JP2671741B2 - Vehicle alarm system - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車両用警報装置、特に低
速時における誤警報防止に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle alarm system, and more particularly to preventing false alarms at low speeds.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、車両走行時の安全性を向上さ
せるべく種々の装置が開発、搭載されており、超音波セ
ンサや各種レーダ装置により先行車両等の周囲物体を検
出し、この周囲物体との距離が所定の安全距離以下とな
った場合に警報を発生する車両用警報装置もその一つで
ある。2. Description of the Related Art Conventionally, various devices have been developed and mounted to improve the safety while the vehicle is running, and ultrasonic sensors and various radar devices detect surrounding objects such as a preceding vehicle and detect the surrounding objects. One of them is a vehicular warning device that issues a warning when the distance between and becomes equal to or less than a predetermined safety distance.
【０００３】例えば実開昭６４−８３号公報には自車速
と先行車との相対速度に基づいて警報開始車間距離を決
定し、警報車間距離以下に先行車が存在するときに警報
を発する構成が開示されている。For example, in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 64-83, the warning start vehicle distance is determined based on the relative speed between the own vehicle speed and the preceding vehicle, and the warning is issued when the preceding vehicle is below the warning vehicle distance. Is disclosed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、路側固
定物をはじめとする種々の周囲物体が存在する市街地走
行においては、センサやレーダ装置にて検出される周囲
物体は固定物、移動物が種々含まれ、このような状況下
では得られる相対速度データに大きなばらつきが生じ
る。従って自車速と相対速度に基づき警報開始車間距離
を算出する構成では、警報開始車間距離自体に大きなば
らつきが生じるので、誤警報が頻繁に生じてしまう問題
があった。このような誤警報発生下においては、運転者
は不快感から、システムスイッチをＯＦＦとすることが
考えられ、真に警報が必要な緊急事態において警報が発
生せず、システムの実行が図れない問題があった。However, when driving in urban areas where there are various surrounding objects such as roadside fixed objects, the surrounding objects detected by the sensor and radar device include various fixed objects and moving objects. Therefore, in such a situation, the obtained relative velocity data has a large variation. Therefore, in the configuration in which the warning start inter-vehicle distance is calculated on the basis of the own vehicle speed and the relative speed, there is a problem in that the warning start inter-vehicle distance itself greatly varies, so that an erroneous warning frequently occurs. Under such an erroneous alarm, the driver may turn off the system switch due to discomfort, and in an emergency situation where a true alarm is needed, the alarm does not occur and the system cannot be executed. was there.
【０００５】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は特に市街地走行におい
ても誤警報発生を防止し、かつ必要な場合に確実に警報
を発することが可能な車両用警報装置を提供することに
ある。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and its purpose is to prevent a false alarm from being generated, especially when driving in an urban area, and to reliably issue an alarm when necessary. It is to provide an alarm device for use.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の車両用警報装置は、周囲物体との距
離を検出する距離検出手段と、周囲物体との相対速度を
検出する相対速度検出手段と、自車速を検出する速度検
出手段と、検出された自車速が所定速度以上の場合には
前記自車速及び相対速度に基づいて警報距離を算出し、
前記自車速が所定速度以下の場合には前記自車速に基づ
いて警報距離を算出する演算手段と、検出された距離が
前記警報距離以下となった場合に警報を出力する警報手
段と、を有することを特徴とする。In order to achieve the above object, an alarm device for a vehicle according to a first aspect of the present invention detects a relative speed between a distance detecting means for detecting a distance to a surrounding object and a surrounding object. Relative speed detection means, speed detection means for detecting the own vehicle speed, when the detected own vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed, calculate an alarm distance based on the own vehicle speed and the relative speed,
When the own vehicle speed is equal to or lower than a predetermined speed, the calculating means calculates an alarm distance based on the own vehicle speed, and an alarm means that outputs an alarm when the detected distance is equal to or less than the alarm distance. It is characterized by
【０００７】また、上記目的を達成するために、請求項
２記載の車両用警報装置は、周囲物体との距離を検出す
る距離検出手段と、周囲物体との相対速度を検出する相
対速度検出手段と、自車速を検出する速度検出手段と、
周囲物体を検出している捕捉時間を計測する時間計測手
段と、検出された自車速が所定速度以上の場合には前記
自車速及び相対速度に基づいて警報距離を算出し、前記
自車速が所定速度以下であって前記捕捉時間が所定時間
以上の場合には前記自車速及び相対速度に基づいて警報
距離を算出し、検出された自車速が所定速度以下であっ
て前記捕捉時間が所定時間以下の場合には前記自車速に
基づいて警報距離を算出する演算手段と、検出された距
離が前記警報距離以下となった場合に警報を出力する警
報手段と、を有することを特徴とする。In order to achieve the above object, a vehicle alarm device according to a second aspect of the invention is a distance detecting means for detecting a distance to a surrounding object and a relative speed detecting means for detecting a relative speed to the surrounding object. And speed detection means for detecting the own vehicle speed,
Time measuring means for measuring the capturing time for detecting the surrounding object, and when the detected own vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed, an alarm distance is calculated based on the own vehicle speed and the relative speed, and the own vehicle speed is predetermined. If the vehicle speed is equal to or less than the speed and the acquisition time is equal to or longer than a predetermined time, an alarm distance is calculated based on the vehicle speed and the relative speed, and the detected vehicle speed is equal to or lower than a predetermined speed and the acquisition time is equal to or less than the predetermined time. In this case, there is provided an arithmetic means for calculating an alarm distance based on the own vehicle speed, and an alarm means for outputting an alarm when the detected distance is equal to or less than the alarm distance.
【０００８】[0008]
【作用】請求項１記載の車両用警報装置においては、自
車速が所定速度以上の時のみ警報距離を自車速及び相対
速度に基づき算出し、市街地走行等の低速走行を余儀無
くされる場合には自車速のみに基づいて警報距離を算出
するものである。これにより、相対速度データがばらつ
きやすい市街地走行においても、この相対速度データの
ばらつきに依存することなく信頼度の高い警報距離を算
出することが可能となり、警報を発することが可能とな
る。In the vehicle alarm system according to the first aspect of the present invention, the warning distance is calculated based on the own vehicle speed and the relative speed only when the own vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed. The warning distance is calculated based only on the own vehicle speed. As a result, even in urban driving where the relative speed data tends to vary, it is possible to calculate a highly reliable warning distance without depending on the variation in the relative speed data and issue a warning.
【０００９】また請求項２記載の車両用警報装置におい
ては、市街地走行において検出された対象物が先行車等
の移動物体であるかあるいは路側構造物などの固定物で
あるかを捕捉時間の大小により判別し、先行車等の移動
物体である場合には例え自車速が所定速度以下であって
もより高精度の警報距離を算出すべく自車速と相対速度
に基づき警報距離を算出する。すなわち、自車速が所定
速度以下であっても捕捉時間が所定時間以上の場合には
自車速が所定以上の場合と同様に自車速及び相対速度に
基づき警報距離を算出し、一方自車速が所定速度以下で
あって捕捉時間が所定時間以下の場合には誤警報を防止
すべく警報距離を自車速のみに基づき算出する。Further, in the vehicle alarm device according to the second aspect, it is possible to determine whether the object detected during the driving in the city is a moving object such as a preceding vehicle or a fixed object such as a roadside structure. If it is a moving object such as a preceding vehicle, the warning distance is calculated based on the own vehicle speed and the relative speed in order to calculate the warning distance with higher accuracy even if the own vehicle speed is equal to or lower than a predetermined speed. That is, even if the own vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed, if the capture time is equal to or longer than the predetermined time, the alarm distance is calculated based on the own vehicle speed and the relative speed as in the case where the own vehicle speed is equal to or more than the predetermined time, while the own vehicle speed is set to the predetermined value. If the speed is less than the speed and the capture time is less than the predetermined time, the warning distance is calculated based only on the own vehicle speed in order to prevent a false warning.
【００１０】これにより、路側固定物等による誤警報発
生を有効に防止するとともに、先行車との車間距離が安
全速度以下となった場合に確実に警報を発生することが
できる。This makes it possible to effectively prevent an erroneous alarm from being generated by a fixed object on the roadside, and to reliably generate an alarm when the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is equal to or lower than the safe speed.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、図面を用いながら本発明の車両用警報
装置の好適な実施例を説明する。図１には本実施例の構
成ブロック図が示されている。車両の所定位置に周囲物
体を検出する測距センサ１０が設けられる。この測距セ
ンサ１０としては超音波センサやミリ波レーダ装置、レ
ーザレーダ装置等が用いられる。測距センサ１０にて検
出された周囲物体との距離は電子制御装置ＥＣＵ１６に
供給される。一方、自車速を検出する車速センサ１２か
らの検出自車速も同様にＥＣＵ１６に供給される。ＥＣ
Ｕ１６はＩ／Ｏポート、後述する処理プログラムが格納
されたＲＯＭ、演算結果を記憶するＲＡＭ、演算処理を
行うＣＰＵ等を内蔵し、測距センサ１０からの周囲物体
との距離を時間微分して得られる相対速度、及び車速セ
ンサ１２からの自車速、更には周囲物体の捕捉時間、具
体的には測距センサ１０から供給される距離データの不
連続的な変化の時間間隔に基づき警報距離を算出し、周
囲物体との距離とこの警報距離との大小関係に基づき警
報器１４を作動させる構成である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of a vehicle alarm system of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a block diagram of the configuration of this embodiment. A distance measuring sensor 10 for detecting surrounding objects is provided at a predetermined position of the vehicle. As the distance measuring sensor 10, an ultrasonic sensor, a millimeter wave radar device, a laser radar device, or the like is used. The distance to the surrounding object detected by the distance measuring sensor 10 is supplied to the electronic control unit ECU 16. On the other hand, the detected vehicle speed from the vehicle speed sensor 12 that detects the vehicle speed is also supplied to the ECU 16. EC
U16 has an I / O port, a ROM storing a processing program described later, a RAM for storing a calculation result, a CPU for performing a calculation process, and the like, and differentiates the distance from the distance measuring sensor 10 to a surrounding object with respect to time. The alarm distance is set based on the obtained relative speed, the own vehicle speed from the vehicle speed sensor 12, the capturing time of the surrounding object, specifically, the time interval of the discontinuous change of the distance data supplied from the distance measuring sensor 10. The alarm device 14 is calculated and operated based on the magnitude relationship between the distance to the surrounding object and this alarm distance.
【００１２】以下、図２の処理フローチャートを用いて
ＥＣＵ１６の処理動作をより詳細に説明する。Hereinafter, the processing operation of the ECU 16 will be described in more detail with reference to the processing flowchart of FIG.
【００１３】図示しない警報システムのメインスイッチ
がＯＮされると、ＥＣＵ１６は車速センサ１２から供給
された自車速Ｖとあらかじめメモリに格納された所定速
度Ｖ0 との大小比較を行う（Ｓ１００）。所定速度Ｖ0
としては、例えば５０ｋｍ／ｈ等が設定される。高速道
路走行等の場合には自車速Ｖ＞Ｖ0 となり、この場合に
はＥＣＵ１６は自車速Ｖ及び周囲物体、例えば先行車両
との相対速度ＶＲに基づき警報距離ＬＴ0 を算出する。
すなわち、 ＬＴ0 ＝ｆa （Ｖ，ＶＲ） である。図３には警報距離ＬＴ0 の一例が示されてい
る。図において横軸は自車速Ｖ、縦軸は警報距離ＬＴ0
を示しており、相対速度ＶＲが０、−１０、＋１０の場
合のＬＴ0 とＶとの関係がグラフで示されている。な
お、図においてＶＲが正の場合には周囲物体と自車が互
いに離れる方向にあることを示している。When a main switch of an alarm system (not shown) is turned on, the ECU 16 compares the own vehicle speed V supplied from the vehicle speed sensor 12 with a predetermined speed V 0 stored in the memory in advance (S100). Predetermined speed V 0
For example, 50 km / h or the like is set. In the case of traveling on a highway, the own vehicle speed V> V 0 , and in this case, the ECU 16 calculates the warning distance LT 0 based on the own vehicle speed V and the relative speed VR with respect to the surrounding object, for example, the preceding vehicle.
That is, LT 0 = f a (V, VR). FIG. 3 shows an example of the warning distance LT 0 . In the figure, the horizontal axis is the vehicle speed V, and the vertical axis is the warning distance LT 0.
The graph shows the relationship between LT 0 and V when the relative velocity VR is 0, −10, and +10. Note that, in the figure, when VR is positive, it indicates that the surrounding object and the own vehicle are in the directions away from each other.
【００１４】一方、車両が市街地を走行している場合に
は、一般に低速走行を余儀無くされるため、自車速Ｖ＜
Ｖ0 となる。この場合には、次に周囲物体を検出してい
るか否かが判定される（Ｓ１１０）。この判定は、測距
センサ１０からの有限な距離データがＥＣＵ１６に供給
されているか否かにより判定される。周囲物体を検出し
ていない場合には捕捉時間カウンタＣＴを０にリセット
し（Ｓ１３０）、周囲物体を検出している場合には捕捉
時間をカウントすべくＣＴを１ずつインクリメントする
（Ｓ１２０）。そして、この捕捉時間カウンタＣＴと所
定時間ＣＴ0 との大小比較が行われる（Ｓ１４０）。市
街地を走行している場合でも、例えば先行車に追従して
走行している場合にはこの先行車捕捉時間は所定時間Ｃ
Ｔ0 以上となる。このような場合には、相対速度データ
にもばらつきは生じないと考えられ、高速走行時と同様
に自車速Ｖ及び相対速度ＶＲに基づき警報距離ＬＴ0 を
算出する（Ｓ１５０）。On the other hand, when the vehicle is traveling in an urban area, it is generally forced to drive at a low speed, and therefore the vehicle speed V <
It becomes V 0 . In this case, it is next determined whether or not a surrounding object is detected (S110). This determination is made based on whether finite distance data from the distance measuring sensor 10 is supplied to the ECU 16. When the surrounding object is not detected, the capture time counter CT is reset to 0 (S130), and when the surrounding object is detected, CT is incremented by 1 to count the capture time (S120). Then, the size of the capture time counter CT and the predetermined time CT 0 are compared (S140). Even when the vehicle is traveling in the city, for example, when the vehicle is following the preceding vehicle, the preceding vehicle capture time is the predetermined time C.
It becomes T 0 or more. In such a case, it is considered that there is no variation in the relative speed data, and the warning distance LT 0 is calculated based on the own vehicle speed V and the relative speed VR as in the high speed running (S150).
【００１５】一方、捕捉時間ＣＴが所定時間ＣＴ0 以下
の場合には、市街地における路側構造物や側面を通過す
るオートバイ等の移動物体を頻繁に検出していることを
意味し、このような場合には周囲物体との相対速度デー
タにばらつきが生じる可能性がある。このような場合に
は、相対速度データに基づき警報距離を算出すると、警
報距離事態にばらつきが生じて正確な警報を発すること
が困難となる。そこで、警報距離のばらつきを防止すべ
く、自車速Ｖのみに基づき警報距離ＬＴ0 を算出する
（Ｓ１６０）。すなわち、 ＬＴ0 ＝ｆb （Ｖ） である。図４にはこのようにして算出されたＬＴ0 と自
車速Ｖとの関係が示されている。図において横軸は自車
速Ｖ、縦軸は警報距離ＬＴ0 である。図３と比較する
と、相対速度ＶＲによらず、自車速Ｖのみにより警報距
離ＬＴ0 が決定されることに注目すべきである。なお、
交差点における停止時や渋滞時における誤警報を防止す
べく、自車速Ｖが下限速度、例えば２０ｋｍ／ｈ以下の
場合には警報距離ＬＴ0 は算出せず、システムは動作さ
せない。On the other hand, when the capture time CT is less than the predetermined time CT 0 , it means that a moving object such as a motorcycle passing a roadside structure or a side surface in an urban area is frequently detected. In such a case May cause variations in relative velocity data with surrounding objects. In such a case, if the warning distance is calculated based on the relative speed data, the warning distance situation varies and it becomes difficult to issue an accurate warning. Therefore, in order to prevent the variation of the warning distance, the warning distance LT 0 is calculated only based on the own vehicle speed V (S160). That is, LT 0 = fb (V). FIG. 4 shows the relationship between LT 0 calculated in this way and the vehicle speed V. In the figure, the horizontal axis is the vehicle speed V and the vertical axis is the warning distance LT 0 . It should be noted that compared with FIG. 3, the warning distance LT 0 is determined only by the vehicle speed V, not by the relative speed VR. In addition,
In order to prevent an erroneous warning at the time of stopping at an intersection or at the time of traffic jam, when the own vehicle speed V is a lower limit speed, for example, 20 km / h or less, the warning distance LT 0 is not calculated and the system is not operated.
【００１６】このようにして自車速、及び捕捉時間に応
じて算出された警報距離ＬＴ0 と測距センサ１０から供
給された周囲物体との距離の大小比較が行われ、ＬＴ0
となった場合には警報器１４を作動させて運転者に警報
を与え、注意を促す。In this way, the alarm distance LT 0 calculated according to the own vehicle speed and the capturing time is compared with the distance between the surrounding object supplied from the distance measuring sensor 10, and LT 0 is compared.
In the case of, the alarm device 14 is activated to give an alarm to the driver and call attention.
【００１７】なお、本実施例においては捕捉時間に応じ
て警報距離の算出方法を変化させたが、より簡易な構
成、処理を行うべく自車速Ｖが所定速度Ｖ0 以上の場合
には ＬＴ0 ＝ｆa （Ｖ，ＶＲ） により警報距離を算出し、所定速度以下の場合には ＬＴ0 ＝ｆb （Ｖ） により警報距離を算出し、この警報距離との大小比較に
より警報を発する構成とすることも可能である。In this embodiment, the method of calculating the alarm distance is changed according to the capture time. However, if the vehicle speed V is equal to or higher than the predetermined speed V 0 in order to perform a simpler configuration and processing, LT 0 = Fa (V, VR) calculates the warning distance, and if the speed is less than a predetermined speed, the warning distance is calculated by LT 0 = fb (V), and the warning is issued by comparing with this warning distance. Is also possible.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両用警
報装置によれば、低速走行を余儀無くされる市街地走行
における誤警報を防止し、かつ真に必要な場合に確実に
警報を発生することができる。As described above, according to the vehicle alarm system of the present invention, an erroneous alarm can be prevented when driving at a low speed in an urban area, and an alarm can be reliably generated when it is really necessary. be able to.
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。FIG. 1 is a configuration block diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例のＥＣＵの処理フローチャートであ
る。FIG. 2 is a processing flowchart of an ECU of the same embodiment.
【図３】同実施例における高速時の警報距離の算出説明
図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of calculation of a warning distance at high speed in the embodiment.
【図４】同実施例における低速時の警報距離の算出説明
図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of calculation of a warning distance at low speed in the same embodiment.
１０ 測距センサ １２ 車速センサ １４ 警報器 １６ ＥＣＵ 10 Distance measuring sensor 12 Vehicle speed sensor 14 Alarm device 16 ECU
Claims (2)
段と、 周囲物体との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 自車速を検出する速度検出手段と、 検出された自車速が所定速度以上の場合には前記自車速
及び相対速度に基づいて警報距離を算出し、前記自車速
が所定速度以下の場合には前記自車速に基づいて警報距
離を算出する演算手段と、 検出された距離が前記警報距離以下となった場合に警報
を出力する警報手段と、 を有することを特徴とする車両用警報装置。1. A distance detecting means for detecting a distance to a surrounding object, a relative speed detecting means for detecting a relative speed with an surrounding object, a speed detecting means for detecting a vehicle speed, and a detected vehicle speed is predetermined. When the vehicle speed is equal to or higher than the speed, an alarm distance is calculated based on the own vehicle speed and the relative speed, and when the own vehicle speed is equal to or lower than a predetermined speed, an arithmetic means for calculating the alarm distance based on the own vehicle speed is detected. An alarm device for outputting an alarm when the distance is equal to or less than the alarm distance.
段と、 周囲物体との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 自車速を検出する速度検出手段と、 周囲物体を検出している捕捉時間を計測する時間計測手
段と、 検出された自車速が所定速度以上の場合には前記自車速
及び相対速度に基づいて警報距離を算出し、前記自車速
が所定速度以下であって前記捕捉時間が所定時間以上の
場合には前記自車速及び相対速度に基づいて警報距離を
算出し、検出された自車速が所定速度以下であって前記
捕捉時間が所定時間以下の場合には前記自車速に基づい
て警報距離を算出する演算手段と、 検出された距離が前記警報距離以下となった場合に警報
を出力する警報手段と、 を有することを特徴とする車両用警報装置。2. A distance detecting means for detecting a distance to a surrounding object, a relative speed detecting means for detecting a relative speed with the surrounding object, a speed detecting means for detecting a vehicle speed, and a surrounding object. A time measuring means for measuring a capturing time, and when the detected own vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed, an alarm distance is calculated based on the own vehicle speed and the relative speed, and when the own vehicle speed is equal to or lower than a predetermined speed, the capture is performed. If the time is equal to or longer than a predetermined time, an alarm distance is calculated based on the own vehicle speed and the relative speed, and if the detected own vehicle speed is equal to or less than a predetermined speed and the capture time is less than or equal to the predetermined time, the own vehicle speed An alarm device for a vehicle, comprising: an arithmetic unit that calculates an alarm distance based on the above; and an alarm unit that outputs an alarm when the detected distance is equal to or less than the alarm distance.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5039582A JP2671741B2 (en) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | Vehicle alarm system |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP5039582A JP2671741B2 (en) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | Vehicle alarm system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH06247247A JPH06247247A (en) | 1994-09-06 |
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| JP5039582A Expired - Fee Related JP2671741B2 (en) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | Vehicle alarm system |
Country Status (1)
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Families Citing this family (2)
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- 1993-03-01 JP JP5039582A patent/JP2671741B2/en not_active Expired - Fee Related
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