JP2805517B2 - Work machine interference avoidance device - Google Patents
Work machine interference avoidance deviceInfo
- Publication number
- JP2805517B2 JP2805517B2 JP2027823A JP2782390A JP2805517B2 JP 2805517 B2 JP2805517 B2 JP 2805517B2 JP 2027823 A JP2027823 A JP 2027823A JP 2782390 A JP2782390 A JP 2782390A JP 2805517 B2 JP2805517 B2 JP 2805517B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- work machine
- cab
- machine
- boom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、主として油圧ショベルなど建設機械の作
業機干渉回避装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work machine interference avoiding device for a construction machine such as a hydraulic shovel.
従来の技術 側溝掘り用作業機を装着した油圧ショベルでは、上部
旋回体のフロント部に側溝掘りブームを取付け、その側
溝掘りブーム先端部に順次アーム，バケットを連結し、
屈折作業運動を行うようにしている。それで、作業機を
運転室の前方側でオフセットして掘削積込作業を行う
と、作業機の運動範囲内に運転室と干渉する区域が存在
し、非常に危険であった。そのために、上記作業機の動
作を検出する屈折動作検出手段を設け、その屈折動作検
出手段からの信号にもとづき、作業機の上記干渉を防止
する対策が種々勘案されていた。2. Description of the Related Art In a hydraulic excavator equipped with a working machine for side digging, a side digging boom is attached to a front portion of an upper revolving unit, and an arm and a bucket are sequentially connected to the tip of the side digging boom,
We perform refraction work exercise. Therefore, when excavation loading work is performed by offsetting the working machine in front of the cab, there is an area in the motion range of the working machine that interferes with the cab, which is extremely dangerous. Therefore, a refraction operation detecting means for detecting the operation of the working machine is provided, and various measures for preventing the interference of the working machine based on a signal from the refraction operation detecting means have been considered.
発明が解決しようとする課題 作業機の運動範囲内に運転室と干渉する区域が存在す
るので、掘削積込作業時にバケットを運転室に干渉衝突
させることがあった。この事故は運転室を破損すると同
時に、運転者に災害をもたらしていた。Problems to be Solved by the Invention Since there is an area in the range of motion of the work machine that interferes with the cab, the bucket sometimes collided with the cab during excavation and loading work. The accident damaged the driver's cab and caused a disaster for the driver.
この発明は上記の課題を解決し、作業機干渉を回避す
るとともに、作業機の作業可能範囲を最大限に広くでき
る作業機干渉回避装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-described problems and to provide a work machine interference avoiding device capable of avoiding work machine interference and maximizing the workable range of the work machine.
課題を解決するための手段 上部旋回体と、上部旋回体に搭載された運転室と、前
記上部旋回体に対して選択的に装着替え可能な作業機が
複数種類設定された建設機械において、装着された作業
機が運転室に干渉する方向へ動くとき、前記複数種類の
作業機に対応して予めそれぞれ設定された停止処理か
ら、前記装着された作業機に対応する停止処理を選択し
実行するようにした。Means for Solving the Problems An upper revolving superstructure, a driver's cab mounted on the upper revolving superstructure, and a construction machine in which a plurality of types of working machines that can be selectively mounted on the upper revolving superstructure are provided. When the set work machine moves in a direction that interferes with the operator's cab, a stop process corresponding to the mounted work machine is selected and executed from stop processes respectively set in advance corresponding to the plurality of types of work machines. I did it.
更にまた、前記複数種類の作業機をそれぞれ装着した
場合に、それぞれの作業機が運転室に干渉する部分範囲
を記憶したコントローラを有し、前記コントローラは、
装着された作業機が、その作業機に対応して記憶された
部分範囲に所定距離だけ隔てた位置に近付いたとき、前
記作業機の運転室へ干渉する方向への動きを停止処理す
る信号を出力するようにした。Furthermore, when each of the plurality of types of working machines is mounted, each of the working machines has a controller that stores a partial range that interferes with a cab, and the controller includes:
When the mounted work machine approaches a position separated by a predetermined distance from the partial range stored corresponding to the work machine, a signal for stopping the movement of the work machine in a direction interfering with the cab of the work machine is output. Added output.
更にまた、装着された作業機に対応する停止処理に切
換える切換手段を設けた。Further, a switching means for switching to a stop process corresponding to the mounted working machine is provided.
作用 運転室の前面部，側面部に対して作業機が作動時に干
渉をおこす運転室の部分範囲はすべてコントローラに記
憶されている。それとともに、上記前面部，側面部にお
ける部分範囲からそれぞれ所定距離S1,S2を隔てて作業
機を停止させるためのコントロールカット処理が行われ
る位置が設定されている。そこで作業機の先端部が、上
記部分範囲における所定距離の位置まで近づいたとき、
コントローラから電磁切換弁に指令信号が出力される。
電磁切換弁は、遮断油路位置よりタンク連通油路位置に
切換わる。そこで作業機用各種油圧シリンダのそれぞれ
パイロット切換弁のパイロット圧受圧部は、上記電磁切
換弁のタンク連通油路位置を介して油タンクに連通す
る。それにより作業機のコントロールカット処理が行わ
れ、作業機干渉は回避される。Action The entire range of the operator's cab that causes interference when the work machine operates on the front and side surfaces of the operator's cab is stored in the controller. At the same time, a position at which a control cut process for stopping the working machine is performed at predetermined distances S 1 and S 2 from the partial ranges of the front and side portions is set. Therefore, when the tip of the working machine approaches the position of the predetermined distance in the partial range,
A command signal is output from the controller to the electromagnetic switching valve.
The electromagnetic switching valve switches from the shutoff oil passage position to the tank communication oil passage position. Therefore, the pilot pressure receiving portions of the respective pilot switching valves of the various hydraulic cylinders for the working machine communicate with the oil tank via the tank communication oil passage position of the electromagnetic switching valve. Thereby, the control cut processing of the working machine is performed, and the working machine interference is avoided.
また油圧ショベルの作業機は作業条件などにより、た
とえばロングタイプあるいはショートタイプのブーム，
アームなどに装着替えをする場合があるが、このように
作業機仕様を替えた場合でも、その作業機が作動時に干
渉を起こす運転室の部分範囲を全てコントローラに記憶
せしめ、それぞれ作業機仕様に応じて切り換えることに
よりより適切なコントロールカット処理を行うことがで
きる。The working machine of a hydraulic shovel depends on working conditions, for example, a long type or short type boom,
In some cases, the work equipment specifications may be changed.However, even when the work equipment specifications are changed in this way, the entire range of the cab that causes interference when the work equipment is activated is stored in the controller, and each work equipment specification is More appropriate control cut processing can be performed by switching accordingly.
実施例 以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。第２図は、油圧ショベル１の左側面図である。図
において、２は油圧ショベル１の下部走行体、３は上部
旋回体、４は上部旋回体３のフロント部に装着した作業
機、５は作業機４の側溝掘りブーム、６は側溝掘りブー
ム５のリアブーム、７はフロントブーム、８はアッパブ
ーム、９はアーム、10はバケット、11はブームシリン
ダ、12はアームシリンダ、13はバケットシリンダ、14は
リアブーム６根付部のピン結合部、15はフロントブーム
７基端部のピン結合部、21は運転室、50はアーム９先端
部とバケット10機端部とを連結するピン結合部、17はピ
ン結合部14に取付けたブーム用ポテンショメータ、18は
ピン結合部15に取付けたオフセット用ポテンショメー
タ、19はピン結合部16に取付けたアーム用ポテンショメ
ータ、αはブーム傾斜角、βはアーム回転角、L1はリア
ブーム長さ、L2はフロントブーム長さ、L3はアッパフレ
ーム長さ、L4はアーム長さである。第３図は、第２図に
おける油圧ショベル１の平面図である。図において、20
はオフセットシリンダ、γはオフセット角、L5はオフセ
ット寸法である。第４図は、油圧ショベル１の正面図で
ある。図において、斜線の部分Ａは作業機４が作動時に
干渉をおこす部分範囲である。第５図は、油圧ショベル
１の右側面図である。図において、斜線の部分Ｂは作業
機４が作動時に干渉をおこす部分範囲である。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 2 is a left side view of the excavator 1. In the drawing, 2 is a lower traveling body of the excavator 1, 3 is an upper revolving superstructure, 4 is a working machine mounted on a front portion of the upper revolving superstructure 3, 5 is a side digging boom of the working machine 4, 6 is a side digging boom 5 Rear boom, 7 is a front boom, 8 is an upper boom, 9 is an arm, 10 is a bucket, 11 is a boom cylinder, 12 is an arm cylinder, 13 is a bucket cylinder, 14 is a rear boom 6 pin joint of a root portion, 15 is a front boom 7 is a pin connecting portion at the base end, 21 is a cab, 50 is a pin connecting portion connecting the tip of the arm 9 and the end of the bucket 10, 17 is a boom potentiometer attached to the pin connecting portion 14, 18 is a pin Offset potentiometer attached to coupling part 15, 19 is an arm potentiometer attached to pin coupling part 16, α is boom tilt angle, β is arm rotation angle, L1 is rear boom length, L2 is front boom Is, L3 is upper frame length, L4 is the arm length. FIG. 3 is a plan view of the excavator 1 in FIG. In the figure, 20
Is an offset cylinder, γ is an offset angle, and L5 is an offset dimension. FIG. 4 is a front view of the excavator 1. In the figure, a hatched portion A is a partial range in which the work implement 4 causes interference when operating. FIG. 5 is a right side view of the excavator 1. In the figure, a hatched portion B is a partial range in which the work implement 4 causes interference when operating.
第１図は、この発明にかかる作業機干渉回避装置22を
示す回路図である。図において、23L,23Rは左右の走行
モータ、24はブームシリンダ11制御用パイロット切換
弁、25はバケットシリンダ13制御用パイロット切換弁、
26はアームシリンダ12制御用パイロット切換弁、27はオ
フセットシリンダ20制御用パイロット切換弁、29,30は
それぞれ可変容量型油圧ポンプ、39はパイロットポン
プ、40は油圧タンク、41,42はパイロット切換弁24,〜,2
7を操作するリモコン弁、43は電磁切換弁、44は電磁切
換弁43のソレノイド、45はコントローラ、46はメモリ、
47は停止処理解除用スイッチ、48は継電器接点、51はパ
イロット切換弁24ブーム上げ操作用パイロット圧受圧
部、52はパイロット切換弁26のアーム引き操作用パイロ
ット圧受圧部、53はパイロット切換弁27の左方向オフセ
ット操作用パイロット圧受圧部、54,55,56はそれぞれチ
ェック弁である。なおコントローラ45のメモリ46には、
運転室21の前面部から所定距離S1（第２図，第５図参
照）の位置と運転室21の右側面部から所定距離S2（第３
図，第４図参照）の位置、そしてその所定距離S1,S2に
対応する作業機４の各部長さL1,〜,L4などデータが記憶
されている。FIG. 1 is a circuit diagram showing a work machine interference avoiding device 22 according to the present invention. In the figure, 23L and 23R are left and right traveling motors, 24 is a pilot switching valve for controlling the boom cylinder 11, 25 is a pilot switching valve for controlling the bucket cylinder 13,
26 is a pilot switching valve for controlling the arm cylinder 12; 27 is a pilot switching valve for controlling the offset cylinder 20; 29 and 30 are each a variable displacement hydraulic pump; 39 is a pilot pump; 40 is a hydraulic tank; 41 and 42 are pilot switching valves. 24, 〜, 2
Remote control valve for operating 7, 43 is an electromagnetic switching valve, 44 is a solenoid of the electromagnetic switching valve 43, 45 is a controller, 46 is a memory,
47 is a switch for canceling stop processing, 48 is a relay contact, 51 is a pilot pressure receiving portion for raising the pilot switching valve 24 boom, 52 is a pilot pressure receiving portion for pulling the arm of the pilot switching valve 26, and 53 is a pilot switching valve 27. , 54, 55, 56 are check valves. In the memory 46 of the controller 45,
A predetermined distance S1 (see FIGS. 2 and 5) from the front of the cab 21 and a predetermined distance S2 (third from the right side of the cab 21).
(See FIG. 4, FIG. 4), and data such as the lengths L1,..., L4 of each part of the work machine 4 corresponding to the predetermined distances S1, S2.
次に、この発明にかかる作業機干渉回避装置22の構成
を第１図〜第５図について述べる。運転室21の前面部，
側面部に対して作業機４が作動時に干渉をおこす運転室
21の部分範囲A,Bをすべてコントローラ45に記憶せし
め、作業機４の先端部が上記記憶された所定距離（運転
室の前面部からはS1、また運転室の右側面部からはS2で
ある）の位置まで近づいたとき、作業機４のブーム５上
げ操作，アーム９引き操作および左方向オフセット操作
のコントロールカットを行うように構成した。Next, the configuration of the work implement interference avoiding device 22 according to the present invention will be described with reference to FIGS. The front of the cab 21,
Operator's cab where the work implement 4 interferes with the side when the machine is operating
The controller 45 stores all of the 21 partial ranges A and B, and the leading end of the working machine 4 is stored at a predetermined distance (S1 from the front of the cab and S2 from the right side of the cab). , When the work machine 4 is approached, the control cuts of the boom 5 raising operation, the arm 9 pulling operation, and the leftward offset operation of the work machine 4 are performed.
次に、この発明にかかる作業機干渉回避装置22の作用
機能について述べる。運転室21の前面部，右側面部に対
して作業機４が作動時に干渉をおこす運転室21の部分範
囲A,Bはすべて、コントローラ45のメモリ46に記憶され
ている。それとともに、上記前面部，右側面部における
部分範囲A,Bからそれぞれ所定距離S1,S2を隔てて作業機
４用コントロールカット処理の行われる位置が設定され
ている。そこで作業機４の先端部（たとえばピン結合部
50）が上記部分範囲A,Bにおける所定距離S1,S2の位置ま
で近づいたとき、コントローラ45から電磁切換弁43のソ
レノイド44にコントロールカット指示信号が出力され
る。電磁切換弁43は、遮断油路位置イよりタンク連通油
路位置ロに切換わる。そこでパイロット切換弁24,26,27
の各パイロット圧受圧部51,52,53は、それぞれチェック
弁54,55,56、電磁切換弁43のタンク連通油路位置ロを経
て、油タンク40に連通する。それにより作業機４のブー
ム５上げ操作，アーム９引き操作および左方向オフセッ
ト操作のコントロールカットが行われ、作業機干渉は回
避される。しかも上記部分範囲A,B以外の位置では、作
業機４がいかに作動しても作業機干渉をおこすおそれは
ない。したがって、作業機４の作業可能範囲を最大限に
広くできる。Next, the function of the work implement interference avoiding device 22 according to the present invention will be described. All the partial ranges A and B of the operator's cab 21 that cause interference when the work implement 4 operates on the front and right sides of the operator's cab 21 are stored in the memory 46 of the controller 45. At the same time, the positions where the control cut processing for the work implement 4 is performed are set at predetermined distances S1 and S2 from the partial ranges A and B in the front and right sides, respectively. Therefore, the tip of the working machine 4 (for example,
When 50) approaches the positions of the predetermined distances S1 and S2 in the partial ranges A and B, the controller 45 outputs a control cut instruction signal to the solenoid 44 of the electromagnetic switching valve 43. The electromagnetic switching valve 43 switches from the shutoff oil passage position A to the tank communication oil passage position B. Therefore, pilot switching valves 24, 26, 27
The pilot pressure receiving parts 51, 52, 53 communicate with the oil tank 40 via the check valve 54, 55, 56 and the tank communication oil path position B of the electromagnetic switching valve 43, respectively. As a result, the control cut of the boom 5 raising operation, the arm 9 pulling operation, and the leftward offset operation of the work implement 4 is performed, and the work implement interference is avoided. Moreover, at positions other than the partial ranges A and B, no matter how the work machine 4 operates, there is no risk of causing work machine interference. Therefore, the workable range of the working machine 4 can be maximized.
また作業機４がコントロールカット処理状態にあると
き、コントロールカット解除用スイッチ47を操作する
と、その信号はコントローラ45に入力される。その信号
にもとづきコントローラ45から、電磁切換弁43用ソレノ
イド44に通じる継電器接点48に対してのコントロールカ
ット指令信号が解除される。Further, when the control cut release switch 47 is operated while the work implement 4 is in the control cut processing state, the signal is input to the controller 45. Based on the signal, the controller 45 cancels the control cut command signal to the relay contact 48 communicating with the solenoid 44 for the electromagnetic switching valve 43.
なお作業機干渉回避装置22では、ブーム用，オフセッ
ト用，アーム用ポテンショメータ17,18,19を設けている
が、それに加えてバケット用ポテンショメータ（図示し
ない）をアーム先端部のピン結合部50に設けると、バケ
ット10のツース端位置を検出できるのでより効果的であ
る。In the work equipment interference avoiding device 22, the potentiometers 17, 18, and 19 for the boom, the offset, and the arm are provided. In addition, a potentiometer for the bucket (not shown) is provided at the pin coupling portion 50 at the tip of the arm. This is more effective because the tooth end position of the bucket 10 can be detected.
また、ポテンショメータ以外の検出器を用いる方法と
して、各油圧シリンダの伸縮長さを検出するストローク
センサをそれぞれ取付け、その作業機先端部検出手段に
よっても、この作業機干渉回避装置は実施可能である。As a method using a detector other than a potentiometer, a stroke sensor for detecting the length of expansion and contraction of each hydraulic cylinder is attached, and the work machine interference avoiding device can be implemented by the work machine tip detecting means.
また、作業機使用によりバケット10を運転室21上面側
まで操作できる場合には、運転室21上面での干渉部分範
囲も記憶する必要がある。この場合には上記実施例と異
なり、作業機４における作業停止対象は、全操作あるい
は状態に応じて停止させる操作を、場合別けして行うよ
うにする。In addition, when the bucket 10 can be operated up to the upper side of the cab 21 by using the work machine, it is necessary to store the interference partial range on the upper side of the cab 21. In this case, different from the above-described embodiment, the operation stop target of the work machine 4 is configured to perform the entire operation or the operation of stopping according to the state separately.
以上のような手段により、複数種類の作業機を装着替
えする場合でも、コントローラに作業機それぞれに対応
したコントロールカット指令信号を予め記憶させ、これ
を切換ることで装着された作業機に適したコントロール
カット処理を行うようにすることができる。これにより
作業条件などによりロングタイプあるいはショートタイ
プのブーム，アーム等に装着替えし各種作業機仕様に変
更した場合でも、この各種作業機仕様に応じて合理的に
作業機干渉を回避できるとともに、作業機の作業可能範
囲を最大限に広くできる。By means such as the above, even when a plurality of types of working machines are exchanged, a controller is stored in advance with a control cut command signal corresponding to each of the working machines, and by switching the control cut command signals, the controller is suitable for the installed working machine. Control cut processing can be performed. Accordingly, even when the type of work machine is changed to a long type or short type boom, arm, or the like depending on working conditions, the work machine interference can be rationally avoided in accordance with the specifications of the various work machines. Work area can be maximized.
発明の効果 この発明にかかる作業機干渉回避装置では、運転室の
前面部，側面部に対して作業機が作動時に干渉をおこす
運転室の部分範囲をすべてコントローラに記憶せしめ、
作業機の先端部が上記記憶された所定距離の位置まで近
づいたとき、作業機のコントロールカット処理を行うよ
うにした。それにより作業機の作動時に、作業機の先端
部が運転室の前面部あるいは側面部に近づく場合でも、
上記部分範囲以外の位置であれば作業機を運転室に十分
接近させて作業を行うことができる。Effect of the Invention In the work implement interference avoiding device according to the present invention, the controller stores all the partial ranges of the cab where the work implement interferes with the front and side portions of the cab when the work implement operates,
When the leading end of the working machine approaches the position of the stored predetermined distance, control cutting processing of the working machine is performed. As a result, even when the tip of the work implement approaches the front or side of the cab during operation of the work implement,
If the position is outside the partial range, the work can be performed with the work implement sufficiently close to the cab.
また油圧ショベルの作業機は作業条件などにより、た
とえばロングタイプあるいはショートタイプのブーム，
アームなどに装着替えをする場合があるが、このように
作業機仕様を替えた場合でも、それぞれ作業機の仕様に
応じて、作業機が運転室に干渉する方向への作動を停止
処理することができる。したがってこの発明にかかる作
業機干渉回避装置では、作業機仕様に応じて合理的に作
業機干渉を回避できるとともに、作業機の作業可能範囲
を最大限に広くできる。The working machine of a hydraulic shovel depends on working conditions, for example, a long type or short type boom,
There is a case where the work equipment is changed to the arm etc., but even if the work equipment specification is changed in this way, according to the specification of the work equipment, the operation of stopping the work equipment in the direction that interferes with the cab Can be. Therefore, with the work machine interference avoiding device according to the present invention, work machine interference can be rationally avoided according to work machine specifications, and the workable range of the work machine can be maximized.
第１図はこの発明にかかる作業機干渉回避装置を示す回
路図、第２図は油圧ショベルの左側面図、第３図は第２
図における油圧ショベルの平面図、第４図は油圧ショベ
ルの正面図、第５図は油圧ショベルの右側面図である。 ４……作業機 17,18,19……ポテンショメータ 21……運転室 22……作業機干渉回避装置 43……電磁切換弁 45……コントローラ A,B……部分範囲FIG. 1 is a circuit diagram showing a work machine interference avoiding device according to the present invention, FIG. 2 is a left side view of a hydraulic shovel, and FIG.
FIG. 4 is a plan view of the hydraulic shovel, FIG. 4 is a front view of the hydraulic shovel, and FIG. 5 is a right side view of the hydraulic shovel. 4… Work machine 17,18,19… Potentiometer 21… Operation room 22… Work machine interference avoidance device 43… Electromagnetic switching valve 45… Controller A, B …… Partial range
Claims (3)
転室と、前記上部旋回体に対して選択的に装着替え可能
な作業機が複数種類設定された建設機械において、装着
された作業機が運転室に干渉する方向へ動くとき、前記
複数種類の作業機に対応して予めそれぞれ設定された停
止処理から、前記装着された作業機に対応する停止処理
を選択し実行するようにしたことを特徴とする作業機干
渉回避装置。1. A construction machine in which a plurality of types of upper revolving superstructures, a driver's cab mounted on the upper revolving superstructure, and working machines that can be selectively mounted on the upper revolving superstructure are provided. When the work machine moves in a direction that interferes with the cab, from the stop processing respectively set in advance corresponding to the plurality of types of work machines, a stop processing corresponding to the mounted work machine is selected and executed. A work machine interference avoiding device, characterized in that:
場合に、それぞれの作業機が運転室に干渉する部分範囲
を記憶したコントローラを有し、 前記コントローラは、装着された作業機が、その作業機
に対応して記憶された部分範囲に所定距離だけ隔てた位
置に近付いたとき、前記作業機の運転室へ干渉する方向
への動きを停止処理する信号を出力するようにしたこと
を特徴とする請求項１記載の作業機干渉回避装置。And a controller that stores a partial range in which each of the plurality of types of working machines interferes with a driver's cab when each of the plurality of types of working machines is mounted. When approaching a position separated by a predetermined distance from the partial range stored corresponding to the work implement, a signal for stopping the movement of the work implement in a direction interfering with the cab of the work implement is output. The work machine interference avoiding device according to claim 1, wherein
換える切換手段を有することを特徴とする請求項１或い
は２記載の作業機干渉回避装置。3. The work machine interference avoiding device according to claim 1, further comprising a switching unit configured to switch to a stop process corresponding to the mounted work machine.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2027823A JP2805517B2 (en) | 1990-02-06 | 1990-02-06 | Work machine interference avoidance device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2027823A JP2805517B2 (en) | 1990-02-06 | 1990-02-06 | Work machine interference avoidance device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03233030A JPH03233030A (en) | 1991-10-17 |
| JP2805517B2 true JP2805517B2 (en) | 1998-09-30 |
Family
ID=12231673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2027823A Expired - Lifetime JP2805517B2 (en) | 1990-02-06 | 1990-02-06 | Work machine interference avoidance device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2805517B2 (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01178621A (en) * | 1987-12-30 | 1989-07-14 | Kayaba Ind Co Ltd | Bucket controller for power shovel service machine |
| JP2672143B2 (en) * | 1989-03-28 | 1997-11-05 | 株式会社クボタ | Backhoe |
-
1990
- 1990-02-06 JP JP2027823A patent/JP2805517B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03233030A (en) | 1991-10-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2972530B2 (en) | Work machine control device for construction machinery | |
| JP3215502B2 (en) | Work machine operation range limiting device | |
| KR100207927B1 (en) | Operational region limiting control system for construction machine | |
| GB2243359A (en) | Backhoe | |
| JP2739358B2 (en) | Work machine interference avoidance device | |
| JP3124962B2 (en) | Hydraulic control circuit of work machine | |
| JP2802134B2 (en) | Hydraulic excavator work equipment control device | |
| JP2733354B2 (en) | How to limit the working height of construction machinery | |
| JP3287420B2 (en) | Working depth limiter | |
| JP3310783B2 (en) | Work machine interference prevention device | |
| CN114174598A (en) | Construction machine | |
| JP2733355B2 (en) | Work machine interference prevention device for construction machinery | |
| JP2805517B2 (en) | Work machine interference avoidance device | |
| JP2870599B2 (en) | Work machine interference prevention device for construction machinery | |
| JPH07109746A (en) | Operation room interference prevention device of working machine | |
| GB2272541A (en) | Piston speed control system | |
| KR20210114483A (en) | working machine | |
| KR20090065633A (en) | Automatic travel pose setting system for excavator | |
| JPH09256416A (en) | Control constant setting method for control unit of construction machine, construction machine control method and construction machine control unit | |
| JPH0411128A (en) | Controller of back hoe | |
| JP2685871B2 (en) | Hydraulic circuit at the gutter front | |
| JP2000352076A (en) | Working machine control device for construction machine | |
| JP3849974B2 (en) | Interference prevention control device for construction machinery | |
| JP2520159B2 (en) | Backhoe backhoe device operation structure | |
| JP3739441B2 (en) | Work equipment interference prevention device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070724 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080724 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080724 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090724 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090724 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100724 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100724 Year of fee payment: 12 |