JP2817202B2 - Cruise control method for a mobile robot - Google Patents

Cruise control method for a mobile robot

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JP2817202B2
JP2817202B2 JP1137290A JP13729089A JP2817202B2 JP 2817202 B2 JP2817202 B2 JP 2817202B2 JP 1137290 A JP1137290 A JP 1137290A JP 13729089 A JP13729089 A JP 13729089A JP 2817202 B2 JP2817202 B2 JP 2817202B2
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正紀 大西
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【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを制御する制御局とから構成される移動ロボットシステムにおける各移動ロボットの走行制御方法に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION "relates" This invention includes a plurality of mobile robots, concerning the traveling control method for the mobile robot in a mobile robot system composed of a control station for controlling these mobile robot .

「従来の技術」 近年、FA(ファクトリ・オートメーション)の発達に伴い、この種のシステムが各種開発され、実用化されている。 "Background of the Invention" In recent years, with the development of FA (Factory Automation), this kind of system are various types of development, it has been put to practical use. この移動ロボットシステムにおいて、制御局は各移動ロボットへ無線または有線によって行き先およびその行き先において行う作業を指示する。 In this mobile robot system, the control station instructs the work done in the destination and its destination by wireless or wired to each mobile robot. 制御局から指示を受けた移動ロボットは、指示された場所へ自動走行して到達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終了した時はその場で次の指示を待つ。 Mobile robot, which has received an instruction from the control station, and the automatic travel to reach the designated place, carried out the work, which is indicated by the location, when the work has been completed wait for the next instruction on the spot.

「発明が解決しようとする課題」 ところで、この種のシステムにおいて、自動走行するロボットの走行ルートの先方に待機中の移動ロボットがいた場合、その移動ロボットに追い出しをかけ、退かす必要がある。 "SUMMARY OF THE INVENTION" However, in this type of system, when was the mobile robot purchase waiting to other party of the travel route of the robot for automatically running over eviction to the mobile robot, it is necessary to Dokasu. この待機中の移動ロボットに追い出しをかける方法として、制御局が他の移動ロボットの走行を妨げない場所を探し、その場所へ移動するように指示を出す方法が考えられる。 As a method for applying a drive out to the mobile robot in the waiting, looking for a place control station does not interfere with the running of the other mobile robots, a method of issuing an instruction to move to that location can be considered. しかし、この方法は、制御局が移動しつつある他の複数のロボット総ての移動状態を考慮して移動ルートを決めることが必要であると共に、追い出しをかけられたロボットの移動経路に更に他の待機中のロボットがいる場合には、そのロボットにも追い出しをかけることが必要となり、極めて複雑な処理が必要となる。 However, this method, together it is necessary to determine the movement route control station in consideration of the other plurality of robots all move state is moving, yet another the movement path of the robot which is subjected to eviction If there are robot waiting of, it requires the application of eviction to the robot requires very complex processes.

この発明はこのような事情を考慮してなされたもので、簡単な処理によって走行経路を邪魔するロボットを効率よく移動させることができる移動ロボットの走行制御方法を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such circumstances, and its object is to provide a travel control method for a mobile robot that can move efficiently robot disturbing the travel path by a simple process.

「課題を解決するための手段」 この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを制御する制御局とからなり、各移動ロボットが走行路に設けられたノードマークを検出しつつ移動する移動ロボットシステムにおいて、第1の移動ロボットが、待機中の第2の移動ロボットによって進行を止められた時追い出し完了待ちを示すデータを制御局へ送り、 "SUMMARY OF THE INVENTION" The present invention includes a plurality of mobile robots, consists of a control station for controlling these mobile robot moves while detecting the node marks the mobile robot is provided on the traveling path in mobile robot system, the first mobile robot sends data indicating the completion wait for flush when stopped from advancing by the second robot waiting to the control station,
制御局は該データを受け、第2の移動ロボットのいる場所と隣合うノードの内の第1の移動ロボットの方向以外の方向のノードを指定して第2のロボットへ移動指示を行い、第2の移動ロボットは該移動指示を受け、指定されたノードへ移動することを特徴とする。 Control station receives the data, performs movement instruction specifying a first direction of the nodes other than the direction of the mobile robot of the nodes adjacent the place where the second robot to the second robot, the 2 of the mobile robot receives the movement instruction, characterized in that it moves to the specified node.

「作用」 この発明によれば、第1の移動ロボットが追い出し完了待ちになった時、制御局が待機中の第2の移動ロボットへ隣のノードへ移動するよう指示する。 According to "working" the present invention, when the first mobile robot becomes completed a wait for flush, control station instructs to move to a node adjacent to the second mobile robot waiting. その移動指示を受け、第2の移動ロボットが走行を開始しようとした時、さらに第3の移動ロボットが待機中で第2の移動ロボットの走行路を塞いでいた場合は、第2の移動ロボットが追い出し完了待ちとなる。 Upon receiving the move instruction, when the second robot is about to start running, if the further third mobile robot was blocking the travel path of the second mobile robot in waiting, the second robot It is waiting to complete eviction. この場合、制御局は第3 In this case, the control station 3
の移動ロボットに対し、移動指示を出し、隣のノードへ移動させる。 For the mobile robot, it issues a movement instruction to move to an adjacent node. 第3の移動ロボットが移動すると、第2の移動ロボットが移動し、次いで第1の移動ロボットが移動する。 When the third mobile robot moves, the second mobile robot moves, then the first mobile robot moves. このように、この発明による方法は待機中の各移動ロボットを玉突き式に移動させる。 Thus, the method according to the invention moves each mobile robot waiting to billiards expression.

「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の一実施例による走行制御方法を適用した移動ロボットシステムについて説明する。 "Examples" Hereinafter, with reference to the drawings a description will be given of a mobile robot system equipped with the cruise control method according to an embodiment of the present invention. 第1図は同移動ロボットシステムの全体構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing the overall configuration of the mobile robot system. この図において、1は制御局、2 In this figure, 1 is a control station, 2
−1〜2−10は移動ロボットであり、制御局1と各移動ロボット2−1〜2−10とは無線によって接続されている。 -1~2-10 is a mobile robot, it is connected by radio to the control station 1 and the mobile robot 2-1 to 2-10. 移動ロボット2は、予め決められた走行路の床面に貼付された磁気テープに沿って走行するようになっており、また、走行路には適宜の間隔をおいてノードが設定されている。 Mobile robot 2 is adapted to travel along the magnetic tape affixed to the floor of the predetermined travel path, and the traveling path is set nodes at appropriate intervals. 第2図は走行路の一例を示す図であり、この図において,,……がノードである。 Figure 2 is a diagram showing an example of the travel path, a ,, ... node in FIG. 各ノードには各々床面にノードマークが貼付されており、移動ロボット2には、このノードマークを検出する検出器が設けられている。 Each node has been attached node marks each floor to, in the mobile robot 2, the detector is provided for detecting the node marks. また、ノードには次の3種類がある。 Also, there are three types of nodes.

(1)地図進入ノード:移動ロボット2が新たに走行路に進入する時のスタート点となるノードであり、第2図においては、,,,である。 (1) Map ingress node: a starting point and becomes node when the mobile robot 2 enters the new travel path, in the second view is ,,,,.

(2)作業ノード:作業点S1,S2,S3が設けられているノードであり、第2図においては、,,である。 (2) Working Node: a node working point S1, S2, S3 are provided, in the second view is ,,,. 移動ロボットが作業を行う場合は、この作業ノードで一旦停止し、次いで作業点S1(またはS2またはS3)まで進んで停止し作業を行う。 If the mobile robot performs the work is temporarily stopped at this task node, followed by a work stopped progressing to the working point S1 (or S2 or S3).

(3)通過ノード:移動ロボットが単に通過するだけのノードであり、第2図においては上記の各ノード以外の全てのノードである。 (3) passing through the node: a only node mobile robot simply passes, in the second view is all nodes except the nodes of the.

第3図は制御局1の構成を示すブロック図であり、この図において、1aはCPU(中央処理装置)、1bはCPU1aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプログラムメモリ、1cはロボット間の衝突を防止するためのデータが記憶された衝突テーブルである。 Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the control station 1, in this figure, 1a is a CPU (central processing unit), 1b is a program memory for program used in CPU1a is stored, 1c is a collision between the robot a collision table data is stored to prevent. 1dは地図メモリであり、第2図に示す各ノード〜の(X−Y)座標、ノード種別を示すデータ、そのノードに接続されている他のノードの番号、そのノードに接続されている各他のノードまでの距離等が記憶されている。 1d is a map memory, each node of the ~ (X-Y) coordinates shown in FIG. 2, data indicating the node type, number of other nodes connected to the node, each connected to the node distance, etc. other nodes is stored. 1eはデータ記憶用のデータメモリであり、このデータメモリ1eには、予め第4図に示すリザーブテーブルRVTが設けられている。 1e is a data memory for data storage, the data memory 1e, reserve table RVT is provided as shown in advance Figure 4.
このリザーブテーブルRVTはノード〜に各々対応する記憶スロットRV1〜RV14(各1バイト)を有している。 The reserved table RVT has a respective corresponding storage slot RV1~RV14 (each 1 byte) to the node ~. 1fは操作部、1gは通信装置であり、この通信装置1g 1f operation unit, 1g is a communication device, the communication device 1g
はCPU1aから供給されるデータを200〜300MHzの搬送波に乗せて発信し、また、移動ロボット2−1〜2−10から搬送波に乗せて送信されたデータを受信する。 Originates put the data supplied from CPU1a the carriers of 200~300MHz, also receives the transmitted and put the mobile robot 2-1 to 2-10 in a carrier wave data.

次に、移動ロボット2について説明する。 Next, a description will be given of a mobile robot 2. 第5図は移動ロボット2の構成を示すブロック図であり、この図において、2aはCPU、2bはCPU2aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプログラムメモリ、2cはデータ記憶用のデータメモリ、2dは操作部、2eは通信装置、2fは制御局1内の地図メモリ1dと同じデータが記憶された地図メモリである。 FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a mobile robot 2, in this figure, 2a is CPU, 2b program memory storing a program used in the CPU 2a, 2c is a data memory for data storage, 2d is operated parts, 2e communication device, 2f is a map memory in which the same data as the map memory 1d in the control station 1 is stored. また、2gは走行制御装置であり、CPU2aから供給される行き先データを受け、磁気センサによって床面の磁気テープおよびノードマークを検出しつつ駆動モータを制御し、移動ロボットを目的ノードまで走行させる。 Further, 2 g is traveling control device, it receives the destination data supplied from the CPU 2a, and controls the drive motor while detecting the magnetic tape and the node marks the floor by the magnetic sensor, moving the mobile robot to the target node. 2hはアーム制御装置であり、CPU2aから供給される作業プログラム番号を受け、移動ロボットが作業ノードに到着した時点でその番号の作業プログラムを内部のメモリから読み出し、読み出したプログラムによってロボットアーム(図示略)を制御して各種の作業を行わせる。 2h is a arm control device, receives the operation program number supplied from the CPU 2a, the number of work program at the time the robot has arrived at the working node read from the internal memory, the read robot arm (not shown programmatically ) control to the to perform a variety of tasks.

次に、上述した移動ロボットシステムの動作を説明する。 Next, the operation of the mobile robot system described above.

例えば作業点S1(第2図)において行うべき作業が発生した場合、制御局1はその作業点に最も近い位置にある移動ロボットに対して、作業点S1を示す作業点コードおよび作業プログラム番号を送信する。 For example, if the work to be performed at the working point S1 (FIG. 2) occurs, the mobile robot control station 1 is located closest to the work point, the work point code and work program number indicating the working points S1 Send. いま、ノードに移動ロボット2−1が停止しており、制御局1がこのロボット2−1へ作業点コードおよびプログラム番号を送信したとする。 Now, the mobile robot 2-1 to the node is down, the control station 1 and transmits the working point code and program ID to the robot 2-1. 移動ロボット2−1のCPU2aは、受信した作業点コードおよびプログラム番号をデータメモリ CPU2a of the mobile robot 2-1, the data memory working point code and program number received
2c内に格納し、次に、作業点S1までの走行ルートの探索を行う。 Stored in 2c, then, to search for a traveling route to the working point S1. このルート探索は、従来から公知の縦型探索法等によって行なわれる。 The route search is carried out by conventionally known vertical search method or the like. そして、このルート探索によって→→→なるルートが探索されたとすると、次にCPU2aは、第6図に示すルートテーブルをデータメモリ2c内に作成すると共に、作成したルートテーブルを制御局1へ送信する。 When rooted consisting →→→ by this route search is searched, then CPU2a is configured to create a route table shown in Figure 6 in the data memory 2c, it transmits a route table created to the control station 1 .

このルートテーブルには、同図に示すように、目的とする作業ノードへ行く際に順次通過すべきノードの番号、次に続くデータが作業を表すことを示す作業コード、作業ノード番号、作業プログラム番号、次に続くデータがロボットの最終姿勢を表わすことを示す最終姿勢コード等、および、ルートテーブルの最後を表わすコードが書き込まれる。 The route table, as shown in the figure, the number of sequential should pass through node when going to work node of interest, working code indicating that the subsequent data represents a work, the work node number, work program number, subsequent data last position code or the like indicating that represent the final position of the robot, and a code representing the last route table is written.

制御局1はこのルートテーブルを内部のデータメモリ Internal data memory control station 1 is the route table
1e内に書き込み、次いで、同テーブルを他の移動ロボット2−2〜2−10へ送信する。 Writing in 1e, and then transmits the same table to another mobile robot 2-2~2-10. 他の移動ロボット2−2 Other mobile robot 2-2
〜2−10は各々同テーブルを内部のデータメモリ2c内に書き込む。 ~2-10 each writes the table in the internal data memory 2c.

次に、移動ロボット2−1は、地図メモリ2f内に記憶されているノード間距離に基づいて、探索したルートの走行距離を、出発点ノードから目的ノードへ向けて順次累算し、予め決められている一定距離X(第2図参照)を越える最初のノードを検出する。 Then, the mobile robot 2-1 is based on the inter-node distance stored in the map memory 2f, the travel distance of the searched route, sequentially accumulate toward the starting point node to the destination node, predetermined It is the first node to detect the exceeding by which certain distance X (see Figure 2). いま、このノードがであったとする。 Now, and this node was. 次にCPU2aはノード,, Then CPU2a node ,,
の番号およびルート予約要求コードを各々制御局1へ送信する。 The number and the route reservation request code transmission respectively to the control station 1.

制御局1のCPU1aはこのノード番号およびルート予約要求コードを受け、これらのノードが既に予約されているか否かをリザーブテーブルRVTによってチェックする。 CPU1a control station 1 receives the node number and the route reservation request code, these nodes already checked whether reserved by the reserve table RVT. そして、予約されていなければ、すなわち、リザーブテーブルRVTのこれらのノードに対応する記憶スロットRV1〜RV14内のデータが「0」であった場合は、それらの記憶スロットに各々ロボット番号「1」を書き込む。 Then, if it is not reserved, that is, when data in the storage slot RV1~RV14 corresponding to these nodes of the reserve table RVT is "0", "1" each robot number to their storage slots writes. これによって、ルート→→が予約されたことになる。 This makes it possible to route →→ has been reserved.

次に制御局1のCPU1aは、ノード〜の番号および予約完了コードを移動ロボット2−1へ送信する。 Next CPU1a control station 1 transmits the ID and the reservation completion code of the node-to the mobile robot 2-1. 移動ロボット2−1は、これらのノード番号および予約完了コードを受け、まず、ノードへ向って走行を開始する。 Mobile robot 2-1 receives these node numbers and reservation completion code, first, it starts running toward the node.

移動ロボット2−1は走行途中において次のデータを逐次制御局1へ送信する。 Mobile robot 2-1 sends the running route to the sequential control station 1 the following data.

◇状態データ:ロボットの現在の状態(走行中、待機中、作業中、異常発生等)を示すデータ ◇位置データ:ロボットの現在位置を示すデータ 制御局1は、移動ロボット2−1から送られてくる状態データおよび位置データと、次のデータとを他の移動ロボット2−2〜2−10へ送信する。 ◇ state data: (running in waiting, working, the abnormality occurrence) the current state of the robot data indicating the ◇ position data: Data control station 1 that indicates the current position of the robot is sent from the mobile robot 2-1 and the status data and position data coming, transmits the next data to other mobile robots 2-2~2-10.

◇予約ノードデータ:移動ロボット2−1が現在予約しているノードを示すデータ 移動ロボット2−2〜2−10は受信したデータを内部のデータメモリ2cに書き込む。 ◇ reserved node data: Data mobile robot 2-2~2-10 indicating the node that the mobile robot 2-1 is currently reserved writes the received data to the internal data memory 2c.

また、制御局1は、移動ロボット2−1から送信された現在位置データをチェックし、移動ロボット2−1がノードを通過したことを検出すると、ルート→の予約を解除する。 The control station 1 checks the current position data transmitted from the mobile robot 2-1, the mobile robot 2-1 detects that it has passed through the node, to release the root → reservation. すなわち、リザーブテーブルRVTの記憶スロットRV1,RV2をクリアする。 That is, clears the memory slots RV1, RV2 of the reserve table RVT.

一方、移動ロボット2−1は、走行途中において、常時、現在位置から目的ノードへ向かう距離Xを越える最初のノードを検出し、検出されたノードがになった場合は、ノード,の番号およびルート予約要求コードを各々制御局1へ送信する。 On the other hand, the mobile robot 2-1 is in the middle of the travel, always find the first node beyond the distance X extending from the current position to the destination node, if the detected node becomes a node, the number and route transmitting a reservation request code each to the control station 1. 制御局1はこのノード番号およびルート予約要求コードを受け、ノード予約を行う。 Control station 1 receives the node number and the route reservation request code, performs the node reservation. そして、ノード予約が完了した場合は、ノード, And, if the node reservation has been completed, node,
の番号および予約完了コードを移動ロボット2−1へ送信する。 It transmits the number and reservation completion code to the mobile robot 2-1. 移動ロボット2−1は、これらのノード番号および予約完了コードを受け、ノードまで走行する。 Mobile robot 2-1 receives these node numbers and reservation completion code, travels to node.
移動ロボット2−1がノードを通過すると、前述した場合と同様にして、制御局1においてルート→の予約取り消しが行なわれる。 When the mobile robot 2-1 is passed through the node, in the same manner as described above, the route → the reservation cancellation is performed in the control station 1. そして、ノードに到達すると、次に横行(横方向へ進むこと)によって作業点S1へ進む。 When it reaches the node, then by transverse (proceed to lateral) proceeds to the working point S1. 移動ロボット2−1が作業点S1に到達すると、ルート→の予約取り消しが行なわれる。 When the mobile robot 2-1 to reach the working point S1, root → reservation cancellation is performed.

上述したように、この移動ロボットシステムにおいては、各移動ロボット2が、他の移動ロボット2のルートテーブル、状態データ、位置データ、予約ノードデータを内部のデータメモリ2c内に保持している。 As described above, in this mobile robot system, the mobile robot 2 holds other mobile robot 2 of the route table, state data, location data, the reservation node data in the internal data memory 2c. したがって、各移動ロボット2は他の移動ロボット2の走行ルートおよび現在の状態、現在位置、予約ノードを常時検知することができる。 Therefore, each mobile robot 2 other mobile travel route and the current state of the robot 2, the current location, reservations node can be constantly detects.

次に、例えば移動ロボット2−1が、待機中の移動ロボット2−3がいるため進めなくなった場合の処理を説明する。 Then, for example, the mobile robot 2-1, illustrating the process when no longer advances because there are mobile robot 2-3 waiting. いま、移動ロボット2−1が→→→→ Now, the mobile robot 2-1 →→→→
→なるルートを通ってノードまで進むとし、例えばノードに移動ロボット2−3が待機中で停どまっていたとする。 → through the become root and advance to the node, the mobile robot 2-3 and was waiting etc. stop in the waiting, for example, to the node.

前述したように、移動ロボット2−1は所定距離ずつ(正確には所定ノードまで)ルート予約を行いながら進む。 As described above, the mobile robot 2-1 proceeds while by a predetermined distance (precisely to a predetermined node) routes reserved. いま、ノードまでの予約をとり、走行を開始し、 Now, take a reservation up to the node, it starts to travel,
走行途中において次のノードの予約を要求する。 In the course of traveling to request a reservation for the next node. しかし、ノードに達した時点において、未だノードの予約が取れなかった場合は、ノードで一旦停止し、次の処理を行う。 However, at the time it reaches the node, if not confirmed is still node reservation stops once the node performs the following processing.

(1)まず、データメモリ2c内に記憶されている他の移動ロボット2−2〜2−10のルートテーブルを走査してノードを走行ルートの一部としている移動ロボット2 (1) First, the mobile scans the other route table of the mobile robot 2-2~2-10 stored in the data memory 2c are a part of the travel route node robot 2
を検出する。 To detect. いま、移動ロボット2−3および2−5が該当していたとする。 Now, a mobile robot 2-3 and 2-5 had been applicable.

(2)次に、データメモリ2c内に記憶されている移動ロボット2−3,2−5の各位置データから移動ロボット2 (2) Next, the movement from the position data of the mobile robot 2-3,2-5 stored in the data memory 2c robot 2
−3がノードにいることを検出する。 -3 detects that you are in the node.

(3)次に、データメモリ2c内に記憶されている移動ロボット2−3の状態データから同移動ロボット2−3がいかなる状態にあるかを検出する。 (3) Next, the mobile robot 2-3 detects whether any state from the state data of the mobile robot 2-3 stored in the data memory 2c. そして、待機中であった場合は次の処理を行う。 Then, the next process in the case was pending.

(4)移動ロボット2−1は自身の状態データを「追い出し完了待ち」とし、移動ロボット2−3のロボット番号「3」と共に制御局1へ送信する。 (4) the mobile robot 2-1 its status data is "flush waiting for completion" to the control station 1 together with the robot number "3" of the mobile robot 2-3.

(5)制御局1のCPU1aはこの状態データおよびロボット番号を受け、移動ロボット2−3が待機中であって、 (5) CPU 1a of the control station 1 receives the state data and the robot number, the mobile robot 2-3 is a waiting
追い出しが必要であることを検知し、次の処理を行う。 Eviction detects the need, performs the following processing.

(i)まず、移動ロボット2−3が現在いるノードに接続されているノード,,,を地図メモリ1d内の地図データに基づいて検出する。 (I) first detects based nodes ,,, the mobile robot 2-3 is connected to are the current node in the map data in the map memory 1d.

(ii)移動ロボット2−1の方向のノードを除外し、 (Ii) excluding the direction of the nodes of the mobile robot 2-1,
他のノード,,が予約されているか否かをデータメモリ1e内のリザーブテーブルRVTによって調べる。 Checks whether another node ,, is reserved by the reserve table RVT data memory 1e.

(iii−1)例えば、ノードが予約されていなかった場合は、移動ロボット2−3へノードへ移動するように指令を出す。 (Iii-1) For example, if the node has not been reserved, it issues a command to move the mobile robot 2-3 to the node.

(iii−2)ノード,,がいずれも予約されていた場合は、各ノードを予約している移動ロボット2の状態データを調べ、待機中のものを検出する。 If (iii-2) node ,, has been reserved both examine the status data of the mobile robot 2 which reserves each node detects what waiting. いま、ノードにいる移動ロボット(2−6とする)が待機中であったとする。 Now, (a 2-6) moving robot being in node is assumed to be on standby. この場合、移動ロボット2−3へノードへ移動するよう指令を出す。 In this case, it instructs to move the mobile robot 2-3 to the node.

(6)制御局1から移動指令を受けた移動ロボット2− (6) The mobile robot receives a movement command from the control station 1 2-
3は、前述した場合と同様に、予約をとって走行する。 3, as in the case described above, traveling taking reservation.

○上記(iii−1)の場合 ノードの予約がとれ、移動ロボット2−3はノードへ移動する。 ○ the (iii-1) take a reservation if the node of the mobile robot 2-3 is moved to the node. 移動ロボット2−3がノードへ移動すると、ノードの予約が解除され、次いで、移動ロボット2−1の予約が行なわれ、移動ロボット2−1がノードへ向って走行する。 When the mobile robot 2-3 is moved to the node, reservation of the node is released, then reservation of the mobile robot 2-1 is performed, the mobile robot 2-1 travels toward the node.

○上記(iii−2)の場合 予約がとれない。 ○ When booking the above-mentioned (iii-2) can not be taken. そこで、移動ロボット2−3は前述した場合と同様に、走行路を塞いでいる移動ロボットの番号「6」を検出し、次いで、「追い出し完了待ち」を示す状態データおよびロボット番号「6」を制御局1へ送信する。 Therefore, the mobile robot 2-3 as in the case described above, to detect the number "6" of the mobile robot closes the travel path, then the state data and the robot number "6" indicating "flush completion wait" It is transmitted to the control station 1. 制御局1は上記と全く同様の過程で移動ロボット2−6に追い出しをかける。 Control station 1 is applied flush to the mobile robot 2-6 in exactly the same process as described above.

このように、この実施例においては、待機中の移動ロボット2−Kがいるため走行不能となった場合に、その移動ロボット2−Kを、予約されてない隣のノードへ追い出す。 Thus, in this embodiment, when it becomes impossible running because there are mobile robot 2-K waiting to expel the mobile robot 2-K, to the adjacent node that has not been reserved. また、その移動ロボット2−Kがいるノードに走行路を介して接続されているいずれのノードも予約されていた場合は、待機中の移動ロボット2−Lがいるノードへ追い出しをかける。 In that case the mobile robot 2-K via a travel path to a node there are none of the nodes connected has been reserved multiplies flush to the node there are mobile robot 2-L waiting. この場合、移動ロボット2− In this case, the mobile robot 2
Kが移動ロボット2−Lを追い出してそのノードへ進むことになる。 K so that the advances to the node expel mobile robot 2-L. すなわち、待機中の移動ロボットが玉突き式に追い出される。 That is, the mobile robot waiting is expelled billiards expression.

なお、上記実施例は移動ロボットが床面の磁気テープを検出しつつ同テープに沿って走行するものであるが、 Although the above embodiment is made to travel along the same tape while the mobile robot detects the magnetic tape on the floor,
この発明は移動ロボットが超音波センサによって周囲の情況を検出しつつ走行するものにも適用することができる。 The invention can also be applied to what the mobile robot travels while detecting the surrounding circumstances by the ultrasonic sensor. また、上記実施例は移動ロボットがアームを有しているが、この発明はアームを有さず、単に自動走行するだけの移動ロボット(運搬用等)にも適用することができる。 Further, the above embodiments the mobile robot has an arm, but this invention is no arm simply may be applied to only the mobile robot to automatically run (carrying, etc.).

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、簡単な処理によって走行経路を邪魔する移動ロボットを効率よく移動させることができる効果がある。 As discussed, "Effect of the Invention" above, according to the present invention, there is an effect that can be moved efficiently moving robot to disturb the travel path by a simple process.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

第1図はこの発明の一実施例による移動ロボットシステムの構成を示すブロック図、第2図は各移動ロボットが走行する走行路の一例を示す図、第3図は第1図における制御局1の構成を示すブロック図、第4図は第3図におけるデータメモリ1d内に設定されているリザーブテーブルRVTを示す図、第5図は移動ロボット2の構成を示すブロック図、第6図はルートテーブルの構成例を示す図である。 Figure 1 is a block diagram showing a configuration of a mobile robot system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 shows an example of a road on which the respective mobile robot travels, Figure 3 is the control station 1 in FIG. 1 block diagram illustrating the configuration of FIG. 4 is a diagram showing a reserved table RVT set in the data memory 1d in Figure 3, a block diagram Fig. 5 showing a configuration of a mobile robot 2, FIG. 6 is the root it is a diagram illustrating a configuration example of a table. 1……制御局、1a……CPU、1b……プログラムメモリ、1 1 ...... control station, 1a ...... CPU, 1b ...... program memory, 1
e……データメモリ、2−1〜2−10……移動ロボット、2a……CPU、2b……プログラムメモリ、2c……データメモリ。 e ...... data memory, 2-1 to 2-10 ...... mobile robot, 2a ...... CPU, 2b ...... program memory, 2c ...... data memory.

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを制御する制御局とからなり、各移動ロボットが走行路に設けられたノードマークを検出しつつ移動する移動ロボットシステムにおいて、 第1の移動ロボットが、待機中の第2の移動ロボットによって進行を止められた時追い出し完了待ちを示すデータを制御局へ送り、 制御局は該データを受け、第2の移動ロボットのいる場所と隣合うノードの内の第1の移動ロボットの方向以外の方向のノードを指定して第2のロボットへ移動指示を行い、 第2の移動ロボットは該移動指示を受け、指定されたノードへ移動することを特徴とする移動ロボットの走行制御方法。 [1 claim: a plurality of mobile robots, it consists of a control station for controlling these mobile robots, in the mobile robot system in which each mobile robot moves while detecting the node mark provided on the traveling path, the first mobile robot, eviction when stopped from advancing by the second robot waiting to send data indicating the completion waiting to the control station, the control station receives the data, adjacent the place where the second robot specifying a first direction of the nodes other than the direction of the mobile robot of the nodes perform a movement instruction to the second robot, it second mobile robot that receives the move instruction to move to a specified node travel control method for a mobile robot according to claim.
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