JP2817202B2 - Travel control method for mobile robot - Google Patents
Travel control method for mobile robotInfo
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロ
ボットを制御する制御局とから構成される移動ロボット
システムにおける各移動ロボットの走行制御方法に関す
る。The present invention relates to a traveling control method for each mobile robot in a mobile robot system including a plurality of mobile robots and a control station that controls these mobile robots. .
「従来の技術」 近年、FA（ファクトリ・オートメーション）の発達に
伴い、この種のシステムが各種開発され、実用化されて
いる。この移動ロボットシステムにおいて、制御局は各
移動ロボットへ無線または有線によって行き先およびそ
の行き先において行う作業を指示する。制御局から指示
を受けた移動ロボットは、指示された場所へ自動走行し
て到達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終
了した時はその場で次の指示を待つ。"Conventional technology" In recent years, with the development of factory automation (FA), various types of this type of system have been developed and put into practical use. In this mobile robot system, the control station instructs each mobile robot to a destination and an operation to be performed at the destination by radio or wire. The mobile robot, which has received an instruction from the control station, automatically travels to and arrives at the instructed place, performs the instructed work at that place, and waits for the next instruction at that place when the work is completed.
「発明が解決しようとする課題」 ところで、この種のシステムにおいて、自動走行する
ロボットの走行ルートの先方に待機中の移動ロボットが
いた場合、その移動ロボットに追い出しをかけ、退かす
必要がある。この待機中の移動ロボットに追い出しをか
ける方法として、制御局が他の移動ロボットの走行を妨
げない場所を探し、その場所へ移動するように指示を出
す方法が考えられる。しかし、この方法は、制御局が移
動しつつある他の複数のロボット総ての移動状態を考慮
して移動ルートを決めることが必要であると共に、追い
出しをかけられたロボットの移動経路に更に他の待機中
のロボットがいる場合には、そのロボットにも追い出し
をかけることが必要となり、極めて複雑な処理が必要と
なる。"Problems to be Solved by the Invention" In this type of system, if a mobile robot that is waiting is located ahead of the traveling route of the automatically traveling robot, the mobile robot needs to be kicked out and retreated. As a method of kicking out the mobile robot on standby, a method in which the control station searches for a place that does not hinder the traveling of other mobile robots and issues an instruction to move to that place is considered. However, this method requires that the control station determine the movement route in consideration of the movement state of all of the other plurality of robots that are moving, and furthermore, the movement route of the robot that has been kicked out is further different. If there is a robot waiting, the robot must be kicked out, which requires extremely complicated processing.
この発明はこのような事情を考慮してなされたもの
で、簡単な処理によって走行経路を邪魔するロボットを
効率よく移動させることができる移動ロボットの走行制
御方法を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of such circumstances, and has as its object to provide a traveling control method of a mobile robot that can efficiently move a robot that obstructs a traveling route by a simple process.
「課題を解決するための手段」 この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロ
ボットを制御する制御局とからなり、各移動ロボットが
走行路に設けられたノードマークを検出しつつ移動する
移動ロボットシステムにおいて、第１の移動ロボット
が、待機中の第２の移動ロボットによって進行を止めら
れた時追い出し完了待ちを示すデータを制御局へ送り、
制御局は該データを受け、第２の移動ロボットのいる場
所と隣合うノードの内の第１の移動ロボットの方向以外
の方向のノードを指定して第２のロボットへ移動指示を
行い、第２の移動ロボットは該移動指示を受け、指定さ
れたノードへ移動することを特徴とする。Means for Solving the Problems The present invention comprises a plurality of mobile robots and a control station that controls these mobile robots, and each mobile robot moves while detecting a node mark provided on a traveling path. In the mobile robot system, when the first mobile robot is stopped by the waiting second mobile robot, the first mobile robot sends data indicating the completion of eviction to the control station,
The control station receives the data, designates a node in a direction other than the direction of the first mobile robot among the nodes adjacent to the place where the second mobile robot is present, and issues a movement instruction to the second robot. The second mobile robot receives the movement instruction and moves to a designated node.
「作用」 この発明によれば、第１の移動ロボットが追い出し完
了待ちになった時、制御局が待機中の第２の移動ロボッ
トへ隣のノードへ移動するよう指示する。その移動指示
を受け、第２の移動ロボットが走行を開始しようとした
時、さらに第３の移動ロボットが待機中で第２の移動ロ
ボットの走行路を塞いでいた場合は、第２の移動ロボッ
トが追い出し完了待ちとなる。この場合、制御局は第３
の移動ロボットに対し、移動指示を出し、隣のノードへ
移動させる。第３の移動ロボットが移動すると、第２の
移動ロボットが移動し、次いで第１の移動ロボットが移
動する。このように、この発明による方法は待機中の各
移動ロボットを玉突き式に移動させる。According to the present invention, when the first mobile robot waits for the completion of the eviction, the control station instructs the waiting second mobile robot to move to an adjacent node. Upon receiving the movement instruction, when the second mobile robot tries to start traveling, and when the third mobile robot is waiting and blocking the travel path of the second mobile robot, the second mobile robot Waits for the completion of the eviction. In this case, the control station
A move instruction is issued to the mobile robot and the robot is moved to an adjacent node. When the third mobile robot moves, the second mobile robot moves, and then the first mobile robot moves. In this way, the method according to the present invention moves each of the waiting mobile robots in a ballistic manner.
「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の一実施例による走行
制御方法を適用した移動ロボットシステムについて説明
する。第１図は同移動ロボットシステムの全体構成を示
すブロック図である。この図において、１は制御局、２
−１〜２−10は移動ロボットであり、制御局１と各移動
ロボット２−１〜２−10とは無線によって接続されてい
る。移動ロボット２は、予め決められた走行路の床面に
貼付された磁気テープに沿って走行するようになってお
り、また、走行路には適宜の間隔をおいてノードが設定
されている。第２図は走行路の一例を示す図であり、こ
の図において，，……がノードである。各ノードに
は各々床面にノードマークが貼付されており、移動ロボ
ット２には、このノードマークを検出する検出器が設け
られている。また、ノードには次の３種類がある。Hereinafter, a mobile robot system to which a traveling control method according to an embodiment of the present invention is applied will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the mobile robot system. In this figure, 1 is a control station, 2
Reference numerals -1 to 2-10 denote mobile robots, and the control station 1 and each of the mobile robots 2-1 to 2-10 are wirelessly connected. The mobile robot 2 travels along a magnetic tape attached to a floor of a predetermined traveling path, and nodes are set on the traveling path at appropriate intervals. FIG. 2 is a diagram showing an example of a traveling path, in which... Are nodes. Each node has a node mark attached to the floor, and the mobile robot 2 is provided with a detector for detecting the node mark. There are the following three types of nodes.
（１）地図進入ノード：移動ロボット２が新たに走行路
に進入する時のスタート点となるノードであり、第２図
においては、，，，である。(1) Map entry node: This is a node serving as a starting point when the mobile robot 2 newly enters the travel path. In FIG.
（２）作業ノード：作業点S1,S2,S3が設けられているノ
ードであり、第２図においては、，，である。移
動ロボットが作業を行う場合は、この作業ノードで一旦
停止し、次いで作業点S1（またはS2またはS3）まで進ん
で停止し作業を行う。(2) Work node: a work node where work points S1, S2, and S3 are provided. In FIG. When the mobile robot performs work, it stops at this work node, then proceeds to the work point S1 (or S2 or S3) and stops to perform work.
（３）通過ノード：移動ロボットが単に通過するだけの
ノードであり、第２図においては上記の各ノード以外の
全てのノードである。(3) Passing nodes: nodes that the mobile robot merely passes through, and in FIG. 2 are all nodes other than the above nodes.
第３図は制御局１の構成を示すブロック図であり、こ
の図において、1aはCPU（中央処理装置）、1bはCPU1aに
おいて用いられるプログラムが記憶されたプログラムメ
モリ、1cはロボット間の衝突を防止するためのデータが
記憶された衝突テーブルである。1dは地図メモリであ
り、第２図に示す各ノード〜の（Ｘ−Ｙ）座標、ノ
ード種別を示すデータ、そのノードに接続されている他
のノードの番号、そのノードに接続されている各他のノ
ードまでの距離等が記憶されている。1eはデータ記憶用
のデータメモリであり、このデータメモリ1eには、予め
第４図に示すリザーブテーブルRVTが設けられている。
このリザーブテーブルRVTはノード〜に各々対応す
る記憶スロットRV1〜RV14（各１バイト）を有してい
る。1fは操作部、1gは通信装置であり、この通信装置1g
はCPU1aから供給されるデータを200〜300MHzの搬送波に
乗せて発信し、また、移動ロボット２−１〜２−10から
搬送波に乗せて送信されたデータを受信する。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control station 1. In this figure, reference numeral 1a denotes a CPU (central processing unit), 1b denotes a program memory storing programs used in the CPU 1a, and 1c denotes a collision between robots. 4 is a collision table in which data for prevention is stored. Reference numeral 1d denotes a map memory, which is (XY) coordinates of each of the nodes shown in FIG. 2, data indicating a node type, numbers of other nodes connected to the node, and each of the nodes connected to the node. Distances to other nodes and the like are stored. Reference numeral 1e denotes a data memory for storing data. The data memory 1e is provided with a reserve table RVT shown in FIG. 4 in advance.
The reserve table RVT has storage slots RV1 to RV14 (one byte each) corresponding to the nodes 1 to 4, respectively. 1f is an operation unit, 1g is a communication device, this communication device 1g
Transmits the data supplied from the CPU 1a on a carrier wave of 200 to 300 MHz, and receives data transmitted on the carrier wave from the mobile robots 2-1 to 2-10.
次に、移動ロボット２について説明する。第５図は移
動ロボット２の構成を示すブロック図であり、この図に
おいて、2aはCPU、2bはCPU2aにおいて用いられるプログ
ラムが記憶されたプログラムメモリ、2cはデータ記憶用
のデータメモリ、2dは操作部、2eは通信装置、2fは制御
局１内の地図メモリ1dと同じデータが記憶された地図メ
モリである。また、2gは走行制御装置であり、CPU2aか
ら供給される行き先データを受け、磁気センサによって
床面の磁気テープおよびノードマークを検出しつつ駆動
モータを制御し、移動ロボットを目的ノードまで走行さ
せる。2hはアーム制御装置であり、CPU2aから供給され
る作業プログラム番号を受け、移動ロボットが作業ノー
ドに到着した時点でその番号の作業プログラムを内部の
メモリから読み出し、読み出したプログラムによってロ
ボットアーム（図示略）を制御して各種の作業を行わせ
る。Next, the mobile robot 2 will be described. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the mobile robot 2. In this figure, 2a is a CPU, 2b is a program memory storing programs used in the CPU 2a, 2c is a data memory for storing data, and 2d is an operation. Reference numeral 2e denotes a communication device, and 2f denotes a map memory storing the same data as the map memory 1d in the control station 1. A traveling control device 2g receives destination data supplied from the CPU 2a, controls a driving motor while detecting a magnetic tape and a node mark on the floor surface by a magnetic sensor, and causes the mobile robot to travel to a target node. Reference numeral 2h denotes an arm control device, which receives a work program number supplied from the CPU 2a, reads a work program of that number from an internal memory when the mobile robot arrives at a work node, and reads the work program of the robot arm (not shown in the figure) by the read program. ) To perform various operations.
次に、上述した移動ロボットシステムの動作を説明す
る。Next, the operation of the above-described mobile robot system will be described.
例えば作業点S1（第２図）において行うべき作業が発
生した場合、制御局１はその作業点に最も近い位置にあ
る移動ロボットに対して、作業点S1を示す作業点コード
および作業プログラム番号を送信する。いま、ノード
に移動ロボット２−１が停止しており、制御局１がこの
ロボット２−１へ作業点コードおよびプログラム番号を
送信したとする。移動ロボット２−１のCPU2aは、受信
した作業点コードおよびプログラム番号をデータメモリ
2c内に格納し、次に、作業点S1までの走行ルートの探索
を行う。このルート探索は、従来から公知の縦型探索法
等によって行なわれる。そして、このルート探索によっ
て→→→なるルートが探索されたとすると、次
にCPU2aは、第６図に示すルートテーブルをデータメモ
リ2c内に作成すると共に、作成したルートテーブルを制
御局１へ送信する。For example, when a work to be performed at the work point S1 (FIG. 2) occurs, the control station 1 sends a work point code and a work program number indicating the work point S1 to the mobile robot located closest to the work point. Send. It is assumed that the mobile robot 2-1 has stopped at the node, and the control station 1 has transmitted a work point code and a program number to the robot 2-1. The CPU 2a of the mobile robot 2-1 stores the received work point code and program number in a data memory.
It is stored in 2c, and then a search for a traveling route to the work point S1 is performed. This route search is performed by a conventionally known vertical search method or the like. Then, assuming that a route of →→→ has been found by this route search, the CPU 2a creates the route table shown in FIG. 6 in the data memory 2c and transmits the created route table to the control station 1. .
このルートテーブルには、同図に示すように、目的と
する作業ノードへ行く際に順次通過すべきノードの番
号、次に続くデータが作業を表すことを示す作業コー
ド、作業ノード番号、作業プログラム番号、次に続くデ
ータがロボットの最終姿勢を表わすことを示す最終姿勢
コード等、および、ルートテーブルの最後を表わすコー
ドが書き込まれる。As shown in the figure, the route table includes, as shown in the figure, the numbers of nodes to be sequentially passed when going to a target work node, a work code indicating that the following data represents work, a work node number, a work program A number, a final attitude code indicating that the following data indicates the final attitude of the robot, and a code indicating the end of the route table are written.
制御局１はこのルートテーブルを内部のデータメモリ
1e内に書き込み、次いで、同テーブルを他の移動ロボッ
ト２−２〜２−10へ送信する。他の移動ロボット２−２
〜２−10は各々同テーブルを内部のデータメモリ2c内に
書き込む。The control station 1 stores this route table in the internal data memory.
Write it in 1e, and then send the same table to the other mobile robots 2-2 to 2-10. Other mobile robots 2-2
2 to 10 write the same table into the internal data memory 2c.
次に、移動ロボット２−１は、地図メモリ2f内に記憶
されているノード間距離に基づいて、探索したルートの
走行距離を、出発点ノードから目的ノードへ向けて
順次累算し、予め決められている一定距離Ｘ（第２図参
照）を越える最初のノードを検出する。いま、このノー
ドがであったとする。次にCPU2aはノード，，
の番号およびルート予約要求コードを各々制御局１へ送
信する。Next, the mobile robot 2-1 sequentially accumulates the mileage of the searched route from the starting point node to the destination node based on the distance between the nodes stored in the map memory 2f, and determines in advance. The first node exceeding a predetermined distance X (see FIG. 2) is detected. Assume that this node is now. Next, CPU2a is a node,
And the route reservation request code are transmitted to the control station 1.
制御局１のCPU1aはこのノード番号およびルート予約
要求コードを受け、これらのノードが既に予約されてい
るか否かをリザーブテーブルRVTによってチェックす
る。そして、予約されていなければ、すなわち、リザー
ブテーブルRVTのこれらのノードに対応する記憶スロッ
トRV1〜RV14内のデータが「０」であった場合は、それ
らの記憶スロットに各々ロボット番号「１」を書き込
む。これによって、ルート→→が予約されたこと
になる。The CPU 1a of the control station 1 receives the node number and the route reservation request code, and checks whether or not these nodes are already reserved by using the reserve table RVT. If it is not reserved, that is, if the data in the storage slots RV1 to RV14 corresponding to these nodes in the reserve table RVT is “0”, the robot numbers “1” are assigned to those storage slots, respectively. Write. Thus, the route →→ has been reserved.
次に制御局１のCPU1aは、ノード〜の番号および
予約完了コードを移動ロボット２−１へ送信する。移動
ロボット２−１は、これらのノード番号および予約完了
コードを受け、まず、ノードへ向って走行を開始す
る。Next, the CPU 1a of the control station 1 transmits the numbers of the nodes to and the reservation completion code to the mobile robot 2-1. The mobile robot 2-1 receives the node number and the reservation completion code, and starts traveling toward the node.
移動ロボット２−１は走行途中において次のデータを
逐次制御局１へ送信する。The mobile robot 2-1 sequentially transmits the next data to the control station 1 during traveling.
◇状態データ：ロボットの現在の状態（走行中、待機
中、作業中、異常発生等）を示すデータ ◇位置データ：ロボットの現在位置を示すデータ 制御局１は、移動ロボット２−１から送られてくる状態
データおよび位置データと、次のデータとを他の移動ロ
ボット２−２〜２−10へ送信する。◇ Status data: Data indicating the current state of the robot (running, waiting, working, abnormal occurrence, etc.) ◇ Position data: Data indicating the current position of the robot The control station 1 is sent from the mobile robot 2-1. The state data and the position data and the next data are transmitted to the other mobile robots 2-2 to 2-10.
◇予約ノードデータ：移動ロボット２−１が現在予約し
ているノードを示すデータ 移動ロボット２−２〜２−10は受信したデータを内部の
データメモリ2cに書き込む。◇ Reserved node data: data indicating the node currently reserved by the mobile robot 2-1 The mobile robots 2-2 to 2-10 write the received data to the internal data memory 2c.
また、制御局１は、移動ロボット２−１から送信され
た現在位置データをチェックし、移動ロボット２−１が
ノードを通過したことを検出すると、ルート→の
予約を解除する。すなわち、リザーブテーブルRVTの記
憶スロットRV1,RV2をクリアする。Further, the control station 1 checks the current position data transmitted from the mobile robot 2-1 and, when detecting that the mobile robot 2-1 has passed the node, releases the reservation of the route →. That is, the storage slots RV1 and RV2 of the reserve table RVT are cleared.
一方、移動ロボット２−１は、走行途中において、常
時、現在位置から目的ノードへ向かう距離Ｘを越える最
初のノードを検出し、検出されたノードがになった場
合は、ノード，の番号およびルート予約要求コード
を各々制御局１へ送信する。制御局１はこのノード番号
およびルート予約要求コードを受け、ノード予約を行
う。そして、ノード予約が完了した場合は、ノード，
の番号および予約完了コードを移動ロボット２−１へ
送信する。移動ロボット２−１は、これらのノード番号
および予約完了コードを受け、ノードまで走行する。
移動ロボット２−１がノードを通過すると、前述した
場合と同様にして、制御局１においてルート→の予
約取り消しが行なわれる。そして、ノードに到達する
と、次に横行（横方向へ進むこと）によって作業点S1へ
進む。移動ロボット２−１が作業点S1に到達すると、ル
ート→の予約取り消しが行なわれる。On the other hand, the mobile robot 2-1 always detects the first node exceeding the distance X from the current position to the target node during traveling, and when the detected node becomes, the number and route of the node, Each reservation request code is transmitted to the control station 1. The control station 1 receives the node number and the route reservation request code, and makes a node reservation. When the node reservation is completed, the node,
And the reservation completion code to the mobile robot 2-1. The mobile robot 2-1 receives the node number and the reservation completion code, and travels to the node.
When the mobile robot 2-1 passes through the node, the reservation of the route → is canceled in the control station 1 in the same manner as described above. Then, upon reaching the node, the process advances to the work point S1 by traversing (progressing in the horizontal direction) next. When the mobile robot 2-1 reaches the work point S1, the reservation of the route → is canceled.
上述したように、この移動ロボットシステムにおいて
は、各移動ロボット２が、他の移動ロボット２のルート
テーブル、状態データ、位置データ、予約ノードデータ
を内部のデータメモリ2c内に保持している。したがっ
て、各移動ロボット２は他の移動ロボット２の走行ルー
トおよび現在の状態、現在位置、予約ノードを常時検知
することができる。As described above, in this mobile robot system, each mobile robot 2 holds the route table, status data, position data, and reserved node data of another mobile robot 2 in the internal data memory 2c. Therefore, each mobile robot 2 can always detect the traveling route of the other mobile robot 2 and the current state, current position, and reserved node.
次に、例えば移動ロボット２−１が、待機中の移動ロ
ボット２−３がいるため進めなくなった場合の処理を説
明する。いま、移動ロボット２−１が→→→→
→なるルートを通ってノードまで進むとし、例え
ばノードに移動ロボット２−３が待機中で停どまって
いたとする。Next, a description will be given of a process performed when the mobile robot 2-1 cannot proceed because the mobile robot 2-3 is on standby, for example. Now, the mobile robot 2-1 is →→→→
It is assumed that the mobile robot 2-3 travels to the node through the route indicated by →, and for example, stops at the node while waiting.
前述したように、移動ロボット２−１は所定距離ずつ
（正確には所定ノードまで）ルート予約を行いながら進
む。いま、ノードまでの予約をとり、走行を開始し、
走行途中において次のノードの予約を要求する。しか
し、ノードに達した時点において、未だノードの予
約が取れなかった場合は、ノードで一旦停止し、次の
処理を行う。As described above, the mobile robot 2-1 proceeds while making a route reservation by a predetermined distance (accurately to a predetermined node). Now, take a reservation to the node, start driving,
Requests reservation of the next node during traveling. However, if the reservation of the node has not been made yet when the node is reached, the node temporarily stops at the node and performs the next processing.
（１）まず、データメモリ2c内に記憶されている他の移
動ロボット２−２〜２−10のルートテーブルを走査して
ノードを走行ルートの一部としている移動ロボット２
を検出する。いま、移動ロボット２−３および２−５が
該当していたとする。(1) First, the mobile robot 2 scans the route table of the other mobile robots 2-2 to 2-10 stored in the data memory 2c and uses the node as a part of the travel route.
Is detected. Now, it is assumed that the mobile robots 2-3 and 2-5 correspond.
（２）次に、データメモリ2c内に記憶されている移動ロ
ボット２−3,2−５の各位置データから移動ロボット２
−３がノードにいることを検出する。(2) Next, based on the position data of the mobile robots 2-3 and 2-5 stored in the data memory 2c, the mobile robot 2
-3 detects that it is at the node.
（３）次に、データメモリ2c内に記憶されている移動ロ
ボット２−３の状態データから同移動ロボット２−３が
いかなる状態にあるかを検出する。そして、待機中であ
った場合は次の処理を行う。(3) Next, the state of the mobile robot 2-3 is detected from the state data of the mobile robot 2-3 stored in the data memory 2c. If it is on standby, the following processing is performed.
（４）移動ロボット２−１は自身の状態データを「追い
出し完了待ち」とし、移動ロボット２−３のロボット番
号「３」と共に制御局１へ送信する。(4) The mobile robot 2-1 sets its state data to "waiting for completion of eviction" and transmits the state data together with the robot number "3" of the mobile robot 2-3 to the control station 1.
（５）制御局１のCPU1aはこの状態データおよびロボッ
ト番号を受け、移動ロボット２−３が待機中であって、
追い出しが必要であることを検知し、次の処理を行う。(5) The CPU 1a of the control station 1 receives the status data and the robot number, and the mobile robot 2-3 is on standby.
It detects that eviction is necessary and performs the following processing.
（ｉ）まず、移動ロボット２−３が現在いるノードに
接続されているノード，，，を地図メモリ1d内
の地図データに基づいて検出する。(I) First, nodes connected to the node where the mobile robot 2-3 is currently located are detected based on the map data in the map memory 1d.
（ii）移動ロボット２−１の方向のノードを除外し、
他のノード，，が予約されているか否かをデータ
メモリ1e内のリザーブテーブルRVTによって調べる。(Ii) excluding nodes in the direction of the mobile robot 2-1;
It is checked whether or not another node is reserved by using the reserve table RVT in the data memory 1e.
（iii−１）例えば、ノードが予約されていなかった
場合は、移動ロボット２−３へノードへ移動するよう
に指令を出す。(Iii-1) For example, if the node has not been reserved, a command is issued to the mobile robot 2-3 to move to the node.
（iii−２）ノード，，がいずれも予約されてい
た場合は、各ノードを予約している移動ロボット２の状
態データを調べ、待機中のものを検出する。いま、ノー
ドにいる移動ロボット（２−６とする）が待機中であ
ったとする。この場合、移動ロボット２−３へノード
へ移動するよう指令を出す。(Iii-2) If both nodes are reserved, the state data of the mobile robot 2 that reserves each node is checked, and the standby robot is detected. It is assumed that the mobile robot (referred to as 2-6) at the node is waiting. In this case, a command is issued to the mobile robot 2-3 to move to the node.
（６）制御局１から移動指令を受けた移動ロボット２−
３は、前述した場合と同様に、予約をとって走行する。(6) Mobile robot 2 receiving a movement command from control station 1
No. 3 travels with a reservation, as in the case described above.
○上記（iii−１）の場合 ノードの予約がとれ、移動ロボット２−３はノード
へ移動する。移動ロボット２−３がノードへ移動す
ると、ノードの予約が解除され、次いで、移動ロボッ
ト２−１の予約が行なわれ、移動ロボット２−１がノー
ドへ向って走行する。-In the case of (iii-1) above, the reservation of the node is made, and the mobile robot 2-3 moves to the node. When the mobile robot 2-3 moves to the node, the reservation of the node is released, then the reservation of the mobile robot 2-1 is made, and the mobile robot 2-1 runs toward the node.
○上記（iii−２）の場合 予約がとれない。そこで、移動ロボット２−３は前述
した場合と同様に、走行路を塞いでいる移動ロボットの
番号「６」を検出し、次いで、「追い出し完了待ち」を
示す状態データおよびロボット番号「６」を制御局１へ
送信する。制御局１は上記と全く同様の過程で移動ロボ
ット２−６に追い出しをかける。○ In case of (iii-2) above, reservations cannot be made. Therefore, the mobile robot 2-3 detects the number “6” of the mobile robot blocking the running path, and then sends the state data indicating “waiting for completion of ejection” and the robot number “6”, as in the case described above. Transmit to control station 1. The control station 1 drives out the mobile robot 2-6 in exactly the same manner as described above.
このように、この実施例においては、待機中の移動ロ
ボット２−Ｋがいるため走行不能となった場合に、その
移動ロボット２−Ｋを、予約されてない隣のノードへ追
い出す。また、その移動ロボット２−Ｋがいるノードに
走行路を介して接続されているいずれのノードも予約さ
れていた場合は、待機中の移動ロボット２−Ｌがいるノ
ードへ追い出しをかける。この場合、移動ロボット２−
Ｋが移動ロボット２−Ｌを追い出してそのノードへ進む
ことになる。すなわち、待機中の移動ロボットが玉突き
式に追い出される。As described above, in this embodiment, when the mobile robot 2-K is in a standby state and cannot run, the mobile robot 2-K is expelled to an adjacent non-reserved node. If any node connected to the node where the mobile robot 2-K is located via the travel path is reserved, the mobile robot 2-L is kicked out to the node where the mobile robot 2-L is waiting. In this case, the mobile robot 2-
K drives out the mobile robot 2-L and proceeds to the node. That is, the waiting mobile robot is kicked out in a ball-throwing manner.
なお、上記実施例は移動ロボットが床面の磁気テープ
を検出しつつ同テープに沿って走行するものであるが、
この発明は移動ロボットが超音波センサによって周囲の
情況を検出しつつ走行するものにも適用することができ
る。また、上記実施例は移動ロボットがアームを有して
いるが、この発明はアームを有さず、単に自動走行する
だけの移動ロボット（運搬用等）にも適用することがで
きる。In the above embodiment, the mobile robot travels along the tape while detecting the magnetic tape on the floor,
The present invention can also be applied to a mobile robot that travels while detecting the surrounding situation with an ultrasonic sensor. In the above embodiment, the mobile robot has an arm. However, the present invention can be applied to a mobile robot that does not have an arm and simply travels automatically (for transportation or the like).
「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、簡単な処理
によって走行経路を邪魔する移動ロボットを効率よく移
動させることができる効果がある。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, there is an effect that a mobile robot that obstructs a traveling route can be efficiently moved by a simple process.
第１図はこの発明の一実施例による移動ロボットシステ
ムの構成を示すブロック図、第２図は各移動ロボットが
走行する走行路の一例を示す図、第３図は第１図におけ
る制御局１の構成を示すブロック図、第４図は第３図に
おけるデータメモリ1d内に設定されているリザーブテー
ブルRVTを示す図、第５図は移動ロボット２の構成を示
すブロック図、第６図はルートテーブルの構成例を示す
図である。 １……制御局、1a……CPU、1b……プログラムメモリ、1
e……データメモリ、２−１〜２−10……移動ロボッ
ト、2a……CPU、2b……プログラムメモリ、2c……デー
タメモリ。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a mobile robot system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an example of a traveling path on which each mobile robot travels, and FIG. 3 is a control station 1 in FIG. FIG. 4 is a diagram showing a reserve table RVT set in the data memory 1d in FIG. 3, FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of the mobile robot 2, and FIG. FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration example of a table. 1 ... Control station, 1a ... CPU, 1b ... Program memory, 1
e: Data memory, 2-1 to 2-10: Mobile robot, 2a: CPU, 2b: Program memory, 2c: Data memory.
Claims (1)
ットを制御する制御局とからなり、各移動ロボットが走
行路に設けられたノードマークを検出しつつ移動する移
動ロボットシステムにおいて、 第１の移動ロボットが、待機中の第２の移動ロボットに
よって進行を止められた時追い出し完了待ちを示すデー
タを制御局へ送り、 制御局は該データを受け、第２の移動ロボットのいる場
所と隣合うノードの内の第１の移動ロボットの方向以外
の方向のノードを指定して第２のロボットへ移動指示を
行い、 第２の移動ロボットは該移動指示を受け、指定されたノ
ードへ移動することを特徴とする移動ロボットの走行制
御方法。1. A mobile robot system comprising a plurality of mobile robots and a control station for controlling these mobile robots, wherein each mobile robot moves while detecting a node mark provided on a traveling path. When the mobile robot is stopped by the waiting second mobile robot, the mobile robot sends data indicating the completion of eviction to the control station, and the control station receives the data and is adjacent to the place where the second mobile robot is located. Designating a node in a direction other than the direction of the first mobile robot among the nodes and instructing the second robot to move, the second mobile robot receiving the movement instruction and moving to the specified node A traveling control method for a mobile robot, comprising:
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Family Applications (1)
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