JP2822042B2 - Constant speed traveling control device - Google Patents
Constant speed traveling control deviceInfo
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- JP2822042B2 JP2822042B2 JP63226063A JP22606388A JP2822042B2 JP 2822042 B2 JP2822042 B2 JP 2822042B2 JP 63226063 A JP63226063 A JP 63226063A JP 22606388 A JP22606388 A JP 22606388A JP 2822042 B2 JP2822042 B2 JP 2822042B2
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- target vehicle
- control device
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 目標車速で走行するためにスロットル開度を調整する
定速走行制御装置において、目標車速を上昇させるアク
セル操作の終了時に、その直前の加速度に応じた時間戻
し制御を行ない、また目標車速を低下させるコースト操
作の終了時に、その直前の減速度に応じた時間ふかし制
御を行ない、目標車速変更直後の車速変動を抑圧する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Summary] In a constant-speed traveling control device that adjusts a throttle opening for traveling at a target vehicle speed, a time corresponding to an acceleration immediately before an accelerator operation for increasing a target vehicle speed is completed. At the end of the coasting operation for performing the return control and decreasing the target vehicle speed, the control device performs the time lapse control according to the immediately preceding deceleration to suppress the vehicle speed fluctuation immediately after the change in the target vehicle speed.
本発明は、定速走行制御装置に関する。 The present invention relates to a constant speed traveling control device.
デューティ制御式の定速走行制御装置は、目標車速で
定速走行するのに必要なデューティ値をセットデューテ
ィとし、目標車速と走行車速の差に応じたデューティ量
をセットデューティに加算または減算して出力しながら
定速走行制御を行なう。The duty control type constant speed traveling control device sets a duty value necessary for constant speed traveling at the target vehicle speed as a set duty, and adds or subtracts a duty amount according to a difference between the target vehicle speed and the traveling vehicle speed to the set duty. The cruise control is performed while outputting.
この種の定速走行制御装置において、スロットル開度
をエンジンの吸気管負圧を駆動源とするアクチュエータ
で調整する例を第６図に示す。FIG. 6 shows an example in which a throttle opening is adjusted by an actuator using a negative pressure of an intake pipe of an engine as a drive source in this kind of constant speed traveling control device.
ECUはマイクロコンピュータを使用した制御器で、車
両駆動軸の回転に比例して回転する磁石によってON/OFF
するリードスイッチを備えた車速センサからの信号によ
り走行車速を検知する。このECUはセットスイッチをON
からOFFにするとセットモードとなり、該スイッチOFF時
の走行車速を以後の目標車速として記憶する。このセッ
トモードではアクチュエータACTのコントロールバルブ
をデューティで調整し、走行車速が目標車速となるよう
に制御する。The ECU is a controller using a microcomputer, which is turned ON / OFF by a magnet that rotates in proportion to the rotation of the vehicle drive shaft.
The traveling vehicle speed is detected based on a signal from a vehicle speed sensor provided with a reed switch. This ECU turns on the set switch
When the switch is turned off from, the set mode is set, and the traveling vehicle speed when the switch is turned off is stored as a target vehicle speed thereafter. In this set mode, the control valve of the actuator ACT is adjusted by the duty to control the traveling vehicle speed to the target vehicle speed.
コントロールバルブON時は負圧が導入され、スロット
ルSLにリンクしたダイアフラム発生力を高める。OFF時
は大気が導入されダイアフラム発生力を弱める。この間
リリース（解除）バルブは常にONとし、大気をしゃ断し
ている。When the control valve is ON, a negative pressure is introduced to increase the diaphragm generation force linked to the throttle SL. When OFF, the atmosphere is introduced to weaken the diaphragm generation force. During this time, the release (release) valve is always ON to shut off the atmosphere.
キャンセル信号（クラッチスイッチ、パーキングスイ
ッチ、またはブレーキスイッチ）が入力されると、コン
トロールバルブ、リリースバルブ共OFFとし、両方から
大気を導入してすみやかに制御を停止させる。キャンセ
ル後リジュームスイッチをONすると、以前の目標車速で
の走行制御が再開される。When a cancel signal (clutch switch, parking switch, or brake switch) is input, both the control valve and the release valve are turned off, and the control is stopped immediately by introducing air from both. When the resume switch is turned ON after the cancellation, the traveling control at the previous target vehicle speed is resumed.
上述したセットモードでリジュームスイッチを押すと
アクセルモードとなり、コントロールバルブへの出力デ
ューティが増加して増速される。そして、該スイッチOF
F時の走行車速が新たな目標車速として記憶される。同
様にセットモードでセットスイッチを押すとコーストモ
ードとなり、コントロールバルブおよびリリースバルブ
が共にOFFとなって減速される。そして、該スイッチOFF
時の走行車速が新たな目標車速として記憶される。When the resume switch is pressed in the set mode described above, the accelerator mode is set, and the output duty to the control valve increases to increase the speed. And the switch OF
The running vehicle speed at the time of F is stored as a new target vehicle speed. Similarly, when the set switch is pressed in the set mode, the coast mode is set, and the control valve and the release valve are both turned off to decelerate. And the switch is OFF
The running vehicle speed at the time is stored as a new target vehicle speed.
上述したアクセルモードでリジュームスイッチをOFF
にしても、その時点（アクセル終了）で直ちに車速の上
昇が停止せず、アクチュエータACTの応答遅れによって
第２図（ａ）のようなオーバーシュートが発生する。こ
れとは逆にコーストモードでセットスイッチをOFFにし
ても、同様の理由で第３図（ａ）のように車速のアンダ
ーシュートが発生する。Turn off the resume switch in the accelerator mode described above
However, at that time (acceleration end), the increase in the vehicle speed does not stop immediately, and an overshoot as shown in FIG. 2A occurs due to a response delay of the actuator ACT. Conversely, even if the set switch is turned off in the coast mode, the vehicle speed undershoots as shown in FIG. 3A for the same reason.
従来はこのような問題点を改善するために、アクセル
モードではアクセル終了時に一時的に解除（リリース）
バルブをOFFにして大気を導入し、スロットルを戻して
オーバーシュートを軽減し、またコーストモードではコ
ースト終了時に一時的にふかし制御（最大デューティを
出力してスロットル開度を増加する）をしてアンダーシ
ュートを軽減している。Conventionally, in order to solve such problems, the accelerator mode temporarily releases (releases) when the accelerator ends.
Turn off the valve to introduce air, return the throttle to reduce overshoot, and in coast mode, temporarily increase the throttle opening by outputting the maximum duty at the end of the coast in coast mode. Shooting is reduced.
しかしながら、従来の解除バルブOFF制御（スロット
ル戻し制御）やふかし制御は常に一定時間しか行われな
いので、直前の加（減）速度によっては依然としてオー
バーシュートやアンダーシュートが発生する。例えば、
第２図（ｂ）のように中程度の加速度（例えば1.7Km/h/
s）でオーバーシュートが発生しないように設定されたO
FF時間（例えば0.1s）は、（ｃ）のように加速度大の場
合のオーバーシュート発生を防止できず、逆に（ｄ）の
ように加速度小の場合にはアンダーシュートを発生させ
る。However, the conventional release valve OFF control (throttle return control) and puffing control are always performed only for a certain period of time, so that an overshoot or undershoot still occurs depending on the immediately preceding acceleration (deceleration) speed. For example,
As shown in Fig. 2 (b), moderate acceleration (for example, 1.7km / h /
O set to avoid overshoot in s)
In the FF time (for example, 0.1 s), the occurrence of overshoot cannot be prevented when the acceleration is large as shown in FIG. 3C, and the undershoot is generated when the acceleration is small as shown in FIG.
同様に第３図（ｂ）のように中程度の減速度でアンダ
ーシュートが発生しないように設定されたふかし時間
は、（ｃ）のように減速度大ではアンダーシュートを発
生させ、逆に（ｄ）のように減速度小ではオーバーシュ
ートを発生させる。Similarly, the puffing time set so that undershoot does not occur at a moderate deceleration as shown in FIG. 3 (b) causes undershoot to occur at a large deceleration as shown in FIG. When the deceleration is small as in d), an overshoot occurs.
本発明は、アクセル終了時（またはコースト終了時）
の加速度（または減速度）に応じてスロットルの戻し時
間（またはふかし時間）を可変することで、目標車速変
更直後の車速変動を可及的に抑圧しようとするものであ
る。At the end of the accelerator (or at the end of the coast)
By varying the throttle return time (or puff time) according to the acceleration (or deceleration) of the vehicle, the vehicle speed fluctuation immediately after the target vehicle speed is changed is suppressed as much as possible.
本発明は、目標車速で走行するためにスロットル開度
を調整する定速走行制御装置において、目標車速を上昇
させるアクセル操作の終了時の直前の加速度を検出する
加速度検出手段と、前記アクセル操作の終了時に、スロ
ットルを閉じる戻し制御を、前記加速度検出手段により
検出された加速度に応じた時間行う戻し制御手段とを有
することを特徴とし、また目標車速で走行するためにス
ロットル開度を調整する定速走行制御装置において、目
標車速を低下させるコースト操作の終了時の直前の減速
度を検出する減速度検出手段と、前記コースト操作の終
了時に、スロットルを開くふかし制御を、前記減速度検
出手段により検出された減速度に応じた時間行うふかし
制御手段とを有することを特徴とするものである。The present invention relates to a constant-speed traveling control device that adjusts a throttle opening for traveling at a target vehicle speed, an acceleration detecting unit that detects an acceleration immediately before the end of an accelerator operation for increasing the target vehicle speed, And a return control means for performing return control for closing the throttle at the end of the time according to the acceleration detected by the acceleration detection means, and adjusting a throttle opening to drive at a target vehicle speed. In the high-speed traveling control device, deceleration detecting means for detecting a deceleration immediately before the end of the coast operation for reducing the target vehicle speed, and, at the end of the coast operation, a puff control for opening a throttle, the deceleration detecting means And a puffing control means for performing time corresponding to the detected deceleration.
アクセル終了時のスロットル戻し制御やコースト終了
時のふかし制御を直前の加速度（減速度）に応じた時間
だけ行うようにすれば、目標車速変更直後の車速変動を
可及的に低減することができる。If the throttle return control at the end of the accelerator and the puffing control at the end of the coast are performed only for a time corresponding to the immediately preceding acceleration (deceleration), the vehicle speed fluctuation immediately after the target vehicle speed change can be reduced as much as possible. .
第１図は本発明の動作原理図で、（ａ）はアクセル
時、（ｂ）はコースト時である。加速度（減速度）は一
定時間Δｔ当りの車速の変化ΔＶの割合いΔV/Δｔであ
り、これは道路の傾斜や積載重量等のエンジン負荷の大
小、あるいは変速段等によって変化する。FIGS. 1A and 1B show the principle of operation of the present invention, in which FIG. 1A shows an accelerator operation, and FIG. 1B shows a coast operation. The acceleration (deceleration) is ΔV / Δt, which is the ratio of the change in vehicle speed ΔV per a fixed time Δt, and varies depending on the size of the engine load such as the inclination of the road or the load weight, or the gear position.
（ａ）の解除バルブのオフ時間（スロットルの戻し時
間）は例えば下表のように設定される。The release time (throttle return time) of the release valve in (a) is set, for example, as shown in the table below.
上表でオフ時間0.3sを標準とすれば0.5sと0.7sはオー
バーシュート防止、0.1sはアンダーシュート防止とな
る。 If the off time of 0.3s is standard in the above table, 0.5s and 0.7s will prevent overshoot and 0.1s will prevent undershoot.
（ｂ）のふかし時間は例えば下表のように設定され
る。The puffing time in (b) is set, for example, as shown in the table below.
この場合も例えば0.6sを標準とすれば0.8sと1.0sはア
ンダーシュート防止、0.4sはオーバーシュート防止にな
る。 In this case, for example, if 0.6 s is standard, 0.8 s and 1.0 s prevent undershoot, and 0.4 s prevents overshoot.
第４図はアクセル操作時のフローチャートである。ス
テップS11でアクセルSW（リジュームSW代用）のONを判
定し、Ｙ（イエス）であればステップS12でアクセルモ
ードであるか否かを判定する。Ｎ（ノー）であればセッ
トモードなので、ステップS13でオフ時間を０にし、ス
テップS14でアクセルモードにする。FIG. 4 is a flowchart when the accelerator is operated. In step S11, it is determined whether the accelerator SW (replace for the resume SW) is ON. If Y (yes), it is determined in step S12 whether or not the accelerator mode is set. If N (No), the set mode is set, so the off time is set to 0 in step S13, and the accelerator mode is set in step S14.
この後、ステップS12でＹとなったらステップS15で加
速度計測する。これはプログラム一巡時の車速変化ΔＶ
からマップ計算する（Vnは今回の車速、Vn-1は前回の車
速）。次いでステップS16〜S18でΔＶの値を判別し、そ
の判別結果に応じたオフ時間をステップS19〜S22で与え
る。この内容は表１の通りである。Thereafter, if Y is obtained in step S12, acceleration is measured in step S15. This is the vehicle speed change ΔV during one cycle of the program.
(Vn is the current vehicle speed, Vn -1 is the previous vehicle speed). Next, the value of ΔV is determined in steps S16 to S18, and an off time according to the determination result is given in steps S19 to S22. The contents are as shown in Table 1.
一方、ステップS11でＮとなったらステップS23でアク
セルモードか否かを判定する。Ｙであればアクセル終了
であるのでステップS25でセットモードへ戻し（ここで
目標車速が変更される）、ステップS26を通ってステッ
プS27,S28の解除バルブOFF制御を行う。ステップS27は
オフ時間の減算、ステップS28は解除バルブのOFF出力で
ある。On the other hand, if N is determined in step S11, it is determined in step S23 whether or not the accelerator mode is set. If Y, the accelerator is over, so that the mode is returned to the set mode in step S25 (the target vehicle speed is changed here), and the release valve OFF control in steps S27 and S28 is performed through step S26. Step S27 is the subtraction of the OFF time, and step S28 is the OFF output of the release valve.
以後、オフ時間が０になるまでステップS11,S24,S26,
S27,S28のループを通り、解除バルブのOFF制御が継続さ
れる。オフ時間が０になるとステップS29で解除バルブ
がONとなり、目標車速変更後の定速走行制御が開始され
る（この部分は図示していない）。Thereafter, steps S11, S24, S26,
Through the loop of S27 and S28, the OFF control of the release valve is continued. When the off time becomes 0, the release valve is turned on in step S29, and constant speed traveling control after changing the target vehicle speed is started (this portion is not shown).
第５図はコースト操作時のフローチャートで、各ステ
ップには第４図と同じ符号を付してある。相違点はステ
ップS11がコーストSW（セットSW代用）になり、またス
テップS12,S14,S24がコーストモードになり、さらにス
テップS13,S19〜S22,S26,S27がふかし時間になった点、
およびステップS16〜S18の数値が負の値に変更された
点、またステップS28がスロットル全開とするために最
大デューティ出力となった点、さらにステップS29が車
速に応じた計算デューティ出力となった点である。ステ
ップS28,S29はいずれもコントロールバルブに関するも
のである。FIG. 5 is a flowchart at the time of the coast operation, and each step is denoted by the same reference numeral as in FIG. The difference is that step S11 is a coast SW (instead of a set SW), steps S12, S14, S24 are in a coast mode, and steps S13, S19 to S22, S26, S27 are puffing times,
And that the numerical values in steps S16 to S18 have been changed to negative values, that the step S28 has a maximum duty output in order to fully open the throttle, and that the step S29 has a calculated duty output in accordance with the vehicle speed. It is. Steps S28 and S29 both relate to the control valve.
以上述べたように本発明によれば、定速走行制御装置
において、アクセル操作やコースト操作による目標車速
変更直後の車速変動を可及的に抑えることができる利点
がある。As described above, according to the present invention, the constant-speed traveling control device has an advantage that the vehicle speed fluctuation immediately after the target vehicle speed is changed by the accelerator operation or the coast operation can be suppressed as much as possible.
第１図は本発明の動作原理図、 第２図は従来のアクセルモードの説明図、 第３図は従来のコーストモードの説明図、 第４図は本発明のアクセル操作時のフローチャート、 第５図は本発明のコースト操作時のフローチャート、 第６図は定速走行制御装置の構成図である。 FIG. 1 is a diagram illustrating the operation principle of the present invention, FIG. 2 is a diagram illustrating a conventional accelerator mode, FIG. 3 is a diagram illustrating a conventional coast mode, FIG. FIG. 6 is a flowchart at the time of a coast operation according to the present invention, and FIG. 6 is a configuration diagram of a constant speed traveling control device.
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−258825（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−141746（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−136534（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−86242（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 31/00 - 31/18Continuation of the front page (56) References JP-A-62-258825 (JP, A) JP-A-59-141746 (JP, A) JP-A-59-136534 (JP, A) JP-A-62-86242 (JP) , U) (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) B60K 31/00-31/18
Claims (2)
を調整する定速走行制御装置において、 目標車速を上昇させるアクセル操作の終了時の直前の加
速度を検出する加速度検出手段と、 前記アクセル操作の終了時に、スロットルを閉じる戻し
制御を、前記加速度検出手段により検出された加速度に
応じた時間行う戻し制御手段とを有することを特徴とす
る定速走行制御装置。1. A constant-speed traveling control device for adjusting a throttle opening for traveling at a target vehicle speed, comprising: acceleration detection means for detecting acceleration immediately before the end of an accelerator operation for increasing a target vehicle speed; A return control means for performing a return control for closing the throttle at the end of the time according to the acceleration detected by the acceleration detection means.
を調整する定速走行制御装置において、 目標車速を低下させるコースト操作の終了時の直前の減
速度を検出する減速度検出手段と、 前記コースト操作の終了時に、スロットルを開くふかし
制御を、前記減速度検出手段により検出された減速度に
応じた時間行うふかし制御手段とを有することを特徴と
する定速走行制御装置。2. A constant-speed traveling control device for adjusting a throttle opening for traveling at a target vehicle speed, comprising: deceleration detecting means for detecting a deceleration immediately before the end of a coasting operation for decreasing the target vehicle speed; A constant-speed traveling control device, comprising: puffing control means for performing puffing control for opening the throttle at the end of the coasting operation for a time corresponding to the deceleration detected by the deceleration detecting means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63226063A JP2822042B2 (en) | 1988-09-09 | 1988-09-09 | Constant speed traveling control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63226063A JP2822042B2 (en) | 1988-09-09 | 1988-09-09 | Constant speed traveling control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0274423A JPH0274423A (en) | 1990-03-14 |
| JP2822042B2 true JP2822042B2 (en) | 1998-11-05 |
Family
ID=16839221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63226063A Expired - Fee Related JP2822042B2 (en) | 1988-09-09 | 1988-09-09 | Constant speed traveling control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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Families Citing this family (1)
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| JP3204840B2 (en) * | 1994-05-26 | 2001-09-04 | 株式会社デンソー | Constant speed cruise control device for vehicles |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59141746A (en) * | 1983-01-27 | 1984-08-14 | Honda Motor Co Ltd | Apparatus for controlling deceleration in automatic cruising operation |
| JPH08510B2 (en) * | 1986-05-01 | 1996-01-10 | 日産自動車株式会社 | Vehicle speed automatic control method and device |
-
1988
- 1988-09-09 JP JP63226063A patent/JP2822042B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH0274423A (en) | 1990-03-14 |
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