JP2785778B2 - 空対空ミサイル発射方法および小型無人プラットフォーム機 - Google Patents
空対空ミサイル発射方法および小型無人プラットフォーム機Info
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- JP2785778B2 JP2785778B2 JP32102695A JP32102695A JP2785778B2 JP 2785778 B2 JP2785778 B2 JP 2785778B2 JP 32102695 A JP32102695 A JP 32102695A JP 32102695 A JP32102695 A JP 32102695A JP 2785778 B2 JP2785778 B2 JP 2785778B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は空対空ミサイルの発
射方法に関し、特に母機から分離した小型無人プラット
フォーム機を自動旋回させ、この小型無人プラットフォ
ーム機からミサイルを発射するようにした空対空ミサイ
ル発射方法に関する。
射方法に関し、特に母機から分離した小型無人プラット
フォーム機を自動旋回させ、この小型無人プラットフォ
ーム機からミサイルを発射するようにした空対空ミサイ
ル発射方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の空対空ミサイルの発射方法の一例
を図４に示す。同図において、１はミサイル３を搭載し
た母機であり、２が目標（敵機）である。母機１は、敵
機との空中戦において、レーダアンテナ５ａおよびレー
ダ送受信機５ｂから構成されるレーダ装置６によって目
標２を捜索し、捕捉する。そして、目標２を捕捉する
と、目標２に対しレーダ装置６から送信信号Ａを照射
し、目標２からの反射信号Ｂを受信し、レーダ装置６の
レーダアンテナ５ａを追尾状態にすると同時に、レーダ
アンテナ５ａの動きに合わせてミサイル３のホーミング
装置７をロックオンさせ、ミサイル３を発射する。発射
後、ミサイル３はホーミング誘導によって目標２に到達
する。ここで、ミサイル３のホーミング誘導方式として
は、目標２のエンジンなどの高温部が輻射する赤外線を
捕捉してその輻射源を追尾する赤外線ホーミング方式
や、ミサイル３自身がレーダを持ち、自ら目標２を追尾
するアクティブレーダホーミング方式などが利用され
る。このようなホーミング方式の場合、母機１はミサイ
ル３を目標２に向けて発射した後、回避動作に入ること
ができる。
を図４に示す。同図において、１はミサイル３を搭載し
た母機であり、２が目標（敵機）である。母機１は、敵
機との空中戦において、レーダアンテナ５ａおよびレー
ダ送受信機５ｂから構成されるレーダ装置６によって目
標２を捜索し、捕捉する。そして、目標２を捕捉する
と、目標２に対しレーダ装置６から送信信号Ａを照射
し、目標２からの反射信号Ｂを受信し、レーダ装置６の
レーダアンテナ５ａを追尾状態にすると同時に、レーダ
アンテナ５ａの動きに合わせてミサイル３のホーミング
装置７をロックオンさせ、ミサイル３を発射する。発射
後、ミサイル３はホーミング誘導によって目標２に到達
する。ここで、ミサイル３のホーミング誘導方式として
は、目標２のエンジンなどの高温部が輻射する赤外線を
捕捉してその輻射源を追尾する赤外線ホーミング方式
や、ミサイル３自身がレーダを持ち、自ら目標２を追尾
するアクティブレーダホーミング方式などが利用され
る。このようなホーミング方式の場合、母機１はミサイ
ル３を目標２に向けて発射した後、回避動作に入ること
ができる。
【０００３】他方、特開平２−２５９３９７号公報に
は、セミアクティブレーダホーミング方式のミサイルで
あっても、ミサイル発射後に母機が回避動作をとれるよ
うにするために、ミサイル誘導送信機を持つ送信機ミサ
イルをミサイル発射と同時に母機からミサイルを追尾す
る方向に分離し、送信機ミサイルから目標に照射信号を
照射すると共にミサイル基準信号をミサイルへ発生し、
ミサイル側においては上記照射信号に対する目標からの
反射信号と前記ミサイル基準信号を用いて飛翔制御を行
うようにする技術が提案されている。
は、セミアクティブレーダホーミング方式のミサイルで
あっても、ミサイル発射後に母機が回避動作をとれるよ
うにするために、ミサイル誘導送信機を持つ送信機ミサ
イルをミサイル発射と同時に母機からミサイルを追尾す
る方向に分離し、送信機ミサイルから目標に照射信号を
照射すると共にミサイル基準信号をミサイルへ発生し、
ミサイル側においては上記照射信号に対する目標からの
反射信号と前記ミサイル基準信号を用いて飛翔制御を行
うようにする技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来は上述した方法に
よって空対空ミサイルを発射しているため、敵機との接
近戦においては、彼我の残存確率，生存確率はほぼ半々
であった。その理由は、母機はミサイルを目標に向けて
発射した後、回避動作に入るが、接近戦においては敵機
から同様な攻撃を受けやすいからである。
よって空対空ミサイルを発射しているため、敵機との接
近戦においては、彼我の残存確率，生存確率はほぼ半々
であった。その理由は、母機はミサイルを目標に向けて
発射した後、回避動作に入るが、接近戦においては敵機
から同様な攻撃を受けやすいからである。
【０００５】本発明は上述した問題点を解決するために
なされたものであり、その目的は、ミサイルの母機を小
型無人プラットフォーム機にすることで我方の残存確
率，生存確率を飛躍的に向上し得るようにすることにあ
る。
なされたものであり、その目的は、ミサイルの母機を小
型無人プラットフォーム機にすることで我方の残存確
率，生存確率を飛躍的に向上し得るようにすることにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、アクティブまたはパッシブなホーミング
誘導方式のミサイルを搭載した小型無人プラットフォー
ム機を、パイロットの操縦する航空機である母機から分
離し、予めプログラムされた飛行コースを自動旋回さ
せ、旋回中に小型無人プラットフォーム機において航空
機の来襲を自動検知し、敵／味方識別を行い、敵機と判
断された航空機に小型無人プラットフォーム機からミサ
イルを自動発射するようにしている。
め、本発明は、アクティブまたはパッシブなホーミング
誘導方式のミサイルを搭載した小型無人プラットフォー
ム機を、パイロットの操縦する航空機である母機から分
離し、予めプログラムされた飛行コースを自動旋回さ
せ、旋回中に小型無人プラットフォーム機において航空
機の来襲を自動検知し、敵／味方識別を行い、敵機と判
断された航空機に小型無人プラットフォーム機からミサ
イルを自動発射するようにしている。
【０００７】前記小型無人プラットフォーム機は、ミサ
イルを搭載すると共に空中にて母機から分離可能な小型
無人プラットフォーム機であって、自機の飛行位置を時
々刻々測定するＧＰＳアンテナ及びＧＰＳ受信機と、自
機の飛行姿勢を検出する慣性装置と、航空機の来襲を自
動検知し且つ敵／味方の識別を行う目標捜索装置と、前
記ＧＰＳ受信機および前記慣性装置から得たデータに基
づいて予め定められた飛行コースを旋回するための飛行
制御諸元を算出して自動航行を制御すると共に、敵機捕
捉時に前記ミサイルを発射する制御装置とを備えてい
る。
イルを搭載すると共に空中にて母機から分離可能な小型
無人プラットフォーム機であって、自機の飛行位置を時
々刻々測定するＧＰＳアンテナ及びＧＰＳ受信機と、自
機の飛行姿勢を検出する慣性装置と、航空機の来襲を自
動検知し且つ敵／味方の識別を行う目標捜索装置と、前
記ＧＰＳ受信機および前記慣性装置から得たデータに基
づいて予め定められた飛行コースを旋回するための飛行
制御諸元を算出して自動航行を制御すると共に、敵機捕
捉時に前記ミサイルを発射する制御装置とを備えてい
る。
【０００８】このような構成を有する小型無人プラット
フォーム機は、上空にて母機から分離されると、自身の
推進力にて空中を自動旋回しつつ敵機を捜索，捕捉す
る。そして、敵機を検出すると、搭載しているホーミン
グ誘導方式のミサイルを発射する。母機は空中戦を行わ
ず、小型無人プラットフォーム機を分離した後は既に回
避しているため、目標からの攻撃を受けることはない。
従って、母機側の残存確率，生存確率を飛躍的に向上さ
せることができる。
フォーム機は、上空にて母機から分離されると、自身の
推進力にて空中を自動旋回しつつ敵機を捜索，捕捉す
る。そして、敵機を検出すると、搭載しているホーミン
グ誘導方式のミサイルを発射する。母機は空中戦を行わ
ず、小型無人プラットフォーム機を分離した後は既に回
避しているため、目標からの攻撃を受けることはない。
従って、母機側の残存確率，生存確率を飛躍的に向上さ
せることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態の例につ
いて図面を参照して詳細に説明する。
いて図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】図１は本発明の一実施例の構成図である。
同図において、１は小型無人プラットフォーム機４の母
機となる航空機、２は目標、３は目標２に向かって飛翔
するミサイルである。小型無人プラットフォーム機４
は、ミサイル３を搭載しており、母機１から分離される
と、空中を自動旋回する。
同図において、１は小型無人プラットフォーム機４の母
機となる航空機、２は目標、３は目標２に向かって飛翔
するミサイルである。小型無人プラットフォーム機４
は、ミサイル３を搭載しており、母機１から分離される
と、空中を自動旋回する。
【００１１】小型無人プラットフォーム機４には、目標
２を捜索し捕捉すると共に敵／味方識別を行う目標捜索
装置１２が搭載されている。目標捜索装置１２として
は、図４に示したレーダアンテナ５ａとレーダ送受信機
５ｂによる電波方式で目標２を捜索，捕捉する装置や、
レーザ等を発信して目標２を捉えるレーザレーダ方式に
よる装置や、目標２が発する赤外線を受けて目標２の位
置を検出する赤外線カメラ等による光学方式による装置
が用いられる。また、敵／味方識別には、質問信号を目
標２に対して送信し、その目標２から所定の応答信号が
返されてきたときは味方機と判断し、それ以外は敵機と
判断する方法が採用される。なお、質問信号，応答信号
の伝送には一般に電波が用いられる。
２を捜索し捕捉すると共に敵／味方識別を行う目標捜索
装置１２が搭載されている。目標捜索装置１２として
は、図４に示したレーダアンテナ５ａとレーダ送受信機
５ｂによる電波方式で目標２を捜索，捕捉する装置や、
レーザ等を発信して目標２を捉えるレーザレーダ方式に
よる装置や、目標２が発する赤外線を受けて目標２の位
置を検出する赤外線カメラ等による光学方式による装置
が用いられる。また、敵／味方識別には、質問信号を目
標２に対して送信し、その目標２から所定の応答信号が
返されてきたときは味方機と判断し、それ以外は敵機と
判断する方法が採用される。なお、質問信号，応答信号
の伝送には一般に電波が用いられる。
【００１２】また、ミサイル３には、ミサイル３自身を
目標２に向けて誘導するホーミング装置７が搭載されて
いる。ホーミング誘導方式としては、目標２のエンジン
などの高温部が輻射する赤外線を捕捉してその輻射源を
追尾する赤外線ホーミング方式等のパッシブホーミング
や、ミサイル３自身がレーダを持ち、自ら目標２を追尾
するアクティブレーダホーミング方式等のアクティブホ
ーミングが利用され、セミアクティブ・レーダ方式は用
いない。
目標２に向けて誘導するホーミング装置７が搭載されて
いる。ホーミング誘導方式としては、目標２のエンジン
などの高温部が輻射する赤外線を捕捉してその輻射源を
追尾する赤外線ホーミング方式等のパッシブホーミング
や、ミサイル３自身がレーダを持ち、自ら目標２を追尾
するアクティブレーダホーミング方式等のアクティブホ
ーミングが利用され、セミアクティブ・レーダ方式は用
いない。
【００１３】図２は小型無人プラットフォーム機４の要
部構成図である。図中、エンジン部，操舵機構部，ミサ
イル用のランチャ等については省略してある。図２にお
いて、ＧＰＳアンテナ８及びＧＰＳ受信機９は、人工衛
星による全世界測位システム（ＧＰＳ）の電波を受信し
て、時々刻々と自機４の現在位置を三次元で測定する装
置である。慣性装置１１は、ジャイロ，加速度計等によ
り構成され、小型無人プラットフォーム機４の姿勢状態
を検出する。制御装置１０は、コンピュータ等で構成さ
れ、ＧＰＳアンテナ８及びＧＰＳ受信機９からの位置デ
ータ，慣性装置１１からの姿勢データに基づいて小型無
人プラットフォーム機４を予めプログラムされている飛
行コースに沿って正しく旋回させるように制御する飛行
制御諸元を算出し、図示しない操舵機構部などを制御す
る。また、目標捜索装置１２を制御して目標２の距離，
方向などの情報を得て、ミサイル３を自動発射する制御
や、ミサイル３の発射後あるいはミサイル３を発射せず
に一定時間が経過したときに小型無人プラットフォーム
機４を予め設定された地上点に帰還させる際の自動航行
制御も行う。
部構成図である。図中、エンジン部，操舵機構部，ミサ
イル用のランチャ等については省略してある。図２にお
いて、ＧＰＳアンテナ８及びＧＰＳ受信機９は、人工衛
星による全世界測位システム（ＧＰＳ）の電波を受信し
て、時々刻々と自機４の現在位置を三次元で測定する装
置である。慣性装置１１は、ジャイロ，加速度計等によ
り構成され、小型無人プラットフォーム機４の姿勢状態
を検出する。制御装置１０は、コンピュータ等で構成さ
れ、ＧＰＳアンテナ８及びＧＰＳ受信機９からの位置デ
ータ，慣性装置１１からの姿勢データに基づいて小型無
人プラットフォーム機４を予めプログラムされている飛
行コースに沿って正しく旋回させるように制御する飛行
制御諸元を算出し、図示しない操舵機構部などを制御す
る。また、目標捜索装置１２を制御して目標２の距離，
方向などの情報を得て、ミサイル３を自動発射する制御
や、ミサイル３の発射後あるいはミサイル３を発射せず
に一定時間が経過したときに小型無人プラットフォーム
機４を予め設定された地上点に帰還させる際の自動航行
制御も行う。
【００１４】図３は母機１から小型無人プラットフォー
ム機４を分離した後の動作の流れを示すフローチャート
である。以下、各図を参照して本実施例の動作を説明す
る。
ム機４を分離した後の動作の流れを示すフローチャート
である。以下、各図を参照して本実施例の動作を説明す
る。
【００１５】パイロットは、所定の空域に母機１が達
し、迎撃を開始する場合、母機１より小型無人プラット
フォーム機４を上空で分離する（図３の１０１）。この
後、パイロットは直ちに母機１の回避動作を行い、所定
の空域から離れる。
し、迎撃を開始する場合、母機１より小型無人プラット
フォーム機４を上空で分離する（図３の１０１）。この
後、パイロットは直ちに母機１の回避動作を行い、所定
の空域から離れる。
【００１６】分離された小型無人プラットフォーム機４
は、ＧＰＳ航法によって予めプログラムされた飛行コー
スに沿って自動旋回する（Ｓ１０２）。このＧＰＳ航法
による自動旋回は、ＧＰＳアンテナ８及びＧＰＳ受信機
９で時々刻々測定される自機４の位置データと制御装置
１０に予めプログラムされた飛行コースと、慣性装置１
１からの姿勢データ等に基づいて、制御装置１０が適正
な飛行制御諸元を算出し、操舵機構部を制御することで
行われる。
は、ＧＰＳ航法によって予めプログラムされた飛行コー
スに沿って自動旋回する（Ｓ１０２）。このＧＰＳ航法
による自動旋回は、ＧＰＳアンテナ８及びＧＰＳ受信機
９で時々刻々測定される自機４の位置データと制御装置
１０に予めプログラムされた飛行コースと、慣性装置１
１からの姿勢データ等に基づいて、制御装置１０が適正
な飛行制御諸元を算出し、操舵機構部を制御することで
行われる。
【００１７】次に、小型無人プラットフォーム機４の目
標捜索装置１２は、目標２の捜索を開始し、目標２を自
動検出する（１０３）。目標２の識別は前述したよう
に、目標捜索装置１２から質問信号を送信し、相手から
所定の応答信号が返されてくるか否かを判断することで
行う。
標捜索装置１２は、目標２の捜索を開始し、目標２を自
動検出する（１０３）。目標２の識別は前述したよう
に、目標捜索装置１２から質問信号を送信し、相手から
所定の応答信号が返されてくるか否かを判断することで
行う。
【００１８】次に、敵機である目標２を検出すると、小
型無人プラットフォーム機４の制御装置１０は、目標捜
索装置１２を目標２に追尾状態にすると共に目標２の距
離，方向などの情報を得て、ミサイル３のホーミング装
置７を目標２にロックオンさせ、ミサイル３を発射する
（１０４）。ここで、ホーミング装置７は、目標捜索装
置１２の捕捉に連動されているので自動ロックオンが可
能である。
型無人プラットフォーム機４の制御装置１０は、目標捜
索装置１２を目標２に追尾状態にすると共に目標２の距
離，方向などの情報を得て、ミサイル３のホーミング装
置７を目標２にロックオンさせ、ミサイル３を発射する
（１０４）。ここで、ホーミング装置７は、目標捜索装
置１２の捕捉に連動されているので自動ロックオンが可
能である。
【００１９】このようにして発射されたミサイル３は、
ホーミング誘導により目標２に到達する（１０５）。
ホーミング誘導により目標２に到達する（１０５）。
【００２０】ミサイル３を発射した後、小型無人プラッ
トフォーム機４の制御装置１０は、自動航行制御を実施
する。これにより、小型無人プラットフォーム機４は予
め設定された地上点に自動帰還する（１０６）。なお、
ミサイル３を発射せずに、一定時間旋回し続けたときも
地上へ帰還するように予めプログラムされている。
トフォーム機４の制御装置１０は、自動航行制御を実施
する。これにより、小型無人プラットフォーム機４は予
め設定された地上点に自動帰還する（１０６）。なお、
ミサイル３を発射せずに、一定時間旋回し続けたときも
地上へ帰還するように予めプログラムされている。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、母機から
分離し自動旋回させた小型無人プラットフォーム機にお
いて敵機を捜索，捕捉してミサイルを自動発射するた
め、母機は、敵機が来襲する前に回避動作をとることが
できる。これにより、空中戦において敵の航空機を無人
で迎撃することができ、母機は敵機からの攻撃を受け難
くなり、我方の残存確率，生存確率を飛躍的に向上させ
ることができる。
分離し自動旋回させた小型無人プラットフォーム機にお
いて敵機を捜索，捕捉してミサイルを自動発射するた
め、母機は、敵機が来襲する前に回避動作をとることが
できる。これにより、空中戦において敵の航空機を無人
で迎撃することができ、母機は敵機からの攻撃を受け難
くなり、我方の残存確率，生存確率を飛躍的に向上させ
ることができる。
【図１】本発明の一実施例の構成図である。
【図２】小型無人プラットフォーム機の要部構成図であ
る。
る。
【図３】母機から小型無人プラットフォーム機を分離し
た後の動作の流れを示すフローチャートである。
た後の動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】従来技術の説明図である。
１…母機 ２…目標 ３…ミサイル ４…小型無人プラットフォーム機 ５ａ…レーダアンテナ ５ｂ…レーダ送受信機 ６…レーダ装置 ７…ホーミング装置 ８…ＧＰＳアンテナ ９…ＧＰＳ受信機 １０…制御装置 １１…慣性装置 １２…目標捜索装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｆ４２Ｂ 15/10 Ｆ４２Ｂ 15/10
Claims (6)
- 【請求項１】 母機からミサイルを搭載した小型無人プ
ラットフォーム機を上空にて分離するステップと、 小型無人プラットフォーム機をＧＰＳ航法によって予め
設定された飛行コースに沿って自動旋回させるステップ
と、 旋回中の小型無人プラットフォーム機において敵機を捜
索し、捕捉するステップと、 捕捉した敵機に対して小型無人プラットフォーム機から
ミサイルを発射するステップとから構成されることを特
徴とする空対空ミサイル発射方法。 - 【請求項２】 ミサイル発射後、小型無人プラットフォ
ーム機を地上へ自動的に帰還させるステップを含むこと
を特徴とする請求項１記載の空対空ミサイル発射方法。 - 【請求項３】 ミサイルを発射せずに一定時間経過した
後は、小型無人プラットフォーム機を地上へ自動的に帰
還させるステップを含むことを特徴とする請求項２記載
の空対空ミサイル発射方法。 - 【請求項４】 前記ミサイルとして、パッシブまたはア
クティブなホーミング誘導方式によるミサイルを使用す
ることを特徴とする請求項１，２または３記載の空対空
ミサイル発射方法。 - 【請求項５】 ミサイルを搭載すると共に空中にて母機
から分離可能な小型無人プラットフォーム機であって、
自機の飛行位置を時々刻々測定するＧＰＳアンテナ及び
ＧＰＳ受信機と、自機の飛行姿勢を検出する慣性装置
と、航空機の来襲を自動検知し且つ敵／味方の識別を行
う目標捜索装置と、前記ＧＰＳ受信機および前記慣性装
置から得たデータに基づいて予め定められた飛行コース
を旋回するための飛行制御諸元を算出して自動航行を制
御すると共に、敵機捕捉時に前記ミサイルを発射する制
御装置とを備えることを特徴とする小型無人プラットフ
ォーム機。 - 【請求項６】 搭載する前記ミサイルが、パッシブまた
はアクティブなホーミング誘導方式によるミサイルであ
ることを特徴とする請求項５記載の小型無人プラットフ
ォーム機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32102695A JP2785778B2 (ja) | 1995-11-15 | 1995-11-15 | 空対空ミサイル発射方法および小型無人プラットフォーム機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32102695A JP2785778B2 (ja) | 1995-11-15 | 1995-11-15 | 空対空ミサイル発射方法および小型無人プラットフォーム機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09138098A JPH09138098A (ja) | 1997-05-27 |
| JP2785778B2 true JP2785778B2 (ja) | 1998-08-13 |
Family
ID=18127974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32102695A Expired - Lifetime JP2785778B2 (ja) | 1995-11-15 | 1995-11-15 | 空対空ミサイル発射方法および小型無人プラットフォーム機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2785778B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010021295A1 (ja) | 2008-08-21 | 2010-02-25 | 三菱重工業株式会社 | 無人機システム及びその運用方法 |
| RU2804559C1 (ru) * | 2022-08-09 | 2023-10-02 | Василий Васильевич Ефанов | Способ дальнего обнаружения и поражения малозаметных воздушных и наземных целей |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5506581B2 (ja) * | 2010-07-16 | 2014-05-28 | 三菱重工業株式会社 | 航空機防御装置 |
| KR101436989B1 (ko) * | 2014-05-26 | 2014-09-16 | 유콘시스템 주식회사 | 소형 무인항공기의 요격방법 |
| CN106379559B (zh) * | 2016-09-29 | 2019-08-20 | 湖北航天技术研究院总体设计所 | 一种适用于导弹机载发射的过渡导航方法 |
| JP7069071B2 (ja) * | 2019-03-07 | 2022-05-17 | 三菱電機株式会社 | 飛しょう体誘導システムおよび飛しょう体誘導方法 |
-
1995
- 1995-11-15 JP JP32102695A patent/JP2785778B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010021295A1 (ja) | 2008-08-21 | 2010-02-25 | 三菱重工業株式会社 | 無人機システム及びその運用方法 |
| US8740134B2 (en) | 2008-08-21 | 2014-06-03 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Unmanned aircraft system and operation method thereof |
| RU2804559C1 (ru) * | 2022-08-09 | 2023-10-02 | Василий Васильевич Ефанов | Способ дальнего обнаружения и поражения малозаметных воздушных и наземных целей |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09138098A (ja) | 1997-05-27 |
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