JP2782669B2 - Young plant holding method and holding device - Google Patents
Young plant holding method and holding deviceInfo
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- JP2782669B2 JP2782669B2 JP6193641A JP19364194A JP2782669B2 JP 2782669 B2 JP2782669 B2 JP 2782669B2 JP 6193641 A JP6193641 A JP 6193641A JP 19364194 A JP19364194 A JP 19364194A JP 2782669 B2 JP2782669 B2 JP 2782669B2
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は幼植物体の把持方法及び
把持装置に関する。容器に栽培された幼植物体を他の容
器へ移植する場合、根洗浄する場合、接木する場合に、
該幼植物体を容器から引き抜いて所定の位置へ移動する
必要がある。例えば、プラグトレイに栽培された苗を穂
木として接木する場合、苗を各プラグから順次引き抜い
て接木作業を行なう位置へ移動する。本発明は、上記の
ような場合において、容器に栽培された幼植物体を対の
爪で把持し、把持した状態で引き抜いて所定の位置へ移
動する幼植物体の把持方法及び把持装置に関するもので
ある。The present invention relates to a method and an apparatus for gripping a young plant. When transplanting seedlings cultivated in a container to other containers, when washing roots, when grafting,
It is necessary to pull out the young plant from the container and move it to a predetermined position. For example, when grafting a seedling grown on a plug tray as a scion, the seedling is sequentially pulled out from each plug and moved to a position where grafting work is performed. The present invention relates to a method and an apparatus for gripping a young plant that is cultivated in a container with a pair of claws, pulled out in a gripped state, and moved to a predetermined position in the above case. It is.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、幼植物体の把持手段として、移動
用アクチュエータ、昇降用アクチュエータ、開閉用アク
チュエータ、対の爪及びこれらの各アクチュエータの作
動を制御する制御装置等を備えるものが提案されている
(特開平2−211810、特開平3−130015、
特開平4−187029)。これらの従来手段はいずれ
も、容器に栽培された幼植物体を対の爪で把持し、把持
した状態で容器から引き抜くか又は切断して、所定の位
置へ移動するようになっている。ところが、これらの従
来手段には、実際のところ、幼植物体を1本づつ把持で
きないことがしばしば発生するという欠点がある。2. Description of the Related Art Hitherto, as a means for gripping a young plant, there has been proposed a device comprising a moving actuator, an elevating actuator, an opening / closing actuator, a pair of claws, and a control device for controlling the operation of each of these actuators. (Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2-211810, Japanese Unexamined Patent Application Publication No.
JP-A-4-187029). In all of these conventional means, a young plant cultivated in a container is gripped with a pair of claws, and is pulled out or cut from the container while being held, and moves to a predetermined position. However, these conventional means have a drawback that, in fact, it often occurs that young plants cannot be grasped one by one.
【0003】幼植物体を移植する場合、根洗浄する場
合、接木する場合等においては、後の作業の便宜上、対
の爪で幼植物体の茎部を把持する必要がある。例えば、
苗を穂木として接木する場合、対の爪で少なくともその
切断箇所よりは上方における苗の茎部を把持する必要が
ある。そのため上記の従来手段ではいずれも、当初から
対の爪が幼植物体の茎部を狙って両側から挟む位置まで
前進し、該茎部を把持している。しかし、例えばプラグ
トレイに苗が比較的密集して栽培されているような場
合、苗の地際部は各プラグのほぼ中央部にあっても、そ
の茎部は傾いているものも多いので、当初から各プラグ
の真上にあると想定される苗の茎部を狙って対の爪が前
進すると、そこに茎部がなかったり、或は隣接するプラ
グに栽培されている苗の茎部があったりするため、該対
の爪が苗を把持できなかったり、或は同時に2本以上の
苗を把持してしまったりするのである。When transplanting a young plant, washing roots, grafting, etc., it is necessary to grip the stem of the young plant with a pair of claws for the convenience of the subsequent work. For example,
When grafting a seedling as a scion, it is necessary to grip the stem of the seedling at least above the cut portion with a pair of claws. Therefore, in the above-mentioned conventional means, a pair of claws advance from the beginning to a position sandwiching the stem from both sides aiming at the stem of the young plant, and grip the stem. However, for example, when the seedlings are cultivated relatively densely in the plug tray, even if the ground part of the seedling is almost in the center of each plug, its stem is often inclined, When the pair of claws advance toward the stem of the seedling that is assumed to be directly above each plug from the beginning, there is no stem there, or the stem of the seedling cultivated on the adjacent plug For this reason, the pair of claws cannot grasp the seedling, or they grasp two or more seedlings at the same time.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する課題は、従来手段では、幼植物体を1本づつ把持で
きないことがしばしば発生する点である。The problem to be solved by the present invention is that it often occurs that young plants cannot be grasped one by one by the conventional means.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】しかして本発明は、下記
の第1工程、第2工程及び第3工程を経ることを特徴と
する幼植物体の把持方法に係る。 第1工程:移動用アクチュエータに支持された対の爪が
容器に栽培された幼植物体の地際部を臨む位置まで下降
し、次いで該幼植物体の地際部を両側から挟む位置まで
前進する工程 第2工程:前進した対の爪が幼植物体の地際部を包囲
し、次いで該幼植物体の茎部まで上昇する工程 第3工程:上昇した対の爪が幼植物体の茎部を把持し、
次いで該幼植物体を引き抜く工程Means for Solving the Problems The present invention relates to a method for grasping a young plant, which comprises the following first step, second step and third step. First step: the pair of claws supported by the moving actuator descend to the position facing the ground portion of the young plant cultivated in the container, and then advance to the position sandwiching the ground portion of the young plant from both sides. Step 2: the pair of claws that have been advanced surround the ground part of the seedling, and then rise to the stem of the seedling. Third step: The pair of nails that have risen are stems of the seedling. Grip the part,
Next, a step of extracting the seedlings
【0006】また本発明は、容器に栽培された幼植物体
を対の爪で把持し、把持した状態で引き抜いて所定の位
置へ移動する幼植物体の把持装置であって、移動用アク
チュエータと、該移動用アクチュエータに支持された基
板と、該基板に取付けられた2段階で上昇作動する昇降
用アクチュエータと、該昇降用アクチュエータに取付け
られた進退用アクチュエータと、該進退用アクチュエー
タに取付けられた2段階で閉作動する開閉用アクチュエ
ータと、該開閉用アクチュエータに取付けられた対の爪
と、上記各アクチュエータの作動を制御する制御装置と
を備え、昇降用アクチュエータの下降作動により下降し
た対の爪が進退用アクチュエータの前進作動により幼植
物体の地際部を両側から挟む位置まで前進し、引き続き
開閉用アクチュエータの第1段の閉作動により幼植物体
の地際部を包囲した対の爪が昇降用アクチュエータの第
1段の上昇作動により該幼植物体の茎部まで上昇した
後、開閉用アクチュエータの第2段の閉作動により幼植
物体の茎部を把持した対の爪が昇降用アクチュエータの
第2段の上昇作動により該幼植物体を引き抜くようにし
て成ることを特徴とする幼植物体の把持装置に係る。[0006] The present invention also relates to an apparatus for gripping a young plant grown in a container with a pair of claws, pulling out the gripped state and moving it to a predetermined position. A substrate supported by the moving actuator, a raising / lowering actuator mounted on the substrate and moving up and down in two stages, a reciprocating actuator mounted on the raising / lowering actuator, and mounted on the reciprocating actuator. An opening / closing actuator that is closed in two stages, a pair of claws attached to the opening / closing actuator, and a control device that controls the operation of each of the actuators; Is moved forward and backward by the forward and backward actuators to the position sandwiching the base of the young plant from both sides. After the pair of claws surrounding the ground portion of the young plant are raised to the stem of the young plant by the first operation of the actuator for lifting and lowering by the first stage of the closing operation of the first stage, the opening and closing actuator A pair of claws gripping the stem of the young plant by the second stage closing operation, whereby the young plant is pulled out by the second stage upward operation of the lifting actuator. The present invention relates to a gripping device.
【0007】本発明において肝要な点は、対の爪が、幼
植物体の地際部を臨む位置まで下降→幼植物体の地際部
を両側から挟む位置まで前進→1段階閉まって幼植物体
との間に余裕を残した状態でその地際部を包囲→1段階
上昇して幼植物体の茎部まで上昇→更に1段階(合計2
段階)閉まって幼植物体の茎部を把持→更に1段階(合
計2段階)上昇して幼植物体を引き抜く、という以上の
順序で容器に栽培された幼植物体の茎部を把持し、該幼
植物体を引き抜く処にある。An important point in the present invention is that the pair of claws descends to the position facing the ground portion of the young plant → advance to the position sandwiching the ground portion of the young plant from both sides → close one step to the young plant Surround the ground with a margin between the body and the surrounding area → rise one step and rise to the stem of the young plant → one more step (total 2)
Step) Close and grasp the stem of the young plant → Grab the stem of the young plant cultivated in the container in the order described above in order to go up one more stage (total 2 stages) and pull out the young plant, It is in the place where the young plant is pulled out.
【0008】したがって対の爪は、従来手段のように当
初から幼植物体の茎部を狙って前進するのではなく、当
初は幼植物体の地際部を狙って前進し、該地際部を包囲
して、包囲した状態で茎部まで上昇した後、該茎部を把
持する。かくして、容器に栽培された幼植物体の地際部
はほぼ所定位置にあるので、その茎部が傾いていても、
対の爪が該茎部を確実に把持して、該幼植物体を容器か
ら引き抜くことができるのである。Therefore, the pair of claws do not advance from the beginning to the stem of the young plant like the conventional means, but initially advance to the underground portion of the young plant. After being raised to the stalk in the surrounded state, the stalk is gripped. Thus, since the ground portion of the young plant cultivated in the container is almost at a predetermined position, even if its stem is inclined,
The pair of claws can securely grasp the stem, and the young plant can be pulled out of the container.
【0009】本発明において、移動用アクチュエータ
は、容器に栽培された幼植物体を斜め前方から臨む位置
へ対の爪を移動させ、また対の爪で把持して引き抜いた
幼植物体を所定の位置へ移動させるためのものである。
かかる移動用アクチュエータとしては、モータ駆動やシ
リンダ駆動で、対の爪を備えるアームが旋回する方式の
ものや対の爪を備える基台がガイド棒で誘導されつつ横
移動する方式のものを使用できるが、機枠に装架された
ガイド棒と、該機枠に軸支されたボールネジと、該ボー
ルネジに接続された駆動用モータ、例えばパルスモータ
と、該ガイド棒が摺嵌し、該ボールネジが螺合する基台
とを備え、該基台に後述する昇降用アクチュエータを取
付ける基板が支持されて成るものが好ましい。[0009] In the present invention, the moving actuator moves the pair of claws to a position facing the diagonal front of the young plant cultivated in the container. It is for moving to a position.
As such a moving actuator, there can be used a type in which an arm having a pair of claws is turned by a motor drive or a cylinder drive, or a type in which a base having a pair of claws is laterally moved while being guided by a guide rod. However, a guide rod mounted on the machine frame, a ball screw pivotally supported by the machine frame, a driving motor connected to the ball screw, for example, a pulse motor, the guide rod is slidably fitted, and the ball screw is It is preferable that a base for screwing is provided, and a base on which a later-described lifting actuator is mounted is supported on the base.
【0010】具体的には例えば、間欠駆動のコンベアに
プラグトレイが載置されており、該プラグトレイの各プ
ラグに幼植物体が栽培されている場合、該コンベアの両
側に機枠を立設し、該機枠に2本のガイド棒を装架する
と共に1本のボールネジを回転自在に軸支して、該ボー
ルネジにパルスモータを接続する。そして2本のガイド
棒が摺嵌し、1本のボールネジが螺合する基台に基板を
支持し、該基板に後述する昇降用アクチュエータを取付
ける。More specifically, for example, when a plug tray is placed on an intermittently driven conveyor and young plants are grown on each plug of the plug tray, machine frames are set up on both sides of the conveyor. Then, two guide rods are mounted on the machine frame, and one ball screw is rotatably supported on the frame, and a pulse motor is connected to the ball screw. Then, the substrate is supported on a base on which the two guide rods are slidingly fitted and one ball screw is screwed, and a lifting actuator described later is mounted on the substrate.
【0011】本発明において、昇降用アクチュエータ
は、対の爪を幼植物体が栽培されている容器の地際部ま
で下降させ、また幼植物体の地際部を包囲した対の爪を
該幼植物体の茎部まで1段階上昇させた後、幼植物体を
把持した対の爪を更に1段階上昇させて該幼植物体を引
き抜くためのものである。かかる昇降用アクチュエータ
としては、モータ駆動やシリンダ駆動で対の爪を昇降さ
せる方式のものを使用できるが、基板にシリンダ筒が取
付けられた主シリンダと、該主シリンダのシリンダロッ
ドにシリンダロッドが連結された副シリンダと、該副シ
リンダのシリンダ筒に取付けられた受台と、該受台に立
設され、該基板に取付けられたガイド筒に摺嵌するガイ
ド棒とを備えて成るものが好ましい。この場合、主シリ
ンダ及び副シリンダの下降作動により対の爪を下降さ
せ、また副シリンダの上昇作動により対の爪を1段階上
昇させた後、主シリンダの上昇作動により対の爪を更に
1段階上昇させる。In the present invention, the raising / lowering actuator lowers the pair of claws to the ground portion of the container where the young plant is cultivated, and pushes the pair of claws surrounding the ground portion of the young plant to the young. After raising the plant stem by one step, the pair of claws gripping the young plant is further raised one step to pull out the young plant. As such an elevating actuator, a type in which a pair of claws are raised and lowered by driving a motor or driving a cylinder can be used. A cylinder rod is connected to a main cylinder having a cylinder cylinder mounted on a substrate and a cylinder rod of the main cylinder. And a guide bar mounted on the cylinder of the sub-cylinder, and a guide rod erected on the support and slidably fitted on a guide cylinder mounted on the substrate. . In this case, the pair of pawls is lowered by the lowering operation of the main cylinder and the sub-cylinder, and the pair of pawls is raised by one step by the raising operation of the sub-cylinder. To raise.
【0012】本発明において、進退用アクチュエータ
は、対の爪を幼植物体の地際部を両側から挟む位置まで
前進させるためのものである。かかる進退用アクチュエ
ータとしては、モータ駆動やシリンダ駆動で対の爪を進
退させる方式のものを使用できるが、前述した昇降用ア
クチュエータの受台にシリンダ筒が取付けられた進退用
シリンダが好ましい。In the present invention, the forward / backward actuator is for moving the pair of claws forward to a position sandwiching the ground portion of the young plant from both sides. As the advance / retreat actuator, a type in which a pair of claws advance / retreat by motor drive or cylinder drive can be used, but an advance / retreat cylinder in which a cylinder cylinder is attached to a receiving stand of the above-described elevation actuator is preferable.
【0013】本発明において、開閉用アクチュエータ
は、対の爪で幼植物体の地際部を包囲させ、また包囲し
た状態のまま幼植物体の茎部まで1段階上昇した対の爪
で該幼植物体の茎部を把持させるためのものである。か
かる開閉用アクチュエータとしては、モータ駆動やシリ
ンダ駆動で対の爪を開閉させる方式のものを使用できる
が、前述した進退用シリンダのシリンダロッドに取付け
られたケースと、該ケースに摺動可能に収容された対の
ラックと、該対のラックに係合するピニオンと、該ピニ
オンを回転させる駆動モータ、例えばパルスモータとを
備えて成るものが好ましく、この場合、対のラックにそ
れぞれピニオンが係合されており、双方のピニオンは周
面の歯数が異なっていて、該双方のピニオンが駆動モー
タの同一回転軸に取付けられているものが更に好まし
い。駆動モータの第1段の正回転によりピニオンを介し
て対のラックが1段階閉作動し、また駆動モータの第2
段の正回転によりピニオンを介して対のラックが更に1
段階閉作動する。[0013] In the present invention, the opening / closing actuator encloses the ground of the young plant with a pair of claws, and the pair of claws rises one step up to the stem of the young plant while being surrounded. It is for holding the stem of the plant. As such an opening / closing actuator, a type that opens and closes a pair of claws by motor driving or cylinder driving can be used, and a case attached to the cylinder rod of the above-described advance / retreat cylinder and a case slidably housed in the case are used. A pair of racks, a pinion engaging with the pair of racks, and a drive motor for rotating the pinion, for example, a pulse motor, are preferable. In this case, the pinions are respectively engaged with the pair of racks. It is more preferable that both pinions have different numbers of teeth on the peripheral surface, and that both pinions are attached to the same rotating shaft of the drive motor. The pair of racks is closed one step via the pinion by the first rotation of the drive motor in the first stage, and the second rotation of the drive motor is performed.
One more pair of racks via the pinion due to the forward rotation of the step
Operates step closing.
【0014】本発明において、対の爪は幼植物体の地際
部を包囲し、そして該幼植物体の茎部を把持するための
ものである。開閉用アクチュエータとして前述したよう
な対のラックとこれらに係合するピニオンとの組合わせ
を使用する場合には、一方の爪が一方のラックに取付け
られており、他方の爪が他方のラックに取付けられてい
るが、この場合、一方の爪の内周が円弧状に形成されて
おり、他方の爪の内周がV字状に形成されているものが
好ましい。所謂センター合わせが確実に行なわれるから
である。ラックの第1段の閉作動により対の爪が幼植物
体の地際部を包囲し、包囲した対の爪が昇降用アクチュ
エータの第1段の上昇作動により幼植物体の茎部まで上
昇した後、ラックの第2段の閉作動により対の爪が幼植
物体の茎部を把持する。In the present invention, the pair of claws surround the ground of the young plant and grip the stem of the young plant. When a combination of a pair of racks and a pinion that engages with the pair of racks is used as the opening / closing actuator, one claw is attached to one rack and the other claw is attached to the other rack. In this case, it is preferable that the inner periphery of one of the claws is formed in an arc shape and the inner periphery of the other claw is formed in a V-shape. This is because so-called center alignment is reliably performed. By the closing operation of the first stage of the rack, the pair of claws surround the ground portion of the young plant, and the pair of claws surrounded by the first stage of the raising / lowering actuator are raised to the stem of the young plant. Thereafter, the pair of claws grip the stem of the young plant by the closing operation of the second stage of the rack.
【0015】本発明において、以上説明した移動用アク
チュエータ、昇降用アクチュエータ、進退用アクチュエ
ータ及び開閉用アクチュエータはいずれも制御装置に接
続されており、各アクチュエータの作動は制御装置から
の経時的な指令信号により制御されている。In the present invention, the above-described moving actuator, lifting / lowering actuator, forward / backward actuator, and opening / closing actuator are all connected to a controller, and the operation of each actuator is controlled by a time-dependent command signal from the controller. Is controlled by
【0016】[0016]
【作用】先ず移動用アクチュエータの作動により対の爪
が容器に栽培されている幼植物体を斜め上方から臨む位
置まで移動する。次に昇降用アクチュエータの下降作動
により対の爪が容器の地際部まで下降した後、進退用ア
クチュエータの前進作動により該対の爪が幼植物体の地
際部を両側から挟む位置まで前進する。引き続き開閉用
アクチュエータの第1段の閉作動により対の爪が幼植物
体の地際部を包囲した後、包囲した状態で昇降用アクチ
ュエータの第1段の上昇作動により該対の爪が幼植物体
の茎部まで上昇する。そして開閉用アクチュエータの第
2段の閉作動により対の爪が幼植物体の茎部を把持した
後、把持した状態で昇降用アクチュエータの第2段の上
昇作動により該対の爪が幼植物体を容器から引き抜く。
最後に引き抜いた幼植物体の茎部を把持した状態で移動
用アクチュエータの作動により対の爪が該幼植物体を所
定の位置へ移動する。以下はこの繰り返しであるが、繰
り返しの作動に際して、各アクチュエータは元の位置に
戻っている。First, the pair of claws move the young plant cultivated in the container to a position facing obliquely from above by operating the moving actuator. Next, after the pair of claws are lowered to the ground portion of the container by the lowering operation of the lifting / lowering actuator, the pair of claws are advanced to the position sandwiching the ground portion of the young plant from both sides by the forward operation of the forward / backward actuator. . Subsequently, the pair of claws surround the edge of the young plant by the closing operation of the first stage of the opening / closing actuator, and then the pair of claws are raised by the first stage of the raising / lowering actuator in the surrounding state. It rises to the stem of the body. Then, after the pair of claws grip the stem of the young plant by the closing operation of the second stage of the opening / closing actuator, the pair of claws are raised by the second stage of the raising and lowering actuator of the raising / lowering actuator in the gripped state. Pull out from the container.
Lastly, the pair of claws move the young plant to a predetermined position by operating the moving actuator while holding the stem of the young plant pulled out. The following is the repetition, but upon repetition of operation, each actuator returns to the original position.
【0017】プラグトレイのような容器に幼植物体が密
集して栽培されている場合であっても、該幼植物体の地
際部は各プラグのほぼ中央部にあるので、目標とするプ
ラグを目差して前進した対の爪が幼植物体の地際部を確
実に包囲することができる。そして包囲した状態で対の
爪が茎部まで上昇し、該茎部を把持するので、幼植物体
の茎部が傾いていて目標とするプラグの真上になくて
も、或は隣接するプラグに栽培されている幼植物体の茎
部が傾いていて目標とするプラグの真上にあっても、目
標とするプラグに栽培されている幼植物体の茎部だけを
確実に把持することができる。本発明によると、幼植物
体を1本づつ確実に把持することができるのである。Even when the seedlings are densely cultivated in a container such as a plug tray, the ground portion of the seedlings is located substantially at the center of each plug, so that the target plug The pair of claws that have advanced forward can reliably surround the ground portion of the young plant. Then, the pair of claws rise to the stalk in the surrounding state, and grip the stalk. Therefore, even if the stalk of the seedling is inclined and not directly above the target plug, or the adjacent plug Even if the stem of the young plant cultivated in the area is inclined and directly above the target plug, it is possible to securely grasp only the stem of the young plant cultivated in the target plug. it can. According to the present invention, the young plants can be grasped one by one without fail.
【0018】[0018]
【実施例】図1は本発明の一実施例を示す斜視図、図2
は図1と同じ一実施例を一部省略して示す側面図、図3
は図1と同じ一実施例の開閉用アクチュエータと対の爪
との関係を一部省略して示す斜視図である。図示した一
実施例では、移動用アクチュエータとしてボールネジの
回転によりこれと螺合する基台がガイド棒で誘導されつ
つ横移動する方式のものが、昇降用アクチュエータとし
て双方のシリンダロッドが連結された主シリンダ及び副
シリンダが、進退用アクチュエータとして進退用シリン
ダが、開閉用アクチュエータとして対のラックとこれら
に螺合するピニオンとを組合わせたものがそれぞれ使用
されており、上記の各アクチュエータの作動を制御する
制御装置は省略されている。FIG. 1 is a perspective view showing one embodiment of the present invention, and FIG.
FIG. 3 is a side view partially showing the same embodiment as FIG.
FIG. 2 is a perspective view showing a part of the relationship between the opening / closing actuator and the pair of claws of the embodiment shown in FIG. In the illustrated embodiment, a moving actuator is of a type in which a base screwed with the ball screw is laterally moved while being guided by a guide rod by rotation of a ball screw, and a main actuator in which both cylinder rods are connected as a lifting actuator. The cylinder and the sub-cylinder use a combination of a pair of racks and a pinion screwed to them as an opening / closing actuator. A control device for performing the operation is omitted.
【0019】図示しない機枠に2本のガイド棒11a,
11bが装架されており、該機枠には1本のボールネジ
11cが回転自在に軸支されていて、ボールネジ11c
には図示しないパルスモータが接続されている。ガイド
棒11a,11bは基台11に摺嵌されており、基台1
1にはボールネジ11cが螺合されている。Two guide rods 11a,
11b is mounted, and one ball screw 11c is rotatably supported on the machine frame.
Is connected to a pulse motor (not shown). The guide rods 11a and 11b are slidably fitted on the base 11, and the base 1
1 is screwed with a ball screw 11c.
【0020】基台11には基板21が支持されており、
基板21に主シリンダ31のシリンダ筒31aが取付け
られている。主シリンダ31のシリンダロッド31bに
副シリンダ32のシリンダロッド32bが連結されてお
り、副シリンダ32のシリンダ筒32aには受台33が
取付けられている。受台33には2本のガイド棒33
a,33bが立設されており、ガイド棒33a,33b
は基板21に取付けられたガイド筒21a,21bに摺
嵌されている。A substrate 21 is supported on the base 11.
The cylinder cylinder 31a of the main cylinder 31 is attached to the substrate 21. The cylinder rod 32 b of the sub cylinder 32 is connected to the cylinder rod 31 b of the main cylinder 31, and the pedestal 33 is attached to the cylinder cylinder 32 a of the sub cylinder 32. The pedestal 33 has two guide rods 33
a, 33b are erected and guide rods 33a, 33b
Are slidably fitted on guide cylinders 21a and 21b attached to the substrate 21.
【0021】受台33には進退用シリンダ41のシリン
ダ筒41aが取付けられており、進退用シリンダ41の
シリンダロッド41bにケース51が取付けられてい
る。ケース51からは2本のガイド棒51a,51bが
延設されており、ガイド棒51a,51bは受台33に
取付けられた図示しないガイド筒に摺嵌されている。A cylinder cylinder 41a of an advance / retreat cylinder 41 is attached to the receiving table 33, and a case 51 is attached to a cylinder rod 41b of the advance / retreat cylinder 41. Two guide rods 51a and 51b extend from the case 51, and the guide rods 51a and 51b are slidably fitted on a guide cylinder (not shown) attached to the receiving base 33.
【0022】ケース51には図示しないレールで誘導さ
れる対のラック52a,52bが収容されており、ラッ
ク52a,52bには周面の歯数が異なるピニオン53
a,53bがそれぞれ係合されていて、ピニオン53
a,53bはパルスモータ54の同一回転軸54aに取
付けられている。A pair of racks 52a and 52b guided by rails (not shown) are accommodated in the case 51, and the racks 52a and 52b have pinions 53 having different numbers of peripheral teeth.
a and 53b are engaged respectively, and the pinion 53
Reference numerals a and 53b are attached to the same rotating shaft 54a of the pulse motor 54.
【0023】ラック52aには一方の爪61aが、また
ラック52bには他方の爪61bが取付けられており、
爪61bは間隙を設けた2枚の爪で構成されていて、対
の爪61a,61bはケース51の外部へ取り出されて
いる。一方の爪61aはその内周が円弧状に形成されて
おり、他方の爪61bはその内周がV字状に形成されて
いて、爪61aは2枚の爪61bの間隙に入り込むよう
になっている。The rack 52a has one claw 61a attached thereto, and the rack 52b has the other claw 61b attached thereto.
The claw 61b is composed of two pawls provided with a gap, and the pair of claws 61a and 61b are taken out of the case 51. One of the claws 61a has an inner periphery formed in an arc shape, the other claw 61b has an inner periphery formed in a V-shape, and the claw 61a enters the gap between the two claws 61b. ing.
【0024】図示した一実施例では、基台11の横移動
→主シリンダ31及び副シリンダ32の下降作動→進退
用シリンダ41の前進作動(対の爪61a,61bが幼
植物体の地際部を両側から挟む位置まで前進)→ラック
52a,52bの第1段の閉作動(対の爪61a,61
bが幼植物体の地際部を包囲)→副シリンダ32の上昇
作動(包囲した状態で対の爪61a,61bが幼植物体
の茎部まで上昇)→ラック52a,52bの第2段の閉
作動(対の爪61a,61bが幼植物体の茎部を把持)
→主シリンダ31の上昇作動(把持した状態で対の爪6
1a,61bが幼植物体を容器から引き抜く)→基台1
1の横運動(引き抜いた幼植物体を所定の位置へ移動)
の作動順序となる。In the illustrated embodiment, the lateral movement of the base 11 → the lowering operation of the main cylinder 31 and the sub-cylinder 32 → the forward operation of the advancing / retreating cylinder 41 (the pair of claws 61a, 61b are located at the ground-edge portions of the young plant body). Of the racks 52a, 52b in the first stage (the pair of claws 61a, 61).
b surrounds the ground portion of the young plant) → ascending operation of the sub-cylinder 32 (the pair of claws 61a, 61b rise to the stem of the young plant in the surrounding state) → the second stage of the racks 52a, 52b Closing operation (the pair of claws 61a and 61b grip the stem of the young plant)
→ Lifting operation of the main cylinder 31 (the pair of claws 6
1a and 61b pull out the young plant from the container) → Base 1
1 lateral movement (moving the extracted young plant to a predetermined position)
Operation order.
【0025】[0025]
【発明の効果】既に明らかなように、以上説明した本発
明には、幼植物体が密集して栽培されていても、また該
幼植物体の茎部が傾いていても、該幼植物体を1本づつ
確実に把持することができるという効果がある。As is clear from the above, the present invention described above can be applied to the plantlets even if the plantlets are cultivated densely and the stems of the plantlets are inclined. This has the effect that it is possible to securely hold the individual pieces one by one.
【図1】本発明の一実施例を示す斜視図。FIG. 1 is a perspective view showing one embodiment of the present invention.
【図2】図1と同じ一実施例を一部省略して示す側面
図。FIG. 2 is a side view showing the same embodiment as FIG. 1 with a part thereof omitted;
【図3】図1と同じ一実施例の開閉用アクチュエータと
対の爪との関係を一部省略して示す斜視図。FIG. 3 is a perspective view partially showing a relationship between an opening / closing actuator and a pair of claws according to the same embodiment as FIG. 1;
11・・・基台、11a,11b,33a,33b,5
1a,51b・・・ガイド棒、11c・・・ボールネ
ジ、21・・・基板、31・・・主シリンダ、32・・
・副シリンダ、33・・・受台、41・・・進退用シリ
ンダ、51・・・ケース、52a,52b・・・ラッ
ク、53a,53b・・・ピニオン、61a,61b・
・・爪11 ... base, 11a, 11b, 33a, 33b, 5
1a, 51b: guide rod, 11c: ball screw, 21: substrate, 31: main cylinder, 32 ...
・ Sub cylinder, 33 ・ ・ ・ Cradle, 41 ・ ・ ・ Advancing / retracting cylinder, 51 ・ ・ ・ Case, 52a, 52b ・ ・ ・ Rack, 53a, 53b ・ ・ ・ Pinion, 61a, 61b ・
··nail
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 阿久津 英夫 栃木県那須郡西那須野町大字寺子乙2557 −6 (56)参考文献 特開 昭64−67132(JP,A) 特開 平2−295418(JP,A) 特開 平5−207819(JP,A) 特開 平6−189628(JP,A) 特開 平7−31281(JP,A) 特開 平8−23775(JP,A) 実公 昭45−4972(JP,Y1) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) A01G 1/00 - 1/06 A01G 7/00 A01G 23/00 - 23/04 A01G 31/00 - 31/02──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Hideo Akutsu 2557-6 Oji Terakotsu, Nishinasuno-machi, Nasu-gun, Tochigi Prefecture (56) References JP-A-64-67132 (JP, A) JP-A-2-295418 ( JP, A) JP-A-5-207819 (JP, A) JP-A-6-189628 (JP, A) JP-A-7-31281 (JP, A) JP-A 8-23775 (JP, A) 1974-4972 (JP, Y1) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) A01G 1/00-1/06 A01G 7/00 A01G 23/00-23/04 A01G 31/00- 31/02
Claims (9)
を経ることを特徴とする幼植物体の把持方法。 第1工程:移動用アクチュエータに支持された対の爪が
容器に栽培された幼植物体の地際部を臨む位置まで下降
し、次いで該幼植物体の地際部を両側から挟む位置まで
前進する工程 第2工程:前進した対の爪が幼植物体の地際部を包囲
し、次いで該幼植物体の茎部まで上昇する工程 第3工程:上昇した対の爪が幼植物体の茎部を把持し、
次いで該幼植物体を引き抜く工程1. A method for grasping a young plant, comprising the following first, second and third steps. First step: the pair of claws supported by the moving actuator descend to the position facing the ground portion of the young plant cultivated in the container, and then advance to the position sandwiching the ground portion of the young plant from both sides. Step 2: the pair of claws that have been advanced surround the ground part of the seedling, and then rise to the stem of the seedling. Third step: The pair of nails that have risen are stems of the seedling. Grip the part,
Next, a step of extracting the seedlings
持し、把持した状態で引き抜いて所定の位置へ移動する
幼植物体の把持装置であって、移動用アクチュエータ
と、該移動用アクチュエータに支持された基板と、該基
板に取付けられた2段階で上昇作動する昇降用アクチュ
エータと、該昇降用アクチュエータに取付けられた進退
用アクチュエータと、該進退用アクチュエータに取付け
られた2段階で閉作動する開閉用アクチュエータと、該
開閉用アクチュエータに取付けられた対の爪と、上記各
アクチュエータの作動を制御する制御装置とを備え、昇
降用アクチュエータの下降作動により下降した対の爪が
進退用アクチュエータの前進作動により幼植物体の地際
部を両側から挟む位置まで前進し、引き続き開閉用アク
チュエータの第1段の閉作動により幼植物体の地際部を
包囲した対の爪が昇降用アクチュエータの第1段の上昇
作動により該幼植物体の茎部まで上昇した後、開閉用ア
クチュエータの第2段の閉作動により幼植物体の茎部を
把持した対の爪が昇降用アクチュエータの第2段の上昇
作動により該幼植物体を引き抜くようにして成ることを
特徴とする幼植物体の把持装置。2. A holding device for a young plant, which holds a young plant cultivated in a container with a pair of claws, pulls out while holding the young plant, and moves to a predetermined position. A substrate supported by the actuator for lifting, a lifting actuator mounted on the substrate and raised in two steps, a reciprocating actuator mounted on the lifting actuator, and a two-step mounted on the reciprocating actuator An opening / closing actuator for closing operation, a pair of claws attached to the opening / closing actuator, and a control device for controlling the operation of each of the above actuators; The forward movement of the actuator advances the seedling body to the position sandwiching the ground portion of the young plant from both sides, and continues to the first stage of the opening / closing actuator. After the pair of claws surrounding the ground portion of the young plant are raised to the stem of the young plant by the first raising operation of the raising and lowering actuator by the closing operation, the closing operation of the second stage of the opening and closing actuator is performed. A pair of claws gripping the stem portion of the young plant so that the young plant is pulled out by the second raising operation of the raising / lowering actuator.
転によりこれと螺合する基台がガイド棒で誘導されつつ
移動するものであり、基板が該基台に取付けられたもの
である請求項2記載の幼植物体の把持装置。3. The moving actuator according to claim 2, wherein the base to be screwed with the moving actuator moves while being guided by the guide rod by rotation of the ball screw, and the substrate is mounted on the base. A device for holding young plants.
板に取付けられた主シリンダと、該主シリンダのシリン
ダロッドにシリンダロッドが連結された副シリンダと、
該副シリンダのシリンダ筒に取付けられた受台とを備
え、該受台が該主シリンダ及び/又は該副シリンダの昇
降作動により該基板に対してガイド棒で誘導されつつ昇
降するものである請求項2又は3記載の幼植物体の把持
装置。4. A main cylinder having a cylinder cylinder attached to a substrate, a sub cylinder having a cylinder rod connected to a cylinder rod of the main cylinder,
And a pedestal attached to a cylinder cylinder of the sub-cylinder, wherein the pedestal moves up and down while being guided by the guide rod with respect to the substrate by an elevating operation of the main cylinder and / or the sub-cylinder. Item 5. The apparatus for grasping a young plant according to item 2 or 3.
が受台に取付けられた進退用シリンダである請求項4記
載の幼植物体の把持装置。5. The holding apparatus for a young plant body according to claim 4, wherein the forward / backward actuator is a forward / backward cylinder whose cylinder cylinder is attached to a receiving table.
のシリンダロッドに取付けられたケースと、該ケースに
摺動可能に収容された対のラックと、該対のラックに係
合するピニオンと、該ピニオンを回転させる駆動モータ
とを備えるものである請求項5記載の幼植物体の把持装
置。6. A case in which an opening / closing actuator is attached to a cylinder rod of an advance / retreat cylinder, a pair of racks slidably housed in the case, a pinion engaging with the pair of racks, and the pinion. The holding device for a young plant body according to claim 5, further comprising: a drive motor for rotating the holding member.
れており、双方のピニオンは周面の歯数が異なってい
て、該双方のピニオンが駆動モータの同一回転軸に取付
けられた請求項6記載の幼植物体の把持装置。7. A pinion is engaged with each of a pair of racks, and both pinions have different numbers of teeth on their peripheral surfaces, and both pinions are mounted on the same rotating shaft of a drive motor. An apparatus for gripping a young plant according to the above.
ちで、一方の爪が一方のラックに取付けられており、他
方の爪が他方のラックに取付けられた請求項6又は7記
載の幼植物体の把持装置。8. The young plant according to claim 6, wherein one of the claws and the racks forming each pair is attached to one rack, and the other nail is attached to the other rack. Body gripping device.
れており、他方がV字状に形成された請求項8記載の幼
植物体の把持装置。9. An apparatus according to claim 8, wherein one of the inner circumferences of the pair of claws is formed in an arc shape, and the other is formed in a V-shape.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6193641A JP2782669B2 (en) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | Young plant holding method and holding device |
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JP6193641A JP2782669B2 (en) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | Young plant holding method and holding device |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH0833424A JPH0833424A (en) | 1996-02-06 |
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CN108668699A (en) * | 2018-07-01 | 2018-10-19 | 贵州珠江源头绿色产业发展有限公司 | A kind of strawberry cultivating rice shoot erection device |
SE2250782A1 (en) * | 2022-06-23 | 2023-12-24 | Bracke Forest Ab | Method and device for handling plants |
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