JP2894079B2 - Automatic acceleration / deceleration control device - Google Patents
Automatic acceleration / deceleration control deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は設定された目標加速度ま
たは目標減速度に応じて自動的に加速制御または減速制
御を行う自動加減速制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a motor having a set target acceleration.
Or acceleration control or deceleration control automatically according to the target deceleration.
The present invention relates to an automatic acceleration / deceleration control device that performs control .
【０００２】[0002]
【従来の技術】アクセルペダルもブレ−キペダルも持た
ず、代りにステアリングホイ−ルにアクセルボタン及び
ブレ−キレバ−を設けて、加減速を行なうようにした車
両用制御システムが知られている。2. Description of the Related Art There is known a control system for a vehicle which has neither an accelerator pedal nor a brake pedal, but instead has an accelerator button and a brake lever on a steering wheel to perform acceleration and deceleration.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このようなシステム
は、車間距離が最適な車間距離より異常に小さくなると
自動的にブレ−キをかける自動減速機能、アクセルボタ
ンを操作すると自動的にスロットル開度を制御して自動
的に加速する自動加速機能等を有している。In such a system, an automatic deceleration function for automatically braking when the inter-vehicle distance becomes abnormally smaller than the optimum inter-vehicle distance, and a throttle opening automatically when the accelerator button is operated. And has an automatic acceleration function for automatically accelerating.
【０００４】そして、自動減速時には目標減速度を設定
し、一定時間で目標減速度を発生させる制御を行ない、
自動加速時にも、目標加速度を設定し、一定時間で目標
加速度を発生させる制御を行っていた。At the time of automatic deceleration, a target deceleration is set, and control for generating the target deceleration in a fixed time is performed.
At the time of automatic acceleration, a target acceleration is set, and control for generating the target acceleration in a fixed time is performed.
【０００５】また、自動減速時あるいは自動加速時の制
御はドライバがブレ−キペダルやアクセルペダルを踏み
込む場合のようにロスタイムが少ないため、従来の操作
のようにドライバがブレ−キペダルやアクセルペダルを
踏んで減速あるいは加速する場合よりかなり早く目標減
速度あるいは目標加速度に到達する。このため、運転者
に違和感を与えてしまい、好適な減速フィ−リングある
いは加速フィ−リングが得られないという問題があっ
た。[0005] In addition, in the control at the time of automatic deceleration or automatic acceleration, the loss time is short as in the case where the driver depresses a brake pedal or an accelerator pedal. To reach the target deceleration or target acceleration much earlier than when decelerating or accelerating. Because of this, the driver
However, there is a problem in that a comfortable deceleration or acceleration filling cannot be obtained.
【０００６】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、その目的は自動加減速時に目標加速度あるいは目標
減速度を発生するまでの過渡時間を目標加速度あるいは
目標減速度と反比例するように設定するようにして、自
動加減速時に好適な減速あるいは加速フィ−リングを得
ることができる自動加減速制御装置を提供することにあ
る。[0006] The present invention has been made in view of the above, set such that object is inversely proportional to transition time to generate the target acceleration or the target deceleration during automatic acceleration or deceleration and the target acceleration or the target deceleration Accordingly, it is an object of the present invention to provide an automatic acceleration / deceleration control device capable of obtaining a suitable deceleration or acceleration filling during automatic acceleration / deceleration.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明に係わる自動加減
速制御装置は、設定された目標加速度または目標減速度
に応じて自動的に加速制御または減速制御を行う自動加
減速制御装置において、目標加速度または目標減速度が
達成されるまでの過渡時間を目標加速度または目標減速
度と反比例するように設定して、この過渡時間を経て目
標加速度または目標減速度となるように自動加速制御ま
たは自動減速制御を行うことを特徴とする。 An automatic acceleration / deceleration control device according to the present invention comprises a set target acceleration or a target deceleration.
Automatic acceleration or deceleration control
In the deceleration control device, the target acceleration or target deceleration
Target acceleration or target deceleration for transient time until achieved
And set it to be inversely proportional to the
Automatic acceleration control to achieve the target acceleration or target deceleration
Or automatic deceleration control is performed.
【０００８】[0008]
【作用】自動加減速時に目標加速度あるいは目標減速度
を発生するまでの過渡時間を目標加速度あるいは目標減
速度と反比例するように設定しているので、好適な加速
フィ−リングあるいは減速フィ−リングを得られる。Since the transition time until the target acceleration or the target deceleration is generated during automatic acceleration / deceleration is set to be inversely proportional to the target acceleration or the target deceleration, a suitable acceleration filling or deceleration filling can be achieved. can get.
【０００９】[0009]
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例に係わ
る自動加減速制御装置について説明する。図１は自動加
減速時の過渡時間設定方法が採用されたペダルレスシス
テムのシステム構成図、図２は目標減速度と過渡時間Ｔ
との関係を示す図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An automatic acceleration / deceleration control device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a system configuration diagram of a pedalless system adopting a method of setting a transition time during automatic acceleration / deceleration. FIG. 2 is a diagram showing a target deceleration and a transition time T.
FIG.
【００１０】図１において、１１はステアリングホイ−
ルに設けられたブレ−キレバ−、１２は例えばＣＣＤカ
メラで撮影された車両前方の映像信号に基づいて先行車
の映像を認識し、先行車の速度Ｖｆ及び先行車と自走者
との車間距離Ｄａを演算する先行車認識手段、１３は設
定車速を設定するための速度設定レバ−、１４は加速度
を設定するためのアクセルボタンである。In FIG. 1, reference numeral 11 denotes a steering wheel.
A brake lever 12 provided on the vehicle recognizes an image of the preceding vehicle based on, for example, an image signal in front of the vehicle taken by a CCD camera, and detects the speed Vf of the preceding vehicle and the distance between the preceding vehicle and the self-propelled person. A preceding vehicle recognizing means for calculating Da, a speed setting lever 13 for setting a set vehicle speed, and an accelerator button 14 for setting acceleration.
【００１１】前述のブレ−キレバ−１１の操作量は要求
減速度信号として、前述の先行車認識手段１２で演算さ
れた先行車の速度Ｖｆ及び車間距離Ｄａ、速度設定レバ
−１３で設定された設定車速、アクセルボタン１４の操
作量は要求加速度信号としてそれぞれ目標加減速度算出
部１５に出力される。The operation amount of the brake lever 11 is set as a required deceleration signal by the preceding vehicle speed Vf and inter-vehicle distance Da calculated by the preceding vehicle recognizing means 12 and the speed setting lever 13. The set vehicle speed and the operation amount of the accelerator button 14 are output to the target acceleration / deceleration calculation unit 15 as required acceleration signals.
【００１２】この目標加減速度算出部１５にはスロット
ル弁の開度を変化させエンジン出力を制御するためのス
ロットルアクチュエ−タ１６、ブレ−キを作動させるた
めのブレ−キアクチュエ−タ１７が接続される。The target acceleration / deceleration calculator 15 is connected to a throttle actuator 16 for changing the opening of the throttle valve to control the engine output, and a brake actuator 17 for operating the brake. You.
【００１３】目標加減速度算出部１５は入力される信号
より目標減速度あるいは目標加速度を算出し、目標減速
度あるいは目標加速度を発生させるまでに必要な過渡時
間Ｔを求め、この過渡時間Ｔの時間を要して目標減速度
あるいは目標加速度を発生させるべくブレ−キアクチュ
エ−タ１７あるいはスロットルアクチュエ−タ１６を制
御している。The target acceleration / deceleration calculating section 15 calculates a target deceleration or a target acceleration from an input signal, obtains a transient time T required until the target deceleration or the target acceleration is generated, and calculates a time of the transient time T. To control the brake actuator 17 or the throttle actuator 16 to generate the target deceleration or the target acceleration.
【００１４】この目標加減速度算出部１５は図２に示す
ように目標減速度あるいは目標加速度に対する過渡時間
Ｔを設定するためのマップ、図３に示すように速度設定
レバ−１３で設定された設定車速に対応した設定加速度
を設定するマップを備えている。The target acceleration / deceleration calculation section 15 is a map for setting a transient time T with respect to the target deceleration or target acceleration as shown in FIG. 2, and a setting set by the speed setting lever 13 as shown in FIG. A map for setting a set acceleration corresponding to the vehicle speed is provided.
【００１５】次ぎに、上記のように構成された本発明の
一実施例の動作について説明する。例えば、ブレ−キレ
バ−１１が操作されるとその操作量に応じた要求減速度
信号が目標加減速度算出部１５に入力される。この目標
加減速度算出部１５は要求減速度を目標減速度として図
２のマップを参照して目標減速度を発生させるまでの過
渡時間Ｔを求める。図２に示したように過渡時間Ｔは目
標減速度が大きくなると小さくなるように設定される。
図２の斜線で示すように同じ目標減速度であっても過渡
時間Ｔに幅を持たせられている。Next, the operation of the embodiment of the present invention configured as described above will be described. For example, when the brake lever 11 is operated, a required deceleration signal corresponding to the operation amount is input to the target acceleration / deceleration calculation unit 15. The target acceleration / deceleration calculation unit 15 determines the transient time T until the target deceleration is generated with reference to the map of FIG. As shown in FIG. 2, the transition time T is set so as to decrease as the target deceleration increases.
As shown by the diagonal lines in FIG. 2, the transition time T has a width even for the same target deceleration.
【００１６】このように、過渡時間Ｔと目標減速度が求
められると、ブレ−キアクチュエ−タ１７が制御され
て、過渡時間Ｔを経て目標減速度を発生させる制御がな
される。As described above, when the transient time T and the target deceleration are obtained, the brake actuator 17 is controlled, and the control for generating the target deceleration after the transient time T is performed.
【００１７】以上の動作はブレ−キレバ−１１のみを操
作してブレ−キをきかせた場合であが、先行車がある場
合に車間距離が最適な車間距離より小さくなると、自動
的にブレ−キアキクチュエ−タ１７が作動されて自動ブ
レ−キが働く。The above operation is performed when the brake is activated by operating only the brake lever 11. However, if the inter-vehicle distance becomes smaller than the optimal inter-vehicle distance when there is a preceding vehicle, the brake is automatically activated. The actuator 17 is operated to operate the automatic brake.
【００１８】つまり、目標加減速算出部１５は先行車認
識手段１２で認識された車間距離Ｄａと自走車の速度と
相対速度から最適な車間距離Ｄｔを演算し、「Ｄｔ＜Ｄ
ａ」であれば、その度合いに応じて目標減速度を設定す
る。この目標減速度に対する過渡時間Ｔは図２のマップ
より求められ、ブレ−キアクチュエ−タ１７が制御され
て、過渡時間Ｔを経て目標減速度が発生する制御がなさ
れる（自動減速制御）。That is, the target acceleration / deceleration calculation unit 15 calculates an optimum inter-vehicle distance Dt from the inter-vehicle distance Da recognized by the preceding vehicle recognizing means 12, the speed of the self-propelled vehicle, and the relative speed.
If "a", the target deceleration is set according to the degree. The transient time T for this target deceleration is obtained from the map shown in FIG. 2, and the brake actuator 17 is controlled so that the target deceleration occurs after the transient time T (automatic deceleration control).
【００１９】次に、速度設定レバ−１３を操作するとそ
の操作量に応じて設定車速信号は目標加減速算出部１５
に入力される。そして、図３のマップが参照され、その
設定車速に応じた設定加速度が求められる。この設定加
速度は目標加速度とされ、図２のマップが参照されて目
標加速度を発生させるまでの過渡時間Ｔが求められる。
そして、スロットルアクチュエ−タ１６が制御されて過
渡時間Ｔを経て目標加速度が発生するように自動加速さ
れる（自動加速制御）。Next, when the speed setting lever 13 is operated, the set vehicle speed signal is output in accordance with the operation amount.
Is input to Then, the map shown in FIG. 3 is referred to, and a set acceleration corresponding to the set vehicle speed is obtained. The preset acceleration is the target acceleration, transient time T until the referenced the map of FIG. 2 to generate the target acceleration is determined.
Then, the throttle actuator - is automatically accelerated such data 16 is controlled target acceleration occurs through transient time T by (auto acceleration control).
【００２０】また、アクセルボタン１４を操作すると、
その操作量に応じた要求加速度信号が目標加減速度算出
部１５に入力される。この目標加減速度算出部１５は要
求加速度を目標加速度として図２のマップを参照して目
標加速度を発生させるまでの過渡時間Ｔを求める。When the accelerator button 14 is operated,
A required acceleration signal corresponding to the operation amount is input to the target acceleration / deceleration calculation unit 15. The target deceleration calculation section 15 obtains the transient time T of the required acceleration to see the map of FIG. 2 to generate the target acceleration as the target acceleration.
【００２１】このように、過渡時間Ｔと目標加速度が求
められると、スロットルアチュエ−タ１６が制御され
て、過渡時間Ｔを経て目標加速度が発生する制御がなさ
れる。以上のように目標減速度あるいは目標加速度の大
きさと反比例するように過渡時間を設定するようにした
ので、好適な減速あるいは加速フィ−リングを得ること
ができる。[0021] Thus, when the determined transient time T and the target acceleration, the throttle A Chue - motor 16 is controlled, the control target acceleration occurs is made through transient time T. As described above, the transient time is set so as to be in inverse proportion to the magnitude of the target deceleration or the target acceleration, so that a suitable deceleration or acceleration feeling can be obtained.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、自
動加減速時に目標加速度あるいは目標減速度を発生する
までの過渡時間を目標加速度あるいは目標減速度と反比
例するように設定したので、自動加減速時に好適な減速
あるいは加速フィ−リングを得ることができる自動加減
速制御装置を提供することができる。As described above in detail, according to the present invention, the transient time until the target acceleration or the target deceleration is generated during automatic acceleration / deceleration is set so as to be inversely proportional to the target acceleration or the target deceleration. It is possible to provide an automatic acceleration / deceleration control device capable of obtaining a suitable deceleration or acceleration filling during automatic acceleration / deceleration.
【図１】本発明の一実施例に係わる自動加減速時の過渡
時間設定方法が採用されたペダルレスシステムのシステ
ム構成図。FIG. 1 is a system configuration diagram of a pedalless system employing a method for setting a transient time during automatic acceleration / deceleration according to an embodiment of the present invention.
【図２】目標減速度と過渡時間Ｔとの関係を示すマッ
プ。FIG. 2 is a map showing a relationship between a target deceleration and a transition time T.
【図３】設定車速と設定加速度との関係を示すマップ。FIG. 3 is a map showing a relationship between a set vehicle speed and a set acceleration.
１１…ブレ−キレバ−、１２…先行車認識手段、１３…
速度設定レバ−、１４…アクセルボタン、１５…目標加
減速度算出部、１６…スロットルアクチュエ−タ、１７
…ブレ−キアクチュエ−タ。11 ... Brake lever, 12 ... Advance vehicle recognition means, 13 ...
Speed setting lever, 14: accelerator button, 15: target acceleration / deceleration calculation unit, 16: throttle actuator, 17
... Brake actuator.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高田 守廣 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動 車工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−169753（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−213436（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−213440（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−210243（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−46829（ＪＰ，Ａ) 特公 平２−31780（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 41/00 - 41/28 B60K 31/00 - 31/18 B60T 7/12 - 7/22 B60T 8/32 - 8/96 F02D 29/00 - 29/06 F02D 41/00 - 41/40 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of front page (72) Inventor Morihiro Takada 5-33-8 Shiba, Minato-ku, Tokyo Inside Mitsubishi Motors Corporation (56) References JP-A-3-1699753 (JP, A) JP-A-3-213436 (JP, A) JP-A-4-213440 (JP, A) JP-A-61-210243 (JP, A) JP-A-4-46829 (JP, A) JP-A-2-31780 (JP) (JP, B2) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B60K 41/00-41/28 B60K 31/00-31/18 B60T 7/12-7/22 B60T 8/32-8 / 96 F02D 29/00-29/06 F02D 41/00-41/40
Claims (1)
に応じて自動的に加速制御または減速制御を行う自動加
減速制御装置において、 目標加速度または目標減速度が達成されるまでの過渡時
間を目標加速度または目標減速度と反比例するように設
定して、この過渡時間を経て目標加速度または目標減速
度となるように自動加速制御または自動減速制御を行う
ことを特徴とする自動加減速制御装置 。(1)Set target acceleration or target deceleration
Automatic acceleration or deceleration control
In the deceleration control device, During transition until the target acceleration or target deceleration is achieved
Is set to be inversely proportional to the target acceleration or target deceleration.
After this transition time, the target acceleration or target deceleration
Perform automatic acceleration control or automatic deceleration control
Automatic acceleration / deceleration control device characterized by the above-mentioned. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4090896A JP2894079B2 (en) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | Automatic acceleration / deceleration control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4090896A JP2894079B2 (en) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | Automatic acceleration / deceleration control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05286382A JPH05286382A (en) | 1993-11-02 |
| JP2894079B2 true JP2894079B2 (en) | 1999-05-24 |
Family
ID=14011171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4090896A Expired - Fee Related JP2894079B2 (en) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | Automatic acceleration / deceleration control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2894079B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7200853B2 (en) * | 2019-06-28 | 2023-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle speed controller for self-driving vehicles |
| JP7381230B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | Autonomous vehicle operating device |
-
1992
- 1992-04-10 JP JP4090896A patent/JP2894079B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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