JP2807444B2 - In-vehicle navigator device - Google Patents

In-vehicle navigator device

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JP2807444B2
JP2807444B2 JP8201578A JP20157896A JP2807444B2 JP 2807444 B2 JP2807444 B2 JP 2807444B2 JP 8201578 A JP8201578 A JP 8201578A JP 20157896 A JP20157896 A JP 20157896A JP 2807444 B2 JP2807444 B2 JP 2807444B2
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曜一郎 佐古
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Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明は、例えば車両に搭載
されてその車両の位置を検出表示する際に使用して好適
な車載用ナビゲータ装置に関するものである。 【0002】 【従来の技術】いわゆる車載用ナビゲーション装置にお
いては、例えば人工衛星からの電波信号等を受信して絶
対位置を検出するもの、あるいは基準点を定めて以後の
車両の進行方位・移動距離等を積算して相対位置を検出
するものなどの車両位置検出手段が設けられ、これらに
よって検出された車両位置が表示装置に表示されるよう
になっている。 【0003】ところが上述のような車両位置検出手段
は、いずれの方法においても必ずしも充分な精度をもっ
て検出を行っているとはいえない。そこで従来から検出
された車両位置を記憶手段に記憶された地図上に配置
し、この位置が車両の走行可能な範囲をはずれた時に可
能範囲内に再配置(マップマッチング)することが提案
(特開昭58−129313号公報等)されている。 【0004】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述のよ
うな再配置を行う場合に、これを常に行っていると例え
ば車両が地図上で走行可能範囲とされていない駐車場等
に入ったときなどに、この車両位置を最寄の道路上等に
強制的に再配置してしまい、これによって以後の走行経
路等が大幅にずれてしまうおそれがある。 【0005】また高速道路等の特別な道路の走行中にお
いても、一律の基準レベルで再配置を行っていると、検
出誤差の発生等によってその道路からは直接入れるはず
のない一般道路に再配置されてしまう場合があり、これ
によっても以後の走行経路等が大幅にずれてしまうおそ
れがある。 【0006】この出願はこのような点に鑑みて成された
ものであって、解決しようとする問題点は、従来は再配
置を常に一定の基準レベルで行っていたために、検出誤
差の発生等によって誤った再配置が行われるおそれがあ
り、これによって以後の走行経路等が大幅にずれてしま
うおそれがあるというものである。 【0007】 【課題を解決するための手段】このため本発明において
は、再配置の基準に複数のレベルを設けると共に、検出
手段で検出された車両位置の周囲の道路の数に応じて再
配置の基準レベルを設定するようにしたものであって、
これによれば、常に必要に応じた再配置を行うことがで
き、それによって誤った再配置の発生を防止してより高
精度のナビゲーションを行うことができる。 【0008】 【発明の実施の形態】すなわち本発明は、情報により自
己の搭載された車両位置を検出する検出手段と、車両の
走行可能な地図のデータの収容された記憶手段とを有
し、検出手段で検出された車両位置を記憶手段の地図上
に再配置する場合に、再配置を行う基準に複数のレベル
を設けると共に、検出手段で検出された車両位置の周囲
の記憶手段の地図上の道路の数を判別して再配置を行う
基準のレベルを設定する設定手段を設けてなるものであ
る。 【0009】以下、図面を参照して本発明を説明する
に、図1は本発明を適用した車載用ナビゲータ装置の一
例の構成を示すブロック図である。この図1において、
例えば人工衛星からの電波信号や、車両の進行方位・移
動距離等の情報によって搭載された車両の位置を検出す
る検出手段1が設けられ、この検出手段1からの検出デ
ータがCPU2に供給される。 【0010】また、車両が走行可能な例えば道路地図の
データの収容された記憶手段3が設けられ、この記憶手
段3からのデータがCPU2に供給される。そしてこの
CPU2においては、記憶手段3からの地図のデータの
上に検出手段1からの検出データが配置され、この検出
データの位置に任意のマーク等の設けられた表示信号が
表示装置4に供給される。 【0011】これによって、表示装置4には所定の道路
地図の上に車両の現在地の指示された表示が行われる。
そしてさらに上述の検出データが地図データの走行可能
範囲からはずれた時にその検出データを可能範囲内に再
配置する処理が行われると共に、この再配置の基準レベ
ルを設定する手段5が設けられ、この設定手段5で設定
されたレベルに従って再配置が行われる。 【0012】すなわち上述の駐車場等の問題に関して
は、再配置の基準レベルとして、例えば再配置を行うレ
ベル1と行わないレベル0とを設けておくことにより、
使用者は車両が駐車場等に入ったと判断した時点で設定
手段5にてレベル0に切り換えることができ、これによ
って以後強制的な再配置によって誤った再配置が行われ
るのを防止することができる。 【0013】さらにこのレベルの切り換えは、例えば車
両の速度、軌跡などから判断して自動的に行うことがで
きる。すなわち駐車場等に車両を入れる場合には、例え
ば車両の速度、軌跡などに独特の変化パターンが描かれ
るものである。そこでこのパターンを判別することによ
って、例えば駐車場等への車両の進入を判断し、これに
よって再配置の基準レベルを自動的に切り換えることが
できる。 【0014】また再配置を行う基準レベルには、例えば
検出位置からの距離に応じて複数のレベル(例えば3=
大、2=中、1=小、0=オフ)を設けておくことによ
り、例えば1本道のようなところではレベル3に切り換
え、こみいった道路ではレベル1に切り換えることによ
って誤った再配置を防止し、より高精度のナビゲーショ
ンを行うことができる。 【0015】なおこの再配置の基準レベルの切り換え
は、例えば記憶手段3に記憶された地図のデータの中
に、上述の1本道・こみいった道路等の情報を属性情報
として持たせ、その情報に応じて自動的に行うこともで
きる。すなわちこの情報は、例えば記憶手段3の地図上
の任意の位置におけるその周囲の道路の数に応じて求め
ることができる。 【0016】そこで上述の検出手段1で検出された車両
位置を、記憶手段3の地図上に配置する際にその道路の
属性情報を判別し、その情報に従って再配置の基準レベ
ルの切り換えを自動的に行うことができる。そして例え
ば1本道のようなところではレベル3に切り換えて大き
い距離でも再配置を行い、こみいった道路ではレベル1
に切り換えて大きい距離での再配置が行われないように
することができる。 【0017】さらに、地図のデータが例えば図2に示す
ように多層のデータベース(Aは高速道路以上、Bは主
要幹線まで、Cは全ての走行可能範囲)となっている場
合には、その層に応じてレベルを切り換えるようにして
もよい。すなわち例えばそれまでに配置されていた道路
の種類に応じて図2のA〜Cの地図を用いて再配置を行
うことによって、誤った道路に再配置されるおそれを防
止できる。 【0018】そしてこの場合に、上述の再配置を行う基
準レベルとして例えば上述の検出位置からの距離に応じ
た複数のレベルを用いて、例えば地図Aが採用されてい
るときはレベル3=大、地図Bが採用されているときは
レベル2=中、地図Cが採用されているときはレベル1
=小に切り換えることによって、常に良好な再配置を行
い、より高精度のナビゲーションを行うことができる。 【0019】また、上述の車両位置の検出手段1とし
て、例えば人工衛星からの電波信号等を受信して検出を
行っている場合には、例えば都市部では建築物などによ
って電波信号が遮られると位置検出の信頼性が低下され
る。そしてこのような信頼性の低下は検出手段1で判断
することできるものである。 【0020】そこで上述の検出手段1での信頼性の判断
において、例えば検出手段1での位置検出の信頼性が著
しく低下したと判断された場合には、例えば上述の再配
置を行う基準レベルを高くし、とにかく道路上に再配置
が行われるようにして、ナビゲーションの信頼性を向上
させることもできる。 【0021】従ってこの装置において、再配置の基準に
複数のレベルを設けると共に、検出手段で検出された車
両位置の周囲の道路の数に応じて再配置の基準レベルを
設定することにより、常に必要に応じた再配置を行うこ
とができ、それによって誤った再配置の発生を防止して
より高精度のナビゲーションを行うことができる。 【0022】これによって、従来は再配置を常に一定の
基準レベルで行っていたために、検出誤差の発生等によ
って誤った再配置が行われるおそれがあり、以後の走行
経路等が大幅にずれてしまうおそれがあったものを、本
発明によれば誤った再配置の発生を防止してより高精度
のナビゲーションを行うことができるものである。 【0023】また、上述の装置において、再配置の基準
レベルとして例えば再配置を行うレベル1と行わないレ
ベル0とを設けておくことにより、例えば車両が駐車場
等に入ったと判断した時点で設定手段5にてレベル0に
切り換えて、強制的な再配置によって誤った再配置が行
われるのを防止することができる。 【0024】さらに再配置を行う基準レベルに複数のレ
ベル(例えば3=大、2=中、1=小、0=オフ)を設
けておくことにより、例えば1本道のようなところでは
レベル3に切り換え、こみいった道路ではレベル1に切
り換えることによって誤った再配置を防止し、より高精
度のナビゲーションを行うことができる。 【0025】また、地図のデータが多層のデータベース
(Aは高速道路以上、Bは主要幹線まで、Cは全ての走
行可能範囲)となっている場合には、その層に応じてレ
ベルを切り換え、例えばそれまでに配置されていた道路
の種類に応じて再配置を行うことによって、誤った道路
に再配置されるおそれを防止できる。 【0026】さらに検出手段での位置検出の信頼性が著
しく低下した場合には、例えば上述の再配置を行う基準
レベルを高くし、とにかく道路上に再配置が行われるよ
うにして、ナビゲーションの信頼性を向上させることも
できる。 【0027】こうして上述の車載用ナビゲータ装置によ
れば、情報により自己の搭載された車両位置を検出する
手段と、車両の走行可能な地図のデータの収容された記
憶手段とを有し、検出手段で検出された車両位置を記憶
手段の地図上に再配置する場合に、再配置の基準に複数
のレベルを設けると共に、検出手段で検出された車両位
置の周囲の記憶手段の地図上の道路の数に応じてレベル
を設定する手段を設けることにより、常に必要に応じた
再配置を行うことができ、それによって誤った再配置の
発生を防止してより高精度のナビゲーションを行うこと
ができるものである。 【0028】 【発明の効果】この発明によれば、再配置の基準に複数
のレベルを設けると共に、検出手段で検出された車両位
置の周囲の道路の数に応じて再配置の基準レベルを設定
することにより、常に必要に応じた再配置を行うことが
でき、それによって誤った再配置の発生を防止してより
高精度のナビゲーションを行うことができるようになっ
た。 【0029】これによって、従来は再配置を常に一定の
基準レベルで行っていたために、検出誤差の発生等によ
って誤った再配置が行われるおそれがあり、以後の走行
経路等が大幅にずれてしまうおそれがあったものを、本
発明によれば誤った再配置の発生を防止してより高精度
のナビゲーションを行うことができるものである。 【0030】またこの発明によれば、再配置を行う基準
レベルに複数のレベル(例えば3=大、2=中、1=
小、0=オフ)を設けておくことにより、例えば1本道
のようなところではレベル3に切り換え、こみいった道
路ではレベル1に切り換えることによって誤った再配置
を防止し、より高精度のナビゲーションを行うことがで
きるものである。
Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-vehicle navigator device suitable for use, for example, when mounted on a vehicle to detect and display the position of the vehicle. . 2. Description of the Related Art In a so-called on-vehicle navigation apparatus, for example, an apparatus for detecting an absolute position by receiving a radio signal from an artificial satellite or the like, or a traveling direction and a moving distance of a vehicle after a reference point is determined. Vehicle position detecting means such as a device that detects the relative position by integrating the above is provided, and the vehicle position detected by these is displayed on a display device. However, the vehicle position detecting means as described above does not always detect with sufficient accuracy in any of the methods. Therefore, it is proposed to arrange the conventionally detected vehicle position on the map stored in the storage means and to rearrange (map matching) the position within the possible range when the position deviates from the range in which the vehicle can travel. No. 58-129313). [0004] However, in the case of performing the above-described rearrangement, if the rearrangement is always performed, for example, a vehicle enters a parking lot or the like which is not set as a travelable range on a map. In some cases, the vehicle position is forcibly rearranged on the nearest road or the like, which may cause a subsequent traveling route or the like to be significantly shifted. [0005] In addition, even when the vehicle is traveling on a special road such as an expressway, if the rearrangement is performed at a uniform reference level, the vehicle is relocated to a general road which cannot be directly entered from the road due to a detection error or the like. In some cases, the driving route and the like thereafter may be significantly shifted. The present invention has been made in view of such a point, and the problem to be solved is that, since the rearrangement has always been always performed at a fixed reference level, the occurrence of a detection error or the like has occurred. Therefore, erroneous rearrangement may be performed, which may cause a subsequent traveling route or the like to be significantly shifted. Therefore, in the present invention, a plurality of levels are provided as a reference for relocation, and relocation is performed according to the number of roads around the vehicle position detected by the detection means. Is to set the reference level of
According to this, it is possible to always perform rearrangement as needed, thereby preventing occurrence of erroneous rearrangement and performing more accurate navigation. [0008] That is, the present invention comprises a detecting means for detecting the position of a vehicle mounted on the vehicle based on information, and a storing means for storing data of a map on which the vehicle can travel, When rearranging the vehicle position detected by the detection means on the map in the storage means, a plurality of levels are provided as a reference for performing the rearrangement, and a plurality of levels are provided on the map in the storage means around the vehicle position detected by the detection means. To determine the number of roads and relocate
It is provided with setting means for setting a reference level . The present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the structure of an example of a vehicle-mounted navigator to which the present invention is applied. In this FIG.
For example, a detecting means 1 for detecting the position of the mounted vehicle based on a radio signal from an artificial satellite or information such as a traveling direction and a moving distance of the vehicle is provided, and detection data from the detecting means 1 is supplied to the CPU 2. . [0010] Further, a storage means 3 in which data of, for example, a road map on which the vehicle can travel is provided, and data from the storage means 3 is supplied to the CPU 2. In the CPU 2, detection data from the detection means 1 is arranged on the map data from the storage means 3, and a display signal provided with an arbitrary mark or the like at the position of the detection data is supplied to the display device 4. Is done. As a result, the display of the current location of the vehicle is displayed on the display device 4 on a predetermined road map.
Further, when the detected data deviates from the travelable range of the map data, a process of rearranging the detected data within the possible range is performed, and a means 5 for setting a reference level of the rearrangement is provided. Rearrangement is performed according to the level set by the setting means 5. In other words, with respect to the above-described problem of the parking lot, etc., for example, a level 1 at which relocation is performed and a level 0 at which relocation is not performed are provided as reference levels for relocation.
When the user determines that the vehicle has entered the parking lot or the like, the user can switch to level 0 by the setting means 5, thereby preventing erroneous rearrangement from being performed by forced rearrangement thereafter. it can. Further, this level switching can be automatically performed by judging from, for example, the speed and the trajectory of the vehicle. That is, when a vehicle is put in a parking lot or the like, a unique change pattern is drawn on, for example, the speed and trajectory of the vehicle. Thus, by determining this pattern, it is possible to determine, for example, the entry of the vehicle into a parking lot or the like, and thereby automatically switch the reference level for rearrangement. The reference level for performing rearrangement includes a plurality of levels (for example, 3 = 3
By setting large (2 = medium, 1 = small, 0 = off), for example, switching to level 3 in a place such as a single road, and switching to level 1 in a complicated road may cause erroneous relocation. Prevention and more accurate navigation can be performed. The switching of the reference level of the rearrangement is performed, for example, by giving the information of the above-mentioned one-way road and the complicated road as attribute information in the data of the map stored in the storage means 3. Can be performed automatically according to the conditions. That is, this information can be obtained according to, for example, the number of surrounding roads at an arbitrary position on the map in the storage means 3. Therefore, when the vehicle position detected by the detection means 1 is arranged on the map in the storage means 3, the attribute information of the road is determined, and the switching of the relocation reference level is automatically performed according to the information. Can be done. For example, in a place such as a single road, the level is switched to level 3 and relocation is performed even at a large distance.
To prevent the rearrangement from being performed at a large distance. Further, if the map data is a multi-layer database (A is a highway or more, B is a main trunk, C is all the driving range) as shown in FIG. The level may be switched according to. That is, for example, by performing the rearrangement using the maps of FIGS. 2A to 2C according to the types of roads that have been arranged so far, it is possible to prevent the possibility of being rearranged on the wrong road. In this case, for example, a plurality of levels corresponding to the distance from the above-described detection position are used as reference levels for performing the above-described rearrangement. For example, when the map A is adopted, level 3 = large; Level 2 = medium when map B is adopted, level 1 when map C is adopted
= By switching to small, good rearrangement is always performed, and more accurate navigation can be performed. When the vehicle position detecting means 1 detects and detects a radio signal from an artificial satellite, for example, if the radio signal is blocked by a building in an urban area, for example, The reliability of position detection is reduced. Such a decrease in reliability can be determined by the detection means 1. In the determination of the reliability by the detection means 1, for example, when it is determined that the reliability of the position detection by the detection means 1 is significantly reduced, for example, the reference level for performing the above-described rearrangement is set. It can also be raised, so that it can be relocated on the road anyway to improve the reliability of the navigation. Therefore, in this apparatus, a plurality of levels are provided as a reference for relocation, and the reference level for relocation is always set according to the number of roads around the vehicle position detected by the detecting means. Can be performed, thereby preventing erroneous rearrangement from occurring and performing more accurate navigation. As a result, since the rearrangement is conventionally always performed at a constant reference level, there is a possibility that erroneous rearrangement may be performed due to the occurrence of a detection error or the like, and the subsequent traveling route and the like will be greatly shifted. According to the present invention, there is a possibility that incorrect rearrangement can be prevented, and more accurate navigation can be performed. Further, in the above-described apparatus, for example, a level 1 at which relocation is performed and a level 0 at which relocation is not performed are provided as reference levels for relocation. By switching to level 0 by the means 5, it is possible to prevent erroneous relocation from being performed due to forced relocation. Further, by providing a plurality of levels (for example, 3 = large, 2 = medium, 1 = small, 0 = off) as a reference level for performing rearrangement, for example, in a place such as a single road, level 3 is provided. By switching to level 1 on a road that has been switched or congested, erroneous rearrangement can be prevented, and more accurate navigation can be performed. If the map data is a multi-layer database (A is a highway or higher, B is a main trunk, C is the entire driving range), the level is switched according to the layer, For example, by performing rearrangement according to the type of road that has been arranged up to that time, it is possible to prevent the possibility of being rearranged on the wrong road. Further, when the reliability of the position detection by the detecting means is significantly reduced, for example, the reference level for performing the above-mentioned relocation is increased, and the relocation is performed on the road anyway, so that the reliability of the navigation is improved. It can also improve the performance. Thus, according to the above-described on-vehicle navigator apparatus, there is provided means for detecting the position of the vehicle on which the vehicle is mounted based on the information, and storage means for storing data of a map on which the vehicle can travel. When rearranging the vehicle position detected in the above on the map of the storage means, a plurality of levels are provided as a reference of the rearrangement, and the road on the map of the storage means around the vehicle position detected by the detection means is provided. By providing means for setting the level according to the number, it is possible to always perform rearrangement as needed, thereby preventing the occurrence of erroneous rearrangement and performing more accurate navigation It is. According to the present invention, a plurality of levels are provided for the reference of the rearrangement, and the reference level of the rearrangement is set according to the number of roads around the vehicle position detected by the detecting means. By doing so, it is possible to always perform rearrangement as needed, thereby preventing erroneous rearrangement from occurring and performing more accurate navigation. As a result, since the rearrangement is conventionally always performed at a constant reference level, erroneous rearrangement may be performed due to the occurrence of a detection error or the like, and the subsequent traveling route and the like will be largely shifted. According to the present invention, there is a possibility that incorrect rearrangement can be prevented, and more accurate navigation can be performed. Further, according to the present invention, a plurality of levels (for example, 3 = large, 2 = medium, 1 =
By setting (small, 0 = off), for example, switching to level 3 on a single road and switching to level 1 on a congested road can prevent erroneous rearrangement and provide more accurate navigation. Is what you can do.

【図面の簡単な説明】 【図1】本発明の適用される車載用ナビゲータ装置の一
例の構成図である。 【図2】本発明の適用される車載用ナビゲータ装置の一
例の説明のための図である。 【符号の説明】 1 位置検出手段、2 CPU、3 記憶手段、4 表
示装置、5 レベル設定手段
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram of an example of a vehicle-mounted navigator device to which the present invention is applied. FIG. 2 is a diagram for explaining an example of a vehicle-mounted navigator device to which the present invention is applied. [Description of Signs] 1 position detecting means, 2 CPU, 3 storage means, 4 display device, 5 level setting means

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】 1.情報により自己の搭載された車両位置を検出する
手段と、 上記車両の走行可能な地図のデータの収容された記憶手
段とを有し、 上記検出手段で検出された上記車両位置を上記記憶手段
の地図上に再配置する場合に、 上記再配置を行う基準に複数のレベルを設けると共に、 上記検出手段で検出された上記車両位置の周囲の上記記
憶手段の地図上の道路の数を判別して上記再配置を行う
基準のレベルを設定する設定手段を設けたことを特徴と
する車載用ナビゲータ装置。
(57) [Claims] Test to detect the onboard vehicle position of the self by the information
Output means, and storage means for storing data of a map on which the vehicle can travel, and when relocating the vehicle position detected by the detection means on the map of the storage means, A plurality of levels are provided as a reference for arrangement, and the number of roads on the map in the storage unit around the vehicle position detected by the detection unit is determined to perform the rearrangement.
An in-vehicle navigator device provided with setting means for setting a reference level .
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