JP2884867B2 - Vehicle running status warning device - Google Patents
Vehicle running status warning deviceInfo
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車両の走行状態警告装置
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle traveling state warning device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両には、車速が所定の設定値を超える
と警告音を発してウォーニングを行わせる装置を採用し
ているものがある。かかる警告装置を有する車両では、
警告を知ったドライバーは適切に必要な減速行動をと
る。2. Description of the Related Art Some vehicles employ a device that emits a warning sound to perform a warning when the vehicle speed exceeds a predetermined set value. In a vehicle having such a warning device,
The driver who has heard the warning takes the necessary deceleration action appropriately.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記装置は、こうして
ドライバーに適切な措置をとらせることを可能にするも
のであるところ、単に車速に応じて警告を与えるもので
あり、その他の車両の走行状態にはよってはいなし、車
速が警告音を発する設定値以下の場合にはそのウォーニ
ングも作動はしない。上記から、かかる車両にあって
は、設定値以下の車両での走行時、例えば操舵で車両挙
動が乱れた場合などでも、ドライバーにはその旨の警告
もなされないが、そのような場合にでも車両状態が常に
どのようなものであるかについてドライバーが容易に認
識することができるならば、車両運転上の対応を高める
ことが可能である。The above-mentioned device, which enables the driver to take appropriate measures, merely gives a warning according to the vehicle speed, and other driving conditions of the vehicle. If the vehicle speed is equal to or lower than the set value at which the warning sound is issued, the warning is not activated. From the above, in such a vehicle, the driver is not warned when traveling with a vehicle that is equal to or less than the set value, for example, when the vehicle behavior is disturbed by steering, but even in such a case, If the driver can easily recognize the state of the vehicle at all times, it is possible to improve the handling of the vehicle.
【０００４】本発明の目的は、従って、車両挙動が乱れ
るような場合をも対象として車両状態を知らせることの
できる機能を付加することであり、より詳しくは、ヨー
レイトをもって車両挙動を反映させつつ車両がどういう
状態であるかを認識させ得るようにしようとするところ
にある。[0004] It is therefore an object of the present invention to add a function capable of notifying the vehicle state even when the vehicle behavior is disturbed. More specifically, the present invention aims to reflect the vehicle behavior with a yaw rate while reflecting the vehicle behavior. Is trying to make them aware of what state they are in.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明によれば、下記の
走行状態警告装置が提供される（図１）。車両に発生す
るヨーレイトを検出または推定するヨーレイト検出また
は推定手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、車
速を検出する車速検出手段と、少なくとも操舵角検出手
段及び車速検出手段の出力に基づき目標ヨーレイトを演
算する目標ヨーレイト演算手段と、前記ヨーレイト検出
または推定手段と目標ヨーレイト演算手段からの出力の
差分値を演算するヨーレイト差分値演算手段と、該ヨー
レイト差分値演算手段からの出力に応じて車両状態を表
示及び／又は音により知覚させる車両状態知覚手段とを
備えるものである。また、前記車両状態知覚手段は、 ヨ
ーレイト差分値の大きさを、表示及び／又は音により運
転者に知覚させる第１の手段を含む、ことを特徴とする
ものである。 また、前記車両状態知覚手段は、 ランプを
有するとともに、ヨーレイト差分値が所定の値を超える
状態となる場合に、該ランプを点灯状態に切換えるか、
あるいは点滅作動させる第２の手段を含む、ことを特徴
とするものである。 また、前記第１の手段は、アナログ
またはディジタルの表示方式によるインジケータを含
み、 該インジケータが少なくとも２つ指示領域を有し、
ヨーレイト差分値の大きな領域は、該領域に入ったこと
を指示するよう、他の領域と異なる所定の色を用いる、
ことを特徴とするものである。 また、前記第１の手段
が、表示による態様と音による態様をともに用いると共
に、 音による警告は、ヨーレイト差分値の大きさにより
音量を大きくする態様か、音の回数を増す態様か、警告
の言葉を変えるかのいずれかの態様とする、ことを特徴
とするものである。 また、更に、速度判定によるウォー
ニングと併用し、 該ウォーニングは、設定車速を超える
領域で警告音を発生し、それ以下の車速域では作動しな
い、ことを特徴とするものである。 According to the present invention, there is provided the following running condition warning device (FIG. 1). A yaw rate detecting or estimating means for detecting or estimating a yaw rate generated in the vehicle, a steering angle detecting means for detecting a steering angle, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, and at least based on outputs of the steering angle detecting means and the vehicle speed detecting means. A target yaw rate calculating means for calculating a target yaw rate; a yaw rate difference value calculating means for calculating a difference value between outputs from the yaw rate detecting or estimating means and the target yaw rate calculating means; and an output from the yaw rate difference value calculating means. Vehicle state perception means for perceiving the vehicle state by display and / or sound. Further, the vehicle state perception means, Yo
-The size of the late difference value is displayed and / or sounded.
Including the first means for making the diver perceive
Things. In addition, the vehicle state perception means includes a lamp.
And the yaw rate difference value exceeds a predetermined value
Switch the lamp to the lighting state,
Alternatively, it includes a second means for flashing operation.
It is assumed that. Further, the first means is an analog device.
Or an indicator with digital display
The indicator has at least two indicator areas,
An area with a large yaw rate difference value has entered the area.
Use a predetermined color different from other areas to indicate
It is characterized by the following. Further, the first means
However, if both the display mode and the sound mode are used,
On the other hand, a sound warning is given depending on the magnitude of the yaw rate
Warning about increasing the volume or increasing the number of sounds
Change the language of any of the above,
It is assumed that. In addition, the war is determined by the speed judgment.
Warning , the warning exceeds the set vehicle speed
A beep sounds in the area, and it does not operate in the lower speed range.
It is characterized by that.
【０００６】[0006]
【作用】本発明では、目標ヨーレイト演算手段は、少な
くとも、操舵角を検出する操舵角検出手段及び車速を検
出する車速検出手段の出力に基づき、目標ヨーレイトを
演算し、ヨーレイト差分値演算手段が、車両に発生する
ヨーレイトを検出または推定する手段と目標ヨーレイト
演算手段からの出力の差分値を演算して、車両状態知覚
手段が、そのヨーレイト差分値演算手段からの出力に応
じて車両状態を表示及び／又は音をもって知覚させる。
これにより、運転者をしてヨーレイト差分値に応じた表
示及び／又は音で車両の走行状態を知らせることが可能
である。その表示や音は走行時の車両の車両挙動を反映
しており、運転者はこれをもって車両がどういう状態に
あるかを認識し理解することが可能である。本発明の好
適例によれば、前記車両状態知覚手段は、ヨーレイト差
分値の大きさを、表示及び／又は音により運転者に知覚
させる第１の手段を含む構成として、本発明は好適に実
施できる。 また、前記車両状態知覚手段は、ランプを有
するとともに、ヨーレイト差分値が所定の値を超える状
態となる場合に、該ランプを点灯状態に切換えるか、あ
るいは点滅作動させる第２の手段を含む構成として、本
発明は好適に実施できる。 また、前記第１の手段は、ア
ナログまたはディジタルの表示方式によるインジケータ
を含み、該インジケータが少なくとも２つ指示領域を有
し、ヨーレイト差分値の大きな領域は、該領域に入った
ことを指示するよう、他の領域と異なる所定の色を用い
る構成として、本発明は好適に実施できる。 また、前記
第１の手段が、表示による態様と音による態様をともに
用いると共に、音による警告は、ヨーレイト差分値の大
きさにより音量を大きくする態様か、音の回数を増す態
様か、警告の言葉を変えるかのいずれかの態様とする構
成として、本発明は好適に実施できる。 また、更に、速
度判定によるウォーニングと併用し、該ウォーニング
は、設定車速を超える領域で警告音を発生し、それ以下
の車速域では作動しない構成として、本発明は好適に実
施できる。 In the present invention, the target yaw rate calculating means calculates the target yaw rate based on at least the outputs of the steering angle detecting means for detecting the steering angle and the vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed. A means for detecting or estimating the yaw rate generated in the vehicle and a difference value between outputs from the target yaw rate calculating means are calculated, and a vehicle state perception means displays and displays a vehicle state according to the output from the yaw rate difference value calculating means. And / or perceive with sound.
Thus, the driver can be informed of the running state of the vehicle by display and / or sound according to the yaw rate difference value . The display and the sound reflect the behavior of the vehicle during traveling, and the driver can recognize and understand the state of the vehicle with this. Advantages of the present invention
According to a suitable example, the vehicle state perception means comprises a yaw rate difference.
The magnitude of the minute value is perceived by the driver by display and / or sound
The present invention is preferably implemented as a configuration including the first means for causing
Can be applied. Further, the vehicle state perception means has a lamp.
And the yaw rate difference value exceeds a predetermined value.
The lamp is switched to the lighting state,
Or as a configuration including a second means for operating the flashing,
The invention can be suitably implemented. Further, the first means includes:
Indicator with analog or digital display
The indicator has at least two indicator areas.
Then, the region having a large yaw rate difference value enters the region.
Use a different color from other areas to indicate
With this configuration, the present invention can be suitably implemented. In addition,
The first means is to change both the display mode and the sound mode.
And a sound alert indicates that the yaw rate difference is large.
Increase volume or increase the number of sounds depending on the size
Or change the word of the warning.
As a result, the present invention can be suitably implemented. Also, faster
The warning is used in combination with the
Generates a warning sound in the area exceeding the set vehicle speed,
The present invention is preferably implemented as a configuration that does not operate in the vehicle speed range of
Can be applied.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図２は、本発明装置の一実施例を示す。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 2 shows an embodiment of the apparatus of the present invention.
【０００８】図１Ｌ，１Ｒは左右前輪、２Ｌ，２Ｒは左
右後輪、３はステアリングホイールを夫々示す。車輪に
は、本例では、各輪毎にその回転周速（車輪速）に応じ
た電気信号を発生する車輪速センサ２１〜２４が設けら
れ、後述のコントローラ（コントロールユニット）に与
えられる。各車輪速センサからの信号は、本実施例によ
る車両走行状態警告システムに用いられる他、各種の制
御（例えば４チャンネ、４センサ方式のアンチスキッド
制御等）に用いることができる。本システムは更に、ス
テアリングホイール（ハンドル）の操舵角に応じた電気
信号を発生する操舵角センサ２５、ヨーレイトセンサ２
６、ヨーレイト差分値インジケータ２７をその入出力部
として含む。1L and 1R denote left and right front wheels, 2L and 2R denote left and right rear wheels, and 3 denotes a steering wheel, respectively. In this example, the wheels are provided with wheel speed sensors 21 to 24 that generate an electric signal corresponding to the rotational peripheral speed (wheel speed) of each wheel, and are provided to a controller (control unit) described later. The signal from each wheel speed sensor can be used for various controls (for example, 4-channel, 4-sensor type anti-skid control, etc.) in addition to being used in the vehicle traveling state warning system according to the present embodiment. The system further includes a steering angle sensor 25 for generating an electric signal corresponding to the steering angle of the steering wheel (handle), a yaw rate sensor 2
6. Includes a yaw rate difference value indicator 27 as its input / output unit.
【０００９】ヨーレイトセンサ２６は、車両に発生する
ヨーレイトを検出するのに用いるもので、車両重心を中
心とする平面運動におけるヨー角の変化に応じた電気信
号を出力する。なお、ここでは、ヨーレイトセンサの代
わりに、かかる車両平面運動情報のため、一対の横加速
度（横Ｇ）センサを用いてもよい。The yaw rate sensor 26 is used to detect a yaw rate generated in the vehicle, and outputs an electric signal corresponding to a change in the yaw angle in a plane motion centered on the center of gravity of the vehicle. Here, instead of the yaw rate sensor, a pair of lateral acceleration (lateral G) sensors may be used for such vehicle plane motion information.
【００１０】また、上記ヨーレイト差分値インジケータ
２７については、ヨーレイトに関し、その実際値と目標
値との差をもって、該当時の車両状態を運転者に表示に
より知覚させるものとして設けられる。Further, the yaw rate difference value indicator 27 is provided so that the driver can perceive the state of the vehicle at the time of the yaw rate by the difference between the actual value and the target value.
【００１１】図３はヨーレイト差分値インジケータの一
例を示す。本例では、表示方式はアナログ式によるもの
として、指針２７ａ及び指示目盛部２７ｂにより構成さ
れると共に、ここでは更にウォーニングランプ２７ｃと
組み合わせた表示となっている。指示目盛として、盤面
には単位をdeg ／sec とする図示の如くの数字が付され
ており、また、参照符号２７ｇ，２７ｈを付した部分
（目盛１０〜２０、目盛２０〜４０の各領域）は、夫
々、異なる色とされている。また、この場合に、後記で
も触れるが、例えばヨーレイト差の大きな領域（危険
域）は赤色を用いるなどすることができる。ウォーニン
グランプ２７ｃの点灯は、例えばヨーレイト差が１０de
g ／sec を超える状態、あるいは２０deg ／sec を超え
る状態となる場合に、点灯状態へ切換えるなどする制御
を行わせることができる。上記ヨーレイト差分値インジ
ケータ２７は運転者が視認できるようインストルメント
パネルに配設する。FIG. 3 shows an example of the yaw rate difference value indicator. In this example, the display system is of an analog type, which is constituted by a pointer 27a and an indication scale 27b, and is further combined with a warning lamp 27c here. As indication scales, numbers are given on the board as shown in the drawing, with the unit being deg / sec, and portions indicated by reference numerals 27g and 27h (each area of scales 10 to 20 and scales 20 to 40). Are of different colors. In this case, as will be described later, for example, a region (dangerous region) having a large yaw rate difference may be red. The warning lamp 27c is turned on when the yaw rate difference is 10 de, for example.
When the state exceeds g / sec or the state exceeds 20 deg / sec, control such as switching to a lighting state can be performed. The yaw rate difference value indicator 27 is provided on the instrument panel so that the driver can visually recognize it.
【００１２】インジケータ２７による表示は、これを上
記ランプの点灯制御をも含めてコントローラ４０によっ
て行うことができる。該コントローラ４０には、前記の
操舵角δを検出する操舵角センサ２５からの信号、車輪
１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒの車輪速Ｖw1〜Ｗw4を検出する
車輪速センサ２１〜２４からの信号、及びヨーレイト
（ｄ／ｄｔ）φを検出するヨーレイトセンサ２６からの
信号等を入力する。The display by the indicator 27 can be performed by the controller 40 including the lighting control of the lamp. The controller 40 receives signals from the steering angle sensor 25 for detecting the steering angle δ and signals from the wheel speed sensors 21 to 24 for detecting the wheel speeds V w1 to W w4 of the wheels 1L, 1R, 2L, 2R. , And a signal from a yaw rate sensor 26 for detecting a yaw rate (d / dt) φ.
【００１３】コントローラ４０は、入力検出回路と、演
算処理回路と、該演算処理回路で実効される各種制御プ
ログラム及び演算結果等を格納する記憶回路と、ヨーレ
イト差分値インジケータ２７へ表示制御用の制御信号を
送出する出力回路等からなる。演算回路では、インジケ
ータ２７の表示による車両走行状態についての指示のた
めには、上記入力情報に基づき、後述する制御プログラ
ムに従って、車速、目標ヨーレイト、ヨーレイト差分値
の演算などをし、求められたヨーレイト差分値は、その
時点での車両の走行状態を示すものとしてこれを運転者
に認識させるべくヨーレイト差分値インジケータで表示
させるよう、上記で得られる差分値に相当する信号が出
力される。The controller 40 includes an input detection circuit, an operation processing circuit, a storage circuit for storing various control programs executed by the operation processing circuit, operation results, and the like, and a control for display control to the yaw rate difference value indicator 27. It is composed of an output circuit for transmitting a signal and the like. The arithmetic circuit calculates a vehicle speed, a target yaw rate, a yaw rate difference value, and the like based on the input information and in accordance with a control program described later, in order to instruct the vehicle running state by displaying the indicator 27. A signal corresponding to the difference value obtained above is output so that the difference value indicates the running state of the vehicle at that time and is displayed by the yaw rate difference value indicator so that the driver can recognize the difference value.
【００１４】図４はコントローラ４０により実行される
前記インジケータ２７による車両走行状態の表示のため
の制御プログラムの一例である。本フログラムは図示せ
ざるオペレーティングシステムで一定時間毎の定時割り
込みで実行される。FIG. 4 shows an example of a control program executed by the controller 40 for displaying the running state of the vehicle by the indicator 27. This program is executed by a periodic interrupt at regular time intervals by an operating system (not shown).
【００１５】まず、ステップＳ１１０では、操舵角セン
サ、車輪速センサ及びヨーレイトセンサの出力を基に、
操舵角δ、各輪の車輪速ＶWJ（ｊ＝１〜４）及びヨーレ
イト（ｄ／ｄｔ）φを夫々読み込む。First, in step S110, based on the outputs of the steering angle sensor, the wheel speed sensor, and the yaw rate sensor,
The steering angle δ, the wheel speed V WJ (j = 1 to 4) of each wheel, and the yaw rate (d / dt) φ are read, respectively.
【００１６】続くステップＳ１１１では、車体の速度を
演算する。本実施例では、全ての車輪の車輪速を用い、
アンチスキッド制御で通常行われている手法により車体
速を演算で求め、これを車速値Ｖとする。In the following step S111, the speed of the vehicle body is calculated. In this embodiment, the wheel speeds of all the wheels are used,
The vehicle speed is calculated by a method normally performed in the anti-skid control, and is calculated as a vehicle speed value V.
【００１７】次に、ステップＳ１１２において、車両挙
動に関し、上記車速Ｖと操舵角δに基づき目標ヨーレイ
ト（ｄ／ｄｔ）φref を演算する。目標ヨーレイトの算
出については、本実施例では、これを次式に従って求め
ることとする。Next, in step S112, a target yaw rate (d / dt) φ ref is calculated based on the vehicle speed V and the steering angle δ with respect to the vehicle behavior. In this embodiment, the target yaw rate is calculated according to the following equation.
【数１】 （ｄ／ｄｔ）φref ＝δ×Ｖ／Ａ（１＋ＫＶ2 ） --- １ ここに、Ａは車両のホイールベースとステアリングギヤ
比によって決まる定数であり、また、Ｋはステア特性を
表す定数である。(D / dt) φ ref = δ × V / A (1 + KV 2 ) where A is a constant determined by the wheelbase and the steering gear ratio of the vehicle, and K is the steering characteristic. Is a constant.
【００１８】次のステップＳ１１３では、上記ステップ
Ｓ１１２で求めた目標ヨーレイト（ｄ／ｄｔ）φref と
実際のヨーレイト（ｄ／ｄｔ）φとの差であるヨーレイ
ト差分値△（ｄ／ｄｔ）φを次式、[0018] In the next step S113, the yaw rate difference value is a difference between the target yaw rate (d / dt) φ ref and the actual yaw rate (d / dt) φ obtained in step S112 △ a (d / dt) φ The following formula,
【数２】 △（ｄ／ｄｔ）φ＝（ｄ／ｄｔ）φref −（ｄ／ｄｔ）φ --- ２ により算出する。Calculated from Δ (d / dt) φ = (d / dt) φ ref − (d / dt) φ −−2
【００１９】しかして、上記の如くに差分値を計算によ
り求めたなら、ステップＳ１１４でこれに応じヨーレイ
ト差をインジケータ２７に表示させる処理を実行し、本
プログラム実行毎、その時点、時点でのヨーレイト差分
値の大きさを本例では図３の如きメータ部の指針２７ａ
による指示で常に表示する。こうして、本実施例では、
上記ヨーレイト差分値インジケータ２７での車両挙動を
反映する表示によって、車両の走行状態を運転者に知ら
せることができる。これにより、走行時、車両が常にど
ういう状態にあるか運転者が理解でき、安全な運転が行
われる。When the difference value is obtained by the calculation as described above, a process for displaying the yaw rate difference on the indicator 27 is executed in step S114, and the yaw rate at that time and the current time are executed each time the program is executed. In this example, the magnitude of the difference value is indicated by a pointer 27a of the meter section as shown in FIG.
Always display with instructions by. Thus, in this embodiment,
The display reflecting the vehicle behavior on the yaw rate difference value indicator 27 can inform the driver of the running state of the vehicle. Thereby, the driver can understand what state the vehicle is in at all times during traveling, and safe driving is performed.
【００２０】本ヨーレイト差分値インジケータ２７と先
に触れた如くの速度判定によるウォーニングとの併用の
場合でも、速度判定によるウォーニングによっては、設
定車速を超える領域で警告音の発生はなされても、それ
以下の車速域では作動はしないところ、そのような車速
域にあっても、車両挙動が乱れるような場合において
は、ヨーレイト差分値インジケータ２７の表示の方によ
ってそれを常に知ることは可能で、車両状態について警
告を受けることができる。[0020] by the speed determination as touching the present yaw rate differential value indicator 27 and above, even if the combination of the warning, depending on the warning by the speed determination, be such generation of warning sound in the region exceeding predetermined vehicle speed In the case where the vehicle behavior is disturbed even in such a vehicle speed range, it is possible to always know that by the display of the yaw rate difference value indicator 27. , A warning about the vehicle condition can be received.
【００２１】更に、ヨーレイト差分値インジケータ２７
として、図３のようにウォーニングランプ２７ｃをも有
する構成のものであるときは、先に述べたような当該ラ
ンプ２７ｃに対する点灯制御をも表示処理（ステップＳ
１１Ｓ）で行うことができる。この場合は、指針２７ａ
での振れとランプ２７ｃの点灯（あるいは点滅作動）
で、より迅速にかつ確実に運転者に知らしめるのに役立
つ。Further, the yaw rate difference value indicator 27
As shown in FIG. 3, when the warning lamp 27c is also configured to include the warning lamp 27c, the lighting control for the lamp 27c as described above is also displayed (Step S).
11S). In this case, the pointer 27a
(Or blinking operation)
To help the driver know more quickly and reliably.
【００２２】また、警報を行うのに、横Ｇを検出して、
横Ｇの大きな状態で警報するようにすることも考えられ
るが、かかる場合は、車両によって限界横Ｇが異なるた
め、横Ｇの大きさでは車両の危険状態を充分に検出でき
ないのに対し、本発明に従えばそのような制約も少な
く、従ってこの点でもヨーレイトを用いるのが最もよい
といえる。In order to give an alarm, the lateral G is detected,
It is conceivable that an alarm is issued when the lateral G is large. However, in such a case, the critical lateral G differs depending on the vehicle. According to the invention, there are few such restrictions, and it can be said that the use of the yaw rate is the best in this respect as well.
【００２３】なお、上記例では、ヨーレイト差分値イン
ジケータとして指針を使ったアナログメータによる表示
方式のものとしたが、これに限られないことはいうまで
もなく、アナログ、ディジタルのいずれでもよい。ま
た、表示の方法も、アナログの場合も含めて種々の方法
を採用できるものであり、例えば、危険域に入ったら、
赤字で表示するなどすることができる。更に、ヨーレイ
ト差分値に応じて車両状態を運転者に知覚させるのにあ
たり、視覚に訴える方法を例として説明したが、これに
限定されるものでもない。即ち、運転者に走行状態を知
覚させる方法として、表示の他に、音声等の音による警
告を用い、ヨーレイト差分値△（ｄ／ｄｔ）φの大きさ
によりボリューム（音量）を大きくしたり、音の回数を
増すようにしたり、警告の言葉を変えるようにしたりす
るなどしてもよい。また、表示による態様と音による態
様をともに用いるようにしてもよく、運転者に表示及び
音声により知覚させる場合をも含む。In the above-described example, the display system is an analog meter using a pointer as the yaw rate difference value indicator. However, the present invention is not limited to this and may be either analog or digital. In addition, the display method can adopt various methods including the case of analog.
It can be displayed in red. Furthermore, a method of visually appealing the driver to perceive the vehicle state according to the yaw rate difference value has been described as an example, but the present invention is not limited to this. That is, as a method of causing the driver to perceive the driving state, in addition to the display, a warning such as a sound is used, and the volume (volume) is increased by the magnitude of the yaw rate difference value △ (d / dt) φ The number of sounds may be increased, or the word of the warning may be changed. In addition, both the display mode and the sound mode may be used, and the case where the driver perceives by display and sound is also included.
【００２４】更にまた、上記例では、目標ヨーレイト演
算に用いる車速Ｖ値を４輪の車輪速から求めるようにし
たが、これに限定されるものでもなく、例えば通常の速
度メータと同じく変速機の出力軸の回転数より車体速を
求め、上記演算に適用してもよい。Further, in the above example, the vehicle speed V value used for the target yaw rate calculation is obtained from the wheel speeds of the four wheels. However, the present invention is not limited to this. The vehicle speed may be obtained from the rotation speed of the output shaft and applied to the above calculation.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本発明によれば、目標ヨーレイトと発生
ヨーレイトの差に応じた表示及び／又は音により車両状
態を運転者に知覚させることができ、走行時、かかる車
両挙動を反映する表示や音をもって車両が常にどういう
状態にあるか運転者は認識し理解し得る。この場合にお
いて、車両状態知覚手段は、ヨーレイト差分値の大きさ
を、表示及び／又は音により運転者に知覚させる第１の
手段を含む構成として、好適に実施できる。 また、車両
状態知覚手段は、ランプを有するとともに、ヨーレイト
差分値が所定の値を超える状態となる場合に、該ランプ
を点灯状態に切換えるか、あるいは点滅作動させる第２
の手段を含む構成として、好適に実施できる。 また、そ
の第１の手段は、アナログまたはディジタルの表示方式
によるインジケータを含み、該インジケータが少なくと
も２つ指示領域を有し、ヨーレイト差分値の大きな領域
は、該領域に入ったことを指示するよう、他の領域と異
なる所定の色を用いる構成として、好適に実施できる。
また、その第１の手段が、表示による態様と音による態
様をともに用いると共に、音による警告は、ヨーレイト
差分値の大きさにより音量を大きくする態様か、音の回
数を増す態様か、警告の言葉を変えるかのいずれかの態
様とする構成として、好適に実施できる。 また、更に、
速度判定によるウォーニングと併用し、該ウォーニング
は、設定車速を超える領域で警告音を発生し、それ以下
の車速域では作動しない構成として、好適に実施でき
る。 According to the present invention, the driver can perceive the vehicle state by a display and / or a sound corresponding to the difference between the target yaw rate and the generated yaw rate. The driver can recognize and understand the state of the vehicle at all times with sound. In this case
And the vehicle state perception means calculates the magnitude of the yaw rate difference value.
Is displayed on the display and / or sound to the driver.
The configuration including the means can be suitably implemented. Also the vehicle
The state sensing means has a lamp and a yaw rate.
If the difference value exceeds a predetermined value, the lamp
Switch to the lighting state or blink the second
The configuration including the means described above can be suitably implemented. Also,
The first means is an analog or digital display system.
Including an indicator according to
Also has two designated areas and has a large yaw rate difference value.
Is different from other areas to indicate that you have entered the area.
The present invention can be suitably implemented as a configuration using certain predetermined colors.
In addition, the first means is a display mode and a sound mode.
And sound warnings, yaw rate
Either increase the volume according to the magnitude of the difference value, or
Either increase the number or change the word of the warning
The configuration can be suitably implemented. Also,
The warning is used in combination with the warning by speed judgment.
Generates a warning sound in the area exceeding the set vehicle speed,
Configuration that does not operate in the vehicle speed range
You.
【図１】本発明装置の概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram of the device of the present invention.
【図２】本発明装置の一実施例を示すシステム図であ
る。FIG. 2 is a system diagram showing one embodiment of the device of the present invention.
【図３】同例でのヨーレイト差分値インジケータの一例
を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a yaw rate difference value indicator in the same example.
【図４】同例でのコントローラの制御プログラムの一例
を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an example of a control program of a controller in the same example.
1L, 1R, 2L, 2R 車輪 3 ステアリングホイール 21〜24 車輪速センサ 25 操舵角センサ 26 ヨーレイトセンサ 27 ヨーレイト差分値インジケータ（車両状態知覚手
段） 40 コントローラ（目標ヨーレイト演算手段、ヨーレイ
ト差分値演算手段）1L, 1R, 2L, 2R Wheels 3 Steering wheel 21-24 Wheel speed sensor 25 Steering angle sensor 26 Yaw rate sensor 27 Yaw rate difference value indicator (vehicle state perception means) 40 Controller (target yaw rate calculation means, yaw rate difference value calculation means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ // Ｂ６２Ｄ 101:00 105:00 113:00 137:00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI // B62D 101: 00 105: 00 113: 00 137: 00
Claims (6)
推定するヨーレイト検出または推定手段と、 操舵角を検出する操舵角検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 少なくとも操舵角検出手段及び車速検出手段の出力に基
づき目標ヨーレイトを演算する目標ヨーレイト演算手段
と、 前記ヨーレイト検出または推定手段と目標ヨーレイト演
算手段からの出力の差分値を演算するヨーレイト差分値
演算手段と、 該ヨーレイト差分値演算手段からの出力に応じて車両状
態を表示及び／又は音により知覚させる車両状態知覚手
段とを備えることを特徴とする車両の走行状態警告装
置。1. A yaw rate detecting or estimating means for detecting or estimating a yaw rate generated in a vehicle, a steering angle detecting means for detecting a steering angle, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, at least a steering angle detecting means and a vehicle speed detecting. A target yaw rate calculating means for calculating a target yaw rate based on an output of the means; a yaw rate difference value calculating means for calculating a difference value between outputs from the yaw rate detecting or estimating means and the target yaw rate calculating means; and a yaw rate difference value calculating means. And a vehicle state perception unit for perceiving the vehicle state by display and / or sound according to the output of the vehicle.
運転者に知覚させる第１の手段を含む、Including first means for making the driver perceive, ことを特徴とする請求項１に記載の車両の走行状態警告The traveling state warning of a vehicle according to claim 1, wherein
装置。apparatus.
を超える状態となる場合に、該ランプを点灯状態に切換When the status exceeds
えるか、あるいは点滅作動させる第２の手段を含む、Or a second means for actuating or blinking. ことを特徴とする請求項１、または請求項２に記載の車The vehicle according to claim 1 or claim 2, wherein
両の走行状態警告装置。Both driving status warning devices.
ジタルの表示方式によるインジケータを含み、Including indicators in digital display format, 該インジケータが少なくとも２つ指示領域を有し、ヨーThe indicator has at least two indicator areas and the yaw
レイト差分値の大きな領域は、該領域に入ったことを指An area with a large late difference value indicates that the area has entered the area.
示するよう、他の領域と異なる所定の色を用いる、As shown, use a predetermined color different from other areas, ことを特徴とする請求項２、または請求項３に記載の車The vehicle according to claim 2 or 3, wherein
両の走行状態警告装置。Both driving status warning devices.
による態様をともに用いると共に、Together with the embodiment according to 音による警告は、ヨーレイト差分値の大きさにより音量The sound alert sounds according to the magnitude of the yaw rate difference value.
を大きくする態様か、音の回数を増す態様か、警告の言To increase the number of sounds or the number of sounds,
葉を変えるかのいずれかの態様とする、Change the leaves, ことを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記The method according to any one of claims 2 to 4, wherein
載の車両の走行状態警告装置。Running condition warning device of the on-board vehicle.
用し、Use 該ウォーニングは、設定車速を超える領域で警告音を発The warning sounds a warning sound in the area exceeding the set vehicle speed.
生し、それ以下の車速域では作動しない、And does not operate at lower vehicle speeds. ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記The method according to any one of claims 1 to 5, wherein
載の車両の走行状態警告装置。Running condition warning device of the on-board vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34329591A JP2884867B2 (en) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | Vehicle running status warning device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34329591A JP2884867B2 (en) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | Vehicle running status warning device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05170124A JPH05170124A (en) | 1993-07-09 |
| JP2884867B2 true JP2884867B2 (en) | 1999-04-19 |
Family
ID=18360415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34329591A Expired - Lifetime JP2884867B2 (en) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | Vehicle running status warning device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2884867B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2565346B (en) * | 2017-08-11 | 2020-02-26 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system for a steer-by-wire steering system |
| CN112140992B (en) * | 2019-06-27 | 2022-09-16 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | Vehicle early warning prompting method, device, equipment and storage medium |
-
1991
- 1991-12-25 JP JP34329591A patent/JP2884867B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05170124A (en) | 1993-07-09 |
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