JP2779211B2 - Polishing method - Google Patents
Polishing methodInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は研摩方法に係り、詳しくは、ツール交換可能
な研摩ロボットにより自動車の塗装された車体の粗研摩
と仕上げ研摩とを行うようにした研摩方法に関するもの
である。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a polishing method, and more particularly to a method in which a polishing robot capable of exchanging tools performs rough polishing and finish polishing of a painted vehicle body. It relates to the polishing method.
（従来の技術） 電着塗装等による下塗り工程または中塗り工程を終了
した自動車の車体の塗装面は、研摩工程で、プレイバッ
ク型のロボット等に把持された研摩ブラシにより平滑に
研摩される。この研摩ブラシとしては、砥粒を付着させ
たナイロン繊維を放射状に植設したホイール状のものや
ペーパーブラシを貼着したもの等が採用され、研摩ブラ
シをエアモータ等のアクチュエータにより回転駆動させ
るとともに、所定の押付圧力で塗装面に付勢し、高圧の
エアを供給しつつ、あるいは水を供給しながら、移動さ
せて塗装面の研摩が行われる。ちなみに、特開昭58−67
377号公報には、平面の研摩と持面の研摩とを、それぞ
れ専用のロボットで行うようにした自動水研装置が記載
されている。(Prior Art) A painted surface of an automobile body after an undercoating step or an intermediate coating step by an electrodeposition coating or the like is polished smoothly by a polishing brush held by a playback type robot or the like in a polishing step. As the polishing brush, a wheel-shaped one in which nylon fibers to which abrasive grains are adhered radially or a paper brush is applied, and the polishing brush is rotated and driven by an actuator such as an air motor. Polishing of the painted surface is performed by urging the painted surface with a predetermined pressing pressure and moving while supplying high-pressure air or supplying water. Incidentally, JP-A-58-67
Japanese Patent Publication No. 377 discloses an automatic water research apparatus in which polishing of a flat surface and polishing of a holding surface are performed by dedicated robots.
（発明が解決しようとする課題） ところで、安定した研摩精度を得るためには、被研摩
物に対する研摩ブラシの押付圧力を一定に保つ等の措置
が従来より採られている。それは、押付圧力が低下する
と研摩不足となり、一方、過大になると研摩過剰とな
り、この押付圧力が仕上げ精度に大きく影響するからで
ある。このようなことから、例えば、本出願人は、先
に、被研摩面に対するロボットアームの対応距離を調整
することにより、研摩用ツールの回転数を一定に保ち、
研摩用ツールの押付圧力を一定にするようにした研摩ロ
ボットの制御装置を提案している。(Problems to be Solved by the Invention) By the way, in order to obtain stable polishing accuracy, measures such as keeping the pressing pressure of the polishing brush against the object to be polished constant have been taken. This is because if the pressing pressure is reduced, the polishing is insufficient, while if it is excessive, the polishing is excessive, and the pressing pressure greatly affects the finishing accuracy. For this reason, for example, the present applicant has previously adjusted the corresponding distance of the robot arm to the surface to be polished, thereby keeping the rotational speed of the polishing tool constant,
We have proposed a polishing robot controller that keeps the pressing pressure of the polishing tool constant.
しかし、より高い仕上げ精度が必要とされる場合、ま
ず、粗研摩ブラシで粗研摩した後、仕上げ研摩ブラシで
仕上げ研摩することが好ましい。ところが、一つの研摩
ステーションで粗研摩した後、車体を次のステーション
に移動させて、この別の研摩ステーションで仕上げ研摩
することは、ライン長が長くなり、かつ広い作業スペー
スを要するのみならず、非能率でもある。However, when higher finishing accuracy is required, it is preferable to first perform rough polishing with a rough polishing brush and then finish polishing with a finishing polishing brush. However, moving the vehicle body to the next station after rough polishing at one polishing station and finish polishing at this another polishing station not only requires a long line length and requires a large work space, It is also inefficient.
本発明は、このような事情を考慮してなされ、単一の
研摩ステーションによる短いライン長でもって、能率的
に、高い精度で研摩を行うことができる研摩方法を提供
することを課題としている。The present invention has been made in view of such circumstances, and has as its object to provide a polishing method capable of performing polishing efficiently and with high accuracy with a short line length by a single polishing station.
（課題を解決するための手段） 前記課題を解決するため、請求項１の発明の方法は、
搬送ラインに沿って搬送される自動車の塗装された車体
に対し、単一の研摩ステーションにて研摩用ツールユニ
ットを把持した研摩ロボットにより自動的に研摩を行う
研摩方法であって、上記研摩ロボットとして、各々上記
搬送ラインに沿って移動する吊下げ型のルーフ研摩用の
研摩ロボットと車体側面研摩用の左右の研摩ロボットと
を備え、各研摩ロボットの研摩用ツールユニットを、粗
研摩用ツールと仕上げ研摩用ツールとに交換可能に構成
する一方、上記研摩ステーションの側方に粗研摩用ツー
ル及び仕上げ研摩用ツールを収納する収納棚を設けてお
き、上記単一の研摩ステーションにおいて、上記各研摩
ロボットにより、先ず、各研摩用ツールユニットに上記
収納棚に収納された粗研摩用ツールを把持させて該粗研
摩用ツールで粗研摩を行い、粗研摩後、仕上げ研摩用ツ
ールに交換すべく上記粗研摩用ツールを収納棚に戻し、
次いで収納棚に収納された仕上げ研摩用ツールを各研摩
用ツールユニットに把持させて該仕上げ研摩用ツールで
仕上げ研摩を行うものとする。(Means for Solving the Problems) In order to solve the problems, the method according to the first aspect of the present invention includes:
A polishing method for automatically polishing a painted body of an automobile conveyed along a conveying line by a polishing robot holding a polishing tool unit at a single polishing station, wherein the polishing robot is , Each of which includes a hanging-type roof polishing robot that moves along the transfer line and left and right polishing robots for vehicle body side polishing, and a polishing tool unit of each polishing robot is finished with a rough polishing tool. While being configured to be interchangeable with a polishing tool, a storage shelf for storing a rough polishing tool and a finish polishing tool is provided on the side of the polishing station, and the polishing robot is provided in the single polishing station. First, each polishing tool unit causes the rough polishing tool stored in the storage shelf to be gripped, and the rough polishing tool is used for rough polishing. Was carried out, after rough polishing, the above-mentioned coarse abrasive tools in order to exchange to finish polishing tool back in the storage shelf,
Next, the polishing tools stored in the storage rack are gripped by the respective polishing tool units, and the final polishing is performed by the polishing tools.
ここで、請求項２の発明では、請求項１において、各
研摩用ツールの車体に対する押付圧力が一定となるよう
各研摩用ツールの回転数を一定にフィードバック制御し
て研摩を行うものとする。また、請求項３の発明は、請
求項１における各研摩用ツールは、研摩面に対してその
法線方向に所定の押付圧力でもって付勢されて研摩を行
うものとする。Here, in the second aspect of the present invention, in the first aspect, polishing is performed by performing feedback control of the rotation speed of each polishing tool at a constant value so that the pressing pressure of each polishing tool against the vehicle body is constant. According to a third aspect of the present invention, each of the polishing tools according to the first aspect of the present invention is polished with a predetermined pressing pressure in a direction normal to the polishing surface to perform polishing.
（作用） これにより、請求項１〜３の発明では、単一の研摩ス
テーションにおいて、まず、ルーフ研摩用及び車体側面
研摩用の各研摩ロボットに把持されている研摩用ツール
ユニットに粗研摩用ツールを取付けて車体を粗研摩した
後、仕上げ研摩用ツールに交換して仕上げ研摩を行うよ
うにしたので、単一の研摩ステーションによる短いライ
ン長でもって、車体のルーフ及び側面の粗研摩から仕上
げ研摩まで能率よく行うことができる。さらに、請求項
２の発明では、各研摩用ツールの押付圧力が一定となる
ので、安定した研摩精度を得ることができる。また、請
求項３の発明では、各研摩用ツールが常に研摩面の法線
方向に押付付勢されるので、安定した研摩を行うことが
できる。According to the first to third aspects of the present invention, in the single polishing station, first, the polishing tool unit held by each of the polishing robots for roof polishing and body side polishing is attached to the rough polishing tool. After the body is rough-polished, the finish polishing is performed by changing to a finish-polishing tool. Can be performed efficiently. Further, according to the second aspect of the present invention, since the pressing pressure of each polishing tool is constant, stable polishing accuracy can be obtained. According to the third aspect of the present invention, since each polishing tool is constantly pressed and urged in the normal direction of the polished surface, stable polishing can be performed.
（発明の効果） 請求項１〜３の発明は、研摩用ツールユニットを把持
したルーフ研摩用及び車体側面研摩用の研摩ロボットに
より車体を自動的に研摩する際、上記研摩用ツールユニ
ットをツール交換可能に構成し、かつ単一の研摩ステー
ションにおいて、粗研摩用ツールで粗研摩した後、仕上
げ研摩用ツールに交換して仕上げ研摩を行うので、単一
の研摩ステーションによる短いライン長でもって、車体
のルーフ及び側面に体して能率よく高い仕上げ精度の研
摩を行うことができる。(Effects of the Invention) The invention according to claims 1 to 3 is that when the polishing body is automatically polished by a polishing robot for roof polishing and a vehicle body side polishing holding the polishing tool unit, the polishing tool unit is replaced. In a single polishing station, rough polishing is performed with a rough polishing tool at a single polishing station, and then finish polishing is performed by changing to a finish polishing tool. Polishing with high finishing accuracy can be carried out efficiently by putting it on the roof and side surfaces.
（実施例） 以下に、本発明をその実施例に基づき詳細に説明す
る。(Examples) Hereinafter, the present invention will be described in detail based on examples.
本実施例に示す研摩方法は、ツール交換可能な研摩ロ
ボットにより、単一の研摩ステーションで、粗研摩と仕
上げ研摩とを能率よく行うようにしたもので、以下のよ
うに行われる。The polishing method shown in the present embodiment is such that the rough polishing and the finish polishing are efficiently performed in a single polishing station by a polishing robot capable of exchanging tools, and is performed as follows.
第３図に示すように、研摩ステーション１には、各々
車体２の搬送ライン３に沿って移動する吊下げ型のルー
フ研摩用の研摩ロボット４と車体側面研摩用の左右の研
摩ロボット5,5とが、下塗りまたは中塗り工程を終了し
て作業位置に搬入された車体２に対応するように配置さ
れている。各研摩ロボット4,5のアーム14,15には、粗研
摩用ツール６と仕上げ研摩用ツール７とを取り替え自在
な研摩用ツールユニット８が取付けられており、研摩ス
テーション１に搬入された車体２の外板が、図示しない
エア供給装置からエアの供給を受けつつ、粗研摩用ツー
ル６によって粗研摩された後、仕上げ研摩用ツール７で
仕上げ研摩される。As shown in FIG. 3, a polishing station 1 includes a hanging type roof polishing robot 4 and a left and right polishing robots 5, 5 for polishing a side surface of a vehicle body, each of which moves along a transport line 3 of the vehicle body 2. Are disposed so as to correspond to the vehicle body 2 that has been brought into the work position after the undercoating or intermediate coating process. A polishing tool unit 8 is attached to the arms 14 and 15 of each of the polishing robots 4 and 5 so that the rough polishing tool 6 and the finish polishing tool 7 can be interchanged. Is roughly polished by the rough polishing tool 6 while being supplied with air from an air supply device (not shown), and then finish polished by the finish polishing tool 7.
詳しく説明すると、粗研摩用ツール６は、平面用とし
てはポリネットサンダ等を装着したディスク型の粗研摩
ブラシ6a、曲面用としては砥粒を付着させたナイロン繊
維を放射状に植設したホイール型の粗研摩ブラシ6b（第
１図参照）が用いられる。一方、仕上げ研摩用ツール７
としてはソーメンブラシが用いられ、平面用の仕上げ研
摩ブラシ7aと、曲面用の仕上げ研摩ブラシ7bとのサイズ
の異なる二種が用意されている。More specifically, the rough polishing tool 6 is a disk-type rough polishing brush 6a equipped with a poly sander or the like for a flat surface, and a wheel type radially implanted nylon fiber to which abrasive grains are attached for a curved surface. Rough polishing brush 6b (see FIG. 1). On the other hand, finishing polishing tool 7
A soumen brush is used, and two types having different sizes of a flat finishing brush 7a for a flat surface and a finishing polishing brush 7b for a curved surface are prepared.
これら各研摩ブラシ6a,6b,7a,7bを交換可能に取付け
る研摩用ツールユニット８は、第１図に示すように、駆
動源としてのエアモータ10と、該エアモータ10の出力軸
10aに取付けられたチャック11と、回転数検出手段12等
とを有し、研摩ロボット4,5のアーム14,15に装着されて
いる。As shown in FIG. 1, the polishing tool unit 8 to which the respective polishing brushes 6a, 6b, 7a, 7b are exchangeably mounted includes an air motor 10 as a driving source and an output shaft of the air motor 10.
It has a chuck 11 attached to 10a, rotation number detecting means 12, and the like, and is mounted on the arms 14, 15 of the polishing robots 4, 5.
エアモータ10の出力軸10aに取付けられるチャック11
としては、例えば３つ爪の油圧チャック等の強力な把持
力を有し、かつ各研摩ブラシ6a,6b,7a,7bの軸を着脱自
在に装着できる構造のものが採用され、サーボコントロ
ーラ16からの指令により、研摩ロボット4,5が、適宜研
摩ブラシを選択して着脱できるように構成されている。Chuck 11 attached to output shaft 10a of air motor 10
For example, a structure having a strong gripping force, such as a three-jaw hydraulic chuck, and capable of detachably mounting the axes of the polishing brushes 6a, 6b, 7a, 7b is adopted. The polishing robots 4 and 5 are configured so that the polishing brushes can be appropriately selected and attached and detached in accordance with the instruction.
回転数検出手段12はパルス信号を用いた電子計数式の
もので、エアモータ10に内蔵され、検出した信号をサー
ボコントローラ16に送出し、研摩ブラシ６（７）が研摩
対象物に対して所定の押付圧力を発揮できるように、ア
ーム14,15の動作を調整して、研摩ブラシ６（７）の回
転数が一定となるようにフィードバック制御が行われ
る。The rotation speed detecting means 12 is of an electronic counting type using a pulse signal, is built in the air motor 10, sends out the detected signal to the servo controller 16, and the polishing brush 6 (7) is moved to a predetermined position with respect to the object to be polished. The feedback control is performed such that the operation of the arms 14 and 15 is adjusted so that the pressing pressure can be exerted, and the rotation speed of the polishing brush 6 (7) becomes constant.
研摩ロボット4,5を制御動作させるサーボコントロー
ラ16には、研摩ロボット4,5に施された教示内容を記憶
するティーチングボックス17が接続されているととも
に、研摩ステーション１に搬入された車体２の車種情報
を提供するホストコンピュータ18が接続されており、研
摩ロボット4,5が、前述したように、車種に対応してプ
レイバック動作できるようになっている。このプレイバ
ック動作は、基本的には、第２図のフローチャートに示
すように、粗研摩から仕上げ研摩まで、ツールの交換作
業を行いつつ、自動的に連続して行われる。即ち、ま
ず、搬送ライン３の両側に配置されている各収納棚９の
所定の位置に収納されている曲面用の粗研摩ブラシ6bを
各研摩ロボット4,5の研摩用ツールユニット８に把持さ
せ、車体２のルーフ2a及び側面2bの曲面を粗研摩する
（ステップ１、以下S1などという）。各研摩ブラシ6bは
曲面の法線方向に所定の押付圧力で付勢されて回転駆動
され、その曲面の接線方向に移動しつつ粗研摩を行う。
曲面の粗研摩が終了すると、上記研摩ブラシ6bを各収納
棚９の所定箇所に戻した後、各研摩ロボット4,5に平面
用の粗研摩ブラシ6aを把持させ、ルーフ2a及び側面2bの
平面の粗研摩を行う（S2）。平面の粗研摩が終了する
と、上記粗研摩ブラシ6aを収納棚９に戻し、研摩用ツー
ルユニット８に曲面用の仕上げ研摩ブラシ7bを把持さ
せ、曲面の仕上げ研摩を行う（S3）。曲面の仕上げ研摩
が終了すると、同様にツール交換を行い、平面用の仕上
げ研摩ブラシ7aにより、平面の仕上げ研摩を行う（S
4）。このように、本発明の方法によれば、単一の研摩
ステーション１で、ツール交換を行い、粗研摩と仕上げ
研摩とを一連の作業として自動的に行うことにより、よ
り少ない作業スペースで、能率よく高い精度の研摩を行
うことができる。A teaching controller 17 for storing teaching contents applied to the polishing robots 4 and 5 is connected to a servo controller 16 for controlling and operating the polishing robots 4 and 5, and the type of the vehicle body 2 carried into the polishing station 1. The host computer 18 for providing information is connected, and the polishing robots 4 and 5 can perform a playback operation corresponding to the vehicle type as described above. Basically, this playback operation is automatically and continuously performed from the rough polishing to the finish polishing while performing a tool changing operation, as shown in the flowchart of FIG. That is, first, the rough polishing brush 6b for a curved surface stored at a predetermined position of each of the storage shelves 9 arranged on both sides of the transport line 3 is gripped by the polishing tool unit 8 of each of the polishing robots 4,5. Then, the curved surfaces of the roof 2a and the side surface 2b of the vehicle body 2 are roughly polished (Step 1, hereinafter referred to as S1, etc.). Each of the polishing brushes 6b is urged in the normal direction of the curved surface with a predetermined pressing pressure to be rotationally driven, and performs rough polishing while moving in the tangential direction of the curved surface.
When the rough polishing of the curved surface is completed, the polishing brush 6b is returned to a predetermined position of each storage shelf 9, and then each of the polishing robots 4 and 5 grips the rough polishing brush 6a for a flat surface. Is performed (S2). When the rough polishing of the flat surface is completed, the rough polishing brush 6a is returned to the storage shelf 9, and the polishing tool unit 8 is gripped by the finishing polishing brush 7b for a curved surface to perform the finishing polishing of the curved surface (S3). When the finish polishing of the curved surface is completed, the tool is exchanged in the same manner, and the finish polishing of the plane is performed by the finish polishing brush 7a for the plane (S
Four). As described above, according to the method of the present invention, the tool change is performed at the single polishing station 1 and the rough polishing and the finish polishing are automatically performed as a series of operations. Good high-precision polishing can be performed.
尚、実施例では、エアを供給しつつ研摩を行ういわゆ
る空研ぎを対象としているが、本発明は、研摩作業の方
式について特定するものではなく、水を供給しつつ研摩
を行う水研にも適用できることはいうまでもない。In the examples, the so-called blank polishing in which polishing is performed while supplying air is targeted.However, the present invention does not specify a method of polishing work, and the present invention is also applicable to a water laboratory which performs polishing while supplying water. It goes without saying that it can be applied.
第１図は本発明の方法を実施する装置のブロック構成
図、第２図は基本的な研摩方法の一例を示すフローチャ
ート図、第３図は研摩ステーションの正面図である。 ２……車体、4,5……研摩ロボット、6,6a,6b……粗研摩
用ツール（ブラシ）、7,7a,7b……仕上げ研摩用ツール
（ブラシ）、８……研摩用ツールユニット。FIG. 1 is a block diagram of an apparatus for carrying out the method of the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing an example of a basic polishing method, and FIG. 3 is a front view of a polishing station. 2 ... Car body, 4,5 ... Abrasive robot, 6,6a, 6b ... Coarse polishing tool (brush), 7,7a, 7b ... Finish polishing tool (brush), 8 ... Polishing tool unit .
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 胡子 時夫 広島県安芸郡府中町新町３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−244450（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−72393（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−148093（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B24B 27/00────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Tokio Kuko 3-1, Shinmachi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Mazda Co., Ltd. (56) References JP-A-61-244450 (JP, A) JP-A Sho 58-72393 (JP, A) JP-A-53-148093 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B24B 27/00
Claims (3)
装された車体に対し、単一の研摩ステーションにて研摩
用ツールユニットを把持した研摩ロボットにより自動的
に研摩を行う研摩方法であって、 上記研摩ロボットとして、各々上記搬送ラインに沿って
移動する吊下げ型のルーフ研摩用の研摩ロボットと車体
側面研摩用の左右の研摩ロボットとを備え、各研摩ロボ
ットの研摩用ツールユニットを、粗研摩用ツールと仕上
げ研摩用ツールとに交換可能に構成する一方、上記研摩
ステーションの側方に粗研摩用ツール及び仕上げ研摩用
ツールを収納する収納棚を設けておき、 上記単一の研摩ステーションにおいて、上記各研摩ロボ
ットにより、先ず、各研摩用ツールユニットに上記収納
棚に収納された粗研摩用ツールを把持させて該粗研摩用
ツールで粗研摩を行い、粗研摩後、仕上げ研摩用ツール
に交換すべく上記粗研摩用ツールを収納棚に戻し、次い
で収納棚に収納された仕上げ研摩用ツールを各研摩用ツ
ールユニットに把持させて該仕上げ研摩用ツールで仕上
げ研摩を行うことを特徴とする研摩方法。1. A polishing method for automatically polishing a painted body of an automobile conveyed along a conveying line by a polishing robot holding a polishing tool unit at a single polishing station. The above-mentioned polishing robots each include a hanging-type roof polishing robot that moves along the transport line and left and right polishing robots for vehicle body side polishing, and a polishing tool unit of each polishing robot is roughly provided. While being configured to be interchangeable between a polishing tool and a finish polishing tool, a storage shelf for storing a rough polishing tool and a finish polishing tool is provided on a side of the polishing station, and a single polishing station is provided. First, each of the above polishing robots causes each of the polishing tool units to grip the coarse polishing tool stored in the storage shelf, and Perform rough polishing with a tool, and after rough polishing, return the coarse polishing tool to the storage shelf in order to replace it with a finish polishing tool, and then hold the finishing polishing tool stored in the storage shelf with each polishing tool unit. A finishing polishing using the finishing polishing tool.
一定となるよう各研摩用ツールの回転数を一定にフィー
ドバック制御して研摩を行うことを特徴とする請求項１
記載の研摩方法。2. The polishing method according to claim 1, wherein the polishing speed is controlled so that the rotational speed of each polishing tool is constant so that the pressing pressure of each polishing tool against the vehicle body is constant.
The polishing method described.
法線方向に所定の押付圧力でもって付勢されて研摩を行
うことを特徴とする請求項１記載の研摩方法。3. The polishing method according to claim 1, wherein each polishing multi-tool is urged by a predetermined pressing pressure in a direction normal to the polishing surface to perform polishing.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1157005A JP2779211B2 (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Polishing method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1157005A JP2779211B2 (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Polishing method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0326458A JPH0326458A (en) | 1991-02-05 |
| JP2779211B2 true JP2779211B2 (en) | 1998-07-23 |
Family
ID=15640097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1157005A Expired - Lifetime JP2779211B2 (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Polishing method |
Country Status (1)
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Families Citing this family (2)
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| JP7338515B2 (en) * | 2020-03-05 | 2023-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | automatic water laboratory |
Family Cites Families (3)
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|---|---|---|---|---|
| JPS53148093A (en) * | 1977-05-31 | 1978-12-23 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | Profiling method of griding machine and apparatus therefor |
| JPS5872393A (en) * | 1981-10-26 | 1983-04-30 | Toshiba Corp | Controlling method for brush urging amount |
| JPS61244450A (en) * | 1985-04-19 | 1986-10-30 | Sanyo Kiko Kk | Working robot device |
-
1989
- 1989-06-20 JP JP1157005A patent/JP2779211B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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| JPH0326458A (en) | 1991-02-05 |
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