f is cut off. As a result, the aircraft automatically returns to the straight traveling state.
【００２５】一方、遠隔操向用スティックレバＳーを右
操向側に起倒操作してから中立位置に復帰させた場合に
は、右操向側圧力スイッチ１６、右操向検知スイッチ１
４、手動−遠隔切換えスイッチ１５が全て閉成して左操
向側ソレノイド１３ｅに通電され、これに基づいて左側
油圧シリンダ２の縮小側ポート２ａおよび右側油圧シリ
ンダ２の伸長側ポート３ｂに圧油が供給されることにな
って、機体は直進状態に自動復帰することになる。On the other hand, when the remote steering stick lever S is moved up and down to the right steering side and then returned to the neutral position, the right steering side pressure switch 16 and the right steering detection switch 1 are set.
4. The manual-remote changeover switch 15 is all closed and the left steering solenoid 13e is energized, and based on this, the hydraulic oil is supplied to the reduction port 2a of the left hydraulic cylinder 2 and the extension port 3b of the right hydraulic cylinder 2. Is supplied, and the aircraft automatically returns to the straight traveling state.
【００２６】因みに、前述した自動直進復帰機能は、手
動−自動切換えスイッチ１５が手動側に切換えられてい
る場合、つまりステアリングホイール５の回動操作によ
る手動操向を行う場合には、前記手動−自動切換えスイ
ッチ１５のスイッチ接点が開成しているため作動しな
い。さらに、スティックレバーＳを左操向側、右操向側
に操作している状態においても、圧力スイッチ１９、１
５が開成しているために自動直進復帰機能は作動しない
ことになる。Incidentally, the above-mentioned automatic straight-ahead return function is provided when the manual-automatic changeover switch 15 is switched to the manual side, that is, when the manual steering by the turning operation of the steering wheel 5 is performed. It does not operate because the switch contact of the automatic changeover switch 15 is open. Further, even when the stick lever S is operated to the left steering side or the right steering side, the pressure switches 19, 1
5 is open, the automatic straight-line return function will not operate.
【００２７】この様に、本発明が実施されたものにおい
ては、遠隔操向用のスティックレバーＳを用いて左右操
向を行った場合に、該スティックレバーＳを中立位置に
復帰させれば機体は自動的に直進状態に復帰することに
なる。この結果、左右操向状態の機体を直進状態にする
にはスティックレバーＳを逆方向に操作しなければなら
ない従来のもののように、直進状態となった否かの判断
が難しく旋回したりなかったり旋回させすぎたりして、
これを修正するために何度もスティックレバーＳを逆方
向に操作するというような面倒かつ煩雑なレバー操作を
不要とすると共に、機体が左右に蛇行してしまう不具合
をなくすことができ、作業性が大幅に向上する。As described above, according to the embodiment of the present invention, when the left and right steering is performed by using the stick lever S for remote steering, the stick lever S is returned to the neutral position. Automatically returns to the straight traveling state. As a result, it is difficult to determine whether or not the vehicle is in the straight traveling state, as in the conventional device in which the stick lever S must be operated in the reverse direction to make the aircraft in the left-right steering state go straight, Or turning too much,
This eliminates the need for troublesome and complicated lever operation such as repeatedly operating the stick lever S in the reverse direction to correct this, and eliminates the problem that the aircraft meanders left and right. Is greatly improved.
【００２８】尚、本発明は上記第一実施例に限定されな
いことは勿論であって、第一実施例におけるシャトル弁
８、９、１０、１１を、図４に示す第二実施例の如く、
パイロットチェックバルブ２２、２３、２４、２５とし
て同様に構成することもできる。また、前記第一、第二
実施例においては、メータリングポンプ７、遠隔切換え
バルブ１２、または復帰用切換えバルブ１３からのパイ
ロット圧油の供給でコントロールバルブ６を切換え、該
コントロールバルブ６の切換え作動に基づいて油圧シリ
ンダへの圧油供給が行われる所謂パイロット方式のもの
であるが、図５に示す第三実施例の如く、メータリング
ポンプ７、遠隔切換えバルブ１２、または復帰用切換え
バルブ１３からの圧油が直接油圧シリンダ２、３に供給
される直動方式のものであっても、勿論実施できる。さ
らに、機体の操向手段を検知する操向検知手段として
は、第一実施例のようにカム体とカムローラとを用いる
ものに限定されることなく、角度検知センサ等の各種検
知手段を採用することができる。またさらに、本発明
は、車体屈折式の車輪式トラクタショベルでなく、車輪
操舵式のもの等各種の建設機械に実施できることは言う
までもない。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described first embodiment, and the shuttle valves 8, 9, 10, and 11 in the first embodiment are different from those of the second embodiment shown in FIG.
The pilot check valves 22, 23, 24, and 25 can be similarly configured. In the first and second embodiments, the control valve 6 is switched by supplying pilot pressure oil from the metering pump 7, the remote switching valve 12, or the return switching valve 13, and the switching operation of the control valve 6 is performed. Is a so-called pilot type in which the hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder based on the following. As shown in FIG. 5, as in the third embodiment, the metering pump 7, the remote switching valve 12, or the return switching valve 13 Of course, even if it is a direct-acting type in which the pressure oil is directly supplied to the hydraulic cylinders 2 and 3, the present invention can also be implemented. Further, the steering detecting means for detecting the steering means of the aircraft is not limited to the one using the cam body and the cam roller as in the first embodiment, but employs various detecting means such as an angle detecting sensor. be able to. Further, it is needless to say that the present invention can be applied to various construction machines such as a wheel steering type tractor instead of a vehicle body refraction type wheel tractor shovel.
【００２９】ところで、前記各実施例において、機体は
遠隔操向操作後には自動的に直進状態に復帰することに
なるが、このような自動直進復帰機能を必要しない走行
作業がある場合には、図６に示す第四実施例のように、
復帰用切換えバルブ１３のソレノイド１３ｅ、１３ｆへ
の電源供給回路に、該回路を断続する断続スイッチ２６
を設け、そうして、自動直進復帰機能を必要とする場合
には断続スイッチ２６を閉成させ、また自動直進復帰機
能を必要としない場合には断続スイッチ２６を開成させ
るように構成すれば対応できる。因みに、この断続スイ
ッチ２６は、自動直進復帰機能を作動させるか否かを任
意に選択するためのものであり、また前記実施例に設け
た手動−遠隔切換えスイッチ１５は、手動操向時におい
て自動直進復帰機能が作動してしまうことを回避するも
のである。In each of the above embodiments, the aircraft automatically returns to the straight traveling state after the remote steering operation. However, when there is a traveling work that does not require such an automatic rectilinear returning function, As in the fourth embodiment shown in FIG.
An intermittent switch 26 for interrupting the power supply circuit to the solenoids 13e and 13f of the return switching valve 13
If the automatic rectilinear return function is required, the intermittent switch 26 is closed, and if the automatic rectilinear return function is not required, the intermittent switch 26 is opened. it can. Incidentally, the intermittent switch 26 is for arbitrarily selecting whether or not to activate the automatic rectilinear return function, and the manual-remote changeover switch 15 provided in the above-mentioned embodiment operates automatically during manual steering. This is to prevent the rectilinear return function from operating.
【００３０】さらに、前記第一〜第四実施例のもので
は、遠隔制御用の遠隔切換えバルブとは別個に、直進復
帰させるための専用の復帰用切換えバルブを設けてある
が、該復帰用切換えバルブを設けることなく、遠隔切換
えバルブの切換えで直進状態に自動復帰するように構成
することもできる。このように構成したものの例とし
て、図７〜図１０において第五〜第八実施例を示すが、
ここで、第一〜第四実施例と同じ構造の部材装置につい
ては説明を省略すると共に、同じ符号を付してある。Further, in the first to fourth embodiments, a dedicated return switching valve for returning straight ahead is provided separately from the remote switching valve for remote control. Without providing a valve, it is also possible to adopt a configuration in which switching to a remote switching valve automatically returns to a straight traveling state. As examples of such a configuration, fifth to eighth embodiments are shown in FIGS.
Here, the description of the member devices having the same structures as those of the first to fourth embodiments is omitted, and the same reference numerals are given.
【００３１】まず、図７に示す第五実施例について説明
すると、ここで用いられる遠隔切換えバルブ２７は、前
記第一〜第四実施例の遠隔切換えバルブ１２と略同様の
構造のものであって、その第一ポート２７ａは油タンク
Ｔに、第二ポート２７ｂは油圧ポンプＰに、第三ポート
２７ｃは第一シャトル弁８に、第四ポート２７ｄは第三
シャトル弁１０にそれぞれ連結されているが、左操向側
ソレノイド２７ｅは、受信制御部Ｒに接続されていると
共に、右操向検知スイッチ１４、手動−遠隔切換えスイ
ッチ１５、右操向側圧力スイッチ１６を介してバッテリ
１７に電気的に接続されている。また、右操向側ソレノ
イド２７ｆは、受信制御部Ｒに接続されていると共に、
左操向検知スイッチ１８、手動−遠隔切換えスイッチ１
５、左操向側圧力スイッチ１９を介してバッテリ１７に
電気的に接続されている。ここで、前記左操向側圧力ス
イッチ１９は第三ポート２７ｃから第一シャトル弁８に
至る油路Ｃに、右操向側圧力スイッチ１６は第四ポート
２７ｄから第三シャトル弁１０に至る油路Ｄにそれぞれ
設けられており、該油路Ｃ、Ｄの圧力が設定圧以上とな
ったときに対応する圧力スイッチ１９、１６が閉成側か
ら開成側に切換わるように設定されている。First, the fifth embodiment shown in FIG. 7 will be described. The remote switching valve 27 used here has substantially the same structure as the remote switching valve 12 of the first to fourth embodiments. The first port 27a is connected to the oil tank T, the second port 27b is connected to the hydraulic pump P, the third port 27c is connected to the first shuttle valve 8, and the fourth port 27d is connected to the third shuttle valve 10. However, the left steering solenoid 27e is connected to the reception control unit R, and is electrically connected to the battery 17 via the right steering detection switch 14, the manual-remote switch 15, and the right steering pressure switch 16. It is connected to the. The right steering solenoid 27f is connected to the reception control unit R,
Left steering detection switch 18, manual / remote switch 1
5. Electrically connected to the battery 17 via the left steering pressure switch 19. Here, the left steering side pressure switch 19 is connected to the oil passage C extending from the third port 27c to the first shuttle valve 8, and the right steering side pressure switch 16 is connected to the oil passage C extending from the fourth port 27d to the third shuttle valve 10. The pressure switches 19 and 16 are provided in the passages D, respectively, and are set so that the corresponding pressure switches 19 and 16 are switched from the closed side to the open side when the pressures in the oil passages C and D become equal to or higher than a set pressure.
【００３２】このように構成された第五実施例のものに
おいて、遠隔制御によって左右操向を行った後、遠隔操
向用スティックレバＳーを中立位置に復帰させると、左
右逆操向側のソレノイド２７ｆ、２７ｅに通電され、こ
れに基づいて遠隔切換えバルブ２７が前記遠隔操作され
たときとは逆の操向状態となるよう切換わり、これによ
って機体は直進状態に向けて自動復帰することになる。
そしてこのものでは、遠隔制御用の遠隔切換えバルブ２
７が、直進復帰させるための復帰用切換えバルブとして
も機能するから、切換えバルブの兼用化が計れ、第一〜
第四実施例において用いた専用の復帰用切換えバルブ１
３が不要となるうえ、メータリングポンプ７または遠隔
切換えバルブ１２からの油路と復帰用切換えバルブ１３
からの油路を切換えるための第三、第四シャトル弁９、
１１も不要となって、部品点数の削減化が計れると共
に、構造の簡略化、コストダウンに寄与できるという利
点がある。In the fifth embodiment constructed as described above, after the left and right steering is performed by the remote control, the remote steering stick lever S- is returned to the neutral position. The solenoids 27f and 27e are energized, and based on this, the remote switching valve 27 is switched to the steering state opposite to that when the remote operation is performed, whereby the aircraft automatically returns to the straight traveling state. Become.
In this device, a remote switching valve 2 for remote control is used.
7 also functions as a return switching valve for returning straight ahead, so that the switching valve can be shared, and
Exclusive return switching valve 1 used in the fourth embodiment
3 becomes unnecessary, and the oil passage from the metering pump 7 or the remote switching valve 12 and the return switching valve 13
Third and fourth shuttle valves 9 for switching oil passages from
There is also an advantage that the number 11 is not required, and the number of parts can be reduced, and the structure can be simplified and the cost can be reduced.
【００３３】また、図８に示す第六実施例のものでは、
第五実施例における第一、第三シャトル弁８、１０の代
わりに、メータリングポンプ７側または遠隔切換えバル
ブ２７側の何れかの高圧側の油路を選択してコントロー
ルバルブ６のパイロットポート６ｅ、６ｆに接続すると
共に、逆側のパイロットポート６ｆ、６ｅからの戻り油
を油タンクＴ側に流すべくパイロット操作によって開放
するシャトル弁２８、２９が用いられており、この様に
しても本発明を、第五実施例のものと同様の作用効果を
奏しながら実施できることになる。さらにまた、図９に
示す第七実施例のものは、前記第三実施例のものと同様
に、メータリングポンプ７または遠隔切換えバルブ２７
からの圧油が直接油圧シリンダ２、３に供給される直動
方式のものであり、一方、図１０に示す第八実施例のも
のは、第四実施例のものと同様に断続スイッチ２６を設
けたものであるが、これら第七、第八実施例のものにお
いても、第五実施例と同様の作用効果を奏することにな
る。In the sixth embodiment shown in FIG.
Instead of the first and third shuttle valves 8 and 10 in the fifth embodiment, an oil passage on the high pressure side of either the metering pump 7 side or the remote switching valve 27 side is selected and the pilot port 6e of the control valve 6 is selected. , 6f, and shuttle valves 28, 29 which are opened by a pilot operation to allow return oil from the pilot ports 6f, 6e on the opposite side to flow to the oil tank T, are used. Can be performed while exhibiting the same operation and effect as those of the fifth embodiment. Further, in the seventh embodiment shown in FIG. 9, the metering pump 7 or the remote switching valve 27 is similar to the third embodiment.
10 is supplied to the hydraulic cylinders 2 and 3 in a direct-acting system. On the other hand, in the eighth embodiment shown in FIG. Although provided, the seventh and eighth embodiments also provide the same functions and effects as the fifth embodiment.
【００３４】[0034]
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、遠隔操作具からの操作指令に基づ
く遠隔切換えバルブの切換え作動に伴いステアリング用
アクチュエータに圧油が供給されることで操向作動が行
われることになるが、この場合に、操向機構が右操向状
態あるいは左操向状態で、かつ遠隔操作具からの切換え
指令が停止されていて遠隔切換えバルブから圧油が供給
されていない状態のときには、ステアリング用アクチュ
エータを直進状態に復帰させる側に圧油供給すべくバル
ブ切換えが自動的になされ、これによって機体は直進状
態に自動復帰することになる。この結果、操向状態の機
体を直進状態に戻すには遠隔切換えバルブを逆側に切換
えるべく遠隔用の操向スイッチを逆方向に操作しなけれ
ばならない従来のもののように、直進状態となった否か
の判断が難しく旋回したりなかったり旋回させすぎたり
して、これを修正するために遠隔操向用スイッチを更に
逆方向に操作することを繰返すというような面倒かつ煩
雑なスイッチ操作を不要とすると共に、逆方向へのスイ
ッチ操作の繰返しによって機体が左右に蛇行してしまう
という不具合をなくすことができ、作業性が大幅に向上
する。In summary, since the present invention is constructed as described above, pressure oil is supplied to the steering actuator in accordance with the switching operation of the remote switching valve based on the operation command from the remote control. In this case, the steering operation is performed, and in this case, the steering mechanism is in the right steering state or the left steering state, and the switching command from the remote control device is stopped, and the hydraulic oil is discharged from the remote switching valve. When it is not supplied, the valve is automatically switched in order to supply the pressure oil to the side for returning the steering actuator to the straight traveling state, whereby the body automatically returns to the straight traveling state. As a result, in order to return the steered airframe to the straight-ahead state, the vehicle is in a straight-ahead state, as in the prior art in which the remote steering switch must be operated in the reverse direction to switch the remote switching valve to the opposite side. It is difficult to judge whether or not it turns, and it is not necessary to perform complicated and complicated switch operations such as repeatedly turning the remote steering switch in the opposite direction to correct this by turning or not turning too much At the same time, the inconvenience of the aircraft meandering left and right due to repeated switch operations in the reverse direction can be eliminated, and workability is greatly improved.
【図１】車体屈折式トラクタショベルの概略平面図であ
る。FIG. 1 is a schematic plan view of a vehicle body refraction type tractor shovel.
【図２】第一実施例における操向制御を示す油圧回路図
である。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram showing steering control in the first embodiment.
【図３】図２のＸ矢視図である。FIG. 3 is a view as viewed in the direction of the arrow X in FIG. 2;
【図４】第二実施例における操向制御を示す油圧回路図
である。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram showing steering control in a second embodiment.
【図５】第三実施例における操向制御を示す油圧回路図
である。FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram showing steering control in a third embodiment.
【図６】第四実施例における操向制御を示す油圧回路図
である。FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram showing steering control in a fourth embodiment.
【図７】第五実施例における操向制御を示す油圧回路図
である。FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram showing steering control in a fifth embodiment.
【図８】第六実施例における操向制御を示す油圧回路図
である。FIG. 8 is a hydraulic circuit diagram showing steering control in a sixth embodiment.
【図９】第七実施例における操向制御を示す油圧回路図
である。FIG. 9 is a hydraulic circuit diagram showing steering control in a seventh embodiment.
【図１０】第八実施例における操向制御を示す油圧回路
図である。FIG. 10 is a hydraulic circuit diagram showing steering control in an eighth embodiment.
２ 左側油圧シリンダ ３ 右側油圧シリンダ ５ ステアリングホイール ６ コントロールバルブ ７ メータリングポンプ ８ 第一シャトル弁 １０ 第三シャトル弁 １２ 遠隔切換えバルブ １３ 復帰用切換えバルブ １４ 右操向検知スイッチ １５ 手動−遠隔切換えスイッチ １６ 右操向側圧力スイッチ １８ 左操向検知スイッチ １９ 左操向側圧力スイッチ ２６ 断続スイッチ ２７ 遠隔切換えバルブ Ｃ 遠隔操作具 2 Left hydraulic cylinder 3 Right hydraulic cylinder 5 Steering wheel 6 Control valve 7 Metering pump 8 First shuttle valve 10 Third shuttle valve 12 Remote switching valve 13 Return switching valve 14 Right steering detection switch 15 Manual-remote switch 16 Right steering pressure switch 18 Left steering detection switch 19 Left steering pressure switch 26 Intermittent switch 27 Remote switching valve C Remote controller
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ // Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｂ (72)発明者 平林 繁 東京都世田谷区用賀四丁目10番１号 新 キャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 程 暁明 東京都世田谷区用賀四丁目10番１号 新 キャタピラー三菱株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−274660（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−185861（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−8742（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−150581（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭53−16574（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭61−45577（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平２−38430（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 5/07 B62D 5/09 B62D 5/28 B62D 1/28 G05D 1/00 Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification symbol FI // G05D 1/00 G05D 1/00 B (72) Inventor Shigeru Hirabayashi 4-1-1 Yoga, Setagaya-ku, Tokyo New Caterpillar Mitsubishi Corporation (72) Inventor Xiaoming 4-10-1, Yoga, Setagaya-ku, Tokyo New Caterpillar Mitsubishi Co., Ltd. (56) References JP-A-2-274660 (JP, A) JP-A-2-185861 (JP, A) JP-A-5-8742 (JP, A) JP-A 58-150581 (JP, U) JP-B 53-16574 (JP, B2) JP-B 61-45577 (JP, B2) JP-B Hei 2 −38430 (JP, B2) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B62D 5/07 B62D 5/09 B62D 5/28 B62D 1/28 G05D 1/00
Claims (12)
ステアリング用アクチュエータへの圧油供給で操向作動
する操向機構と、前記コントロールバルブを切換えるた
めのパイロット圧油を供給すべく遠隔操作具からの操作
指令に基づいて切換わる遠隔切換えバルブとを備えてな
る建設機械において、前記コントロールバルブ切換え用
のパイロット圧油の供給を遠隔切換えバルブとは別途に
行う復帰用切換えバルブと、操向機構が直進、右操向、
左操向の何れであるかを検知する操向状態検知手段と、
遠隔切換えバルブからパイロット圧油が供給されている
か否かの検知をする遠隔用パイロット圧油検知手段とを
備え、前記復帰用切換えバルブを切換えるための切換え
手段を、操向状態検知手段と遠隔用パイロット圧油検知
手段とに接続して、右左何れかの操向が検知されかつ遠
隔切換えバルブからのパイロット圧油供給が検知されな
い状態のとき、ステアリング用アクチュエータを直進状
態に復帰させる側のパイロット圧油をコントロールバル
ブに供給すべく復帰用切換えバルブの切換えをする構成
にしたことを特徴とする建設機械における自動直進復帰
装置。1. A steering mechanism for performing a steering operation by supplying pressure oil to a steering actuator in accordance with a switching operation of a control valve, and an operation from a remote control tool for supplying pilot pressure oil for switching the control valve. In a construction machine comprising a remote switching valve that switches based on a command, a return switching valve that separately supplies the pilot pressure oil for switching the control valve from the remote switching valve, and a steering mechanism that goes straight, Right steering,
Steering state detection means for detecting which of left steering,
Remote pilot pressure oil detecting means for detecting whether or not pilot pressure oil is supplied from a remote switching valve; and a switching means for switching the return switching valve, a steering state detecting means and a remote control pressure detecting means. Connected to the pilot pressure oil detection means, when either steering right or left is detected and the supply of pilot pressure oil from the remote switching valve is not detected, the pilot pressure for returning the steering actuator to the straight traveling state. An automatic rectilinear return device for a construction machine, characterized in that a return switching valve is switched to supply oil to a control valve.
ステアリング用アクチュエータへの圧油供給で操向作動
する操向機構と、前記コントロールバルブを切換えるた
めのパイロット圧油を供給すべく遠隔操作具からの操作
指令に基づいて切換わる遠隔切換えバルブとを備えてな
る建設機械において、前記操向機構が直進、右操向、左
操向の何れであるかを検知する操向状態検知手段と、遠
隔切換えバルブからパイロット圧油が供給されているか
否かの検知をする遠隔用パイロット圧油検知手段とを備
え、前記遠隔切換えバルブを切換えるための切換え手段
を、操向状態検知手段と遠隔用パイロット圧油検知手段
とに接続して、右左何れかの操向が検知されかつ遠隔切
換えバルブからのパイロット圧油供給が検知されない状
態のとき、ステアリング用アクチュエータを直進状態に
復帰させる側のパイロット圧油をコントロールバルブに
供給すべく遠隔切換えバルブの切換えをする構成にした
ことを特徴とする建設機械における自動直進復帰装置。2. A steering mechanism for performing a steering operation by supplying pressure oil to a steering actuator in accordance with a switching operation of a control valve, and an operation from a remote control tool for supplying pilot pressure oil for switching the control valve. In a construction machine comprising a remote switching valve that switches based on a command, a steering state detecting means for detecting whether the steering mechanism is straight ahead, right steering, or left steering, and a remote switching valve. Remote pilot pressure oil detecting means for detecting whether or not pilot pressure oil is being supplied from the vehicle, and a switching means for switching the remote switching valve, the steering state detecting means and the remote pilot pressure oil detecting means. When the steering is detected in either the right or left direction and the pilot pressure oil supply from the remote switching valve is not detected, the steering A remote switching valve for switching a remote switching valve to supply pilot pressure oil for returning the steering actuator to a straight traveling state to the control valve.
ルバルブ切換え用のパイロット圧油の供給は、手動操作
されるステアリングホイールの操作量に対応するパイロ
ット圧油を供給するメータリングポンプからもさらに供
給されるものとしたことを特徴とする建設機械における
自動直進復帰装置。3. The supply of pilot pressure oil for switching a control valve according to claim 1 or 2, is further supplied from a metering pump that supplies pilot pressure oil corresponding to an operation amount of a manually operated steering wheel. An automatic straight-line return device for a construction machine, characterized in that:
切換え用のパイロット圧油の供給を、遠隔操作具の操作
に基づく遠隔制御によるものと、手動操作に基づくメー
タリングポンプから行う手動制御によるものとに切換え
る切換え手段が設けられていることを特徴とする建設機
械における自動直進復帰装置。4. The method according to claim 3, wherein the supply of the pilot pressure oil for switching the control valve is performed by a remote control based on an operation of a remote control tool, and by a manual control performed by a metering pump based on a manual operation. An automatic rectilinear return device for a construction machine, wherein a switching means for switching is provided.
切換えバルブを切換えるための切換え手段と操向状態検
知手段と遠隔用パイロット圧油検知手段との接続回路
に、該回路の断続をするための断続スイッチ手段を設け
たことを特徴とする建設機械における自動直進復帰装
置。5. The circuit according to claim 1, 3 or 4, wherein the connection circuit is switched between a switching means for switching a return switching valve, a steering state detecting means and a remote pilot pressure oil detecting means. Automatic return device for a construction machine, provided with an intermittent switch means for the vehicle.
換えバルブを切換えるための切換え手段と操向状態検知
手段と遠隔用パイロット圧油検知手段との接続回路に、
該回路の断続をするための断続スイッチ手段を設けたこ
とを特徴とする建設機械における自動直進復帰装置。6. The connecting circuit according to claim 2, 3 or 4, wherein a switching circuit for switching the remote switching valve, a steering state detecting means, and a remote pilot pressure oil detecting means are connected to each other.
An automatic rectilinear return device for a construction machine, wherein an intermittent switch means for intermittently connecting the circuit is provided.
供給で操向作動する操向機構と、前記ステアリング用ア
クチュエータへの圧油供給をすべく遠隔操作具からの操
作指令に基づいて切換わる遠隔切換えバルブとを備えて
なる建設機械において、前記ステアリング用アクチュエ
ータへの圧油供給を遠隔切換えバルブとは別途に行う復
帰用切換えバルブと、操向機構が直進、右操向、左操向
の何れであるかを検知する操向状態検知手段と、遠隔切
換えバルブから圧油が供給されているか否かの検知をす
る遠隔用圧油検知手段とを備え、前記復帰用切換えバル
ブを切換えるための切換え手段を、操向状態検知手段と
遠隔用圧油検知手段とに接続して、右左何れかの操向が
検知されかつ遠隔切換えバルブからの圧油供給が検知さ
れない状態のとき、ステアリング用アクチュエータに直
進状態に復帰させる側の圧油を供給すべく復帰用切換え
バルブの切換えをする構成にしたことを特徴とする建設
機械における自動直進復帰装置。7. A steering mechanism operable to steer by supplying hydraulic oil to a steering actuator, and a remote switching valve switched based on an operation command from a remote operating tool to supply hydraulic oil to the steering actuator. And a return switching valve for separately supplying the hydraulic oil supply to the steering actuator separately from the remote switching valve, and the steering mechanism is any of straight traveling, right steering, and left steering. And a remote pressure oil detecting means for detecting whether or not pressure oil is being supplied from a remote switching valve, and a switching means for switching the return switching valve. , Connected to the steering state detecting means and the remote pressure oil detecting means, when either the right or left steering is detected and the pressure oil supply from the remote switching valve is not detected, An automatic straight-line return device for a construction machine, wherein a return switching valve is switched to supply pressure oil for returning a steering actuator to a straight-ahead state.
供給で操向作動する操向機構と、前記ステアリング用ア
クチュエータへの圧油供給をすべく遠隔操作具からの操
作指令に基づいて切換わる遠隔切換えバルブとを備えて
なる建設機械において、前記操向機構が直進、右操向、
左操向の何れであるかを検知する操向状態検知手段と、
遠隔切換えバルブから圧油が供給されているか否かの検
知をする遠隔用圧油検知手段とを備え、前記遠隔切換え
バルブを切換えるための切換え手段を、操向状態検知手
段と遠隔用圧油検知手段とに接続して、右左何れかの操
向が検知されかつ遠隔切換えバルブからの圧油供給が検
知されない状態のとき、ステアリング用アクチュエータ
に直進状態に復帰させる側の圧油を供給すべく遠隔切換
えバルブの切換えをする構成にしたことを特徴とする建
設機械における自動直進復帰装置。8. A steering mechanism operable to perform a steering operation by supplying hydraulic oil to a steering actuator, and a remote switching valve that switches based on an operation command from a remote operating tool to supply hydraulic oil to the steering actuator. In the construction machine comprising: the steering mechanism is straight ahead, right steering,
Steering state detection means for detecting which of left steering,
Remote pressure oil detection means for detecting whether or not pressure oil is being supplied from a remote switching valve, wherein the switching means for switching the remote switching valve includes steering state detection means and remote pressure oil detection. Connected to the steering means, when either the right or left steering is detected and the supply of pressure oil from the remote switching valve is not detected, the steering actuator is supplied with pressure oil to supply the side for returning to the straight traveling state. An automatic straight-line return device for a construction machine, wherein a switching valve is switched.
グ用アクチュエータへの圧油供給は、手動操作されるス
テアリングホイールの操作量に対応して圧油供給をする
メータリングポンプからもさらに供給されるものとした
ことを特徴とする建設機械における自動直進復帰装置。9. The pressure oil supply to the steering actuator according to claim 7 or 8, wherein the supply of pressure oil to the steering actuator is further supplied from a metering pump that supplies pressure oil in accordance with an operation amount of a manually operated steering wheel. An automatic rectilinear return device for construction machinery.
クチュエータへの圧油の供給を、遠隔操作具の操作に基
づく遠隔制御によるものと、手動操作に基づくメータリ
ングポンプから行う手動制御によるものとに切換える切
換え手段が設けられていることを特徴とする建設機械に
おける自動直進復帰装置。10. The method according to claim 9, wherein the supply of the pressure oil to the steering actuator is switched between a remote control based on an operation of a remote controller and a manual control performed from a metering pump based on a manual operation. An automatic rectilinear return device for a construction machine, wherein a switching means is provided.
復帰用切換えバルブを切換えるための切換え手段と操向
状態検知手段と遠隔用圧油検知手段との接続回路に、該
回路の断続をするための断続スイッチ手段を設けたこと
を特徴とする建設機械における自動直進復帰装置。11. The method according to claim 7, 9, or 10,
A construction machine wherein a switching circuit for switching a return switching valve, a steering state detecting means, and a remote pressure oil detecting means are provided in a connection circuit with an intermittent switch means for switching the circuit. Automatic rectilinear return device.
遠隔切換えバルブを切換えるための切換え手段と操向状
態検知手段と遠隔用圧油検知手段との接続回路に、該回
路の断続をするための断続スイッチ手段を設けたことを
特徴とする建設機械における自動直進復帰装置。12. The method according to claim 8, 9, or 10,
In a construction machine, a switching circuit for switching a remote switching valve, a steering state detecting means, and a connection circuit of a remote pressure oil detecting means are provided with an on-off switching means for on-off switching of the circuit. Automatic straight return device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6263205A JP2901504B2 (en) | 1994-06-23 | 1994-10-03 | Automatic rectilinear return device for construction machinery |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16447994 | 1994-06-23 | ||
| JP6-164479 | 1994-06-23 | ||
| JP6263205A JP2901504B2 (en) | 1994-06-23 | 1994-10-03 | Automatic rectilinear return device for construction machinery |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0867263A JPH0867263A (en) | 1996-03-12 |
| JP2901504B2 true JP2901504B2 (en) | 1999-06-07 |
Family
ID=26489557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6263205A Expired - Fee Related JP2901504B2 (en) | 1994-06-23 | 1994-10-03 | Automatic rectilinear return device for construction machinery |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2901504B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005535487A (en) * | 2002-05-29 | 2005-11-24 | ボルボ コンストラクション イクイップメント ホールディング スウェーデン アーベー | Control device and vehicle including the control device |
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| JP5052147B2 (en) | 2007-01-25 | 2012-10-17 | 日立建機株式会社 | Steering device for construction vehicles |
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| CN103895700B (en) * | 2012-12-28 | 2016-09-07 | 比亚迪股份有限公司 | A kind of transfer and unmanned steering system |
| CN104670316B (en) * | 2013-11-29 | 2017-06-06 | 比亚迪股份有限公司 | Unmanned steering system for vehicle and the vehicle with the unmanned steering system |
-
1994
- 1994-10-03 JP JP6263205A patent/JP2901504B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2005535487A (en) * | 2002-05-29 | 2005-11-24 | ボルボ コンストラクション イクイップメント ホールディング スウェーデン アーベー | Control device and vehicle including the control device |
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