JP2692606B2 - Antenna control device - Google Patents
Antenna control deviceInfo
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- JP2692606B2 JP2692606B2 JP6215756A JP21575694A JP2692606B2 JP 2692606 B2 JP2692606 B2 JP 2692606B2 JP 6215756 A JP6215756 A JP 6215756A JP 21575694 A JP21575694 A JP 21575694A JP 2692606 B2 JP2692606 B2 JP 2692606B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車両に搭載された衛
星通信用アンテナの衛星追尾動作を制御するアンテナ制
御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an antenna control device for controlling a satellite tracking operation of a satellite communication antenna mounted on a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種のアンテナ制御装置とし
て、特開昭６０−２５０７０４号公報に示されるよう
に、車両に搭載された衛星通信用アンテナを螺旋状に振
ってみて衛星を探し、衛星からの電波を補足して追尾誤
差信号を検出し、衛星通信用アンテナを常に衛星方向に
向ける（自動追尾する）ようにしたアンテナ制御装置が
ある。このアンテナ制御装置では、衛星からの電波がビ
ル等で遮断され受信できなくなった場合、車両の移動に
応じその遮断状況が解消されるのを待って、再度、衛星
通信用アンテナを螺旋状に振ってみて衛星を探さなけれ
ばならず、衛星再捕捉までに時間がかかる。2. Description of the Related Art Conventionally, as an antenna control device of this type, as shown in Japanese Patent Laid-Open No. 60-250704, a satellite communication antenna mounted on a vehicle is swung spirally to search for a satellite, There is an antenna control device that captures a tracking error signal by supplementing radio waves from the satellite and always orients the satellite communication antenna in the satellite direction (automatic tracking). In this antenna control device, when the radio wave from the satellite is blocked by a building or the like and cannot be received, the satellite communication antenna is swung again again after waiting for the blocking condition to be resolved as the vehicle moves. I have to search for satellites, and it takes time to reacquire satellites.
【０００３】このため、特公平６−１１０８４号公報に
示されるアンテナ制御装置では、衛星からの電波がビル
等で遮断され受信できなくなった場合、角速度センサを
用いて検出される車両の回転角に基づいて衛星通信用ア
ンテナを衛星方向に向ける（オープンループ追尾する）
ようにしている。このアンテナ制御装置では、角速度セ
ンサの校正を行わずに使用しているので、校正の必要の
ない精度の良い高価な角速度センサを使用しなければな
らない。Therefore, in the antenna control device disclosed in Japanese Patent Publication No. 6-11084, when the radio wave from the satellite is blocked by the building or the like and cannot be received, the rotation angle of the vehicle detected by the angular velocity sensor is detected. Point the satellite communication antenna toward the satellite based on (open loop tracking)
Like that. In this antenna control device, since the angular velocity sensor is used without being calibrated, it is necessary to use an accurate and expensive angular velocity sensor that does not require calibration.
【０００４】そこで、車速検出器からの車速信号により
車両の停止状態を検出し（特開平４−３１９８０３号公
報参照）、車両停止状態での角速度センサの出力に基づ
いて、その角速度センサの校正を行うようにすることが
考えられる。これにより、精度のさほど高くない、安価
な角速度センサを使用することが可能となる。Therefore, the stop state of the vehicle is detected by the vehicle speed signal from the vehicle speed detector (see Japanese Patent Laid-Open No. 4-319803), and the angular velocity sensor is calibrated based on the output of the angular velocity sensor in the vehicle stopped state. It is possible to do it. This makes it possible to use an inexpensive angular velocity sensor that is not very accurate.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この場
合、車両に搭載されているスピードメータからの車速信
号を利用するものとすると、現在の一般的な車両には車
速信号を外部に出力する手段がないため、車速信号を取
り出すために車両の改造を行わなければならないという
問題がある。また、ドップラー効果を利用した電波式車
速検出器を後付けするものとした場合、道路に近い部分
への取付けが必要であることから、その耐久性に問題が
ある。また、精度的に、車両の停止状態を完全に検出す
ることが難しいという問題もある。However, in this case, if the vehicle speed signal from the speedometer mounted on the vehicle is used, a general vehicle at present has a means for outputting the vehicle speed signal to the outside. Therefore, there is a problem that the vehicle must be modified in order to extract the vehicle speed signal. Further, if the radio wave type vehicle speed detector utilizing the Doppler effect is to be retrofitted, it is necessary to attach it to a portion close to the road, so there is a problem in its durability. There is also a problem in that it is difficult to accurately detect the stopped state of the vehicle in terms of accuracy.
【０００６】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、車両の改造
を必要とせずに、耐久性よく高精度で、車両の停止状態
を検出して、オープンループ追尾を精度良く行うことの
できるアンテナ制御装置を提供することにある。The present invention has been made in order to solve such a problem, and its object is to detect a stopped state of a vehicle with high durability and high accuracy without requiring modification of the vehicle. Therefore, it is another object of the present invention to provide an antenna control device capable of accurately performing open loop tracking.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本願発明（請求項１に係る発明）は、衛星か
らの電波を補足して追尾誤差信号を検出し車両に搭載さ
れた衛星通信用アンテナを常に衛星方向に向ける自動追
尾機能、および、衛星からの電波が受信できなくなった
場合、車両に搭載された角速度センサを用いて検出され
る車両の回転角に基づいて、前記衛星通信用アンテナを
衛星方向に向けるオープンループ追尾機能を有するアン
テナ制御装置において、前記角速度センサの出力を予め
測定された前記車両の停止状態時の共振周波数を通過す
る帯域通過フィルタを通した後に積分して得られた第１
の出力レベルと、前記出力を帯域フィルタと逆特性の帯
域阻止フィルタを通した後に積分して得られた第２の出
力レベルとを各々比較することにより車両の振動状態を
検出しその振動成分を分析することによって車両の停止
状態を判定する停止状態判定手段と、この停止状態判定
手段により判定された車両の停止状態時の前記角速度セ
ンサの出力に基づいてその角速度センサのドリフト校正
を行う角速度センサ校正手段とを備えたことを特徴とす
る。また、本願発明（請求項２に係る発明）は、衛星か
らの電波を補足して追尾誤差信号を検出し車両に搭載さ
れた衛星通信用アンテナを常に衛星方向に向ける自動追
尾機能、および、衛星からの電波が受信できなくなった
場合、車両に搭載された角速度センサを用いて検出され
る車両の回転角に基づいて、前記衛星通信用アンテナを
衛星方向に向けるオープンループ追尾機能を有するアン
テナ制御装置において、前記角速度センサの出力を予め
測定された前記車両の停止状態時の共振周波数を通過す
る帯域通過フィルタを通した後に積分して得られた第１
の出力レベルと、前記出力を帯域フィルタと逆特性の帯
域阻止フィルタを通した後に積分して得られた第２の出
力レベルとを各々比較することにより車両の停止状態を
判定する停止状態判定手段と、この停止状態判定手段に
より判定された車両の停止状態時の前記角速度センサの
出力に基づいてその角速度センサのドリフト校正を行う
一方、前記追尾誤差信号に基づいて前記角速度センサの
感度校正を行う角速度センサ校正手段とを備えたことを
特徴とする。In order to achieve such an object, the present invention (the invention according to claim 1) is mounted on a vehicle by supplementing radio waves from a satellite to detect a tracking error signal. An automatic tracking function that always directs the satellite communication antenna toward the satellite, and when radio waves from the satellite cannot be received, based on the rotation angle of the vehicle detected using an angular velocity sensor mounted on the vehicle, the satellite In an antenna control device having an open loop tracking function for directing the communication antenna toward the satellite , the output of the angular velocity sensor is previously set.
Passes the measured resonant frequency of the vehicle at standstill
First obtained by integrating after passing through a bandpass filter
The output level of the
The second output obtained by integration after passing through the band rejection filter
A stop state determination means for determining the stop state of the vehicle by detecting the vibration state of the vehicle by comparing each with the force level and analyzing the vibration component, and the stop state of the vehicle determined by the stop state determination means Angular velocity sensor calibration means for performing drift calibration of the angular velocity sensor based on the output of the angular velocity sensor at the time. Further, the present invention (the invention according to claim 2) is an automatic tracking function for supplementing radio waves from a satellite to detect a tracking error signal and always directing a satellite communication antenna mounted on a vehicle toward the satellite. When radio waves from the vehicle cannot be received, the antenna control device having an open loop tracking function for directing the satellite communication antenna toward the satellite based on the rotation angle of the vehicle detected using the angular velocity sensor mounted on the vehicle In advance, the output of the angular velocity sensor
Passes the measured resonant frequency of the vehicle at standstill
First obtained by integrating after passing through a bandpass filter
The output level of the
The second output obtained by integration after passing through the band rejection filter
A stop state determination means for determining the stop state of the vehicle by comparing each of the force levels, and a drift of the angular velocity sensor based on the output of the angular velocity sensor when the vehicle is in the stop state determined by the stop state determination means. An angular velocity sensor calibration means is provided for performing sensitivity calibration of the angular velocity sensor based on the tracking error signal while performing calibration.
【０００８】[0008]
【作用】したがってこの発明によれば、第１発明では、
車両の振動状態から車両の停止状態が判定され、この判
定された車両の停止状態時の角速度センサの出力に基づ
いて、その角速度センサのドリフト校正が行われる。第
２発明では、車両の振動状態から車両の停止状態が判定
され、この判定された車両の停止状態時の角速度センサ
の出力に基づいて、その角速度センサのドリフト校正が
行われる一方、追尾誤差信号に基づいて、その角速度セ
ンサの感度校正が行われる。第３発明では、第１発明又
は第２発明において、角速度センサの出力から車両の振
動状態が検出される。According to the present invention, therefore, in the first invention,
The stop state of the vehicle is determined from the vibration state of the vehicle, and drift correction of the angular velocity sensor is performed based on the output of the angular velocity sensor when the vehicle is in the determined stop state. According to the second aspect of the invention, the stopped state of the vehicle is determined from the vibration state of the vehicle, and the drift calibration of the angular velocity sensor is performed based on the output of the determined angular velocity sensor when the vehicle is in the stopped state. Based on the above, the sensitivity calibration of the angular velocity sensor is performed. In a third invention, in the first invention or the second invention, the vibration state of the vehicle is detected from the output of the angular velocity sensor.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明を実施例に基づき詳細に説明す
る。図２は本発明に係るアンテナ制御装置を含んでなる
アンテナ制御システムを車両に搭載した状態を示す図で
ある。同図において、１は車両、２は衛星通信用アンテ
ナ（以下、単にアンテナと呼ぶ）、３は送受信機、４は
本発明に係るアンテナ制御装置、５は角速度センサ、６
はアンテナ駆動機構である。送受信機３は、アンテナ２
からのＲＦ信号を受信し、また、アンテナ２へＲＦ信号
を送信し、衛星捕捉時はその捕捉状態を最適に保つため
の追尾誤差信号を出力する機能を有する。また、送受信
機３は、衛星を捕捉中であるかどうかの信号（衛星捕捉
信号）を、受信波の同期確立により判断し、出力する機
能を有する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail based on embodiments. FIG. 2 is a diagram showing a state in which an antenna control system including the antenna control device according to the present invention is mounted on a vehicle. In the figure, 1 is a vehicle, 2 is an antenna for satellite communication (hereinafter simply referred to as antenna), 3 is a transceiver, 4 is an antenna control device according to the present invention, 5 is an angular velocity sensor, 6
Is an antenna drive mechanism. The transceiver 3 has an antenna 2
It also has a function of receiving the RF signal from the antenna, transmitting the RF signal to the antenna 2, and outputting a tracking error signal for keeping the captured state at the time of satellite capture. Further, the transceiver 3 has a function of determining and outputting a signal indicating whether a satellite is being captured (satellite capture signal) by establishing synchronization of received waves.
【００１０】アンテナ制御装置４は、送受信機３からの
衛星捕捉信号，追尾誤差信号および角速度センサ５の出
力に基づいてアンテナ駆動指令を生成する機能を有し、
停止状態判定手段４１と、演算部４２と、追尾データメ
モリ４３とを備えている。図１は停止状態判定手段４１
のブロック構成図である。同図において、２１は角速度
センサ５の出力（角速度信号）を入力とする増幅器、２
２は帯域通過フィルタ、２３は帯域阻止フィルタ、２
４，２５はフィルタ２２，２３の出力を積分しその出力
レベルを比較し易くする積分器、２６は積分器２４，２
５の出力レベルを比較することにより車両の停止状態を
判定するレベル比較器である。帯域通過フィルタ２２の
周波数特性は、予め測定される車両１の停止状態時の共
振周波数により決定されている。また、帯域阻止フィル
タ２３の周波数特性は、帯域通過フィルタ２２と逆特性
とされている。The antenna controller 4 has a function of generating an antenna drive command based on the satellite capture signal from the transceiver 3, the tracking error signal and the output of the angular velocity sensor 5.
The stop state determination unit 41, the calculation unit 42, and the tracking data memory 43 are provided. FIG. 1 shows a stop state determination means 41
FIG. 3 is a block diagram of the configuration of FIG. In the figure, reference numeral 21 denotes an amplifier that receives the output (angular velocity signal) of the angular velocity sensor 5 as input.
2 is a band pass filter, 23 is a band stop filter, 2
Reference numerals 4 and 25 are integrators that integrate the outputs of the filters 22 and 23 to facilitate comparison of the output levels, and 26 is an integrator 24 or 2.
5 is a level comparator for judging the stop state of the vehicle by comparing the output levels of No. 5 of FIG. The frequency characteristic of the band pass filter 22 is determined by the resonance frequency when the vehicle 1 is stopped, which is measured in advance. Further, the frequency characteristic of the band elimination filter 23 is set to the opposite characteristic to that of the band pass filter 22.
【００１１】図３は停止状態判定手段４１での処理例を
示す図である。同図（ａ）は車両停止中に取得した角速
度センサ５の出力（時系列データ）、同図（ｂ）は同図
（ａ）に示された時系列データを帯域通過フィルタ２２
にて処理した結果、同図（ｃ）は同図（ａ）に示された
時系列データを帯域阻止フィルタ２３にて処理した結果
である。同図（ｄ）は車両走行中に取得した角速度セン
サ５の出力（時系列データ）、同図（ｅ）は同図（ｄ）
に示された時系列データを帯域通過フィルタ２２にて処
理した結果、同図（ｆ）は同図（ｄ）に示された時系列
データを帯域阻止フィルタ２３にて処理した結果であ
る。FIG. 3 is a diagram showing an example of processing in the stopped state judging means 41. The figure (a) shows the output (time-series data) of the angular velocity sensor 5 acquired while the vehicle is stopped, and the figure (b) shows the time-series data shown in the figure (a) by the band-pass filter 22.
As a result of processing in step (c), the time-series data shown in part (a) of FIG. The figure (d) is the output (time series data) of the angular velocity sensor 5 obtained while the vehicle is running, and the figure (e) is the figure (d).
As a result of processing the time series data shown in (1) by the band pass filter 22, the same figure (f) shows the result of processing the time series data shown in (d) of the figure by the band elimination filter 23.
【００１２】図３（ｂ）と（ｃ）とを比較すると、停車
中は、フィルタ２２の出力値が車両共振を検出し、その
出力レベルが高いことが分かる。図３（ｅ）と（ｆ）と
を比較すると、車両走行中は、フィルタ２３の出力値が
大きいことが分かる。すなわち、停止状態判定手段３１
は、フィルタ２２の出力レベルが高い場合として停止時
固有の振動状態を検出し、これにより車両１の停止状態
を確実に判定する。次に、全体的な動作の流れを、図４
に示したフロチャートを参照しながら説明する。なお、
このフローチャートは、演算部４２での処理状況を示し
ている。先ず、動作開始後、送受信機３からの衛星捕捉
信号が捕捉状態となるまで、高速でアンテナ２を駆動し
ながら、初期捕捉を行う（ステップ１０１）。Comparing FIGS. 3 (b) and 3 (c), it can be seen that the output value of the filter 22 detects vehicle resonance and the output level is high while the vehicle is stopped. Comparing FIGS. 3 (e) and 3 (f) shows that the output value of the filter 23 is large while the vehicle is traveling. That is, the stopped state determination means 31
Detects a vibration state peculiar to a stop when the output level of the filter 22 is high, and thereby reliably determines the stop state of the vehicle 1. Next, referring to FIG.
This will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In addition,
This flowchart shows the processing status in the calculation unit 42. First, after the operation is started, initial capture is performed while driving the antenna 2 at high speed until the satellite capture signal from the transceiver 3 enters the capture state (step 101).
【００１３】次に、衛星捕捉の状態を送受信機３からの
衛星捕捉信号に基づき判断し（ステップ１０２）、捕捉
中であるときには追尾誤差信号により自動追尾を行う
（ステップ１０３）。この自動追尾中、角速度センサ５
の校正を行う（ステップ１０４）。この校正は角速度セ
ンサ５の出力に対する角速度の校正テーブルを作成する
ことにより行う。すなわち、追尾誤差信号に基づいて自
動追尾を行っている間、アンテナ２の回転角は車両１の
回転角と一致する。自動追尾中、追尾誤差信号を追尾デ
ータとして、メモリ４３に記憶させる。メモリ４３に記
憶された追尾データと角速度センサ５の出力とに基づ
き、アンテナ２の回転角と車両１の回転角とを比較する
ことにより、角速度センサ５の出力に対する角速度の校
正テーブルを作成する。Next, the state of satellite capture is judged based on the satellite capture signal from the transceiver 3 (step 102), and when the satellite is being captured, automatic tracking is performed by the tracking error signal (step 103). During this automatic tracking, the angular velocity sensor 5
Is calibrated (step 104). This calibration is performed by creating a calibration table of the angular velocity for the output of the angular velocity sensor 5. That is, the rotation angle of the antenna 2 coincides with the rotation angle of the vehicle 1 during automatic tracking based on the tracking error signal. During the automatic tracking, the tracking error signal is stored in the memory 43 as tracking data. Based on the tracking data stored in the memory 43 and the output of the angular velocity sensor 5, the rotation angle of the antenna 2 and the rotation angle of the vehicle 1 are compared to create a calibration table of the angular velocity with respect to the output of the angular velocity sensor 5.
【００１４】角速度センサ５の性能としてはドリフト成
分と感度の変化が考えられる。ドリフトに関しては、一
定時間、停止状態判定手段４１により車両停止状態にあ
ると判断される時に、角速度センサ５の出力を積分して
得られる角度データがある一定角度以上であった場合、
角速度センサ５はドリフトを生じていると判断し、角速
度センサ５のドリフト校正を行う。ドリフト校正は、停
止中つまり角速度ゼロ時の角速度センサ５の出力値を、
新たに設定することにより行う。また、一定時間での自
動追尾によるアンテナ２の角度変化がある一定値以上で
ある場合に、角速度センサ５の出力から求めた車両１の
回転角と自動追尾によるアンテナ２の回転角とを比較す
ることにより、角速度センサ５の出力に対する角速度を
校正し、角速度センサ５の感度の校正を行う。衛星捕捉
中は順次これを繰り返す。As the performance of the angular velocity sensor 5, a drift component and a change in sensitivity can be considered. Regarding the drift, when the stop state determination unit 41 determines that the vehicle is in the stop state for a certain period of time, if the angle data obtained by integrating the output of the angular velocity sensor 5 is a certain angle or more,
The angular velocity sensor 5 determines that drift has occurred, and performs drift calibration of the angular velocity sensor 5. Drift calibration uses the output value of the angular velocity sensor 5 when stopped, that is, when the angular velocity is zero,
This is done by newly setting. Further, when the angle change of the antenna 2 due to the automatic tracking in a certain time is equal to or more than a certain value, the rotation angle of the vehicle 1 obtained from the output of the angular velocity sensor 5 is compared with the rotation angle of the antenna 2 by the automatic tracking. Thus, the angular velocity with respect to the output of the angular velocity sensor 5 is calibrated, and the sensitivity of the angular velocity sensor 5 is calibrated. This is repeated in sequence during satellite acquisition.
【００１５】ステップ１０２において衛星捕捉状態でな
いと判断すれば、角速度センサ５の出力から求められる
車両１の回転角に基づき、オープンループ追尾を行う
（ステップ１０５）。そして、ステップ１０４でタイマ
をカウントし、ステップ１０７においてタイムアウトを
検出し、タイムアウトするまでの間、オープンループに
よる追尾を継続する。この場合、先のステップ１０４に
おいて、角速度センサ５のドリフト校正および感度校正
が行われているので、高精度で、オープンループ追尾が
行われる。ステップ１０７でタイムアウトが検出されれ
ば、ステップ１０１の高速サーチに戻り、再度衛星を捕
捉する。なお、本実施例では、車両１の振動状態を検出
するために角速度センサ５を用いたが、振動状態を検出
することができれば他のセンサを用いてもよく、加速度
センサ等を利用するようにしてもよい。If it is determined in step 102 that the satellite is not captured, open loop tracking is performed based on the rotation angle of the vehicle 1 obtained from the output of the angular velocity sensor 5 (step 105). Then, the timer is counted in step 104, the time-out is detected in step 107, and open-loop tracking is continued until the time-out is detected. In this case, since the drift calibration and the sensitivity calibration of the angular velocity sensor 5 have been performed in the previous step 104, the open loop tracking is performed with high accuracy. If a time-out is detected in step 107, the process returns to the high-speed search in step 101 to capture the satellite again. Although the angular velocity sensor 5 is used to detect the vibration state of the vehicle 1 in this embodiment, another sensor may be used as long as the vibration state can be detected, and an acceleration sensor or the like is used. May be.
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、第１発明では、車両の振動状態から車両
の停止状態が判定され、この判定された車両の停止状態
時の角速度センサの出力に基づいて、その角速度センサ
のドリフト校正が行われるものとなり、車両の改造を必
要とせずに、耐久性よく高精度で、車両の停止状態を検
出することができ、オープンループ追尾を精度良く行う
ことができるようになる。As is apparent from the above description, according to the present invention, in the first invention, the stop state of the vehicle is determined from the vibration state of the vehicle, and the angular velocity sensor in the determined stop state of the vehicle is determined. The drift calibration of the angular velocity sensor will be performed based on the output of, and the stop state of the vehicle can be detected with high durability and high accuracy without the need to modify the vehicle, and open loop tracking can be performed accurately. You will be able to do well.
【００１７】第２発明では、車両の振動状態から車両の
停止状態が判定され、この判定された車両の停止状態時
の角速度センサの出力に基づいて、その角速度センサの
ドリフト校正が行われる一方、追尾誤差信号に基づい
て、その角速度センサの感度校正が行われるものとな
り、第１発明の効果に加えて、オープンループ追尾をさ
らに精度良く行うことができるようになる。第３発明で
は、角速度センサの出力から車両の振動状態を検出する
ようにしているので、すなわち車両の回転角を検出する
ために搭載されている角速度センサを車両の停止状態の
検出と兼用するようにしているので、新たに検出器を付
加する必要がなく、コストの上昇を抑えることができる
ようになる。According to the second aspect of the present invention, the stop state of the vehicle is determined from the vibration state of the vehicle, and the drift correction of the angular velocity sensor is performed based on the output of the angular velocity sensor when the vehicle is in the determined stop state. The sensitivity of the angular velocity sensor is calibrated based on the tracking error signal, and in addition to the effect of the first invention, open loop tracking can be performed with higher accuracy. In the third aspect of the invention, the vibration state of the vehicle is detected from the output of the angular velocity sensor, that is, the angular velocity sensor mounted for detecting the rotation angle of the vehicle is also used for detecting the stopped state of the vehicle. Therefore, it is not necessary to add a new detector, and the increase in cost can be suppressed.
【図１】 図２に示したアンテナ制御装置における停止
状態判定手段のブロック構成図である。FIG. 1 is a block configuration diagram of a stop state determination unit in the antenna control device shown in FIG.
【図２】 本発明に係るアンテナ制御装置を含んでなる
アンテナ制御システムを車両に搭載した状態を示す図で
ある。FIG. 2 is a diagram showing a state in which an antenna control system including an antenna control device according to the present invention is mounted on a vehicle.
【図３】 停止状態判定手段での処理例を示す図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing an example of processing by a stopped state determination means.
【図４】 全体的な動作の流れを説明するためのフロチ
ャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the flow of the overall operation.
１…車両、２…衛星通信用アンテナ、３…送受信機、４
…アンテナ制御装置、５…角速度センサ、６…アンテナ
駆動機構、４１…停止状態判定手段、４２…演算部、４
３…追尾データメモリ。1 ... Vehicle, 2 ... Satellite communication antenna, 3 ... Transceiver, 4
... antenna control device, 5 ... angular velocity sensor, 6 ... antenna drive mechanism, 41 ... stop state determination means, 42 ... computing unit, 4
3 ... Tracking data memory.
Claims (2)
検出し車両に搭載された衛星通信用アンテナを常に衛星
方向に向ける自動追尾機能、および、衛星からの電波が
受信できなくなった場合、車両に搭載された角速度セン
サを用いて検出される車両の回転角に基づいて、前記衛
星通信用アンテナを衛星方向に向けるオープンループ追
尾機能を有するアンテナ制御装置において、前記角速度センサの出力を予め測定された前記車両の停
止状態時の共振周波数を通過する帯域通過フィルタを通
した後に積分して得られた第１の出力レベルと、前記出
力を帯域フィルタと逆特性の帯域阻止フィルタを通した
後に積分して得られた第２の出力レベルとを各々比較す
ることにより 車両の振動状態を検出しその振動成分を分
析することによって車両の停止状態を判定する停止状態
判定手段と、 この停止状態判定手段により判定された車両の停止状態
時の前記角速度センサの出力に基づいてその角速度セン
サのドリフト校正を行う角速度センサ校正手段とを備え
たことを特徴とするアンテナ制御装置。1. An automatic tracking function for supplementing radio waves from a satellite to detect a tracking error signal and constantly directing a satellite communication antenna mounted on a vehicle toward the satellite, and when radio waves from the satellite cannot be received. In an antenna control device having an open loop tracking function for directing the satellite communication antenna toward the satellite based on a rotation angle of the vehicle detected by using an angular velocity sensor mounted on the vehicle, the output of the angular velocity sensor is set in advance. Measured stop of the vehicle
A bandpass filter that passes the resonance frequency in the stopped state is used.
The first output level obtained by integration after
Force is passed through a band-stop filter with the inverse characteristic of the band-pass filter
Compare each with the second output level obtained by integrating later
By detecting the vibration state of the vehicle and analyzing the vibration component to determine the stop state of the vehicle, and the angular velocity sensor in the stop state of the vehicle determined by the stop state determining means. An angular velocity sensor calibration means for calibrating the drift of the angular velocity sensor based on an output, the antenna control device.
検出し車両に搭載された衛星通信用アンテナを常に衛星
方向に向ける自動追尾機能、および、衛星からの電波が
受信できなくなった場合、車両に搭載された角速度セン
サを用いて検出される車両の回転角に基づいて、前記衛
星通信用アンテナを衛星方向に向けるオープンループ追
尾機能を有するアンテナ制御装置において、前記角速度センサの出力を予め測定された前記車両の停
止状態時の共振周波数を通過する帯域通過フィルタを通
した後に積分して得られた第１の出力レベルと、前記出
力を帯域フィルタと逆特性の帯域阻止フィルタを通した
後に積分して得られた第２の出力レベルとを各々比較す
ることにより 車両の停止状態を判定する停止状態判定手
段と、 この停止状態判定手段により判定された車両の停止状態
時の前記角速度センサの出力に基づいてその角速度セン
サのドリフト校正を行う一方、前記追尾誤差信号に基づ
いて前記角速度センサの感度校正を行う角速度センサ校
正手段とを備えたことを特徴とするアンテナ制御装置。2. An automatic tracking function for supplementing radio waves from a satellite to detect a tracking error signal and constantly directing a satellite communication antenna mounted on a vehicle toward the satellite, and when radio waves from the satellite cannot be received. In an antenna control device having an open loop tracking function for directing the satellite communication antenna toward the satellite based on a rotation angle of the vehicle detected by using an angular velocity sensor mounted on the vehicle, the output of the angular velocity sensor is set in advance. Measured stop of the vehicle
A bandpass filter that passes the resonance frequency in the stopped state is used.
The first output level obtained by integration after
Force is passed through a band-stop filter with the inverse characteristic of the band-pass filter
Compare each with the second output level obtained by integrating later
A stop state determining means for determining the stop state of the vehicle by performing a drift calibration of the angular velocity sensor based on the output of the angular velocity sensor when the vehicle is in the stop state determined by the stop state determining means. An angular velocity sensor calibrating means for calibrating the sensitivity of the angular velocity sensor based on a tracking error signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6215756A JP2692606B2 (en) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | Antenna control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6215756A JP2692606B2 (en) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | Antenna control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0878938A JPH0878938A (en) | 1996-03-22 |
| JP2692606B2 true JP2692606B2 (en) | 1997-12-17 |
Family
ID=16677711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6215756A Expired - Lifetime JP2692606B2 (en) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | Antenna control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2692606B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103050780B (en) * | 2012-12-28 | 2014-09-24 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | Directional antenna boresighting method |
| GB2536008B (en) * | 2015-03-03 | 2019-06-12 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle state estimation apparatus and method |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03222502A (en) * | 1990-01-29 | 1991-10-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Antenna angle controller |
| JPH07118607B2 (en) * | 1992-12-04 | 1995-12-18 | 日本電気株式会社 | In-vehicle antenna controller |
-
1994
- 1994-09-09 JP JP6215756A patent/JP2692606B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0878938A (en) | 1996-03-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19970325 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970805 |