JP2786915B2 - Cleaning robot - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 （イ） 産業上の利用分野 本発明は、部屋の形状のみを教示することにより、室
内を自立走行しながら清掃を行なう掃除ロボットに関す
る。The present invention relates to a cleaning robot that performs cleaning while traveling independently in a room by teaching only the shape of the room.
（ロ） 従来の技術 従来この種の清掃ロボットとしては、TRIGGER87−５
に記載された、オートマックスとエレクトロラックス・
ジャパン社の共同開発による「AXV−01」等がある。(B) Conventional technology Conventional cleaning robots of this type include TRIGGER87-5.
Automax and Electrolux
There is "AXV-01" jointly developed by Japan.
従来の掃除ロボットの掃除・走行方式を第６図に従っ
て説明すると次のようになる。すなわち、ロボット（10
1）を掃除を行う部屋の壁面に沿って平行にセットしス
タートボタンを押すと、ロボット（101）は自動的に壁
面に沿って走行するか、作業者がリモートコントロール
によりロボット（101）を走行させることによってロボ
ット（101）に掃除する部屋の形状を教示する。する
と、ロボット（101）は教示された部屋内を往復動しな
がら順次掃除を行う。この掃除ロボットの構成は第５図
に示すとおりで、この掃除作業を行うために、教示され
た部屋のどの位置にいるのかを確認するセンサとしてガ
スレートジャイロ（105）が搭載されている。他の走行
に関する主な構成要素としては、直進回転後退を行うた
めの２つのモータ（102）（102）及びモータ（102）（1
02）に接続された動輪（103）と、２つのモータ（102）
（102）の回転数を検出するエンコーダ（106）と、回転
自在のキャスタ（104）と、走行を制御する制御部（10
7）から構成されている。走行は、第６図に示すように
まずロボット（101）が壁面に平行に置かれ（０点）そ
のときのガスレートジャイロ（105）の出力を走行方位
の初期値として制御部（107）が記憶し、開始される。
走行中は、ガスレートジャイロ（105）の出力がその初
期値と等しくなるように左右の動輪（103）に速度差を
つけフィードバック制御されるとともに、エンコーダ
（106）によるモータ（102）の回転数から直進距離が計
算され、教示された部屋の端（Ａ点）まで走行開始（Ｏ
点）から進めば停止する。次に図では右の動輪（103−
Ｒ）を逆転、左の動輪（103−Ｌ）を正転させて、ガス
レートジャイロ（105）の出力がロボット（101）の走行
開始時の初期値から右に90゜回転した角度でロボット
（101）が停止するように制御する。再び直進を行うが
ガスレートジャイロ（105）の出力が右90゜を維持しロ
ボット（101）に搭載された掃除機の吸込口の幅の分だ
け直進し停止する（Ｂ点）。Ｂ点ではＡ点のときと同じ
よう左右の動輪を正逆回転させ右に90゜回点した状態で
停止させる。このときのガスレートジャイロ（105）の
出力はＯ点で初期値から右180゜の状態となる。この状
態からガスレートジャイロ（105）の出力を一定にして
Ｃ点まで直進し停止する。Ｃ点ではＡ、Ｂ点とは逆に、
右の動輪（103−Ｒ）を正転、左の動輪（103−Ｌ）を逆
転させてガスレートジャイロ（105）の出力が90度にな
るように回転しその後掃除機の吸込口の幅の分だけ直進
し停止する（Ｄ点）。Ｄ点ではＣ点での回転と同じよう
に回転してガスレートジャイロ（105）の出力が走行開
始点（Ｏ点）での値（初期値）になるようにする。以
後、上記の動作を繰り返して掃除作業を行う。The cleaning / running method of the conventional cleaning robot will be described below with reference to FIG. That is, the robot (10
1) Set the robot in parallel with the wall surface of the room to be cleaned and press the start button. The robot (101) will automatically run along the wall surface or the operator will run the robot (101) by remote control. Then, the robot (101) is instructed on the shape of the room to be cleaned. Then, the robot (101) sequentially performs cleaning while reciprocating in the taught room. The configuration of this cleaning robot is as shown in FIG. 5, and in order to perform this cleaning operation, a gas rate gyro (105) is mounted as a sensor for checking which position in the taught room. The main components related to the other traveling are two motors (102) (102) and a motor (102) (1
The driving wheel (103) connected to the 02) and two motors (102)
(102), an encoder (106) for detecting the number of rotations, a rotatable caster (104), and a control unit (10
7). As shown in FIG. 6, the controller (107) sets the output of the gas rate gyro (105) at the time when the robot (101) is placed parallel to the wall surface (0 point) as an initial value of the traveling direction as shown in FIG. Memorize and start.
During traveling, the speed of the left and right driving wheels (103) is feedback-controlled so that the output of the gas rate gyro (105) becomes equal to its initial value, and the rotation speed of the motor (102) by the encoder (106) is controlled. , The straight travel distance is calculated, and the vehicle starts traveling to the end (point A) of the taught room (O
Stop if you proceed from point). Next, in the figure, the right wheel (103-
R) is rotated in the reverse direction, the left driving wheel (103-L) is rotated in the normal direction, and the output of the gas rate gyro (105) is rotated 90 ° to the right from the initial value at the start of running of the robot (101). 101) is controlled to stop. The vehicle goes straight again, but the output of the gas rate gyro (105) maintains 90 ° to the right, goes straight by the width of the suction port of the vacuum cleaner mounted on the robot (101), and stops (point B). At the point B, the right and left wheels are rotated forward and backward in the same manner as at the point A, and stopped at a point 90 ° clockwise. At this time, the output of the gas rate gyro (105) is 180 ° right from the initial value at the point O. From this state, the output of the gas rate gyro (105) is kept constant and the vehicle goes straight to the point C and stops. At point C, contrary to points A and B,
Rotate the right driving wheel (103-R) forward and rotate the left driving wheel (103-L) in reverse so that the output of the gas rate gyro (105) becomes 90 degrees. Go straight ahead and stop (point D). At the point D, the gas rate gyro (105) is rotated in the same manner as the rotation at the point C so that the output of the gas rate gyro (105) becomes the value (initial value) at the traveling start point (point O). Thereafter, the above operation is repeated to perform the cleaning operation.
以上は、掃除ロボット（101）の方向を制御する場合
にガスレートジャイロを使用した例であるが、２つの動
輪のエンコーダの動輪の回転数データによる２つの動輪
のそれぞれの進行距離から方向制御を行うことも考えら
れる。The above is an example in which the gas rate gyro is used to control the direction of the cleaning robot (101). However, the direction control is performed based on the traveling distance of each of the two driving wheels based on the rotation speed data of the driving wheels of the encoders of the two driving wheels. It is possible to do it.
（ハ） 発明が解決しようとする課題 上記従来例において、ガスレートジャイロを使用する
ときは、ガスレートジャイロが時間の経過に従って出力
値を変動するという欠点があるため、進行方向の制御目
標値事態が正確な値を取らないため実際に目標とすべき
走行軌道からずれるという問題点がある。一方、２つの
動輪のエンコーダによって方向制御する場合は、動輪
（103）（103）の床面に対するスリップの問題があり、
動輪の回転数データから計算した値が実際の進行距離と
は異なり、ガスレートジャイロを使用した場合と同様に
目標の走行軌道からずれる。(C) Problems to be Solved by the Invention In the above conventional example, when using a gas rate gyro, there is a drawback that the gas rate gyro fluctuates the output value with the passage of time. Does not take an accurate value, so that it is deviated from the actual running trajectory. On the other hand, when the direction is controlled by the encoders of the two driving wheels, there is a problem of slip of the driving wheels (103) and (103) with respect to the floor surface,
The value calculated from the rotation speed data of the driving wheel is different from the actual traveling distance, and deviates from the target traveling trajectory as in the case of using the gas rate gyro.
以上の結果として掃除のやり残しが発生するという不
都合が発生する。As a result, there is an inconvenience that cleaning is left behind.
（ニ） 課題を解決するための手段 本発明はこのような点に鑑みてなされたものであっ
て、縦方向の往復移動と、横方向のスライド移動とを組
み合わせて所定領域内を自立走行しながら、清掃を行う
掃除ロボットにおいて、清掃すべき領域のデータ及び横
方向への理論的なスライド移動量のデータに基づいて上
記領域内を清掃走行するための駆動手段と、上記領域内
の清掃終了までの縦方向の往復移動を計数する計数手段
と、該計数手段によって計数された往復回数を、上記横
方向への理論的なスライド移動量のデータに基づいて算
出される理論的な往復回数で除算し、その除算結果を前
記スライド移動量のデータに乗算して該データを補正す
る補正手段と、を有している。(D) Means for Solving the Problems The present invention has been made in view of such a point, and a self-sustained traveling in a predetermined area is performed by combining a reciprocating movement in a vertical direction and a sliding movement in a lateral direction. A driving unit for performing cleaning in the area based on the data of the area to be cleaned and the data of the theoretical sliding movement amount in the lateral direction in the cleaning robot performing cleaning; Counting means for counting the number of reciprocating movements in the vertical direction up to, and the number of reciprocations counted by the counting means is calculated by the theoretical number of reciprocating movements calculated based on the data of the theoretical sliding movement amount in the horizontal direction. Correction means for performing division, multiplying the result of the division by the data of the slide movement amount, and correcting the data.
（ホ） 作用 本発明によれば、掃除ロボット走行時のスリップ等が
あっても横方向へのスライド移動量は順次補正される。(E) Function According to the present invention, the amount of sliding movement in the horizontal direction is sequentially corrected even if there is a slip or the like during traveling of the cleaning robot.
（ヘ） 実施例 本発明における実施例の掃除ロボット（１）の外観斜
視図を第１図に示す。（３）は動輪、（10）は前方用超
音波センサで前方の障害物や壁面までの距離を検出す
る。（11）は横方向用超音波センサで横方向の障害物や
壁面までの距離を検出する。この横方向用超音波センサ
（11）は掃除ロボット（１）の左右両側に具備されてい
る。（14）はバンパースイッチで掃除ロボット（１）が
走行中に前方用超音波センサ（10）で確認できなかった
障害物に掃除ロボット（１）が衝突したときに衝突を検
知し停止するためのセンサである。（20）はACコード巻
き取り機構、（21）はACコードで、実施例の掃除ロボッ
ト（１）では電力の供給を蓄電池ではなくAC電源を使っ
て計量化し、連続使用が可能にしている。（30）はメモ
リカードで、掃除を行う部屋の寸法情報及び横方向への
スライド移動量に関する情報が記憶されている。（40）
はスタートスイッチ、（41）はストップスイッチであ
る。（50）は取手で掃除ロボット（１）を掃除を行う部
屋の間を作業員が移動させるときに掃除ロボット（１）
を押すためのものである。(F) Embodiment FIG. 1 shows an external perspective view of a cleaning robot (1) according to an embodiment of the present invention. (3) is a driving wheel, and (10) is a front ultrasonic sensor for detecting a distance to an obstacle or a wall in front. (11) is a lateral ultrasonic sensor that detects the distance to a horizontal obstacle or a wall surface. The horizontal ultrasonic sensor (11) is provided on both left and right sides of the cleaning robot (1). (14) is a bumper switch for detecting the collision and stopping when the cleaning robot (1) collides with an obstacle that cannot be confirmed by the front ultrasonic sensor (10) while the cleaning robot (1) is traveling. It is a sensor. (20) is an AC cord take-up mechanism, and (21) is an AC cord. In the cleaning robot (1) of the embodiment, power supply is measured using an AC power supply instead of a storage battery to enable continuous use. (30) is a memory card which stores dimensional information of a room to be cleaned and information on a sliding movement amount in a lateral direction. (40)
Is a start switch, and (41) is a stop switch. (50) cleaning robot (1) when a worker moves between rooms for cleaning the cleaning robot (1) with a handle
Is for pressing.
第２図は本実施例の概略構成図である。第１図で使用
した番号の説明は省略する。（２）はモータで左右２コ
有り、それぞれ独立に駆動する。（４）はエンコーダで
２つのモータ（２）の回転数を検出するためのものであ
る。（５）はキャスタで回転自在で２つの動輪（３）と
ともに掃除ロボット（１）を支持している。（12）は後
方用超音波センサで後方の障害物や壁面までの距離を検
出するものである。（60）は掃除機、（61）は掃除機の
吸込口である。（70）は制御部で掃除ロボット（１）の
走行及び清掃作業を制御する。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the present embodiment. Description of the numbers used in FIG. 1 is omitted. (2) is a motor having two right and left motors, each of which is driven independently. (4) is an encoder for detecting the rotation speed of the two motors (2). (5) is a caster that is rotatable and supports the cleaning robot (1) together with the two driving wheels (3). (12) is a rear ultrasonic sensor that detects the distance to a rear obstacle or a wall surface. (60) is a vacuum cleaner, and (61) is a suction port of the vacuum cleaner. (70) is a controller for controlling the traveling and cleaning work of the cleaning robot (1).
第３図は本発明の実施例の機能ブロックである。メモ
リカード（30）中には部屋寸法データ（31）と掃除ロボ
ットが往復走行を行うときの横移動量データ（32）が含
まれている。また、ROM（33）はこの掃除ロボット
（１）の掃除機の吸込口の大きさに応じた論理的な横方
向移動量データを記憶している。制御部は、メモリカー
ド（30）及びROM（33）の情報を収納する経路データ収
納部（71）があり、経路データ収納部（71）に収納され
るデータとしては部屋寸法データ（72）と横方向移動量
データ（73）があり、横方向移動量データ（73）は掃除
ロボット（１）の掃除走行の毎に書きかえられるととも
に経路データ収納部（71）を介しメモリカード（30）の
横方向移動量データ（32）も書き替えられる。制御部
（70）の他の構成要素としては、経路プランニング手段
（74）と縦方向移動量計算手段（75）と横方向移動量計
算手段（76）と、往復回数積算・算出手段（77）と横方
向移動量データ算出手段（78）と掃除制御手段（79）が
ある。経路プランニング手段（74）は経路データ収納部
（71）に収納されている部屋寸法データ（31）と横方向
移動量データ（32）と前方用超音波センサ（10）、横方
向用超音波センサ（11）、後方用超音波センサ（12）、
バンパー（14）の検出情報を基に掃除ロボット（１）の
走行経路を決定するものである。縦方向移動量計算手段
（75）は、経路プランニング手段（74）によって決定さ
れた掃除ロボット（１）の走行経路に従って動輪モータ
（２）を回転するための指令値を動輪モータ（２）に出
すとともに動輪モータ（２）の回転数を検出するエンコ
ーダ（４）の値から掃除ロボット（１）の実際の縦方向
移動量を計算するものである。横方向移動量計算手段
（76）は、経路プランニング手段（74）によって決定さ
れた掃除ロボット（１）の走行経路に従って動輪モータ
（２）を回転するための指令値を動輪モータ（２）に出
すとともに動輪モータ（２）の回転数を検出するエンコ
ーダ（４）の値から掃除ロボット（１）の実際の横方向
移動量を計算するものである。往復回数積算・算出手段
（77）は縦方向移動量計算手段（75）と横方向移動量計
算手段（76）による縦方向及び横方向の移動量計算結果
から掃除ロボット（１）が掃除した部屋の実際の往復回
数を積算する手段である。横方向移動量データ算出手段
（78）は掃除ロボット（１）が掃除を終了したときの往
復回数積算・算出手段（77）の計算結果と横方向用超音
波センサ（11）による掃除ロボット（１）と掃除開始点
と反対側の側面までの距離測定結果から掃除のやり残し
のない最適な掃除ロボット（１）の横方向移動量を算出
するものである。この最適な横方向移動量の計算結果は
メモリカード（30）と掃除ロボット（１）のインタフェ
イスとしても機能する経路データ収納部（71）によって
メモリカード（30）横方向移動量データ（32）として掃
除走行前の横方向移動量データ（32）と書き替えられ
る。掃除制御手段（79）は、スタートスイッチ（40）の
ONにより掃除機（60）とACコード巻取り機構（20）を駆
動するとともに、ストップスイッチ（41）のON、バンパ
ースイッチ（14）による障害物との衝突判断及び往復回
数積算算出手段（77）による往復回数が所定の掃除終了
往復回路になった判断によって掃除機（60）とACコード
巻取り機構（20）の駆動を停止するものである。FIG. 3 is a functional block diagram of the embodiment of the present invention. The memory card (30) includes room size data (31) and lateral movement amount data (32) when the cleaning robot reciprocates. The ROM (33) stores logical lateral movement amount data corresponding to the size of the suction port of the cleaner of the cleaning robot (1). The control unit includes a route data storage unit (71) for storing information of the memory card (30) and the ROM (33). The data stored in the route data storage unit (71) includes room size data (72). There is lateral movement amount data (73). The lateral movement amount data (73) is rewritten every time the cleaning operation of the cleaning robot (1) is performed, and is stored in the memory card (30) via the path data storage unit (71). The lateral movement amount data (32) is also rewritten. Other components of the control unit (70) include a path planning unit (74), a vertical movement amount calculation unit (75), a horizontal movement amount calculation unit (76), and a reciprocation number integration / calculation unit (77). And a lateral movement amount data calculating means (78) and a cleaning control means (79). The route planning means (74) includes room size data (31) and lateral movement amount data (32) stored in the route data storage unit (71), a front ultrasonic sensor (10), and a horizontal ultrasonic sensor. (11), rear ultrasonic sensor (12),
The traveling route of the cleaning robot (1) is determined based on the detection information of the bumper (14). The vertical movement amount calculation means (75) issues a command value for rotating the wheel motor (2) to the wheel motor (2) according to the traveling path of the cleaning robot (1) determined by the path planning means (74). At the same time, the actual vertical movement amount of the cleaning robot (1) is calculated from the value of the encoder (4) for detecting the rotation speed of the wheel motor (2). The lateral movement amount calculating means (76) issues a command value for rotating the wheel motor (2) to the wheel motor (2) according to the traveling path of the cleaning robot (1) determined by the path planning means (74). At the same time, the actual lateral movement amount of the cleaning robot (1) is calculated from the value of the encoder (4) for detecting the rotation speed of the wheel motor (2). The reciprocating number accumulating / calculating means (77) is a room cleaned by the cleaning robot (1) from the vertical and horizontal moving amount calculation results by the vertical moving amount calculating means (75) and the horizontal moving amount calculating means (76). Means for integrating the actual number of round trips. The lateral movement amount data calculating means (78) is a cleaning robot (1) based on the calculation result of the reciprocating number accumulating / calculating means (77) when the cleaning robot (1) completes cleaning, and the ultrasonic sensor for lateral direction (11). ) And the distance measurement result to the side opposite to the cleaning start point, to calculate the optimal lateral movement amount of the cleaning robot (1) with no remaining cleaning. The calculation result of the optimal lateral movement amount is obtained by the path data storage unit (71) which also functions as an interface between the memory card (30) and the cleaning robot (1). Is rewritten as the lateral movement amount data (32) before the cleaning travel. The cleaning control means (79) is provided with a start switch (40).
The vacuum cleaner (60) and the AC cord take-up mechanism (20) are driven by ON, the stop switch (41) is turned ON, the bumper switch (14) determines the collision with the obstacle, and the reciprocating number of times calculation means (77) The drive of the cleaner (60) and the AC cord take-up mechanism (20) is stopped according to the judgment that the number of reciprocations has reached the predetermined cleaning end reciprocating circuit.
以上のような構成の本実施例の掃除ロボット（１）の
動作を第４図に示した部屋の掃除走行によって説明す
る。第４図（ａ）は掃除ロボット（１）のティーチィン
グ経路及び実際の走行経路を示したものである。第４図
（ｂ）は掃除ロボット（１）の掃除を行った領域であ
る。第４図（ａ）においてS,E0はそれぞれ掃除ロボット
（１）の経路データ収納部（71）の部屋寸法データ（7
2）と横方向移動量データ（73）から計算された掃除走
行開始点及び掃除走行終了点である。また破線は経路デ
ータ収納部（71）の部屋寸法データ（72）と横方向移動
量データ（73）から計算されたティーチィング経路でこ
の上を掃除ロボット（１）が走行したときには、部屋の
横方向に吸い残しなく掃除をすることができるものであ
る。実線は実際に掃除ロボット（１）が走行したときの
経路でＥ点が実際の掃除走行終了点となり第４図（ｂ）
のハッチングした領域が掃除を行った領域となり、部屋
の横方向に掃除のやり残しが発生する。The operation of the cleaning robot (1) of the present embodiment having the above-described configuration will be described with reference to the cleaning operation of the room shown in FIG. FIG. 4 (a) shows a teaching route and an actual traveling route of the cleaning robot (1). FIG. 4 (b) is an area where the cleaning robot (1) has cleaned. In FIG. 4A, S and E 0 denote room size data (7) of the path data storage unit (71) of the cleaning robot (1), respectively.
The cleaning travel start point and the cleaning travel end point calculated from 2) and the lateral movement amount data (73). When the cleaning robot (1) travels on the teaching route calculated from the room size data (72) and the lateral movement amount data (73) in the route data storage unit (71), the broken line indicates the side of the room. It can be cleaned without sucking in the direction. The solid line is the route when the cleaning robot (1) actually travels, and the point E is the actual cleaning travel end point, and FIG. 4 (b)
The hatched area is the area where the cleaning is performed, and the remaining cleaning is left in the lateral direction of the room.
このとき掃除走行は次のようになされる。掃除ロボッ
ト（１）を操作する人（操作者）がティーチィング装置
を使用して、第４図に示した部屋形状で掃除走行開始点
Ｓを入力すると、メモリカード（30）上に部屋寸法デー
タ（31）としメモリされる。操作者は掃除ロボット
（１）を掃除走行開始点Ｓに移動させて、掃除ロボット
（１）の電源を入れ、メモリカード（30）を掃除ロボッ
ト（１）の所定の場所に設置すると、メモリカード（3
0）の部屋寸法データ（31）は経路データ収納部（71）
を介しこの中の部屋寸法データ（72）としてメモリされ
るとともに横方向移動量データ（73）が掃除機（60）の
吸込口（61）の幅から計算される。操作者がスタートボ
タン（40）をONすると経路プランニング手段（74）は経
路データ収納部（71）のデータから掃除走行のプランニ
ングを行いそのプランニングに沿ってまず掃除走行開始
点Ｓからの縦方向の移動量が縦方向移動量計算手段（7
5）によって計算され、動輪モータ（２）を駆動し、エ
ンコーダ（４）のデータにより直進距離及び直進の走行
制御を行いＡ点まで移動する。Ａ点からＢ点の移動は同
様な方法で横方向移動量計算手段（76）によってなされ
る。以上の移動が繰り返され、その往復回数が往復回数
積算手段（78）によって積層され掃除ロボット（１）が
掃除作業終了点（E1）に到達したときに横方向移動量デ
ータ算出手段（78）でその往復回数（第４図では2.5
回）が正確に掃除ロボット（１）が走行したときの理論
的な横方向移動量データにもとずいて算出された往復回
転（第４図では３回）で除される。そしてその除算値Ｋ
（2.5/3）が横方向移動量データ（72）に乗されて新し
く横方向移動量データ（72）として経路データ収納部
（71）に収納されるとともに経路データ収納部（71）は
新しい横方向移動量データ（72）をメモリカード（30）
の横方向移動量データ（32）として書き替える。次の掃
除走行では新しい横方向移動量データ（32）により掃除
走行が行われるので前回の掃除走行より精度の高い掃除
のやり残しが少ないものとなる。したがって掃除走行の
毎にその精度が向上する。At this time, the cleaning traveling is performed as follows. When a person (operator) operating the cleaning robot (1) inputs the cleaning travel start point S in the room shape shown in FIG. 4 using the teaching device, the room size data is stored on the memory card (30). It is stored as (31). The operator moves the cleaning robot (1) to the cleaning traveling start point S, turns on the power of the cleaning robot (1), and places the memory card (30) in a predetermined place of the cleaning robot (1). (3
0) Room size data (31) is route data storage (71)
Is stored as room size data (72) therein, and the lateral movement amount data (73) is calculated from the width of the suction port (61) of the vacuum cleaner (60). When the operator turns on the start button (40), the route planning means (74) plans cleaning travel from the data in the route data storage unit (71), and firstly follows the plan from the cleaning travel start point S in the vertical direction. The movement amount is calculated by the vertical movement amount calculation means (7
5), the wheel motor (2) is driven, the straight-ahead distance and the straight-ahead running control are performed based on the data of the encoder (4), and the vehicle moves to the point A. The movement from the point A to the point B is performed in the same manner by the lateral movement amount calculating means (76). The above movement is repeated, and the number of reciprocations is stacked by the number of reciprocation number accumulating means (78). When the cleaning robot (1) reaches the cleaning work end point (E 1 ), the lateral movement amount data calculating means (78) Is the number of round trips (2.5 in FIG. 4).
Is accurately divided by the reciprocating rotation (three times in FIG. 4) calculated based on the theoretical lateral movement data when the cleaning robot (1) travels. And its division value K
(2.5 / 3) is put on the lateral movement amount data (72) and is stored as new lateral movement amount data (72) in the route data storage unit (71), and the route data storage unit (71) is new. Direction movement data (72) to memory card (30)
Is rewritten as the lateral movement amount data (32). In the next cleaning travel, the cleaning travel is performed based on the new lateral movement amount data (32), so that there is less unfinished cleaning remaining than in the previous cleaning travel. Therefore, the accuracy is improved every time the vehicle runs for cleaning.
（ト） 発明の効果 以上述べた如く本発明掃除ロボットは、清掃走行を重
ねる度にスリップ等の状況を繰り込んで横方向へのスラ
イド移動量のデータが補正され、対象とする作業領域に
応じた適正な清掃作業が行なえ清掃残りがなくなる。(G) Effects of the Invention As described above, the cleaning robot of the present invention corrects the data of the amount of sliding movement in the horizontal direction by incorporating the situation such as slipping every time the cleaning traveling is repeated, and according to the target work area. In addition, proper cleaning work can be performed and there is no remaining cleaning.
第１図は本発明掃除ロボットの外観斜視図、第２図は本
発明掃除ロボットの概略構成図、第３図は本発明掃除ロ
ボットの機能ブロック図、第４図（ａ）は掃除ロボット
の走行経路を示すための説明図、同図（ｂ）は実際に清
掃される領域を示すための説明図、第５図は従来の掃除
ロボットの構成図、第６図（ａ）は清掃領域教示動作を
示すための説明図、同図（ｂ）は清掃走行動作を示すた
めの説明図である。 （30）……メモリカード、（33）……ROM、（71）……
経路データ収納部、（74）……経路プランニング手段、
（75）……縦方向移動量計算手段、（76）……横方向移
動量計算手段、（77）……往復回数積算手段、（78）…
…横方向移動量データ算出手段。1 is an external perspective view of the cleaning robot of the present invention, FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the cleaning robot of the present invention, FIG. 3 is a functional block diagram of the cleaning robot of the present invention, and FIG. FIG. 5B is an explanatory view showing a path, FIG. 5B is an explanatory view showing an area to be actually cleaned, FIG. 5 is a configuration diagram of a conventional cleaning robot, and FIG. 6A is a cleaning area teaching operation. FIG. 2B is an explanatory diagram showing a cleaning traveling operation. (30) …… Memory card, (33)… ROM, (71) ……
Route data storage unit, (74) ... route planning means,
(75): Vertical movement amount calculation means, (76) ... Horizontal movement amount calculation means, (77) ... reciprocating number accumulating means, (78)
... means for calculating lateral movement amount data.
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 A47L 9/00 102Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) G05D 1/02 A47L 9/00 102
Claims (1)
動とを組み合わせて所定領域内を自立走行しながら、清
掃を行う掃除ロボットにおいて、 清掃すべき領域のデータ及び横方向への理論的なスライ
ド移動量のデータに基づいて上記領域内を清掃走行する
ための駆動手段と、 上記領域内の清掃終了までの縦方向の往復移動を計数す
る計数手段と、 該計数手段によって計数された往復回数を、上記横方向
への理論的なスライド移動量のデータに基づいて算出さ
れる理論的な往復回数で除算し、その除算結果を上記ス
ライド移動量のデータに乗算して該データを補正する補
正手段と、を有して成る掃除ロボット。1. A cleaning robot that performs cleaning while independently traveling in a predetermined area by combining reciprocating movement in a vertical direction and sliding movement in a horizontal direction. In a cleaning robot, data on an area to be cleaned and theoretical data in a horizontal direction are provided. Driving means for cleaning and running in the area based on the data of the amount of sliding movement, counting means for counting the vertical reciprocating movement until the end of cleaning in the area, and reciprocation counted by the counting means The number of times is divided by the theoretical number of round trips calculated based on the data of the theoretical slide movement amount in the lateral direction, and the data is corrected by multiplying the division result by the slide movement amount data. A cleaning robot comprising: a correction unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1323007A JP2786915B2 (en) | 1989-12-13 | 1989-12-13 | Cleaning robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1323007A JP2786915B2 (en) | 1989-12-13 | 1989-12-13 | Cleaning robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH03184105A JPH03184105A (en) | 1991-08-12 |
| JP2786915B2 true JP2786915B2 (en) | 1998-08-13 |
Family
ID=18150096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1323007A Expired - Fee Related JP2786915B2 (en) | 1989-12-13 | 1989-12-13 | Cleaning robot |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP2786915B2 (en) |
Families Citing this family (4)
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| US6574536B1 (en) | 1996-01-29 | 2003-06-03 | Minolta Co., Ltd. | Moving apparatus for efficiently moving on floor with obstacle |
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| CN109991981A (en) * | 2019-04-04 | 2019-07-09 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | A kind of sweeping robot recharging method |
-
1989
- 1989-12-13 JP JP1323007A patent/JP2786915B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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| JPH03184105A (en) | 1991-08-12 |
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