JP2865948B2 - High-speed knitting linking method - Google Patents
High-speed knitting linking methodInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は編物の自動リンキング方
法に関するものであり、特に縫合すべき2枚の編地の寸
法を合わせながら行う自動リンキングの飛躍的に高速化
された方法として利用できる。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of automatically linking a knitted fabric, and more particularly, to a method of dramatically increasing the speed of automatic linking performed while adjusting the dimensions of two knitted fabrics to be stitched.
【0002】[0002]
【従来の技術】セーター等編物の縫製作業は、作業対象
である編地が柔軟であり、かつ力の加え方次第で伸張の
程度が変化し寸法も変化するという自動化の対象になり
にくい性質を持っており、そのために著しく自動化が遅
れており、ミシン、治具等を用いて人手で作業している
のが実態である。2. Description of the Related Art The sewing operation of a knitted fabric such as a sweater is characterized by the fact that the knitted fabric to be worked is flexible, and the degree of stretching changes and the dimensions change depending on how the force is applied. As a result, automation is significantly delayed, and the actual situation is that the work is manually performed using a sewing machine, a jig, or the like.
【0003】この作業を自動化した自動リンキングの実
施例として「編物のリンキング方法」特開昭63−15
4192と「編地の目拾い針刺し装置」特開昭63−1
60692がある。As an example of automatic linking in which this operation is automated, a "linking method for knitted fabric" is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-15 / 1988.
No. 4192 and "Knitting needle picking device"
60692.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】前述した自動リンキン
グ方法は、刺すべき編目を一目一目逐次目拾い針刺しし
ていくために一目毎に画像処理と機械的な位置合わせ動
作を行わなければならず、高速化が困難であった。ま
た、特にファインゲージの編地のリンキングでは、リン
キングすべき目数に比例して目拾い針刺し回数が増加
し、リンキング時間全体が長くなるという難点があっ
た。In the automatic linking method described above, image processing and mechanical positioning operation must be performed for each stitch in order to pick up stitches to be stitched one by one at a time. High speed was difficult. In particular, in linking a fine gauge knitted fabric, there has been a disadvantage that the number of times of needle picking increases in proportion to the number of stitches to be linked, and the entire linking time becomes longer.
【0005】本発明は従来公知の自動リンキング方法の
有する前述の問題点を解決して、縫製品質を損なうこと
なくリンキング速度を飛躍的に高めることのできる自動
リンキング方法を提供することを目的とする。An object of the present invention is to provide an automatic linking method capable of resolving the above-mentioned problems of the conventionally known automatic linking method and dramatically increasing the linking speed without deteriorating the quality of sewing products. .
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の目的は、縫い合
わせることになる2枚の編地を各々対向して左右に設置
された目拾い針刺し装置に供給し、それぞれの目拾い針
刺し装置における供給された編地の編目配列状態を2次
元的に検出し、刺すべき位置を編地案内手段により針刺
し位置に案内して目拾い針刺しを行い、次いで片側の目
拾い針刺し装置の目拾い針に刺された編地の編目を、対
向する目拾い針刺し装置の針に移し替えて2枚の編地を
重ね、縫合装置により縫製する自動リンキング方法にお
いて、2次元的に検出された編目配列状態から刺し進む
べき編目の位置情報を算出し、刺し進むべき編目を編地
案内手段により針刺し位置に案内移動し、刺し進むべき
編目までに存在する編目の数とは無関係に針刺しを定め
られた回数行うことを特徴とする自動リンキング方法、
によって達成される。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to supply two knitted fabrics to be stitched to eye picking needle sticking devices installed on the left and right sides facing each other, and to supply them in the respective eye picking needle sticking devices. The stitch arrangement state of the knitted fabric thus detected is two-dimensionally detected, the position to be stabbed is guided to the needle stab position by the knitting fabric guiding means, and the needle is stabbed by the needle. The stitches of the knitted fabric are transferred to the needles of an opposing eye picking needle piercing device, and two knitted fabrics are overlapped. In an automatic linking method in which sewing is performed by a suturing device, the stitching proceeds from the stitch arrangement state detected two-dimensionally. The position information of the stitch to be sewn is calculated, the stitch to be sewn is guided to the needle stab position by the knitting fabric guiding means, and the needle stab is performed a predetermined number of times regardless of the number of stitches existing up to the stitch to be sewn. Auto-linking method comprising,
Achieved by
【0007】前記編地案内手段による編目の案内が、刺
すべき編目ラインの指標となる編地の端を検出して、編
地を案内する粗調整と、針刺し位置の近傍で刺し進むべ
き編目の位置を検出して、編目を針刺し位置に案内する
微調整の2段階に分けて行うとより好ましい。この様に
2段階に分けて刺し進むべき編目の案内を行えば、縫い
合わされる2枚の編地を寸法合せを正確に行いながらリ
ンキングすることができ、リンキングラインのずれも生
じない。[0007] The stitch guidance by the knitted fabric guiding means detects the edge of the knitted fabric which is an index of the stitch line to be stabbed, performs coarse adjustment for guiding the knitted fabric, and the stitch to be advanced near the needle stab position. It is more preferable to detect the position and perform the fine adjustment in two steps of guiding the stitch to the needle insertion position. If the stitches to be sewn are guided in two stages in this manner, the two knitted fabrics to be sewn can be linked while accurately adjusting the dimensions, and the displacement of the linking line does not occur.
【0008】[0008]
【実施例】本発明による自動リンキング方法を実施する
ために用いられる装置の一実施例を示す添付図面を参照
して本発明を以下に詳述する。なお本発明による方法が
これら図示した実施例に限定されない事は言う迄もな
い。図1は本発明による自動リンキング方法を実施する
のに用いられる装置(以下自動リンキング装置と称す)
の一実施例の全体の配置を示す概略図である。図1に示
した自動リンキング装置では一対の目拾い針刺し装置が
対向して配置されている。この一対の目拾い針刺し装置
のそれぞれに対して一枚ずつの編地が供給される。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be described in more detail hereinafter with reference to the accompanying drawings, which show an embodiment of the device used to carry out the automatic linking method according to the invention. It goes without saying that the method according to the invention is not limited to these illustrated embodiments. FIG. 1 shows an apparatus used for carrying out the automatic linking method according to the present invention (hereinafter referred to as an automatic linking apparatus).
FIG. 2 is a schematic diagram showing the overall arrangement of one embodiment. In the automatic linking device shown in FIG. 1, a pair of eye-picking needle sticking devices are arranged to face each other. One knitted fabric is supplied to each of the pair of eye-picking needle piercing devices.
【0009】すなわち、左右の目拾い針刺し装置の操作
テーブル1,1′の上に左右からそれぞれ供給されたリ
ンキングすべき編地2,2′は最初にリンキングライン
の最初の1目乃至数目をポイント針3,3′に手動で目
刺しすることによって自動リンキング装置にセットされ
る。セットされた編地を、編地案内手段4,4′及び針
刺し針移動手段5,5′の働きにより、粗調整である編
地の端出しを行いながら、各々A,A′方向に送り、
6,6′のカメラで2次元的に編目情報を検出し、この
情報を元に刺し進むべき編目位置を算出し、算出した情
報をもとに、編地案内手段4,4′により、刺し進むべ
き編目をポイント針の針刺し位置B,B′に案内する微
調整を行うと同時に針刺し針移動手段5,5′を、針刺
し位置と刺し進むべき編目間にある編目の数とは無関係
に予め定められた回数だけ作動させて、編地のリンキン
グラインおよび刺し進むべき編目にポイント針を刺し通
し、目刺し後、ポイント針を編地進行方向A,A′に進
ませる。That is, the knitted fabrics 2 and 2 'to be linked supplied from the left and right on the operation tables 1 and 1' of the left and right eye picking needle piercing devices first point to the first to several stitches of the linking line. It is set in the automatic linking device by manually piercing the needles 3, 3 '. The set knitted fabric is sent in the directions of A and A ', respectively, while the knitted fabric is rough-adjusted by the operation of the knitted fabric guiding means 4, 4' and the needle piercing needle moving means 5, 5 '.
The stitch information is detected two-dimensionally by the cameras 6 and 6 ', the position of the stitch to be stabbed is calculated based on this information, and the stitching is performed by the knitting fabric guiding means 4 and 4' based on the calculated information. Fine adjustment for guiding the stitch to be advanced to the needle insertion positions B and B 'of the point needle is performed, and simultaneously the needle insertion needle moving means 5 and 5' are set in advance regardless of the needle insertion position and the number of stitches between the stitches to be advanced. A predetermined number of operations are performed to pierce the linking line of the knitted fabric and the stitch to be pierced with the point needle, and after the piercing, the point needle is advanced in the knitting fabric traveling directions A and A '.
【0010】この時、最後の針刺しと刺し進むべき編目
を針刺し位置B,B′に案内する微調整終了が一致する
ようにタイミングを調整する。この様な動きを逐次行わ
せることにより、左右の編地のリンキングライン上の2
つの刺し進むべき編目間への複数本の針刺しを行ないな
がら編地2,2′をA,A′の方向へ送っていく。その
際、片方の針刺しされた編地2′はC−C′点でポイン
ト針3′から3に編目を移されD点にて完全に編地2に
重ねられ、E点にてミシン針7を有する縫合装置8によ
り縫合される。縫合された編地はF点でポイント針3よ
り離され収納ボックス9に収納される。At this time, the timing is adjusted so that the final needle insertion and the fine adjustment for guiding the stitch to be advanced to the needle insertion positions B and B 'coincide with each other. By performing such movements sequentially, the two on the linking line of the left and right knitted fabrics
The knitted fabric 2, 2 'is sent in the direction of A, A' while performing a plurality of needle stings between stitches to be stitched. At this time, the knitted fabric 2 'pierced by one needle is moved from the point needle 3' to the stitch 3 at the point C-C ', and is completely overlapped with the knitted fabric 2 at the point D, and the sewing needle 7 at the point E. Is sutured by the suturing device 8 having The sewn knitted fabric is separated from the point needle 3 at the point F and stored in the storage box 9.
【0011】前述した微調整は、編目毎に行う必要はな
く、刺し進むべき編目毎に間欠的に行えばよく、並列的
に針刺し動作が行えるため、高速な針刺し動作が可能に
なる。以上の方法により編地2,2′をセットするのみ
で、編地はリンキングラインを高速に、かつ確実にミシ
ン縫いされて、収納ボックスに落し込まれる。The fine adjustment described above does not need to be performed for each stitch, but may be performed intermittently for each stitch to be pierced. The needle piercing operation can be performed in parallel, so that a high-speed needle piercing operation can be performed. Only by setting the knitted fabrics 2 and 2 'by the above method, the knitted fabric is stitched along the linking line at high speed and surely, and dropped into the storage box.
【0012】前記自動リンキング方法におけるそれぞれ
の手段の構成と作用を以下順を追って説明する。図1に
示した本発明による自動リンキング方法を実施するのに
用いられる自動リンキング装置の目拾い針刺し装置は、
編地状態検出手段と、編地案内手段と針刺し移動手段か
ら成る。そこでまず編地状態検出手段と編地状態検出手
段からの情報に基づいて編地を適切に針刺しできるよう
な位置に案内する編地案内手段の1実施態様を図2〜図
5を参照して説明する。The construction and operation of each means in the automatic linking method will be described in the following order. The eye-catching needle piercing device of the automatic linking device used to carry out the automatic linking method according to the present invention shown in FIG.
It comprises a knitted fabric state detecting means, a knitted fabric guiding means and a needle stick moving means. Therefore, first, one embodiment of a knitted fabric guiding means for guiding a knitted fabric to a position where a needle can be properly punctured based on information from the knitted fabric state detecting means and the knitted fabric state detecting means will be described with reference to FIGS. explain.
【0013】図1に示した実施例では、前記編地案内手
段が、刺し進むべき編目が針刺し位置に到達する前に編
地状態検出手段からの情報に基づいて2次元的に編地を
修正する微調整手段と、微調整手段で編地が処理される
前に編地の曲率を修正して微調整手段に入る前にリンキ
ングラインを編地の進行方向にほぼ平行にする粗調整手
段とから成ることは、前記したとおりである。In the embodiment shown in FIG. 1, the knitted fabric guiding means corrects the knitted fabric two-dimensionally based on information from the knitted fabric state detecting means before the stitch to be pierced reaches the needle piercing position. Fine adjustment means, and coarse adjustment means for correcting the curvature of the knitted fabric before the knitted fabric is processed by the fine adjustment means and making the linking line substantially parallel to the traveling direction of the knitted fabric before entering the fine adjustment means; Is as described above.
【0014】粗調整手段は図2、図3および図4に示す
ように、編端位置検出用センサー16(編地状態検出手
段の一部を構成する)と組合される編端位置修正ロール
14および編端方向修正装置17,18,19,20か
ら成る。編端位置検出用センサー16としては例えば反
射式光センサーが用いられる。編端位置検出用センサー
16からの信号を受けて編端位置修正ロール14がモー
ター15により駆動され編端位置が略一定位置になるよ
うに修正される。その際リンキングされることになる編
地のリンキングラインの曲率の変化が大きく、前記編端
位置修正ロール14の作動だけでは編端位置を一定位置
に修正できない場合を配慮して編端方向修正装置が用い
られる。編端方向修正装置は、図2により良く示される
ように、編端方向修正用治具17、エアーシリンダー1
8、回動可能なアーム19およびモーター20から成
る。すなわち編端方向修正用治具17はエアーシリンダ
ー18の軸端に取り付けられており、作動しないでよい
場合は編地に接触しない状態で保持し、作動させる場合
はエアーシリンダー18を作動させて編地に押し付け、
20のモーターの回転により、19のアームを介して旋
回運動を図3で矢印で示すように行わせて、編端修正を
行う。As shown in FIGS. 2, 3 and 4, the coarse adjusting means is a knitting edge position correcting roll 14 which is combined with a knitting edge position detecting sensor 16 (constituting a part of the knitted fabric state detecting means). And knitting end direction correcting devices 17, 18, 19, and 20. As the knitting edge position detecting sensor 16, for example, a reflection type optical sensor is used. In response to a signal from the knitting edge position detecting sensor 16, the knitting edge position correction roll 14 is driven by the motor 15 to correct the knitting edge position so as to be substantially constant. At this time, the knitting edge direction correcting device is designed in consideration of a case where the curvature of the linking line of the knitted fabric to be linked is largely changed and the knitting edge position cannot be corrected to a fixed position only by the operation of the knitting edge position correcting roll 14 alone. Is used. As shown in FIG. 2, the knitting end direction correcting device includes a knitting end direction correcting jig 17 and an air cylinder 1.
8. It comprises a rotatable arm 19 and a motor 20. In other words, the knitting end direction correcting jig 17 is attached to the shaft end of the air cylinder 18. If it is not necessary to operate the knitting end, the jig 17 is held in a state where it does not come into contact with the knitted fabric. Press on the ground,
The rotation of the motor 20 causes the swiveling motion to be performed via the 19 arms as shown by arrows in FIG.
【0015】次に編地状態検出手段のカメラと画像処理
装置を用いて行われる編地の微調整を説明する。図1に
おける6は編地状態検出手段のカメラであって、通常C
CDカメラが用いられ、平面上の編地に対し垂直に配置
され、編目画像を2次元情報として算出する。画像情報
として取り込む範囲は刺し進むべきリンキングラインの
編目を一目以上含み、かつ編端を含む様設定する。その
際明瞭な画像を得る為には照明を工夫することが肝要で
あり、直接照明よりも一様に散乱させた透過光を、CC
Dカメラに対して編地の反対側から、当てることが望ま
しい。Next, fine adjustment of the knitted fabric performed using the camera of the knitted fabric state detecting means and the image processing apparatus will be described. Reference numeral 6 in FIG. 1 denotes a camera of the knitted fabric state detecting means,
A CD camera is used and is arranged perpendicularly to the knitted fabric on a plane, and calculates a stitch image as two-dimensional information. The range to be captured as image information is set so as to include at least one stitch of the linking line to be pierced and to include the stitch end. At that time, it is important to devise lighting in order to obtain a clear image.
It is desirable to hit the D camera from the opposite side of the knitted fabric.
【0016】微調整手段は編地を進行方向に送るロール
10,12と刺すべき編目の位置を進行方向と直角方向
(図3のY方向)に修正するハンド29を含んで成る。
前記ロール10,12はそれぞれモーター11,13に
より駆動される。モーターとしては回転数を可変にでき
るモーターであればよく、実施例ではパルスモーターを
用いた。鮮明な画像を得る為には編地は拡張されている
方が望ましく、そのためにはロール10,12に回転速
度差を与えればよい。また編地進行方向と直角方向に拡
張するためには、ロール10,12の表面にスパイラル
溝(図示せず)を設ければよい。ハンド29にはボール
ネジ30が結合されており、それによってY方向に往復
動可能である。更に図3に示すようにボールネジ30の
ボス部に別のボールネジ31を結合することにより、X
方向への移動を可能にすることができる。かくしてハン
ド29はX方向とY方向への移動、すなわち2次元的移
動が可能である。The fine adjustment means includes the rolls 10 and 12 for feeding the knitted fabric in the traveling direction and a hand 29 for correcting the position of the stitch to be stabbed in a direction perpendicular to the traveling direction (Y direction in FIG. 3).
The rolls 10 and 12 are driven by motors 11 and 13, respectively. Any motor can be used as long as it can change the number of rotations. In the embodiment, a pulse motor is used. In order to obtain a clear image, it is desirable that the knitted fabric is expanded. For this purpose, a difference in rotation speed between the rolls 10 and 12 may be provided. Further, in order to expand in the direction perpendicular to the knitting fabric traveling direction, spiral grooves (not shown) may be provided on the surfaces of the rolls 10 and 12. A ball screw 30 is connected to the hand 29 so that the hand 29 can reciprocate in the Y direction. Further, by connecting another ball screw 31 to the boss of the ball screw 30 as shown in FIG.
Movement in the direction can be enabled. Thus, the hand 29 can move in the X and Y directions, that is, two-dimensionally move.
【0017】前記編地状態検出手段と編地案内手段はす
べて支持部材34に取付けられており、この支持部材3
4には昇降機能が附属して配設され、それによって編目
の初期セットに際しては編地状態検出手段と編地案内手
段を移動させて初期セットの操作性を良好にすることが
できる。前述の構成を有する編地状態検出手段と編地案
内手段を用いて編地、例えばセーターの前身と後身をリ
ンキング縫製する場合、編地のリンキングラインが曲率
を持っている箇所もあるので、前述の粗調整手段で編端
が16のセンサー位置にくる様に調整しながら編地を送
り、(この操作は画像処理で行うリンキングラインの刺
し進むべき編目の検出を容易にする為にリンキングライ
ンがカメラ6の視野内で、X方向に略平行になる様にす
る為である)。CCDカメラで編地端部を含む直前の編
目情報を検出し刺し進むべき編目の位置情報を画像処理
装置で算出しハンド29及び送りローラー10,12を
用いて編地位置を二次元的に修正し、刺し進むべき編目
を針刺し位置に案内すると同時に針刺しを複数回行う。The knitted fabric state detecting means and the knitted fabric guiding means are all mounted on a support member 34.
4 is provided with an elevating function, whereby the knitted fabric state detecting means and the knitted fabric guiding means can be moved at the time of the initial setting of the stitch, so that the operability of the initial setting can be improved. Knitted fabric using the knitted fabric state detecting means and the knitted fabric guiding means having the above-described configuration, for example, when linking and sewn the front and back of the sweater, since there are also places where the linking line of the knitted fabric has a curvature, The knitted fabric is sent while the knitting edge is adjusted to the position of 16 sensors by the coarse adjustment means described above. (This operation is performed by a linking line for facilitating detection of a stitch to be pierced in the linking line performed in the image processing.) Is to be substantially parallel to the X direction within the field of view of the camera 6). The stitch information immediately before including the knitted fabric edge is detected by the CCD camera, the position information of the stitch to be pierced is calculated by the image processing device, and the knitted fabric position is two-dimensionally corrected using the hand 29 and the feed rollers 10 and 12. Then, the stitch to be pierced is guided to the needle piercing position, and the needle piercing is performed plural times.
【0018】リンキングラインの終りの部分にかかった
らハンド29はX方向左側に移動し、リンキングライン
の終り迄全て目拾い針刺し可能である。尚リンキングラ
インの曲率の変化が余り大きくない場合は、粗調整手段
を使用しないでもよい。次に刺し進むべき編目の位置情
報算出、編地の案内について更に詳細に説明する。検出
された編目画像は図5の様な状態で得られ、画像処理装
置にて2値化処理を行うことによって、編目の孔部分が
図6に示す様に明瞭に認識可能となり、更に孔部分の重
心算出を行うことによって画像視野内の編目の2次元位
置情報が正確に求められる。When the hand 29 reaches the end of the linking line, the hand 29 moves to the left in the X direction, and all the needles can be picked up until the end of the linking line. When the change in the curvature of the linking line is not so large, the coarse adjusting means may not be used. Next, calculation of position information of a stitch to be pierced and guidance of a knitted fabric will be described in further detail. The detected stitch image is obtained in a state as shown in FIG. 5, and by performing binarization processing with an image processing device, the stitch holes can be clearly recognized as shown in FIG. , The two-dimensional position information of the stitch in the image visual field is accurately obtained.
【0019】針刺し位置を図6のa点とすると、粗調整
手段により画像視野にある編地のリンキングラインは基
準線X0 −X0 ′に対して、角度誤差θ0 度以内に修正
されているので、a点から角度誤差±θ0 度以内で、a
点から最も近い編目がリンキングライン上の次の編目と
して求まる。更に同様の方法で予め定められた個数分
(画像視野内に入る個数以下に設定する必要がある。)
このリンキングライン上の編目の位置A1 ,A2 ……を
算出し、最後に算出した編目が刺し進むべき編目として
求まりその2次元的位置情報がa点からの距離P、角度
誤差θとして制御用マイクロコンピューターに送られ、
マイクロコンピューターで編地微調整手段の操作量に変
換され、編地微調整手段を操作して刺し進むべき編目を
a点に持ってくる様に編地を案内する。Assuming that the needle piercing position is point a in FIG. 6, the linking line of the knitted fabric in the image field of view is corrected by the coarse adjustment means within an angle error θ 0 degrees with respect to the reference line X 0 -X 0 '. Since the angle error is within ± θ 0 degrees from point a,
The stitch closest to the point is determined as the next stitch on the linking line. Further, in a similar manner, a predetermined number (it is necessary to set the number to be equal to or less than the number falling within the image visual field).
The positions A 1 , A 2 ... Of the stitches on the linking line are calculated, and the last calculated stitch is determined as the stitch to be pierced, and the two-dimensional position information is controlled as the distance P from the point a and the angle error θ. Sent to the microcomputer for
It is converted into the operation amount of the knitted fabric fine adjustment means by the microcomputer, and the knitted fabric is guided by operating the knitted fabric fine adjustment means to bring the stitch to be pierced to the point a.
【0020】また、図7に示すように、編地のリンキン
グライン上の編目を一定ピッチ毎にタック編等の方法で
通常の編目とは、大きさの点で明確に区別できるように
編成しておき、その大きさの異なる編目を刺し進むべき
編目として位置を算出し、針刺し位置へ案内する方法を
とってもよい。即ち、図7におい針刺し位置をa1 点と
すると、a1 から一定距離L0 だけ離れた位置に基準線
Y0 −Y0 ′を設定し、Y0 からY0 ′へ到る間に明る
さが大きく変化する点を算出することにより編端位置Q
点を求め、Q点から予め編端からの目数に基づいて設定
した距離L1 の位置にある点Rを中心として半径rの円
内にある最も大きな編目Aをを次に刺し進むべき編目位
置とし、a1 点に持ってくる様に編地を案内する。As shown in FIG. 7, the stitches on the linking line of the knitted fabric are knitted at regular intervals by a method such as tack knitting so as to be clearly distinguishable from normal stitches in terms of size. In advance, a method may be used in which a position is calculated as a stitch to which a stitch having a different size should be pierced, and the stitch is guided to the needle stab position. That is, when the 7 odor needling position as one point a, 'Set, from Y 0 Y 0' reference line Y 0 -Y 0 at a position separated by a predetermined distance L 0 from a 1 brightness while leading to End point Q is calculated by calculating the point where the
Determined point, should then proceeds stabbed the largest stitch A within a circle of radius r around a certain point R at a distance L 1 which is set on the basis of the number of stitches from the previously knitted edge from Q point stitch and position, to guide the knitted fabric as bring in one point a.
【0021】この方法を用いると従来の自動リンキング
方法では不可能であった天竺以外のジャガード編地等に
おいても寸法合せを正確に行いながら縫製することが可
能であり、画像処理もQ点近傍の領域のみ処理すればよ
く、簡単な処理になるため更に高速化が可能になる。ま
た成形編のセーターの袖付けを行う場合の様に、縫合す
べき編地の目数が完全に一致していなく、長さを合せる
ことが重要な部位の縫合時においても刺し進むべき編目
間の目数を部位に応じて予め適当に設定し、スタート時
に画像処理装置に入力することにより長さを合せること
ができる。By using this method, it is possible to sew the jacquard knitted fabric other than the sheet-in-pile, which has been impossible with the conventional automatic linking method, while performing accurate size adjustment. Only the area needs to be processed, and the processing is simple, so that the speed can be further increased. Also, when sewing a knitted sweater, the number of stitches of the knitted fabric to be sutured does not completely match, and the stitches to be sewn should be sewn when suturing a part where it is important to match the length. The number of stitches can be appropriately set in advance in accordance with the region, and the length can be adjusted by inputting to the image processing device at the start.
【0022】また画像処理装置は処理速度を上げる為
に、専用画像処理装置を用いることが望ましいが、市販
されている汎用画像処理装置を用いても実現可能であ
る。次に、針刺し移動手段について図8〜図11を参照
して説明する。図8は針刺し針移動手段5の一実施態様
を示す断面図である。ポイント針3は図11に示すよう
に、保持具3aに固定されており、保持具3aの溝部3
bは固定ガイト21に嵌合う様になっており、固定ガイ
ド21をガイドとして回転ドラム22の回転により、ポ
イント針3は編地進行方向に移動する様に、回転ドラム
は編地の1ピッチに略対応する寸法でスリット22aが
切ってあり、スリットの側面に押されて、針は移動す
る。固定ガイト21は針刺し位置の直後から始まり、針
刺し位置から180度の間は、回転ドラムからの針突き
出し量が同じになる様に、180度を過ぎた地点から徐
々に突き出し量を少くする様に固定ガイド21の取付位
置、寸法は設定する。針刺し位置直前では編地に接触し
ない状態になる様、針突き出し量を小さくし針出し位置
では固定ガイド21から外して、突き出しレバー23の
先端をポイント針の溝3bに挿入し、軸25の先端に偏
心して取付けられた連結棒26、レバー支持具24等の
働きにより、軸25を回転することにより、ポイント針
3は突き出され、再び固定ガイド21に案内されて、所
定の運動を行う。回転ドラム22の回転運動と針の突き
出し運動は同一モーターで駆動してもよいし、別々のモ
ーターで駆動してもよい。また、回転ドラムは、曲線の
編地を保持する際、変形を小さくするためには、出来る
だけ小径であることが好ましい。また針刺し、針移動手
段はポイント針の突き出し機能を有し、編地移し点C点
で左右の針が同一直線上になる機能を有するものであれ
ば他の手段で実施することも可能である。In order to increase the processing speed, it is desirable to use a dedicated image processing apparatus, but it is also possible to use a commercially available general-purpose image processing apparatus. Next, the needle stick moving means will be described with reference to FIGS. FIG. 8 is a cross-sectional view showing one embodiment of the needle stick moving means 5. The point needle 3 is fixed to the holder 3a as shown in FIG.
b is adapted to be fitted to the fixed guide 21, and the rotation of the rotary drum 22 with the fixed guide 21 as a guide causes the point needle 3 to move in the knitting fabric advancing direction. A slit 22a is cut with approximately corresponding dimensions, and the needle is moved by being pushed by the side surface of the slit. The fixed guide 21 starts immediately after the needle piercing position, and during 180 degrees from the needle piercing position, the amount of needle protrusion from the rotating drum is the same, and the amount of protrusion is gradually reduced from a point past 180 degrees. The mounting position and dimensions of the fixed guide 21 are set. The needle protrusion amount is reduced so as not to come into contact with the knitted fabric immediately before the needle sticking position. The needle protrusion amount is removed from the fixed guide 21 at the needle sticking position, and the tip of the protrusion lever 23 is inserted into the groove 3b of the point needle, and the tip of the shaft 25 is set. The point needle 3 is protruded by rotating the shaft 25 by the action of the connecting rod 26, the lever support 24 and the like eccentrically attached to the guide rod 26, and is guided again by the fixed guide 21 to perform a predetermined movement. The rotational movement of the rotary drum 22 and the protruding movement of the needle may be driven by the same motor, or may be driven by separate motors. Further, it is preferable that the diameter of the rotary drum be as small as possible in order to reduce deformation when holding a curved knitted fabric. The needle piercing and needle moving means has a function of protruding a point needle, and can be implemented by other means as long as it has a function of aligning the left and right needles at the knitted fabric transfer point C on the same straight line. .
【0023】以上の手段で針刺しされた編地を対向する
ポイント針に移すには、左右の目拾い針刺し装置の位置
をC点で直線上に一致させてやり、編地の移行曲線に合
せたカバー27を設けることにより実現できる。更に編
地移しを確実にする為に、D点近傍で編地をポイント針
に押し込む操作をする手段(図示せず)を設けてもよ
い。In order to transfer the knitted fabric pierced by the above means to the point needles facing each other, the positions of the left and right eye picking needle piercing devices are made to coincide linearly at the point C, and are adjusted to the transition curve of the knitted fabric. This can be realized by providing the cover 27. Further, in order to ensure the transfer of the knitted fabric, means (not shown) for pushing the knitted fabric into the point needle near point D may be provided.
【0024】この様にして目を拾って編目を合され、3
のポイント針に移し替えられた編地はE点に送られ、ミ
シン針7による通常のミシン縫い操作でミシン掛けされ
る。図12にミシン縫い操作の1実施態様を示す。ベラ
を持つミシン針7は、2枚重ね合わされた状態で編目を
保持するポイント針3に設けられている凹形溝30に案
内され編目を通過する。その際ベラは編目により開かれ
た状態となり、給糸ガイド33がベラ針のフック部に糸
32を引っかけるように揺動し、引っかけられた縫糸3
2をベラ針が戻る際、編目により、ベラが閉じて編目に
縫糸32が通される。そして回転ドラムの回転により、
次の編目が針位置に来て同様動きが行われ、図12に示
すようなミシン縫いが行われる。In this way, the eyes are picked up, the stitches are combined,
The knitted fabric transferred to the point needle of No. is sent to the point E, and is subjected to sewing by a normal sewing operation by the sewing needle 7. FIG. 12 shows one embodiment of the sewing operation. The sewing needle 7 having the wrench is guided by the concave groove 30 provided in the point needle 3 holding the stitch in a state where two stitches are superposed, and passes through the stitch. At this time, the spatula is opened by the stitch, and the thread supply guide 33 swings so as to hook the thread 32 on the hook portion of the spatula needle, and the hooked sewing thread 3
When the stapler needle 2 returns, the stitch is closed by the stitch and the sewing thread 32 is passed through the stitch. And by the rotation of the rotating drum,
When the next stitch comes to the needle position, the same movement is performed, and sewing as shown in FIG. 12 is performed.
【0025】但し、ミシンの作動タイミングは針の移動
と適切なタイミングをとる必要がある為、回転ドラムと
駆動モーターを同一にして、カム、リンク機構を用いて
ミシン針の運動をさせてやるか、または、別モーターで
駆動する場合は電気的にタイミングを取ってやる必要が
ある。また、縫い方は、単環縫いの例を示したが、二重
環縫いを用いてもよく、ミシン部の機構、配置も限定す
るものではなく、適切な環縫いを行えるものであればよ
い。However, since the operation timing of the sewing machine needs to take appropriate timing with the movement of the needle, the rotation drum and the drive motor are made the same, and the sewing machine needle is moved using the cam and the link mechanism. Or, when driven by another motor, it is necessary to take electrical timing. In addition, the example of the sewing method is the single chain stitching. However, the double chain stitching may be used, and the mechanism and arrangement of the sewing machine section are not limited, and any method can be used as long as it can perform appropriate chain stitching. .
【0026】ミシン縫いされた編地は、案内ガイド28
の作用によりポイント針から引き離されて9の収納ボッ
クスに収納される。尚実施例に於て、編地をセットする
操作テーブルは水平に設置したものについて説明した
が、操作テーブルを垂直に設置しても、編地案内手段も
垂直面に対応できる様に若干の変更を行い、かつ、針刺
し、針移動手段を水平に配置すれば、基本的には同じ様
な方法で実現可能である。The knitted fabric sewn on the sewing machine
Is separated from the point needle and stored in the storage box 9. In the embodiment, the operation table for setting the knitted fabric has been described as being set horizontally. However, even if the operation table is set vertically, the knitted fabric guiding means may be slightly changed so as to correspond to a vertical surface. And if the needle piercing means and the needle moving means are arranged horizontally, it can be realized basically in the same manner.
【0027】図13に前述の本発明による自動リンキン
グ方法を実施する装置の作動を示すダイヤグラムであ
る。図示のように制御用マイコンが構成する各装置に連
結され、編地状態検出手段の編端検出センサーや画像処
理装置からの情報が制御用コントローラに伝達され、適
切に処理された後に編地案内手段、針刺し針移動手段お
よび縫合装置に伝達され、前述のリンキング作業が順次
行われる。FIG. 13 is a diagram showing the operation of the apparatus for implementing the above-described automatic linking method according to the present invention. As shown in the figure, the control microcomputer is connected to each device, and the information from the knitting edge detection sensor of the knitted fabric state detecting means and the image processing device is transmitted to the control controller, and the knitted fabric is guided after being appropriately processed. The linking operation described above is sequentially performed by the transmission unit, the needle piercing needle moving unit, and the suturing device.
【0028】図14にリンキング作業の全体フロー図を
示し、図15に編地の目拾い針刺し作業のフロー図を示
す。FIG. 14 shows an overall flow chart of the linking work, and FIG. 15 shows a flow chart of the work of picking the needle of the knitted fabric.
【0029】[0029]
【発明の効果】本発明のリンキング方法を用いれば、従
来の自動リンキング方法によるよりもはるかに高速にリ
ンキングを行うことができ、更に大幅な省人化が可能に
なる。また、ジャガード等のように透過光では編目が検
出しにくい編地についても確実にかつ高速にリンキング
が可能となる。According to the linking method of the present invention, the linking can be performed at a much higher speed than in the conventional automatic linking method, and the number of labors can be further reduced. Further, it is possible to reliably and quickly link a knitted fabric such as a jacquard or the like in which stitches are hardly detected by transmitted light.
【図1】本発明によるリンキング方法を実施するために
用いられる自動リンキング装置の一実施例の概要を示す
側面図である。FIG. 1 is a side view showing an outline of an embodiment of an automatic linking apparatus used for performing a linking method according to the present invention.
【図2】図1に示した装置中の編地状態検出手段および
編地案内手段を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing a knitted fabric state detecting means and a knitted fabric guiding means in the apparatus shown in FIG.
【図3】図2の線 III−III による平面図である。FIG. 3 is a plan view taken along line III-III in FIG. 2;
【図4】図2の線IV−IVによる正面図である。FIG. 4 is a front view along line IV-IV in FIG. 2;
【図5】カメラにより得られた編目画像の模式図であ
る。FIG. 5 is a schematic diagram of a stitch image obtained by a camera.
【図6】図5の模式図の分解説明図である。FIG. 6 is an exploded explanatory view of the schematic diagram of FIG. 5;
【図7】図5の模式図の分解説明図である。FIG. 7 is an exploded view of the schematic diagram of FIG. 5;
【図8】図1中に示した装置中の針刺し針移動手段の正
面図である。FIG. 8 is a front view of a needle stick moving means in the device shown in FIG. 1;
【図9】図8の手段の側面図である。FIG. 9 is a side view of the means of FIG. 8;
【図10】針刺し移動手段に対して用いられるポイント
針を固定ガイドに係合させる手段を示す正面図である。FIG. 10 is a front view showing a means for engaging a point needle used for the needle sticking moving means with a fixed guide.
【図11】ポイント針の一例を示す斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing an example of a point needle.
【図12】2枚の編地をリンキングするミシン縫い操作
を説明する正面図である。FIG. 12 is a front view illustrating a sewing operation for linking two knitted fabrics;
【図13】本発明による自動リンキング方法を実施する
装置の作動を示すダイヤグラムである。FIG. 13 is a diagram showing the operation of an apparatus for performing the automatic linking method according to the present invention.
【図14】本発明によるリンキング作業の全体を示すフ
ロー図である。FIG. 14 is a flowchart showing an entire linking operation according to the present invention.
【図15】図14のフロー図中の目拾い針刺し作業を詳
細に示すフロー図である。FIG. 15 is a flowchart showing in detail the eye-picking needle sticking operation in the flowchart of FIG. 14;
1,1′:目拾い針刺し装置の操作テーブル 2,2′:編地 3,3′:ポイント針 3a,3a′:ポイント針保持具 3b,3b′:保持具の溝 3c:ポイント針の凹溝 4,4′:編地案内手段 5,5′:針刺し、針移動手段 6,6′:カメラ 7:ミシン針 8:ミシン部 9:収納ボックス 10:送りロール 11:駆動モーター 12:送りロール 13:駆動モーター 14:編端位置修正用ロール 15:モーター 16:編端位置検出センサー 17:編端方向修正用治具 18:エアーシリンダー 19:アーム 20:モーター 21:固定ガイド 22:回転ドラム 22a:回転ドラムのスリット 23:突き出しレバー 24:レバー支持具 25:軸 26:連結棒 27:カバー 28:案内ガイド 29:ハンド 30:ボールネジ 31:ボールネジ 32:縫い糸 33:給糸ガイド 34:支持部 1, 1 ': operation table of eye-picking needle piercing device 2, 2': knitted fabric 3, 3 ': point needle 3a, 3a': point needle holder 3b, 3b ': groove of holder 3c: recess of point needle Grooves 4, 4 ': Knitted fabric guiding means 5, 5': Needle stab, needle moving means 6, 6 ': Camera 7: Sewing needle 8: Sewing machine part 9: Storage box 10: Feed roll 11: Drive motor 12: Feed roll 13: drive motor 14: knitting edge position correcting roll 15: motor 16: knitting edge position detection sensor 17: knitting edge direction correcting jig 18: air cylinder 19: arm 20: motor 21: fixed guide 22: rotating drum 22a : Rotating drum slit 23: Projecting lever 24: Lever support 25: Shaft 26: Connecting rod 27: Cover 28: Guide 28: Hand 30: Ball screw 31: Bo Screw 32: Sewing thread 33: Yarn feed guide 34: Support
Claims (1)
々対向して左右に設置された目拾い針刺し装置に供給
し、それぞれの目拾い針刺し装置における供給された編
地の編目配列状態を2次元的に検出し、刺すべき位置を
編地案内手段により針刺し位置に案内して目拾い針刺し
を行い、次いで片側の目拾い針刺し装置の目拾い針に刺
された編地の編目を、対向する目拾い針刺し装置の針に
移し替えて2枚の編地を重ね、縫合装置により縫製する
自動リンキング方法において、2次元的に検出された編
目配列状態から、画像視野内において針刺し位置より予
め定められた一定目数分だけ離れたリンキングライン上
に位置する刺し進むべき編目の位置情報を算出し、刺し
進むべき編目を編地案内手段により針刺し位置に案内移
動し、刺し進むべき編目までに存在する編目の数とは無
関係に針刺しを定められた回数行うことを特徴とする自
動リンキング方法。1. A method according to claim 1, wherein two knitted fabrics to be stitched are supplied to eye picking needle sticking devices installed on the left and right facing each other, and a stitch arrangement state of the supplied knitted fabric in each eye picking needle sticking device is set to two. Dimensionally detected, the position to be pierced is guided to the needle piercing position by the knitting fabric guiding means to perform the needle piercing, and then the stitch of the knitted fabric pierced by the piercing needle of the one side piercing needle piercing device is moved to the opposite stitch. In an automatic linking method in which two knitted fabrics are transferred to the needle of a picking needle sticking device, and the two knitted fabrics are overlapped and sewn by a suturing device, the stitching position detected in two dimensions is predetermined from the needle sticking position in the image visual field. Calculates the position information of the stitch to be pierced, which is located on the linking line separated by a certain number of stitches, guides the stitch to be pierced to the needle piercing position by the knitting fabric guiding means, and moves the stitch An automatic linking method characterized by performing needle sticks a predetermined number of times regardless of the number of stitches existing up to the eyes.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP15062892A JP2865948B2 (en) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | High-speed knitting linking method |
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JPH05337260A JPH05337260A (en) | 1993-12-21 |
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