JP2673683B2 - Actuator drive control device - Google Patents
Actuator drive control deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、フェイルセ―フ
方式による自己診断によって内部回路などの故障による
機械の異常を早期に停止する被作動体の駆動制御装置に
関するものである。
【0002】
【従来の技術】近年、建設機械の分野においても電子制
御化が進み、作業機はマイクロコンピュ―タによって駆
動制御されるようになっている。この種の建設機械にお
いて、操作レバ―の変位はポテンショメ―タにより電気
信号に変換されて制御回路に入力される。制御回路では
これら入力信号に基づき各サ―ボ弁に加えるアクチュエ
―タ駆動信号を算出し、これら駆動信号を電流増幅部を
介して各サ―ボ弁のソレノイドに加えるようにしてい
る。また、この制御回路では通常、装置内各種電気回路
の故障診断も行っており、故障を検出した場合、前記ア
クチュエ―タ駆動信号を「零」とするようにして、機械
を停止させるようにしている。
【0003】しかし、上記の構成においては、例えば電
流増幅部が短絡等により故障した場合はアクチュエ―タ
駆動信号を「零」としても、ソレノイドに対して電流が
供給され続け、アクチュエ―タは停止しない。そして、
この結果、車両の暴走、作業機の異常動作というような
不足の事態が発生する。このような場合、通常オペレ―
タは燃料供給レバ―を切ることによりエンジンを停止
し、かつキ―スイッチをオフすることにより装置内各電
気回路への電源供給を遮断するようにして車両暴走を強
制停止させると考えられる。
【0004】ところで、建設機械においては、車載バッ
テリから各電気回路への電源ラインにリレ―を設け、こ
のリレ―をオルタネ―タの出力によってエンジンが完全
停止した時点で遮断するようにしている。ここで、オペ
レ―タによって燃料供給レバ―が切られてからエンジン
が完全に停止するまでにはある程度の時間がかかるた
め、上記リレ―は燃料供給レバ―が切られると直ちにオ
フされるわけでなく、オフされるまでにある程度の時間
遅れがある。このため、この時間の間、バッテリからサ
―ボ弁のソレノイドへは電力が供給されることになり、
上記電流増幅部の短絡等の場合には燃料供給レバ―とキ
―スイッチを切ったとしても機械を直ちに停止させるこ
とができない。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】このように従来装置に
おいては、燃料供給レバ―とキ―スイッチを切ったとし
ても装置内回路へはある程度の時間電源電力が供給され
続けるので、上記の操作によっては作業機および車両を
直ちに停止させることができず、このため故障箇所によ
っては車両の暴走、作業機の異常動作等による重大事故
が発生するという危険性を有している。このような電気
回路の故障は電子制御システムの巨大化による電気部品
点数の増大に伴ないその頻度が増大するのは必然である
と考えられる。
【0006】この発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、作業機内の電気回路内に故障が発生した場合、作業
機を自動的に早期停止させることができる被作動体の駆
動制御装置を提供しようとするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】この発明では、操作レバ
ーおよびこの操作レバーの操作量に応じた操作信号を発
生する出力手段を有する指令入力装置と、被作動体を駆
動するアクチュエータと、前記指令入力装置の操作信号
が入力され該入力された操作信号に応じて前記アクチュ
エータの制御信号を演算する制御演算部および前記制御
信号に応じた電気的な駆動信号を発生しこれを前記アク
チュエータに出力する出力部を有する制御手段とを具え
た被作動体の駆動制御装置において、前記指令入力装置
および前記制御演算部のうちの少なくとも1つの異常を
検出する異常検出手段と、この異常検出手段の異常検出
信号によって前記アクチュエータの駆動を禁止する禁止
手段とを具えるようにしている。
【0008】係る発明によれば、前記異常検出手段によ
り指令入力装置と、制御演算部とのうちのいずれかの異
常が検出された場合、アクチュエータの駆動を禁止す
る。この結果、被作動体は速やかに停止する。
【0009】またこの発明では、操作レバーおよびこの
操作レバーの操作量に応じた操作信号を発生する出力手
段を有する指令入力装置と、被作動体を駆動するアクチ
ュエータと、前記指令入力装置の操作信号が入力され該
入力された操作信号に応じて前記アクチュエータの制御
信号を演算する制御演算部および前記制御信号に応じた
電流駆動信号を発生しこれを前記アクチュエータに出力
する出力部を有する制御手段とを具えた被作動体の駆動
制御装置において、前記出力部から発生される電流駆動
信号によって前記アクチュエータ及び前記出力部まわり
の異常を検出する異常検出手段と、この異常検出手段の
異常検出信号によって前記アクチュエータの駆動を禁止
する禁止手段とを具えるようにしている。
【0010】かかる発明によれば、前記出力部から発生
される電流駆動信号によって前記アクチュエータ及び前
記出力部まわりの異常を検出し、異常が検出された場
合、アクチュエータの駆動を禁止することによって被作
動体を停止させる。この場合は、電流信号を監視して異
常を検出しているので、温度変化などによる抵抗値の変
動にもつよく、精度の良い異常検出ができる。
【0011】またこの発明では、操作レバーおよびこの
操作レバーの操作量に応じた操作信号を発生する出力手
段を有する指令入力装置と、被作動体を駆動するアクチ
ュエータと、前記指令入力装置の操作信号が入力され該
入力された操作信号に応じて前記アクチュエータの制御
信号を演算する制御演算部および前記制御信号に応じた
電気的な駆動信号を発生しこれを前記アクチュエータに
出力する出力部を有する制御手段とを具えた被作動体の
駆動制御装置において、 前記指令入力装置と、前記制
御演算部と、前記アクチュエータ及び前記出力部まわり
とのうちの少なくとも1つの異常を検出する異常検出手
段と、 この異常検出手段から異常検出信号が出力され
ると、前記制御手段の出力部に対する電源供給を遮断す
ることにより、前記アクチュエータの駆動を禁止する禁
止手段とを具えることを特徴とする。
【0012】かかる発明によれば、指令入力装置と、制
御演算部と、アクチュエータ及び前記出力部まわりとの
うちのいずれかの異常が検出された場合、前記制御手段
の出力部に対する電源供給を遮断することにより、前記
アクチュエータの駆動を禁止する。これにより被作動体
は速やかに停止する。
【0013】またこの発明では、操作レバーおよびこの
操作レバーの操作量に応じた操作信号を発生する出力手
段を有する指令入力装置と、被作動体を駆動するアクチ
ュエータと、前記指令入力装置の操作信号が入力され該
入力された操作信号に応じて前記アクチュエータの制御
信号を演算する制御演算部および前記制御信号に応じた
電気的な駆動信号を発生しこれを前記アクチュエータに
出力する出力部を有する制御手段とを具えた被作動体の
駆動制御装置において、 前記指令入力装置と、前記制
御演算部と、前記アクチュエータ及び前記出力部まわり
とのうちの少なくとも1つの異常を検出する異常検出手
段と、この異常検出手段から異常検出信号が出力される
と、前記出力部にアクチュエータが動作するに至らない
程度の駆動信号を出力することにより、前記アクチュエ
ータの駆動を禁止する禁止手段とを具えることを特徴と
する。
【0014】かかる発明によれば、指令入力装置と、制
御演算部と、アクチュエータ及び前記出力部まわりとの
うちのいずれかの異常が検出された場合、前記出力部に
アクチュエータが動作するに至らない程度の駆動信号を
出力することにより、前記アクチュエータの駆動を禁止
する。これにより被作動体は速やかに停止する。
【0015】
【発明の実施の形態】以下この発明の実施例を添付図面
に従って詳細に説明する。
【0016】以下添付図面に示す実施例にしたがって本
発明の一実施例を説明する。
【0017】第1図は建設機械用電子制御装置の回路構
成例を示すものであり、かかる電子制御装置によって複
数の電動アクチュエ―タ1−1,……,1−nを駆動制
御する。
【0018】これら電動アクチュエ―タ1−1,…,1
−nは例えばソレノイドを示すものであり、これらソレ
ノイドを操作することにより図示しない電磁弁の流路の
方向及び流量が変えられる。そして、これら電磁弁操作
により図示しない油圧シリンダが伸縮駆動され、この結
果、被作動体としてのバケット、ブ―ム、ブレ―ド、上
部旋回体、走行モ―タ等の作業機が駆動されることにな
る。尚、この場合、電動アクチュエ―タ1−1及び1−
2は夫々ブ―ムを上げ及び下げ側に駆動するものとし、
これを指令入力装置2−1によって操作するとする。
【0019】これら電動アクチュエ―タ1−1,…,1
−nに対する指令信号を発生する複数の指令入力装置2
−1,…,2−m(m<n)は夫々、操作レバ―3、ポ
テンショメ―タ4、及びニュ―トラルセンサ5で構成さ
れている。ポテンショメ―タ4は操作レバ―3の変位に
対応する電圧信号VI1 ,VI2 ,…,VIm を発生
し、これを制御演算部9に出力する。ニュ―トラルセン
サ5は、操作レバ―3の変位に対応して回転し凹部を有
するカム6、被動体7、及び電気接点8等で構成され、
これらの機械的構成により操作レバ―3のニュ―トラル
状態を検出し、ニュ―トラルのときに論理値「1」、ニ
ュ―トラル以外のときに論理値「0」となるニュ―トラ
ル信号NS1 ,NS2 ,…,NSm を出力する。これら
指令入力装置2−1,…,2−mから出力される指令信
号VI1 ,…,VIm とニュ―トラル信号NS1 ,…,
NSm は制御演算部9に入力される。また、前記ニュ―
トラル信号NS1 〜NSm は遅延回路13−1〜13−
mに夫々入力され、ここで夫々所定時間の遅延処理が加
えられた後、信号ND1 〜NDm として制御演算部9及
び各電動アクチュエ―タ毎に設けられたノアゲ―ト10
−1,…,10−nに対して入力される。
【0020】制御演算部9は各指令入力装置2−1,
…,2−mのポテンショメ―タ4,…から入力される指
令信号VI1 ,…,VIm に基づき各電動アクチュエ―
タ1−1,…,1−nを駆動するためのアクチュエ―タ
駆動指令信号VO1 ,…,VOn を演算し出力する動作
の他に、各回路部の異常診断及び異常時における作業機
停止制御を行なう。
【0021】この際、制御演算部9は、操作レバ―3が
ニュ―トラル位置から作業機駆動位置へ変位された場合
作業機が応答性良く動作し、操作レバ―3が作業機駆動
側からニュ―トラル位置へ変位された場合は作業機がゆ
っくり動作するように、各ポテンショメ―タ3から入力
される指令信号VI1 〜VIm に所定の遅延を持たせる
ようにしており、これら遅延された指令信号に基づき駆
動信号VO1 〜VOnを出力するようにしている。
【0022】また、制御演算部9内でのニュ―トラル検
出は、ポテンショメ―タ3から入力される指令信号VI
1 〜VIm とニュ―トラルセンサ5の検出信号との双方
を用いて行なわれており、このため制御演算部9内で遅
延される前記指令信号VI1,…に対応するようにニュ
―トラルセンサ5側にも遅延回路13−1,…を設ける
ようにしている。また、制御演算部9での異常検出処理
の際には、未遅延及び遅延の2種類の信号を持つ指令信
号VIに対応して、ニュ―トラル信号も遅延しないもの
NS1 〜nsm と、遅延したものND1 〜NDm との双
方が使用されるようになっている。
【0023】なお、制御演算部9から出力される駆動信
号VO1 〜VOn は例えば指令信号VI1 〜VIm とフ
ィ―ドバック信号(図示せず)との偏差信号である。
【0024】これら駆動信号VO1 ,…,VOn はスイ
ッチ回路11−1,…,11−nを介して増幅器(出力
部)12−1,…,12−nに入力され、増幅器によっ
て増幅された後各電動アクチュエ―タ1−1,…,1−
nに加えられる。
【0025】これら電動アクチュエ―タ1−1,…,1
−nに対する電源供給は電源ライン20l1 〜20l3
を介して行なわれる。この電源ライン20l1 〜20l
3 は図示しない車載バッテリに接続されている。この電
源ライン20l1 〜20l3には手動スイッチ14とリ
レ―15とが設けられ、これらの2重構造により電源を
遮断できるようになっている。なお、この電源ラインの
図示しないバッテリ側の部分には、従来装置のところで
説明したリレ―が設けられており、このリレ―はディ―
ゼルエンジンが停止されることにより電源ラインを断す
るように動作する。
【0026】手動スイッチ14によって電源が切られた
か否かは検出回路16によって検出され、検出回路16
は手動スイッチ14が未投入(電源続)のとき論理値
「1」、手動スイッチ 14が投入(電源断)されたと
き論理値「0」となるレバ―ロック信号LRを制御演算
部9に入力する。また、リレ―15はノアゲ―ト16の
出力信号によって断続されるもので、ノアゲ―ト16の
出力が論理値「0」のときその接点をオフし、ノアゲ―
ト16の出力が論理値「1」のときその接点をオンとす
る。
【0027】このノアゲ―ト16に対しては、制御演算
部9からのリレ―遮断信号REと演算部監視回路17か
らの演算部異常信号WDEが入力され、ノアゲ―ト16
はこれら信号RE及びWDEのうちのいずれかが論理値
「1」となったとき、その出力信号が「0」となってリ
レ―15を遮断(オフ)する。リレ―遮断信号REは何
らかの異常があってリレ―15をオフして電源を遮断す
る必要があるとき演算制御部9から出力されるものであ
る。
【0028】演算部監視回路17は、制御演算部9の異
常を監視するもので、演算部監視回路17には制御演算
部9より監視用パルス信号WDが入力されている。この
場合、制御演算部9は、繰返し行なう診断及び異常検出
等の処理プログラムをー順遂行する毎に演算部監視回路
17に1パルス出力するようにしており、演算部監視回
路17は、この監視用パルス信号WDのパルス周期が所
定の範囲内にあるか否かで演算部監視回路17の異常の
有無を判定する。
【0029】すなわち演算部監視回路17は演算制御部
9から入力される監視用パルス信号WDの周期が予設定
した所定の範囲から外れたとき、演算制御部9が異常で
あると判定し、このときノアゲ―ト16に対して論理値
「1」の演算部異常信号WDEを出力する。また、リレ
―15の異常は、リレ―15を介した後の電源ライン2
0l3 の電圧信号Vpを制御演算部9に入力し、この電
圧Vpを制御演算部9が監視することにより検出され
る。
【0030】また、各電動アクチュエ―タ毎に設けられ
たノアゲ―ト10−1,…,10−nは、スイッチ回路
11−1,…,11−nの切替えを行うもので、スイッ
チ回路11は対応するノアゲ―ト10の出力が論理値
「1」のとき入力側に加えられる駆動信号VOを増幅器
12に伝え、ノアゲ―ト10の出力が論理値「0」のと
き出力ラインVOを断路するようその接点を切替える。
ただし、断路状態のときには零電圧が増幅器に対して加
えられるようになっている。
【0031】これらノアゲ―ト10−1,…,10−n
には、前記演算部監視回路17からの演算部異常信号W
DEと演算制御部9からのアクチュエ―タ停止信号DF
1 ,DF2 ,…,DFn と前記ニュ―トラルセンサ5か
らのニュ―トラル信号ND1〜NDm とが夫々入力され
ている。アクチュエ―タ停止信号DF1 ,…,DFnは
何らかの異常により出力ラインVO1 〜VOm を強制的
に断路として作業機を停止させる必要があるときに演算
制御部9から出力される。
【0032】各電動アクチュエ―タ1−1,…,1−n
にはこれらアクチュエ―タを流れる電流値を検出する電
流検出器18−1,…,18−nが夫々設けられてお
り、これら電流検出器18−1,…,18−nによって
夫々電圧変換された検出値VF1 ,…,VFn が制御演
算部9に入力されている。尚、30は表示器またはブザ
―等により機器の異常をオペレ―タに警報する警報装置
である。
【0033】すなわち、この実施例では、作業機を緊急
停止するための構成として、指令電圧出力ラインを強制
的に断路とするスイッチ回路11−1,…,11−n
と、電源を遮断する自動断続リレ―15と、オペレ―タ
操作により電源を遮断する手動スイッチ14とを設ける
ようにした。
【0034】以下、上記構成の作用を説明する。
【0035】制御演算部9には、5種類のフラグ信号L
ERFj ,RERF,AERFi ,INHFi 及びOE
Nj を有し、これらフラグ信号とニュ―トラル信号NS
1 〜NSm 、そのディレイ信号 ND1 〜NDm 、レバ
―ロック信号LR及び電流検出信号VF1 〜VFn 等に
基づきリレ―遮断信号RE及びアクチュエ―タ停止信号
DF1 〜DFn の出力制御を行なう。
【0036】フラグ信号LERFj (j=1〜m)は指
令入力装置2−jの異常を示すもので、このフラグ信号
はm個の指令入力装置に対応して各別に設けられてい
る。フラグ信号RERFはリレ―15の異常を示すもの
でリレ― 15が異常の場合このフラグ信号RERFが
“1”となる。フラグ信号AERFi (i =1〜n)は
電動アクチュエ―タ部1−i、増幅器12−i、及び電
流検出器18−i等の部分の異常を示すもので、このフ
ラグ信号もn個の電動アクチュエ―タに対応して各別に
設けられている。フラグ信号INHFi はRERF同様
リレ―15の異常を示すものであるが、このフラグIN
HFi が“1”となった場合、全てのアクチュエ―タ停
止信号DF1 〜DFn を送出することにより、駆動信号
VO1 〜VOnの供給を遮断するようにして、電源の遮
断及び駆動信号VO1 〜VOnの遮断の両面からアクチ
ュエ―タを停止するようにし、フェイルセ―フ性を向上
させるようにしている。またフラグ信号OENj は、対
応する操作レバ―部が故障したときに“1”となるもの
であり、制御演算部9ではこのフラグ信号が“1”とな
った場合対応するアクチュエ―タ停止信号DFi を
“1”にして出力する。
【0037】制御演算部9はこれらのフラグ信号と信号
ND1 〜NDm 、レバ―ロック信号LRとを用い、以下
の論理式に従ってリレ―遮断信号RE及びアクチュエ―
タ停止信号DF1 〜DFn を出力する。
RE=LR+RERF … (1)
DFi =NDj +AERFi +INHFi+OENj … (2)
第2図は制御演算部9の異常検出処理手順の一例を示す
ものであり、以下このフロ―チャ―トを参照して制御演
算部9の動作等を説明する。このフロ―チャ―トは、操
作レバ―の故障診断、リレ―の故障診断および増幅器ま
わりの故障診断から成る3つの部分に大別される。
【0038】制御演算部9は異常検出処理を行なうに先
立ち、前述のフラグ信号LERFj,RERF,AER
Fi ,OENj 、及びリレ―遮断信号RE、アクチュエ
―タ停止信号DF1 〜DFn 等の初期化を行なう(ステ
ップ100)。尚、この初期化においては、前記各フラ
グ信号は“0”に、信号RE及びDF1 〜DFn は作業
機停止側すなわち“1”に初期化される。
【0039】・操作レバ―の故障診断
まず、制御演算部9は指令入力装置2すなわち操作レバ
―部の故障診断を行なう。
【0040】指令入力装置2−1,…,2−mは前述し
たように半2重系となっており、制御演算部9にはポテ
ンショメ―タ4からの指令信号VIj (j =1〜m)と
ニュ―トラルセンサ5からのニュ―トラル信号NSj
(j =1〜m)が夫々入力されており、制御演算部9は
これらの入力信号に基づき操作レバ―の故障判定を行な
う。すなわち制御演算部9には指令入力装置2の故障判
定用として第3図に示すように、3つの異なる設定値V
1 ,V2 及びV3 (V2 <V1 <V3 )が正負夫々の値
として設定されており、制御演算部9はこれら設定値V
1 〜V3 を用い、まずj=1の指令入力装置について故
障診断を行なう(ステップ110)。
【0041】制御演算部9はポテンショメ―タ4から入
力される指令信号VI1 の絶対値を操作レバ―3のフル
ストロ―ク時の指令値V3 と比較し(ステップ12
0)、|VI1 |>V3 のときは例えばレバ―ハ―ネス
の断線又は地絡による故障と判定し、フラグ信号LER
F1 を“1”とする(ステップ130)。
【0042】また、|VI1 |≦V3 のとき制御演算部
9は、ニュ―トラル信号NS1 が“1”から“0”また
は“0”から“1”に切換わる時点において指令信号V
I1がV2 <VI1 <V1 を満足しない場合にポテンシ
ョメ―タのズレ等による操作レバ―の故障であると判定
する。
【0043】すなわち制御演算部9はニュ―トラル信号
NS1 の“0”,“1”を判定し(ステップ140)、
該信号NS1 が“0”のときは、指令信号VI1 を設定
値V2 と比較し(ステップ150)、この比較結果が|
VI1 |≦V2 のときは操作レバ―の故障と判定しフラ
グ信号LERF1 を“1”とし(ステップ130)、ま
た|VI1 |>V2 のときは正常と判定する。
【0044】ステップ140の判定においてニュ―トラ
ル信号NS1 が“1”のときには制御演算部9は指令信
号VI1 を設定値V1 と比較し(ステップ160)、こ
の比較結果が|VI1 |≧V1 のときは操作レバ―の故
障と判定しフラグ信号LERF1 を“1”とし(ステッ
プ130)、また|VI1 |<V1 のときは正常と判定
する。上記故障診断によってフラグ信号LERF1 が
“1”となった場合、制御演算部9はその指令入力装置
から入力される指令信号VI1 をその入力値に関係なく
ニュ―トラル即ち零として以後駆動信号VO1 …の出力
制御等の内部処理を行うとともに、フラグ信号OEN1
を“1”にする(ステップ170)。
【0045】このフラグ信号OEN1 が“1”になる
と、その後のステップ380においてこの指令入力装置
(この場合2−1)に対応するアクチュエ―タ停止信号
(この場合DF1 及びDF2 )が“1”となり、この結
果、スイッチ回路11−1,11−2の各接点は零電圧
側に切換わり、各増幅器12−1,12−2に供給され
る駆動信号が零となり対応する電動アクチュエ―タ1−
1及び1−2は消勢される。
【0046】以下、制御演算部9はj=2〜mの指令入
力装置について同様の故障診断を行ない、異常が検出さ
れた場合はフラグ信号LERF2 〜LERFm を“1”
とし、異常と判定された指令入力装置に係わる駆動信号
出力ラインを断路とすることにより対応する電動アクチ
ュエ―タを消勢する(ステップ180、ステップ19
0、ステップ110,…)。
【0047】・リレ―の故障診断
次に、電源遮断リレ―15の部分の異常検出処理につい
て説明する。
【0048】まず、ステップ200においてフラグ信号
INHF1 〜INHFnが初期化される。
【0049】次に、制御演算部9はリレ―遮断信号RE
の“0”,“1”を判定する(ステップ210)。この
信号REは、初期状態では“1”で、手動スイッチ14
の接続(電源ライン接続)に伴なうレバ―ロック信号L
Rの“1”入力により“0”となって電源ラインを接続
し、その後はフラグ信号RERFが“1”になると、再
び“1”となって電源ラインを遮断する(ステップ38
0参照)。
【0050】制御演算部9はステップ210の判定にお
いて、信号REが“1”である場合は、電源ライン20
l3 の電圧値Vpを判定し(ステップ220)、この電
圧値Vpが零あるいはその近傍の値である場合は、電源
遮断リレ―15が正常であると判定し、その後フラグ信
号INHF1 〜INHFn を全て“1”にする(ステッ
プ250)。
【0051】この結果、ステップ380において全ての
アクチュエ―タ停止信号DF1 〜DFn が“1”となっ
て出力され、これにより全てのスイッチ回路11−1〜
11−nの接点が零電圧側に切換わり、制御演算部9の
駆動信号VO1 〜VOn は各電動アクチュエ―タ1−1
〜1−nに供給されなくなる。
【0052】また、ステップ220において、電圧値V
pが零あるいは零付近の値でないと判定された場合に
は、制御演算部9は例えばリレ―溶着等のリレ―不良が
発生したと判断し、フラグ信号RERFを“1”にする
(ステップ240)。この結果、ステップ380におい
てリレ―遮断信号REが“1”となり、リレ―15がオ
フされる。この状態は、電源遮断リレ―15を断したに
もかかわらず電源ライン20l3 に電圧が発生している
状態であり、危険性が高い。このため制御演算部9は警
報装置30を動作させ、オペレ―タに異常を報知するよ
うする。この異常報告によりオペレ―タは手動スイッチ
14を投入し、各電動アクチュエ―タ1−1〜1−nに
供給される電源をカットし、作業機を緊急停止させるこ
とができる。この場合においても、フラグ信号INHF
1 〜INHFn は同様に“1”にされ、この結果、ステ
ップ380においてアクチュエ―タ停止信号DF1 〜D
Fnが出力され、各電動アクチュエ―タ1−1〜1−n
には駆動信号VO1 〜VOnが供給されない状態となっ
ている。
【0053】ステップ210における判定において、リ
レ―遮断信号REが“0”である場合、制御演算部9は
電源ライン20l3 の電圧値Vpが所定の設定電圧値V
cより大であるか否かを判定する(ステップ230)。
この判定においてVp≦Vcである場合、制御演算部9
はリレ―作動不良が発生したと判断し、フラグ信号RE
RF及びINHF1 〜INHFn を点灯する(ステップ
240、ステップ250)。これらフラグの点灯によ
り、その後電源遮断リレ―15が断されるとともにスイ
ッチ回路11−1〜11−nが零電圧側に切換わる。前
記ステップ210の判定において、Vp>Vcである場
合にはリレ―15は正常と判定され、手順は次の処理即
ち電動アクチュエ―タ1−i回りの電気回路の異常判定
処理に移行する。
【0054】・増幅器まわりの故障診断
まず、制御演算部9は、i=1についての電動アクチュ
エ―タ1、スイッチ回路11、増幅器12および電流検
出器18の故障判定を行なう(ステップ260)。
【0055】この故障判定において、制御演算部9はま
ずアクチュエ―タ停止信号DF1 の“0”,“1”を判
定する。そして、この判定において信号DF1 が“1”
である場合は電流検出器18−1の検出値VF1 を判定
し(ステップ280)、VF1 が零近傍の値であるとき
は正常と判定し、手順をi=2についての処理に移行さ
せる(ステップ350)。
【0056】またステップ280の判定において、VF
1 が零近傍の値でない場合には、例えばソレノイドドラ
イブハ―ネスと電源線との短絡または増幅器12−1の
短絡等が考えられ、制御演算部9はフラグ信号AERF
1 を“1”とし(ステップ290)、更にフラグ信号R
ERFを“1”とする(ステップ300)。この結果、
ステップ380において、リレ―遮断信号REとアクチ
ュエ―タ停止信号DF1 が双方“1”となり、リレ―1
5がオフされるとともにアクチュエ―タ1−1の駆動信
号出力ラインが断路となる。
【0057】また、ステップ270の判定において信号
DF1 が“0”の場合には制御演算部9は現時点におけ
る駆動信号VO1 及び電流検出値VF1 を参照し、第4
図に示す駆動信号VOi と電流検出値VFi との関係か
ら異常判定を行なう。第4図においては、全領域を直線
VFi −VOi=VtHと直線VOi −VFi =VtLとを
境にして3つの領域A,B、及びCに分けており、制御
演算部9では現時点の状態がこれら3つの領域のいずれ
に属するかを判定し、判定した領域毎に各別の処理を行
なうようにする。
【0058】すなわち、ステップ310の判定により、
領域Cかそれ以外かが判定され、領域Cである場合は、
ソレノイドドライブハ―ネスの断線・地絡等が考えられ
るが概してこの場合は故障原因の判定があいまいである
ので、制御演算部9はフラグ信号AERF1 及びRER
Fを双方“1”にする(ステップ290,300)。こ
の結果、リレ―15がオフされるとともにアクチュエ―
タ1−1に供給される駆動信号が断される。
【0059】ステップ310の判定が「NO」である場
合は、次に領域Aか領域Bかの判定が行なわれる(ステ
ップ320)。領域Bと判定された場合は、これら機器
部分は正常と判断し、手順をi=2についての処理に移
行する(ステップ350)。領域Aと判定された場合は
ソレノイドドライブハ―ネスのショ―ト等の故障が考え
られ、この場合制御演算部9はフラグ信号AERF1 を
“1”にするとともに(ステップ330)、故障した増
幅器囲りの部分によって駆動される電動アクチュエ―タ
(この場合1−1)に対応する指令入力装置(この場合
2−1)から入力される指令信号VI1 をその入力値に
関係なくニュ―トラルとして以後の内部処理を行なう
(ステップ340)。
【0060】この場合、フラグ信号AERF1 が“1”
となるので、その後のステップ380においてアクチュ
エ―タ停止信号DF1 が“1”となり、この結果アクチ
ュエ―タ1−1に供給される駆動信号VO1 が断され
る。尚、この状態の場合、制御演算部9の処理手順はス
テップ380からリタ―ンされ再びステップ110から
の処理が繰返されるが、この次順の処理の際、ステップ
270の判定はYESであるので、次に電流検出値VF
i が調べられる(ステップ280)。
【0061】このステップ280の判定の際、電流検出
値VF1 が零近傍の値であればその後エラ―フラグは点
灯されない(ステップ350…)。しかし、このステッ
プ280の判定において電流検出値VF1が零近傍の値
でない場合はその後フラグ信号RERFが点灯する(ス
テップ290,300)。
【0062】すなわち、領域Aにおける故障の際は、一
旦故障部分に係わるアクチュエ―タ停止信号(この場合
DF1 )を出力することにより当該電動アクチュエ―タ
(この場合1−1)のみを消磁するようにし、その後こ
の電動アクチュエ―タを流れる電流値をチェックし、該
電流値が零近傍の値であればこれ以後この電動アクチュ
エ―タのみを出力停止し、他の電動アクチュエ―タには
駆動信号を供給するようにする。
【0063】しかし、前記チェック時の電流値が零近傍
の値でないときはリレ―遮断信号REによりリレ―15
をオフし、全電動アクチュエ―タに対する電源供給をカ
ットする。
【0064】以下、制御演算部9はi=2〜nの増幅器
まわりの部分についても同様の故障診断を行なう(ステ
ップ350,360,270,…)。そして、制御演算
部9は各指令入力装置2−1〜2−mから入力された指
令信号VI1〜VImに基づき各電動アクチュエ―タ1−
1〜1−nに対する駆動信号VO1〜VOnを算出し、出
力する。この際、前述の故障診断により指令を止めるべ
きだと判断された指令信号については前述したようにニ
ュ―トラル即ち零として取扱われる。
【0065】最後に制御演算部9は前記(1)及び
(2)式に示した論理式に従ってリレ―遮断信号RE及
びアクチュエ―タ停止信号DFi を論理演算し、これら
演算結果を出力する(ステップ180)。このような制
御を作業機が駆動されている間繰返し実行する。
【0066】以上説明した制御演算部9の動作をまとめ
ると、次のようになり、これを2重故障及び多重故障時
の全体的動作とともに説明する。
【0067】(1)指令入力装置2の故障検出は、指令信
号VIとニュ―トラル信号NS及びNDとを制御演算部
9が監視することにより行なわれ、故障時は該当するア
クチュエ―タ停止信号DFを出力することにより該故障
した指令入力装置2に係わるアクチュエ―タ駆動信号V
Oの出力ラインを強制的に断にし対応する電動アクチュ
エ―タを消磁する。
【0068】尚、この構成においてはニュ―トラル信号
ND1〜NDmがノアゲ―ト10−1〜10−nに直接入
力されているので、指令入力装置2、演算部9、演算部
監視回路17、ノアゲ―ト16及びリレ―15のうちの
少なくともいずれか1つが故障した場合でも、オペレ―
タが操作レバ―をニュ―トラル位置に戻す操作を行なえ
ば、該操作した操作レバ―に係わる作業機を緊急停止す
ることができる。
【0069】(2)制御演算部9が故障した場合は演算部
監視回路17がこれを検出し、信号WDEにより電源遮
断リレ―15をオフにする。これにより各作業機は全停
止する。この制御演算部9の故障に伴ない、ノアゲ―ト
16又はリレ―15が二重故障した場合は、オペレ―タ
が前記同様、各操作レバ―をニュ―トラル位置に戻せ
ば、ノアゲ―ト10と増幅器12が正常なかぎり作業機
を停止させることができる。
【0070】(3)ノアゲ―ト10、増幅器12、電動ア
クチュエ―タ1及び電流検出器18の部分の故障検出
は、電流検出値VFと駆動信号VOとを制御演算部9が
監視することにより行なわれる(第4図参照)。
【0071】第4図のA領域の故障時は制御演算部9が
該当するアクチュエ―タ停止信号DFを出力することに
より該故障した増幅器12等の部分に係わる駆動信号V
Oの出力ラインを強制的に断にし、対応する電動アクチ
ュエ―タのみを消磁する。この消磁によりこの電動アク
チュエ―タを流れる電流検出値VFが零近傍の適正な値
になれば、この状態を維持することにより故障部分に係
わる作業機用出力のみを停止する。しかし、前記消磁に
よって電流検出値VFが零にならない場合は制御演算部
9がリレ―遮断信号REを出力することにより供給電源
をカットし、全作業機を停止させる。
【0072】また、C領域の故障時は故障状態の判定が
あいまいであるので、制御演算部9がリレ―遮断信号R
Eを出力することにより供給電源をカットし、全作業機
を停止させる。
【0073】(4)電源遮断リレ―15が遮断された状態
のままの故障時は、作業機は作動しないので安全側の故
障であり、この場合制御演算部9では特別な処理を行な
わない。
【0074】ノアゲ―ト16又は電源遮断リレ―15自
体の故障を原因とする、リレ―15が導通状態のままの
故障が発生した場合、制御演算部9では通常これを判定
することができない。しかし、この場合は他の構成要素
例えばノアゲ―ト10及び増幅器12との同時故障が発
生した時に制御演算部9で判定することができる。即
ち、ノアゲ―ト10及び増幅器12が故障した場合には
結果的に電源遮断リレ―15をオフするリレ―遮断信号
REが制御演算部9から出力され、この際、リレ―15
の出力側の電圧VPが監視されているため、制御演算部
9はリレ―15又はノアゲ―ト16の異常を検出するこ
とができる。この場合制御演算部9は、警報装置30を
動作させることによりオペレ―タに通報する。この通報
によりオペレ―タが手動スイッチ14を遮断すれば作業
機が全停止する。
【0075】尚、このような場合、オベレ―タが機械の
動作から何らかの異常を感じた場合には、オペレ―タが
手動スイッチ14を遮断すれば作業機を直ちに停止させ
ることができる。
【0076】(5)ポテンショメ―タ4とニュ―トラルス
イッチ5との同時二重故障又は増幅器12と電流検出器
18との同時二重故障等は非常に小さな確率でしか起ら
ないものであるが、この場合にはオペレ―タによる異常
判定によりオペレ―タが手動スイッチ14を遮断するよ
うにすればよい。
【0077】なお、上記実施例では、フェイルセ―フ性
を考慮して、その論理形態及び信号接続形態にある程度
の冗長性を持たせるようにしているが、この点について
は適宜の変更実施が可能であることは勿論である。
【0078】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
アクチュエータの駆動を禁止する禁止手段を設け、この
禁止手段を指令入力装置と、制御演算部とに関する診断
結果に応じて動作させるようにしたので、被作動体を自
動的に早期停止させることができ、この結果車両暴走、
被作動体の異常動作などによる重大事故を未然に防止す
ることができる。
【0079】またこの発明によれば、出力部から発生さ
れる電流駆動信号によってアクチュエータ及び出力部ま
わりの異常を検出し、異常が検出された場合、アクチュ
エータの駆動を禁止することによって被作動体を停止さ
せるようにしているので、温度変化などによる抵抗値の
変動にもつよく、精度良く異常を検出することができ
る。
【0080】また、この発明では、指令入力装置と、制
御演算部と、アクチュエータ及び前記出力部まわりとの
うちのいずれかの異常が検出された場合、前記制御手段
の出力部に対する電源供給を遮断するまたは出力部にア
クチュエータが動作するに至らない程度の駆動信号を出
力することにより、前記アクチュエータの駆動を禁止す
る。これにより被作動体を自動的に早期停止させること
ができ、この結果車両暴走、被作動体の異常動作などに
よる重大事故を未然に防止することができるようにな
る。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fail safe.
Due to self-diagnosis by method
For a drive control device for an actuated body that stops machine abnormality early
It is about. In recent years, electronic control has also been used in the field of construction machinery.
With the progress of control, working machines are driven by a micro computer.
It is designed to be controlled dynamically. For this kind of construction machine
And the displacement of the operating lever is controlled by a potentiometer.
It is converted into a signal and input to the control circuit. In the control circuit
Actuator applied to each servo valve based on these input signals
-Calculate the drive signals and send these drive signals to the current amplifier.
Via the solenoid of each servo valve via
You. In addition, in this control circuit, various electric circuits in the device are usually used.
We also perform failure diagnosis of the above, and if a failure is detected,
Set the actuator drive signal to "zero"
To stop. However, in the above structure, for example,
If the current amplification unit fails due to a short circuit, etc., the actuator
Even if the drive signal is set to "zero", the current will flow to the solenoid.
It will continue to be supplied and the actuator will not stop. And
As a result, such as vehicle runaway or abnormal operation of work equipment
A shortage occurs. In such cases, the normal operation
The engine stopped by turning off the fuel supply lever
And turn off the key switch.
Prevents vehicle runaway by shutting off power supply to the air circuit
It is thought to stop and stop. By the way, in a construction machine, a vehicle-mounted bag is used.
Provide a relay on the power line from the terri to each electric circuit,
The engine is perfected by the output of the alternator
It shuts off when it stops. Where the operation
Engine after the fuel supply lever is cut off by the rater
Took some time to completely stop
Therefore, the above relay is turned on immediately after the fuel supply lever is cut off.
It is not turned off, some time until it is turned off
There is a delay. Therefore, during this time
-Power will be supplied to the solenoid of the valve.
In the event of a short circuit in the current amplification section, etc., the fuel supply lever and key
-To stop the machine immediately even if the switch is turned off.
I can't do that. [0005] As described above, the conventional device is
If you turn off the fuel supply lever and key switch,
However, power is supplied to the circuit inside the device for a while.
Depending on the above operation, the work implement and vehicle may be
It cannot be stopped immediately, so it is possible to
Is a serious accident due to vehicle runaway or abnormal operation of work equipment.
There is a risk that Electricity like this
Circuit failure is an electrical component due to the huge electronic control system
It is inevitable that the frequency will increase as the score increases.
it is conceivable that. The present invention has been made in view of the above circumstances.
If a failure occurs in the electric circuit inside the work machine,
Driven object that can automatically stop the machine early
It is intended to provide a dynamic control device. In the present invention, the operation lever is
And an operation signal according to the operation amount of this operation lever.
Command input device having an output means for generating
Actuator and moving signal of the command input device
Is input and the actuating device is operated in response to the input operation signal.
Control calculation unit for calculating control signal of data and said control
Generate an electric drive signal according to the signal and send it to the actuator.
And a control means having an output section for outputting to a chute
In the drive control device for the operated body, the command input device
And at least one abnormality in the control calculation unit
Abnormality detection means to detect and abnormality detection of this abnormality detection means
Prohibition to drive the actuator by signal
It is equipped with means. According to the invention, the abnormality detecting means is used.
Command command input device or control calculation unit
When the normal condition is detected, the actuator drive is prohibited.
You. As a result, the operated body stops immediately. Further, according to the present invention, the operating lever and the operating lever
An output hand that generates an operation signal according to the operation amount of the operation lever.
A command input device having a step and an actuation for driving an actuated body
And the operation signal of the command input device is input.
Control of the actuator according to the input operation signal
A control calculation unit for calculating a signal and a control signal according to the control signal
Generate a current drive signal and output it to the actuator
Of an actuated body having a control means having an output section for
In the control device, current drive generated from the output section
Around the actuator and the output unit by a signal
Abnormality detecting means for detecting the abnormality of
Prohibit the drive of the actuator by the abnormality detection signal
It has a prohibition measure. According to this invention, the output signal is generated from the output section.
The current drive signal is applied to the actuator and the front
If an abnormality around the output section is detected and an abnormality is detected,
If the actuator is not driven,
Stop the moving body. In this case, monitor the current signal
It always detects that the resistance value has changed due to temperature changes.
It is possible to detect abnormalities with good accuracy and accuracy. Further, according to the present invention, the operating lever and the operating lever
An output hand that generates an operation signal according to the operation amount of the operation lever.
A command input device having a step and an actuation for driving an actuated body
And the operation signal of the command input device is input.
Control of the actuator according to the input operation signal
A control calculation unit for calculating a signal and a control signal according to the control signal
Generates an electrical drive signal to the actuator
And a control means having an output section for outputting
In the drive control device, the command input device and the control device
Around the calculation unit, the actuator and the output unit
Anomaly detection hand for detecting at least one of
And the abnormality detection signal is output from this abnormality detection means.
Then, the power supply to the output part of the control means is cut off.
By prohibiting the drive of the actuator,
And a stop means. According to this invention, the command input device and the control
Between the calculation unit and the actuator and the output unit
When any of the abnormalities is detected, the control means
By cutting off the power supply to the output part of
Prohibit actuator drive. As a result,
Will stop immediately. Further, according to the present invention, the operating lever and the operating lever
An output hand that generates an operation signal according to the operation amount of the operation lever.
A command input device having a step and an actuation for driving an actuated body
And the operation signal of the command input device is input.
Control of the actuator according to the input operation signal
A control calculation unit for calculating a signal and a control signal according to the control signal
Generates an electrical drive signal to the actuator
And a control means having an output section for outputting
In the drive control device, the command input device and the control device
Around the calculation unit, the actuator and the output unit
Anomaly detection hand for detecting at least one of
And an abnormality detection signal is output from this abnormality detection means.
And the actuator does not operate at the output section
By outputting a drive signal of a degree,
And a prohibiting means for prohibiting the driving of the motor.
I do. According to this invention, the command input device and the control
Between the calculation unit and the actuator and the output unit
If any of these abnormalities are detected, the output section
Apply a drive signal that does not cause the actuator to operate.
Prohibits the drive of the actuator by outputting
I do. As a result, the operated body stops immediately. Embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings.
Will be described in detail. The present invention will now be described with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings.
An embodiment of the invention will be described. FIG. 1 is a circuit structure of an electronic control unit for construction machinery.
It shows an example, and the electronic control unit
Controls a number of electric actuators 1-1, ..., 1-n
I will. These electric actuators 1-1, ..., 1
-N indicates, for example, a solenoid.
By operating the noid, the flow path of the solenoid valve (not shown)
The direction and flow rate can be changed. And these solenoid valve operation
The hydraulic cylinder (not shown) is expanded and
As a result, buckets, booms, blades, etc.
The work equipment such as the revolving structure and traveling motor will not be driven.
You. In this case, the electric actuators 1-1 and 1-
2 shall drive the boom up and down respectively,
It is assumed that this is operated by the command input device 2-1. These electric actuators 1-1, ..., 1
A plurality of command input devices 2 for generating command signals for -n
-1, ..., 2-m (m <n) are operation lever 3 and po
Consists of a tensioner 4 and a neutral sensor 5.
Have been. The potentiometer 4 is used for the displacement of the operation lever 3.
Generates corresponding voltage signals VI1, VI2, ..., VIm
Then, this is output to the control calculation unit 9. Neutralsen
The server 5 rotates in response to the displacement of the operation lever 3 and has a concave portion.
Cam 6, driven body 7, electrical contact 8 and the like,
Neutral of operation lever 3 due to these mechanical structures
Detects the status, and when it is neutral, logical value "1", ni
Neutral that has a logical value of "0" when not in neutral
, NSm are output. these
Command signal output from command input device 2-1, ..., 2-m
No. VI1, ..., VIm and neutral signal NS1 ,.
NSm is input to the control calculation unit 9. In addition, the news
The general signals NS1 to NSm are delayed by the delay circuits 13-1 to 13-.
Each of them is input to m, and a delay process of a predetermined time is added here.
After being obtained, the control arithmetic unit 9 and signals ND1 to NDm are obtained.
And Nogate 10 provided for each electric actuator
Input to -1, ..., 10-n. The control calculation unit 9 includes the command input devices 2-1 and 2-1.
..., finger input from 2-m potentiometer 4, ...
Each electric actuator based on the command signal VI1, ..., VIm
Actuator for driving data 1-1, ..., 1-n
Operation to calculate and output drive command signals VO1, ..., VOn
In addition to the abnormality diagnosis of each circuit part and the working machine at the time of abnormality
Perform stop control. At this time, the control operation unit 9 is operated by the operation lever 3.
When displaced from the neutral position to the working machine drive position
The work machine operates with high responsiveness, and the operation lever 3 drives the work machine.
If it is displaced to the neutral position from the side,
Input from each potentiometer 3 so that it works perfectly
The given command signals VI1 to VIm to have a predetermined delay
Based on these delayed command signals.
The dynamic signals VO1 to VOn are output. Further, a neutral detection in the control calculation unit 9 is carried out.
Output is the command signal VI input from the potentiometer 3.
Both 1 to VIm and the detection signal of the neutral sensor 5
Therefore, the delay time is set in the control calculation unit 9 for this reason.
The command signal VI1, ...
-Providing delay circuits 13-1, ... also on the side of the trail sensor 5
Like that. Further, the abnormality detection process in the control calculation unit 9
In the case of, the command signal with two types of signals, undelayed and delayed
Corresponding to No. VI, the neutral signal is not delayed
NS1 to nsm and delayed ones ND1 to NDm
It is supposed to be used. The drive signal output from the control calculation unit 9
The signals VO1 to VOn are, for example, the command signals VI1 to VIm and
It is a deviation signal from the feedback signal (not shown). These drive signals VO1, ...
, 11-n, and an amplifier (output
Part) 12-1, ..., 12-n, and the amplifier
After being amplified, each electric actuator 1-1, ..., 1-
n. These electric actuators 1-1, ..., 1
The power supply to -n is the power line 20l1 to 20l3
Is performed via This power line 20l1 to 20l
3 is connected to an in-vehicle battery (not shown). This
On the source lines 20l to 20l3, the manual switch 14 and the
Is provided and the power supply is provided by these dual structures.
It can be shut off. In addition, this power line
On the battery side (not shown)
The described relay is provided, and this relay is
Disconnects the power line by stopping the Zel engine
It works like that. Power was turned off by the manual switch 14.
Whether or not it is detected by the detection circuit 16
Is a logical value when the manual switch 14 is not turned on (power is connected)
"1", when the manual switch 14 is turned on (power off)
Control operation of the lever lock signal LR that becomes a logical value "0"
Input to part 9. In addition, the relay 15 is of Noaget 16
It is interrupted by the output signal,
When the output is a logical value "0", the contact is turned off and
When the output of the switch 16 is a logical value "1", the contact is turned on.
You. For this Nogate 16, a control calculation is performed.
Relay release signal RE from the unit 9 and the operation unit monitoring circuit 17
The arithmetic unit abnormality signal WDE is input to the gate 16
Is a logical value of one of these signals RE and WDE
When it becomes "1", the output signal becomes "0"
Shut off (turn off) ra-15. What is the relay cutoff signal RE
There is something wrong and the relay 15 is turned off and the power is cut off.
Output from the arithmetic and control unit 9 when it is necessary to
You. The arithmetic unit monitoring circuit 17 is different from the control arithmetic unit 9.
It always monitors, and the arithmetic unit monitoring circuit 17 controls
The monitoring pulse signal WD is input from the unit 9. this
In this case, the control calculation unit 9 repeats diagnosis and abnormality detection.
Each time a processing program such as
One pulse is output to 17 and the monitoring unit
The path 17 has a pulse cycle of the monitoring pulse signal WD.
Whether the arithmetic unit monitoring circuit 17 has an abnormality depends on whether or not it is within a predetermined range.
Determine the presence or absence. That is, the arithmetic unit monitoring circuit 17 is an arithmetic control unit.
The period of the monitoring pulse signal WD input from 9 is preset
When the calculated control unit 9 is out of the predetermined range,
It is determined that there is a logical value for Nogate 16 at this time
The arithmetic unit abnormal signal WDE of "1" is output. Also, the relay
-15 abnormalities, the power line 2 after passing through the relay-15
The voltage signal Vp of 013 is input to the control calculation unit 9 and
It is detected by monitoring the pressure Vp by the control calculation unit 9.
You. Further, it is provided for each electric actuator.
Nogates 10-1, ..., 10-n are switch circuits
Switching of 11-1, ..., 11-n is performed.
The output of the corresponding NOR gate 10 is a logical value in the latch circuit 11.
The drive signal VO applied to the input side when "1" is amplified
12 and the output of Nogate 10 is a logical value "0".
The contact is switched so as to disconnect the output line VO.
However, in the disconnection state, zero voltage is applied to the amplifier.
Can be obtained. These Nogates 10-1, ..., 10-n
Is the operation unit abnormality signal W from the operation unit monitoring circuit 17.
Actuator stop signal DF from DE and arithmetic control unit 9
1, DF2, ..., DFn and the neutral sensor 5
These neutral signals ND1 to NDm are input respectively.
ing. The actuator stop signals DF1, ..., DFn are
Forced output lines VO1 to VOm due to some abnormality
Calculate when it is necessary to stop the work machine as a disconnection
It is output from the control unit 9. Each electric actuator 1-1, ..., 1-n
Is the voltage that detects the current value flowing through these actuators.
Flow detectors 18-1, ..., 18-n are provided respectively
, These current detectors 18-1, ..., 18-n
The detected values VF1, ...
It is input to the calculation unit 9. In addition, 30 is an indicator or buzzer
-An alarm device that alerts the operator of equipment malfunctions
It is. In other words, in this embodiment, the working machine is urgent.
Force the command voltage output line as a configuration to stop
Switch circuits 11-1, ..., 11-n that are electrically disconnected
And an automatic interrupting relay 15 that shuts off the power, and an operator
A manual switch 14 for cutting off the power supply by operation is provided.
I did it. The operation of the above structure will be described below. The control calculation unit 9 has five types of flag signals L.
ERFj, RERF, AERFi, INHFi and OE
Nj, and these flag signal and neutral signal NS
1 to NSm, its delay signal ND1 to NDm, lever
-For lock signal LR and current detection signals VF1 to VFn, etc.
Based on relay cutoff signal RE and actuator stop signal
The output control of DF1 to DFn is performed. The flag signal LERFj (j = 1 to m) is a finger
This flag signal indicates an abnormality of the command input device 2-j.
Are provided for each of the m command input devices.
You. The flag signal RERF indicates that the relay 15 is abnormal.
If the relay 15 is abnormal, this flag signal RERF
It becomes “1”. The flag signal AERFi (i = 1 to n) is
Electric actuator section 1-i, amplifier 12-i, and power supply
This indicates an abnormality in the flow detector 18-i and other parts.
The lag signal also corresponds to n electric actuators and separately
Is provided. Flag signal INHFFi is the same as RERF
This flag indicates that the relay 15 is abnormal.
When HFi becomes "1", all actuator stops
Drive signals can be generated by sending stop signals DF1 to DFn.
The power supply is shut off by shutting off the supply of VO1 to VOn.
Activating from both sides of disconnection and disconnection of drive signals VO1 to VOn
Improve the fail-safety by stopping the computer
I try to make it. The flag signal OENj is
The corresponding operation lever becomes "1" when it breaks down.
Therefore, in the control calculation unit 9, this flag signal is not "1".
The corresponding actuator stop signal DFi
Set to "1" and output. The control arithmetic unit 9 uses these flag signals and signals.
Using ND1 to NDm and the lever lock signal LR,
Relay release signal RE and actuator
Output the stop signals DF1 to DFn. RE = LR + RERF (1) DFi = NDj + AERFi + INHFi + OENj (2) FIG.
Control performance with reference to this flowchart.
The operation of the calculation unit 9 will be described. This flow chart
Fault diagnosis of relay, fault diagnosis of relay and amplifier
It is roughly divided into three parts, which consist of alternative fault diagnosis. The control calculation unit 9 is required to execute the abnormality detection processing.
Then, the flag signals LERFj, RERF, AER described above are set.
Fi, OENj, relay release signal RE, actuator
-Initialize the stop signals DF1 to DFn etc.
100). In addition, in this initialization,
Signal is "0", signals RE and DF1 to DFn are working
It is initialized to the machine stop side, that is, "1". Diagnosis of Failure of Operation Lever First, the control calculation unit 9 operates the command input device 2, that is, the operation lever.
-Perform a failure diagnosis on the part. The command input devices 2-1, ..., 2-m have been described above.
As you can see, it is a half-duplex system.
Command signal VIj (j = 1 to m) from the controller 4
Neutral signal NSj from the neutral sensor 5
(J = 1 to m) are input respectively, and the control calculation unit 9
Based on these input signals, the operation lever failure judgment is performed.
U. That is, the control calculation unit 9 is provided with a failure judgment of the command input device 2.
As shown in FIG. 3 for regular use, three different set values V
1, V2 and V3 (V2 <V1 <V3) are positive and negative values
And the control calculation unit 9 sets these set values V
Using 1 to V3, first, for the command input device with j = 1,
A failure diagnosis is performed (step 110). The control calculation unit 9 is input from the potentiometer 4.
The absolute value of the applied command signal VI1 to full operation lever 3
Compare with the command value V3 at the time of stroke (step 12
0), | VI1 |> V3, for example, lever harness
Flag signal LER
F1 is set to "1" (step 130). When | VI1 | ≤V3, the control operation unit
9 indicates that the neutral signal NS1 is from "1" to "0"
Is the command signal V at the time of switching from "0" to "1".
Potency when I1 does not satisfy V2 <VI1 <V1
Judged as a malfunction of the operation lever due to displacement of the camera
I do. That is, the control calculation unit 9 uses the neutral signal.
It is determined whether NS1 is "0" or "1" (step 140),
When the signal NS1 is "0", the command signal VI1 is set.
It is compared with the value V2 (step 150), and the comparison result is |
If VI1 │ ≤ V2, it is determined that the operation lever has failed and the
Signal LERF1 is set to "1" (step 130).
When | VI1 |> V2, it is determined to be normal. In the judgment at step 140, the news
When the control signal NS1 is "1", the control calculation unit 9 sends the command signal.
No. VI1 is compared with the set value V1 (step 160).
If the comparison result of | VI1 | ≧ V1 is due to the operation lever,
The flag signal LERF1 is determined to be "1" (step
130), and when | VI1 | <V1 is judged to be normal.
I do. The flag signal LERF1 is
When the value becomes "1", the control calculation unit 9 indicates the command input device.
Command signal VI1 input from
Outputs drive signal VO1 ... after assuming neutral or zero
In addition to performing internal processing such as control, flag signal OEN1
Is set to "1" (step 170). This flag signal OEN1 becomes "1".
And in the subsequent step 380, this command input device
Actuator stop signal corresponding to (2-1 in this case)
(DF1 and DF2 in this case) becomes "1",
As a result, each contact of the switch circuits 11-1 and 11-2 has zero voltage.
It is switched to the side and is supplied to each amplifier 12-1, 12-2.
Drive signal becomes zero and the corresponding electric actuator 1-
1 and 1-2 are deactivated. Thereafter, the control calculation unit 9 inputs a command of j = 2 to m.
The same failure diagnosis is performed on the
Flag signal LERF2 to LERFm is set to "1"
And the drive signal related to the command input device that is determined to be abnormal.
Corresponding electric actuation by disconnecting the output line
Deactivate the user (step 180, step 19)
0, step 110, ...). Fault diagnosis of relay Next, the abnormality detection processing of the power shutoff relay 15 will be described.
Will be explained. First, in step 200, a flag signal
INHF1 to INHFn are initialized. Next, the control calculation section 9 causes the relay cutoff signal RE.
"0" and "1" are determined (step 210). this
The signal RE is "1" in the initial state, and the manual switch 14
Lever lock signal L associated with the connection (power line connection)
Input "1" of R to "0" and connect the power line
After that, when the flag signal RERF becomes “1”,
Becomes "1" and the power line is cut off (step 38).
0). The control calculation unit 9 determines the determination in step 210.
And the signal RE is "1", the power supply line 20
The voltage value Vp of 13 is determined (step 220), and this voltage is calculated.
When the pressure value Vp is zero or a value close to zero, the power source
It is judged that the shutoff relay 15 is normal, and then the flag signal is sent.
No. INHF1 to INHFn are all set to "1" (step
250). As a result, in step 380, all
Actuator stop signals DF1 to DFn become "1"
Is output as a result, all switch circuits 11-1 to
The contact point 11-n is switched to the zero voltage side, and the control calculation unit 9
The drive signals VO1 to VOn are used for each electric actuator 1-1.
~ 1-n is no longer supplied. In step 220, the voltage value V
If it is determined that p is not zero or a value near zero,
For example, the control calculation unit 9 may check for relay failure such as relay welding.
It is judged that it has occurred, and the flag signal RERF is set to "1".
(Step 240). As a result, in step 380
The relay cut-off signal RE becomes "1" and relay 15 turns off.
Is In this state, the power cutoff relay 15 is cut off.
Despite this, voltage is generated on the power line 20l3
The condition is high and the risk is high. Therefore, the control calculation unit 9
The alarm device 30 is operated to notify the operator of the abnormality.
Go ahead. Due to this abnormality report, the operator manually switches
14 is put into each electric actuator 1-1 to 1-n
Cut off the power supply to stop the work equipment in an emergency.
Can be. Even in this case, the flag signal INHF
1 to INHFn are also set to "1", and as a result,
Up 380, actuator stop signals DF1 to D
Fn is output and each electric actuator 1-1 to 1-n
Drive signals VO1 to VOn are not supplied to
ing. In the judgment at step 210,
When the ray cutoff signal RE is “0”, the control calculation unit 9
The voltage value Vp of the power line 20l3 is the predetermined set voltage value V
It is determined whether or not it is larger than c (step 230).
If Vp ≦ Vc in this determination, the control calculation unit 9
Judges that the relay operation failure has occurred, and the flag signal RE
Turn on RF and INHF1 to INHFn (step
240, step 250). By turning on these flags
After that, the power cutoff relay 15 is cut off and the switch
Switch circuits 11-1 to 11-n are switched to the zero voltage side. Before
If it is determined in step 210 that Vp> Vc,
If the relay 15 is normal, the procedure is immediately
Chi Electric actuator around 1-i electrical circuit abnormality judgment
Move on to processing. Fault Diagnosis Around Amplifier First, the control arithmetic unit 9 operates the electric actuator for i = 1.
Ethernet 1, switch circuit 11, amplifier 12 and current detector
The failure determination of the output device 18 is performed (step 260). In this failure judgment, the control arithmetic unit 9
Without judging the actuator stop signal DF1 "0", "1"
Set. Then, in this determination, the signal DF1 is "1".
If it is, the detection value VF1 of the current detector 18-1 is judged.
(Step 280), when VF1 is near zero
Is determined to be normal, and the procedure is transferred to the processing for i = 2.
(Step 350). Further, in the determination of step 280, VF
If 1 is not near zero, for example, the solenoid driver
Short circuit between eve harness and power line or amplifier 12-1
A short circuit or the like is considered, and the control calculation unit 9 causes the flag signal AERF to
1 is set to "1" (step 290), and the flag signal R
The ERF is set to "1" (step 300). As a result,
In step 380, the relay cutoff signal RE and the actuation are activated.
Both of the user stop signals DF1 become "1", and relay 1
5 is turned off and the drive signal of actuator 1-1
No. output line is disconnected. Further, in the judgment of step 270, the signal
When DF1 is "0", the control calculation unit 9 is
The drive signal VO1 and the detected current value VF1
Is it the relationship between the drive signal VOi and the detected current value VFi shown in the figure?
The abnormality judgment is performed from. In Figure 4, the entire area is a straight line
VFi-VOi = VtH and the straight line VOi-VFi = VtL
It is divided into three areas A, B, and C at the boundary, and control is performed.
In the arithmetic unit 9, the current state is one of these three areas.
It is determined whether it belongs to, and the different processing is performed for each determined area.
I will follow you. That is, according to the determination in step 310,
If it is the region C and whether or not the region C is determined,
Solenoid drive harness disconnection, ground fault, etc.
However, in this case, determination of the cause of failure is ambiguous in general.
Therefore, the control calculation unit 9 uses the flag signals AERF1 and RER.
Both F are set to "1" (steps 290 and 300). This
As a result, relay 15 was turned off and actuated.
The drive signal supplied to the controller 1-1 is cut off. If the determination in step 310 is "NO",
If so, it is next determined whether the area A or the area B (step S
320). If it is determined to be area B, these devices
Part is judged to be normal, and the procedure is moved to the processing for i = 2.
(Step 350). If it is determined to be area A
Failure due to short circuit of solenoid drive harness
In this case, the control calculation unit 9 outputs the flag signal AERF1.
Set to “1” (step 330) and increase the number of failures.
Electric actuator driven by part of width box
Command input device (in this case 1-1)
2-1) Input the command signal VI1 input from
Performs subsequent internal processing as neutral regardless
(Step 340). In this case, the flag signal AERF1 is "1".
Therefore, in the subsequent step 380,
Data stop signal DF1 becomes "1", and as a result
The drive signal VO1 supplied to the user 1-1 is cut off.
You. In this state, the processing procedure of the control calculation unit 9 is
Returned from step 380 and again from step 110
The process of is repeated, but at the time of this next process,
Since the determination at 270 is YES, the current detection value VF is next calculated.
i is examined (step 280). At the time of judgment in this step 280, current detection
If the value VF1 is near zero, then the error flag is turned on.
Not lit (step 350 ...). However, this step
The current detection value VF1 is a value near zero in the judgment of 280
If not, then the flag signal RERF is turned on (see
(Steps 290, 300). That is, when a failure occurs in the area A,
Actuator stop signal (in this case
By outputting DF1) the electric actuator
Only demagnetize (1-1 in this case), then
Check the current value flowing through the electric actuator of
If the current value is near zero, then this electric actuator
Only the output of the actuator is stopped, and the other electric actuators
Supply a drive signal. However, the current value at the time of checking is near zero.
If the value is not, the relay cutoff signal RE
To turn off the power supply to all electric actuators.
Cut. Hereinafter, the control calculation unit 9 is an amplifier for i = 2 to n.
The same failure diagnosis is performed for the surrounding parts as well.
350, 360, 270, ...). And control calculation
The part 9 is a finger input from each command input device 2-1 to 2-m.
Based on the command signals VI1 to VIm, each electric actuator 1-
Drive signals VO1 to VOn for 1 to 1-n are calculated and output.
Power. At this time, stop the command by the above-mentioned failure diagnosis.
As for the command signal determined to be defective, as described above,
Treated as neutral or zero. Finally, the control calculation section 9 uses the above (1) and
According to the logical expression shown in the equation (2), the relay cutoff signal RE and
And the actuator stop signal DFi are logically calculated and
The calculation result is output (step 180). Such a system
Control is repeatedly executed while the work machine is driven. The operation of the control calculation unit 9 described above is summarized.
Then, it becomes as follows.
Will be described together with the overall operation of. (1) The failure detection of the command input device 2 is performed by the command signal.
Control VI for signal VI and neutral signals NS and ND
9 is used for monitoring.
The failure is generated by outputting the quota stop signal DF.
Actuator drive signal V related to the command input device 2
Forcibly disconnect the output line of O
Degauss the data. In this configuration, the neutral signal
ND1 to NDm directly enter Noaget 10-1 to 10-n
Command input device 2, calculation unit 9, calculation unit
Of the monitoring circuit 17, the nogate 16 and the relay 15
Even if at least one of them fails, the operation
Operation to return the operating lever to the neutral position.
For example, the work equipment related to the operated lever should be stopped urgently.
Can be (2) When the control arithmetic unit 9 fails, the arithmetic unit
The monitoring circuit 17 detects this and shuts off the power supply by the signal WDE.
Turn off relay 15 As a result, each work machine is completely stopped.
Stop. Due to the failure of the control arithmetic unit 9, nogate
If 16 or relay 15 has a double failure, the operator
As before, return each operation lever to the neutral position.
For example, as long as the Noaget 10 and the amplifier 12 are working properly,
Can be stopped. (3) Nogate 10, amplifier 12, electric motor
Failure detection of the part of the current detector 1 and the current detector 18
The control calculation unit 9 controls the current detection value VF and the drive signal VO.
This is done by monitoring (see FIG. 4). When a failure occurs in the area A in FIG. 4, the control arithmetic unit 9
To output the corresponding actuator stop signal DF
The drive signal V related to the defective amplifier 12 or the like
The output line of O is forcibly cut off, and the corresponding electric actuation
Degauss only the player. By this demagnetization, this electric actuator
The detected current value VF flowing through the tuner is an appropriate value near zero.
If this happens, keep this state
Stop only the work implement output. However, in the demagnetization
Therefore, when the detected current value VF does not become zero, the control calculation unit
9 outputs a relay cutoff signal RE to supply power
Cut and stop all work machines. When a failure occurs in the C area, the failure state can be determined.
Since it is ambiguous, the control calculation unit 9 causes the relay cutoff signal R
The power supply is cut by outputting E, and all work machines
To stop. (4) Power shutoff relay 15 is shut off
In the case of failure as it is, the work machine does not operate, so
This is an obstacle, and in this case, the control calculation unit 9 does not perform special processing.
I don't know. Nogate 16 or power shutoff relay 15
The relay 15 remains conductive due to a physical failure.
When a failure occurs, the control calculation unit 9 usually determines this.
Can not do it. But in this case the other components
For example, the simultaneous failure of the Nogate 10 and the amplifier 12 occurs.
When it occurs, it can be determined by the control calculation unit 9. Immediately
If the Nogate 10 and the amplifier 12 fail,
As a result, the relay cutoff signal that turns off the power cutoff relay 15
RE is output from the control calculation unit 9, and at this time, the relay 15
Since the voltage VP on the output side of the
9 is capable of detecting abnormalities in relay 15 or noaget 16.
Can be. In this case, the control calculation unit 9 activates the alarm device 30.
Notify the operator by operating. This report
If the operator shuts off the manual switch 14 by
The aircraft stops completely. In such a case, the operator is
If you feel any abnormality from the operation, the operator
If the manual switch 14 is cut off, the working machine is immediately stopped.
Can be (5) Potentiometer 4 and neutral
Simultaneous double failure with switch 5 or amplifier 12 and current detector
A simultaneous double failure with 18 occurs only with a very small probability.
There is no such thing, but in this case an abnormality due to the operator
The operator shuts off the manual switch 14 depending on the judgment.
You can do it. In the above embodiment, the fail-safe property is
Considering that, to some extent in its logic form and signal connection form
I try to make it redundant, but on this point
It goes without saying that appropriate modifications can be made. As described above, according to the present invention,
Providing prohibition means to prohibit the drive of the actuator,
Diagnosis of the prohibition means with respect to the command input device and the control calculation unit
Since it is designed to operate according to the result,
You can dynamically stop early, which results in vehicle runaway,
Prevent serious accidents due to abnormal motion of the actuated body
Can be Further, according to the present invention, it is generated from the output section.
Depending on the current drive signal
If an abnormality is detected, and if an abnormality is detected, the actuator
Stop the driven body by prohibiting the drive of the motor.
Since it is made possible to change the resistance value due to temperature change etc.
It is possible to detect abnormalities with good accuracy due to fluctuations.
You. Further, according to the present invention, the command input device and the control
Between the calculation unit and the actuator and the output unit
When any of the abnormalities is detected, the control means
Shut off the power supply to the output section of the
Output a drive signal that does not cause the actuator to operate.
Force prohibits the drive of the actuator.
You. This will automatically stop the actuated body early.
As a result, in case of vehicle runaway, abnormal operation of the operated body, etc.
To prevent serious accidents caused by
You.
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施例を示す回路ブロック図。
【図2】この実施例装置の制御演算部の具体動作例を示
すフロ―チャ―ト。
【図3】指令入力装置の異常検出処理を説明するための
図。
【図4】増幅器等の部分の異常検出処理を説明するため
の図。
【符号の説明】
1…電動アクチュエ―タ
2…指令入力装置
3…操作レバ―
4…ポテンショメ―タ
5…ニュ―トラルセンサ
6…カム
7…被動体
8…電気接点
9…制御演算部
10,16…ノアゲ―ト
11…スイッチ回路
12…増幅器、
13…遅延回路
14…手動スイッチ
15…リレ―
17…演算部監視回路
18…電流検出器
20l1 〜20l3 …電源ライン
30…警報装置。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a circuit block diagram showing an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flow chart showing a specific operation example of a control calculation unit of the apparatus of this embodiment. FIG. 3 is a diagram for explaining abnormality detection processing of a command input device. FIG. 4 is a diagram for explaining abnormality detection processing of a portion such as an amplifier. [Explanation of Codes] 1 ... Electric actuator 2 ... Command input device 3 ... Operation lever 4 ... Potentiometer 5 ... Neutral sensor 6 ... Cam 7 ... Driven object 8 ... Electrical contact 9 ... Control computing unit 10, 16 ... Nogate 11 ... Switch circuit 12 ... Amplifier, 13 ... Delay circuit 14 ... Manual switch 15 ... Relay 17 ... Calculator monitoring circuit 18 ... Current detectors 2011 to 2013 ... Power line 30 ... Alarm device.
Claims (1)
操作信号を発生する出力手段を有する指令入力装置と、
被作動体を駆動するアクチュエータと、前記指令入力装
置の操作信号が入力され該入力された操作信号に応じて
前記アクチュエータの制御信号を演算する制御演算部お
よび前記制御信号に応じた電気的な駆動信号を発生しこ
れを前記アクチュエータに出力する出力部を有する制御
手段とを具えた被作動体の駆動制御装置において、 前記指令入力装置および前記制御演算部のうちの少なく
とも1つの異常を検出する異常検出手段と、 この異常検出手段の異常検出信号によって前記アクチュ
エータの駆動を禁止する禁止手段と、 を具えたことを特徴とする被作動体の駆動制御装置。 2.操作レバーおよびこの操作レバーの操作量に応じた
操作信号を発生する出力手段を有する指令入力装置と、
被作動体を駆動するアクチュエータと、前記指令入力装
置の操作信号が入力され該入力された操作信号に応じて
前記アクチュエータの制御信号を演算する制御演算部お
よび前記制御信号に応じた電流駆動信号を発生しこれを
前記アクチュエータに出力する出力部を有する制御手段
とを具えた被作動体の駆動制御装置において、 前記出力部から発生される電流駆動信号によって前記ア
クチュエータ及び前記出力部まわりの異常を検出する異
常検出手段と、 この異常検出手段の異常検出信号によって前記アクチュ
エータの駆動を禁止する禁止手段と、 を具えたことを特徴とする被作動体の駆動制御装置。 3.操作レバーおよびこの操作レバーの操作量に応じた
操作信号を発生する出力手段を有する指令入力装置と、
被作動体を駆動するアクチュエータと、前記指令入力装
置の操作信号が入力され該入力された操作信号に応じて
前記アクチュエータの制御信号を演算する制御演算部お
よび前記制御信号に応じた電気的な駆動信号を発生しこ
れを前記アクチュエータに出力する出力部を有する制御
手段とを具えた被作動体の駆動制御装置において、 前記指令入力装置と、前記制御演算部と、前記アクチュ
エータ及び前記出力部まわりとのうちの少なくとも1つ
の異常を検出する異常検出手段と、 この異常検出手段から異常検出信号が出力されると、前
記制御手段の出力部に対する電源供給を遮断することに
より、前記アクチュエータの駆動を禁止する禁止手段
と、 を具えることを特徴とする被作動体の駆動制御装置。 4.前記禁止手段は、前記制御手段の出力部に対する電
源供給電圧を監視することにより該電源遮断手段の異常
を検出する手段を有することを特徴とする請求項3記載
の被作動体の駆動制御装 5.操作レバーおよびこの操作レバーの操作量に応じた
操作信号を発生する出力手段を有する指令入力装置と、
被作動体を駆動するアクチュエータと、前記指令入力装
置の操作信号が入力され該入力された操作信号に応じて
前記アクチュエータの制御信号を演算する制御演算部お
よび前記制御信号に応じた電気的な駆動信号を発生しこ
れを前記アクチュエータに出力する出力部を有する制御
手段とを具えた被作動体の駆動制御装置において、 前記指令入力装置と、前記制御演算部と、前記アクチュ
エータ及び前記出力部まわりとのうちの少なくとも1つ
の異常を検出する異常検出手段と、 この異常検出手段から異常検出信号が出力されると、前
記出力部にアクチュエータが動作するに至らない程度の
駆動信号を出力することにより、前記アクチュエータの
駆動を禁止する禁止手段と、 を具えることを特徴とする被作動体の駆動制御装置。(57) [Claims] A command input device having an operation lever and an output means for generating an operation signal according to an operation amount of the operation lever;
An actuator for driving an actuated body, a control calculation unit for inputting an operation signal of the command input device, and calculating a control signal for the actuator according to the input operation signal, and an electric drive according to the control signal A drive control apparatus for an actuated body, comprising: a control unit having an output unit for generating a signal and outputting the signal to the actuator; an abnormality detecting at least one of the command input unit and the control calculation unit. A drive control device for an actuated body, comprising: detection means; and prohibition means for prohibiting driving of the actuator by an abnormality detection signal of the abnormality detection means. 2. A command input device having an operation lever and an output means for generating an operation signal according to an operation amount of the operation lever;
An actuator for driving the actuated body, a control calculation unit for inputting an operation signal of the command input device, and calculating a control signal of the actuator according to the input operation signal, and a current driving signal according to the control signal. A drive control device for an actuated body, comprising: a control unit having an output unit for generating and outputting the generated actuator to the actuator, wherein an abnormality around the actuator and the output unit is detected by a current drive signal generated from the output unit. A drive control device for an actuated body, comprising: an abnormality detecting unit for controlling the operation of the actuator according to an abnormality detection signal of the abnormality detecting unit; 3. A command input device having an operation lever and an output means for generating an operation signal according to an operation amount of the operation lever;
An actuator for driving an actuated body, a control calculation unit for inputting an operation signal of the command input device, and calculating a control signal for the actuator according to the input operation signal, and an electric drive according to the control signal In a drive control device for an actuated body, which comprises a control means having an output part for generating a signal and outputting the signal to the actuator, the command input device, the control calculation part, the actuator and the output part surroundings, Of at least one of the above, and when an abnormality detection signal is output from this abnormality detection means, the drive of the actuator is prohibited by cutting off the power supply to the output section of the control means. A drive control device for an actuated body, comprising: 4. 4. The drive control device 5 for an actuated body according to claim 3, wherein the prohibiting means has means for detecting an abnormality of the power supply cutoff means by monitoring a power supply voltage to the output part of the control means. . A command input device having an operation lever and an output means for generating an operation signal according to an operation amount of the operation lever;
An actuator for driving an actuated body, a control calculation unit for inputting an operation signal of the command input device, and calculating a control signal for the actuator according to the input operation signal, and an electric drive according to the control signal In a drive control device for an actuated body, which comprises a control means having an output part for generating a signal and outputting the signal to the actuator, the command input device, the control calculation part, the actuator and the output part surroundings, An abnormality detecting means for detecting at least one of the abnormalities, and when the abnormality detecting signal is output from the abnormality detecting means, by outputting a drive signal to the output portion to the extent that the actuator does not operate, A drive control device for an actuated body, comprising: a prohibiting unit that prohibits driving of the actuator.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8557396A JP2673683B2 (en) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | Actuator drive control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8557396A JP2673683B2 (en) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | Actuator drive control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH08319638A JPH08319638A (en) | 1996-12-03 |
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