【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は車高調整装置に関するもので、特に、車高調
整制御終了時の車高精度を良くした車高調整装置に関す
るものである。
［従来の技術］
一般に、車輌においては車軸の振動が車体に伝搬され
るのを防止するため、懸架装置が車軸と車体との間に配
設されている。このため、車体重量が大きくなると車体
が沈み、軽くなると車体が上がる。また、急ブレーキ時
には車体の前部が沈み、登板路では車体の後部が沈み、
下坂路では車体の前部が沈む。
そこで、従来においては、車軸と車体との間に車高セ
ンサを装備して車高を検出し、検出車高が所定領域にあ
るように懸架装置のショックアブソーバの空気圧を調整
するようにしている（例えば、米国特許第4105216号明
細書,1978年CL280）。
この種の車高調整装置の具体的構成として、特開昭54
−140317号公報に掲載の技術を説明する。
上記公報に掲載の技術は、車体と車軸間の距離を検出
する車高センサと、前記車高センサからの信号を受けて
車高検出領域を複数の領域に区分する信号比較回路と、
複数の領域に区分された信号をパルス信号に変換するパ
ルス変換回路と、一定時間内での複数領域でのパルス信
号を各々積算する積算回路と、前記積算回路により積算
された信号が入力され、車高を判定する比較判定回路
と、この判定に基づき懸架装置の給排を制御する流体回
路で構成したものである。
このように構成することによって、走行中の車高が任
意の車高に選択制御されると共に、停車中の積荷の変
化、人の乗り降りによる車高変化に応じて車高制御が行
なわれる。
［発明が解決しようとする問題点］
上記のような従来の車高調整装置においては、車輌に
人が乗ったり荷物を積載したりすると車高が下がり、こ
れを修正するために懸架装置のショックアブソーバの空
気圧を高くし、車高を所定の車高領域になるように上昇
させている。
しかし、所定の車高領域になるまで車高を上昇させる
とき、積載人数、積載荷物重量等によって上昇速度が異
なるので、これらの条件によって制御終了後の車高が一
定にならない場合がある。
即ち、空気圧を上昇させて目標車高になったとき、空
気圧の上昇を停止させると、車輌のその時点の停車条件
には合致するものの、移動するとその車高領域を脱して
しまう場合がある。そこで、その車高を確実なものにす
るために、目標車高に到達してから所定の時間だけ遅れ
て制御を終了している。例えば、第13図の従来の車高制
御時の特性図に示すように、設定した車高が車輌のバウ
ンド時或いは道路の凸面等の瞬間的なものであるか判定
するのに微小時間Δｔを必要とし、この微小時間Δｔの
間も車高が上昇を継続していた。このため、荷重のかか
っている車輪と、荷重のかかっていない車輪では上昇速
度が異なるので、同じ微小時間Δｔの間でも車輪間の車
高差Δｘが生ずるという問題があった。また、特に、第
14図の従来の車高制御時の特性図に示すように、１輪の
車高が高すぎ、他の１輪の車高が低すぎる場合、ハンチ
ング防止のため目標車高に幅を持たせており、車高差Δ
ｙが生ずるという問題があった。
他の先行技術として、特開昭54−155522号公報、特開
昭62−80113号公報、実開昭61−12806号公報等がある。
特開昭54−155522号公報に掲載の技術は、車高の変化
及び変位の変化率に応じた力を発生させて車体に作用さ
せることにより車高を車両の運転状態にかかわらず所定
の値に制御するようにしたものである。したがって、こ
の公報に掲載の技術は、目標車高域から外れた車輪の実
車高の目標車高域からの偏差と実車高の変化速度とに応
じて電磁弁の開度、即ち、サスペンションに対する圧力
流体の供給排出量を変化させるものであり、実車高が目
標値から外れたときに、実車高を素早く目標車高域に回
復させるものである。しかし、前述したように、荷重の
かかっている車輪と、荷重のかかっていない車輪では上
昇速度が異なるので、同じ微小時間の間でも車輪間の車
高差が生ずるという問題があり、また、特に、１輪の車
高が高すぎ、他の１輪の車高が低すぎる場合には、ハン
チング防止のため目標車高に幅を持たせる必要があり、
荷重のかかっている車輪と、荷重のかかっていない車輪
では車高差が生ずるという問題がある。
また、特開昭62−80113号公報には、路面の単発的な
凹凸に対しては、まず、サスペンションで特性を変更す
ることにより車体の変更を防止し、その後、連続悪路走
行状態にあると判定されると車高を変更するように働く
ものであり、連続悪路走行状態にあることは、最大車高
と最小車高の差によって検出している。しかし、前述の
ように、積載人数、積載荷物重量等に対する対策が取ら
れていない。
そして、実開昭61−12806号公報には、車速データま
たはマニュアルモードによって車高調整する技術が開示
されているが、前述のように、積載人数、積載荷物重量
等に対する対策が取られていない。
そこで、本発明は上記問題点を解消すべくなされたも
ので、積載人数、積載荷物重量等に関係なく常に所定車
高に設定できる車高調整装置の提供を課題とするもので
ある。
［問題点を解決するための手段］
本発明にかかる車高調整装置は、各車輪部の車軸と車
体の間の高さを検出する複数の車高センサと、前記各車
輪部に配設したサスペンションにコンプレッサからの流
体圧を供給制御またはサスペンションからの流体圧を排
出制御する弁手段と、前記各車輪部の車高を所定の車高
状態とする車高の領域を定めた目標車高域を、車高を選
択する車高選択スイッチ入力、車速データ入力、車高セ
ンサ値の最大及び最小値入力で選択する道路走行条件か
ら作成した目標車高マップから選択する車高選択手段
と、各車輪の車高について、それが選択された車高領域
にないとき、前記弁手段を開放して流体圧を供給または
排出すると共に、そのときの上昇または下降の変化速度
を演算して、その制御の目標値となる目標車高域を補正
して車高調整制御する制御手段とを具備し、車高が車体
を所定の車高状態とする車高の領域を定めた目標車高を
選択する車高選択手段で選択された車高領域にないと
き、各車輪に配設したサスペンションにコンプレッサか
らの流体圧を供給制御またはサスペンションからの流体
圧を排出制御する弁手段を開放して、流体圧を供給また
は排出すると共に、そのときの上昇または下降の変化速
度を演算して、その制御の目標値となる目標車高を補正
して車高調整制御するものである。
［作用］
本発明においては、車高選択手段で車体を所定の車高
状態とする車高の領域を定めた目標車高を選択する。ま
た、車輌が有する４車輪に配設した車高センサで、地面
と車体間の車高を車軸と車体の間の高さとして検出す
る。車高が選択された車高領域にないとき、各車輪に配
設したサスペンションにコンプレッサからの流体圧を供
給制御、またはサスペンションからの流体圧を排出制御
する弁手段を開放して流体圧を供給または排出して車高
を制御する。このとき、上昇または下降の変化速度を演
算して、その制御の目標値となる目標車高を補正し、そ
の補正した目標車高をその制御の目標値として制御する
ものであるから車高調整制御終了時の車高を常に一定に
することができる。
［実施例］
ここで、本発明の実施例について説明する。
第１図は本発明の一実施例の車高調整装置の流体制御
系及び電気制御系の構成図、第２図は本発明の一実施例
の車高調整装置の概略構成を示す説明図である。
図において、制御回路ECUはマイクロコンピュータ等
から構成されており、プログラム制御するものである。
車速センサSSは車輌の走行速度をパルス周期の逆数とし
て検出する速度計として使用される検出器である。コン
プレッサCPはモータＭによって回転される流体圧供給源
で、前記制御回路ECUの出力でモータ駆動リレーRYを制
御することにより駆動される。ドライヤDRは流体圧供給
源のコンプレッサCPから懸架装置の右前輪エアサスペン
ションEFR、左前輪エアサスペンションEFL、右後輪エア
サスペンションERR、左後輪エアサスペンションERLに供
給する流体の湿度を除去するものである。排気ソレノイ
ドバルブEXは前記右前輪エアサスペンションEFR、左前
輪エアサスペンションEFL、右後輪エアサスペンションE
RR、左後輪エアサスペンションERLの流体圧を前記制御
回路ECUの出力で排出するもので、車高を低下する際に
開となり、通常状態では閉となっている。
低車高選択スイッチＬOWSW、及び中間車高選択スイッ
チＮORMAL SW、及び高車高選択スイッチＨIGH SWは３段
階の車高を選択する車高選択スイッチであり、車高BOを
所定の車高状態とする車高の領域を定めた目標車高を選
択する車高選択手段を構成する。
右前輪車高センサFRは右側の前輪の図示しない車軸と
車体BOの間の高さを所定のグレーコードとして検出する
検出器である。車軸と車体BOとの間にあって車体BOを支
える懸架装置の右前輪エアサスペンションEFRは、供給
する空気圧によってその車高を制御するものである。右
前輪ソレノイドバルブVFRは前記右前輪エアサスペンシ
ョンEFRにコンプレッサCPからの流体圧を供給制御する
弁である。
また、左前輪車高センサFLは左側の前輪の車軸と車体
BOの間の高さを所定のコードとして検出する検出器であ
る。車軸と車体BOとの間にあって車体BOを支える左前輪
エアサスペンションEFLは、供給する空気圧によってそ
の車高を制御するものである。左前輪ソレノイドバルブ
VFLは前記左前輪エアサスペンションEFLにコンプレッサ
CPからの流体圧を供給制御する弁である。
同様に、右後輪車高センサRRは右側の後輪の図示しな
い車軸と車体BOの間の高さを所定のコードとして検出す
る検出器である。車軸と車体BOとの間にあって車体BOを
支える右後輪エアサスペンションERRは、供給する空気
圧によってその車高を制御するものである。右後輪ソレ
ノイドバルブVRRは前記右後輪エアサスペンションERRに
コンプレッサCPからの流体圧を供給制御する弁である。
また、左後輪車高センサRLは左側の後輪の車軸と車体
BOの間の高さを所定のコードとして検出する検出器であ
る。車軸と車体BOとの間にあって車体BOを支える左後輪
エアサスペンションERLは、供給する空気圧によってそ
の車高を制御するものである。左後輪ソレノイドバルブ
VRLは前記左後輪エアサスペンションERLにコンプレッサ
CPからの流体圧を供給制御する弁である。
上記のように構成された本実施例の車高調整装置は、
次のように制御される。
第３図から第６図は本発明の一実施例の車高調整装置
の制御回路ECUのメインプログラム制御を行なうフロー
チャートである。また、第７図及び第８図は前記車高調
整装置のサブルーチンプログラムのフローチャートであ
る。
このプログラムは図示しないイグニッションスイッチ
をオンとすることで制御を開始する。
まず、ステップS1でこのプログラムを実行する際に使
用するRAM及び出力ポートを初期設定する。このとき、
各右前輪上昇要求フラグ及び右前輪下降要求フラグ、左
前輪上昇要求フラグ及び左前輪下降要求フラグ、右後輪
上昇要求フラグ及び右後輪下降要求フラグ、左後輪上昇
要求フラグ及び左後輪下降要求フラグを降ろし（“0"と
し）ておく。ステップS2で割込許可フラグを立て（“1"
とす）る。ステップS3で処理のタイミングの到来を判断
し、所定の処理のタイミングになったとき、ステップS4
で右前輪車高センサFR→左後輪車高センサRL→左前輪車
高センサFL→右後輪車高センサRRとローテーションで４
輪の車高を読取るデータ入力ルーチンをコールする。こ
のデータ入力ルーチンは各右前輪車高センサFR、左後輪
車高センサRL、左前輪車高センサFL、右後輪車高センサ
RRの出力をシリアル信号としているためにローテーショ
ンで４輪の車高を読取っているが、同時に、４輪の車高
を読取ってもよい。ステップS5で車速計算のタイミング
を判断して、車速計算のタイミングのとき、ステップS6
でここでは説明を省略した公知の割込ルーチンで行なう
車速検出のパルス周期を読出し、車速センサSSから入力
したパルス周期の逆数に計数を乗算して平均車速を算出
する。また、ステップS7で車高を計算するタイミングか
判断し、車高計算のタイミングのとき、ステップS8で車
高計算を行なう。この車高計算は各右前輪車高センサF
R、左後輪車高センサRL、左前輪車高センサFL、右後輪
車高センサRRのグレーコード出力をバイナリコードに変
換し、過去８回程度のデータをストックしておき、平均
化車高として算出する。
ステップS9でイグニッションの信号またはエンジン回
転計から、現在エンジンが回転中であるか判断する。停
止しているときには、全ソレノイドバルブ、即ち、右前
輪ソレノイドバルブVFR、左前輪ソレノイドバルブVFL、
右後輪ソレノイドバルブVRR、左後輪ソレノイドバルブV
RLを閉じ、コンプレッサCPを停止状態とすべくモードＭ
の駆動を停止状態とする。
ステップS9で現在エンジンが回転中と判断されたと
き、ステップS10で目標車高を選択する。この目標車高
は車速データ、車高選択スイッチである低車高選択スイ
ッチＬOWSWまたは中間車高選択スイッチＮORMAL SWまた
は高車高選択スイッチＨIGH SWの入力、車高センサ値の
最大及び最小値の車高値の開きによる道路走行条件から
作成した目標車高マップから、車速データ入力、車高選
択スイッチ入力、車高センサ値の最大及び最小値入力で
所定の目標車高を選択する。
ステップS11で右前輪上昇要求フラグを、ステップS12
で右前輪下降要求フラグをみる。このルーチンに入った
初期には右前輪上昇要求フラグ及び右前輪下降要求フラ
グは降りている（“0"である）から、ステップS15でス
テップS8において平均化車高として計算した計算車高
が、ステップS10において選択した目標車高の最大値以
上であるか判断する。計算車高が目標車高の最大値以上
のとき、ステップS16で右前輪上昇要求フラグを立てる
（“1"とする）。また、ステップS17で計算車高が目標
車高の最小値以下であるか判断する。計算車高が目標車
高の最小値以下のとき、ステップS18で右前輪下降要求
フラグを立てる（“1"とする）。
次回以降、ステップS11からステップS20のルーチンに
入った場合には、ステップS11でステップS16において立
てられる（“1"とする）右前輪上昇要求フラグを、ま
た、ステップS12でステップS18において立てられる
（“1"とする）右前輪下降要求フラグをみて、右前輪上
昇要求フラグまたは右前輪下降要求フラグが立っている
（“1"の）とき、ステップS19で上昇または下降の変化
速度に応じて目標車高を補正する『目標車高補正サブル
ーチン』をコールし、ステップS13で前記補正された目
標車高と、ステップS8において平均化車高として計算し
た計算車高と比較する。ステップS13で補正された目標
車高と計算車高とが一致しないときには、所定の出力を
行なっていることであるから、ステップS20で上昇また
は下降の変化速度を演算する『制御速度計算サブルーチ
ン』をコールする。ステップS13で補正された目標車高
と計算車高とが一致したときには、車高調整制御が完了
したときであることから、ステップS14で前記ステップS
16において立てられた（“1"とした）右前輪上昇要求フ
ラグ、またはステップS18において立てられた（“1"と
した）右前輪下降要求フラグを降ろす（“0"とする）。
また、ステップS21で左前輪上昇要求フラグを、ステ
ップS22で左前輪下降要求フラグをみる。このルーチン
に入った初期には左前輪上昇要求フラグ及び左前輪下降
要求フラグは降りている（“0"である）から、ステップ
S25でステップS8において計算した計算車高が、ステッ
プS10において選択した目標車高の最大値以上であるか
判断する。計算車高が目標車高の最大値以上のとき、ス
テップS26で左前輪上昇要求フラグを立てる（“1"とす
る）。また、ステップS27で計算車高が目標車高の最小
値以下であるか判断する。計算車高が目標車高の最小値
以下のとき、ステップS28で左前輪下降要求フラグを立
てる（“1"とする）。
次回以降、ステップS21からステップS30のルーチンに
入った場合には、ステップS21でステップS26において立
てられる（“1"とする）左前輪上昇要求フラグを、ま
た、ステップS22でステップS28において立てられる
（“1"とする）左前輪下降要求フラグをみて、左前輪上
昇要求フラグまたは左前輪下降要求フラグが立っている
（“1"の）とき、ステップS29で上昇または下降の変化
速度に応じて目標車高を補正する『目標車高補正サブル
ーチン』をコールし、ステップS23で前記補正された目
標車高と、ステップS8において平均化車高として計算し
た計算車高と比較する。ステップS23で補正された目標
車高と計算車高とが一致しないときには、所定の出力を
行なっていることであるから、ステップS30で上昇また
は下降の変化速度を演算する『制御速度計算サブルーチ
ン』をコールする。ステップS23で補正された目標車高
と計算車高とが一致したときには、車高調整制御が完了
したときであることから、ステップS24で前記ステップS
26において立てられた（“1"とした）左前輪上昇要求フ
ラグ、またはステップS28において立てられた（“1"と
した）右前輪下降要求フラグを降ろす（“0"とする）。
同様に、右後輪についてはステップS31からステップS
40で、左後輪についてはステップS41からステップ50
で、右後輪上昇要求フラグまたは右後輪下降要求フラ
グ、左後輪上昇要求フラグまたは左後輪下降要求フラグ
を立てたり降ろしたりする。
このようにして、車輌の４輪の車高を変更する必要性
を、各々右前輪上昇要求フラグまたは右前輪下降要求フ
ラグ、左前輪上昇要求フラグまたは左前輪下降要求フラ
グ、右後輪上昇要求フラグまたは右後輪下降要求フラ
グ、左後輪上昇要求フラグまたは左後輪下降要求フラグ
を立てたり、降ろしたりすることにより記憶する。
そして、ステップS51で全要求フラグ、即ち、右前輪
上昇要求フラグ、右前輪下降要求フラグ、左前輪上昇要
求フラグ、左前輪下降要求フラグ、右後輪上昇要求フラ
グ、右後輪下降要求フラグ、左後輪上昇要求フラグ、左
後輪下降要求フラグのいずれもが降りてくる（“0"の）
とき、繰返しステップS3からのルーチンの処理に入る。
ステップS51で全要求フラグのいずれかの要求フラグ
が立っている（“1"の）とき、ステップS52で現車速が
所定の閾値車速以下、例えば、車速センサSSの精度に基
因する車速の信頼性等により7km/h以下または車速セン
サSSの出力から停止或いは停止に近い動きであるか判断
する。現車速が所定の閾値車速より高いとき、ステップ
S56で制御中断フラグを降ろす（“0"とする）。そし
て、ステップS57で制御中断フラグが降りていることが
確認され、ステップS58で右前輪上昇要求フラグ、右前
輪下降要求フラグ、左前輪上昇要求フラグ、左前輪下降
要求フラグ、右後輪上昇要求フラグ、右後輪下降要求フ
ラグ、左後輪上昇要求フラグ、左後輪下降要求フラグ等
の要求フラグに対応して、コンプレッサCPを動作させ、
または停止状態で、右前輪ソレノイドバルブVFR、左前
輪ソレノイドバルブVFL、右後輪ソレノイドバルブVRR、
左後輪ソレノイドバルブVRLを開、及び必要に応じて排
気ソレノイドバルブEXを開と出力する。即ち、第９図に
示した出力状態仕様図に従ってコンプレッサCPの駆動及
びソレノイドバルブの開閉を行なう。
ステップS52で現車速が所定の閾値車速以下と判断さ
れると、ステップS53で車輌の４輪の対角線上に位置す
る右前輪車高センサFRと左後輪車高センサRLの和、及び
左前輪車高センサFLと右後輪車高センサRRの和から対角
線上の車高差を算出し、それを車高差メモリＨに格納す
る。ステップS54で車高差メモリＨに格納した車高差が
所定の閾値車高ΔＨ以上か判断し、車高差メモリＨに格
納した車高差が所定の閾値車高ΔＨより小さいとき、所
定以上の縁石等に車輪が乗り上げている場合ではないか
ら、ステップS56で制御中断フラグを降ろし（“0"と
し）、ステップS57を経て、前述したステップS58の出力
を設定する。
ステップS54で車高差メモリＨに格納した車高差が所
定の閾値車高ΔＨ以上のとき、所定以上の縁石等に車輪
が乗り上げて、一方の車体BOのみが上っている状態であ
るから、ステップS55で制御中断フラグを立て（“1"と
し）、ステップS57で制御中断フラグが立っていること
か確認され、ステップS59で全ソルノイドバルブ、即
ち、右前輪ソレノイドバルブVFR、左前輪ソレノイドバ
ルブVFL、右後輪ソレノイドバルブVRR、左後輪ソレノイ
ドバルブVRL及び排気ソレノイドバルブEXを閉じ、コン
プレッサCPを停止状態とすべくモータＭの駆動を停止状
態とする。
『制御速度計算サブルーチン』
『制御速度計算サブルーチン』がコールされると、こ
のルーチンの処理に入る。
ステップS71で制御時間カウンタＣをインクリメクト
し、ステップS72で上昇要求フラグが立っている
（“1"）か判断し、上昇要求フラグが降りついる（“0"
の）とき、ステップS73で車高レベルの変化があったか
判断する。車高レベルの変化がないとき、このルーチン
を脱する。ステップS73で車高レベルの変化があったと
き、ステップS74で下降速度である制御速度Vdを車高レ
ベル変化αを制御時間カウンタＣで除して（Vd＝α/C）
求める。制御速度Vdが求まった場合には、ステップS75
で制御時間カウンタＣをクリアし、このルーチンを脱す
る。また、ステップS72で上昇要求フラグが立っている
（“1"の）とき、ステップS67で車高レベルの変化があ
ったか判断する。車高レベルの変化がないとき、このル
ーチンを脱する。ステップS76で車高レベルの変化があ
ったとき、ステップS77で上昇速度である制御速度Vdを
車高レベル変化αを制御時間カウンタＣで除して（Vd−
α/C）を求める。制御速度Vdが求まった場合には、前者
同様、ステップS75で制御時間カウンタＣをクリアし、
このルーチンを脱する。
『目標車高補正サブルーチン』
『目標車高補正サブルーチン』がコールされると、こ
のルーチンの処理に入る。
ステップS81で上昇要求フラグが立っているか判断
し、上昇要求フラグが立っている（“1"の）とき、ステ
ップS82で『制御速度計算サブルーチン』で求めた上昇
速度である制御速度Vdが０≦Vd＜１［mm/s］のとき、ス
テップS85で目標車高をステップS10で求めた目標車高を
車高調整制御の目標値とする。ステップS83で『制御速
度計算サブルーチン』で求めた制御速度Vdが１≦Vd＜２
［mm/s］のとき、ステップS86で目標車高をステップS10
で求めた目標車高から「１」減じた値を車高調整制御の
目標値とする。ステップS84で『制御速度計算サブルー
チン』で求めた制御速度Vdが２≦Vd［mm/s］のとき、ス
テップS87で目標車高をステップS10で求めた目標車高か
ら「２」減じた値を車高調整制御の目標値とし、このル
ーチンを脱する。
また、ステップS81で上昇要求フラグが立っていない
とき、ステップS88で下降要求フラグが立っている
（“1"の）か判断し、下降要求フラグが立っている
（“1"の）とき、ステップS89で『制御速度計算サブル
ーチン』で求めた下降速度である制御速度Vdが０≦Vd＜
１［mm/s］のとき、ステップS92で目標車高をステップS
10で求めた目標車高をそのまま車高調整制御の目標値と
する。ステップS90で『制御速度計算サブルーチン』で
求めた制御速度Vdが１≦Vd＜２［mm/s］のとき、ステッ
プS93で目標車高をステップS10で求めた目標車高から
「１」加えた値を車高調整制御の目標値とする。ステッ
プS91で『制御速度計算サブルーチン』で求めた制御速
度Vdが２≦Vd［mm/s］のとき、ステップS94で目標車高
をステップS10で求めた目標車高から「２」加えた値を
車高調整制御の目標値とし、このルーチンを脱する。
そして、ステップS81で上昇要求フラグが、ステップS
88で下降要求フラグが立っていないとき、このルーチン
を脱する。
即ち、このルーチンではステップS10で求めた目標車
高に対して、上昇速度または下降速度に応じて第10図
（ａ）または第10図（ｂ）の目標車高の補正特性図のよ
うに、車高調整制御の目標値として本来の目標車高を補
正するものである。
上記のように、本実施例の車高調整装置は、車軸と車
体BOの間の高さを検出する車輌が有する４車輪に配設し
た右前輪車高センサFR、左後輪車高センサRL、左前輪車
高センサFL、右後輪車高センサRR等の車高センサと、各
車輪に配設した右前輪エアサスペンションEFR、左前輪
エアサスペンションEFL、右後輪エアサスペンションER
R、左後輪エアサスペンションERL等のサスペンションに
コンプレッサCPからの流体圧を供給制御または前記サス
ペンションからの流体圧を排出制御する右前輪ソレノイ
ドバルブVFR、左前輪ソレノイドバルブVFL、右後輪ソレ
ノイドバルブVRR、左後輪ソレノイドバルブVRL及び排気
ソレノイドバルブEX等の弁手段と、前記車体
BOを所定の車高状態とする車高の領域を定めた目標車高
を選択する低車高選択スイッチＬOWSW、中間車高選択ス
イッチＮORMAL SW、高車高選択スイッチＨIGH SWからな
る車高を選択する車高選択スイッチ入力、車速データ入
力、車高センサ値の最大及び最小値入力等で選択する道
路走行条件から作成した目標車高マップ等の車高選択手
段と、車高が選択された車高領域にないとき、前記弁手
段を開放して流体圧を供給または排出すると共に、その
ときの上昇または下降の変化速度を演算して、その制御
の目標値となる目標車高を補正して車高調整制御する制
御手段とを具備するものである。
したがって、車輌が有する４車輪に配設した右前輪車
高センサFR、左後輪車高センサRL、左前輪車高センサF
L、右後輪車高センサRR等の車高センサで、地面と車体B
O間の車高を車軸と車体BOの間の高さとして検出でき
る。
また、車高選択手段を構成する道路走行条件から作成
した目標車高マップから車高の領域を定めた目標車高を
選択する低車高選択スイッチＬOWSW、中間車高選択スイ
ッチＮORMAL SW、高車高選択スイッチＨIGH SWからなる
車高を選択する車高選択スイッチ入力、車速データ入
力、車高センサ値の最大及び最小値入力等で目標車高を
選択する。
そして、車高が選択された車高領域にないとき、各車
輪に配設した右前輪エアサスペンションEFR、左前輪エ
アサスペンションEFL、右後輪エアサスペンションERR、
左後輪エアサスペンションERL等のサスペンションにコ
ンプレッサCPからの流体圧を供給制御、または前記サス
ペンションからの流体圧を排出制御する右前輪ソレノイ
ドバルブVFR、左前輪ソレノイドバルブVFL、右後輪ソレ
ノイドバルブVRR、左後輪ソレノイドバルブVRL及び排気
ソレノイドバルブEX等の弁手段を開放して流体圧を供給
または排出して車高を制御する。このとき、上昇または
下降の変化速度を演算して、その制御の目標値となる目
標車高を補正し、その補正した目標車高をその制御の目
標値として制御するものであるから車高調整制御終了時
の車高を常に一定にすることができる。
上記実施例の動作を、更に、第11図及び第12図の第１
図で示した本実施例の車高制御時の特性図を用いて説明
する。
第11図のように、２個の車輪のうち、車高が高い方側
はサスペンションの荷重が軽いことから、車高が低い方
の上昇速度Vd2に比較してその上昇速度Vd1が速い。そこ
で、上昇速度Vd1が速い目標車高を補正によって低い値
に修正して、その制御の目標値とし、低い目標車高値で
車高調整制御を終了し、その後、微小時間Δｔの間、そ
の上昇速度Vd1を維持することによって、結果的に、車
高が低い方の上昇速度Vd2を停止車高と一致させるもの
である。
また、第12図のように、１輪の車高が高すぎ、他の１
輪の車高が低すぎる場合でも、車高が高い方側の下降速
度Vd4が遅く、車高が低い方の上昇速度Vd3が速いとすれ
ば、速い上昇速度Vd3が低い目標車高に補正して、その
制御の目標値とし、遅い下降速度Vd4が高い目標車高に
補正して、その制御の目標値とすることによって、結果
的に、車高が低い方の上昇速度Vd3の停止車高と、車高
が高い方の下降速度Vd4の停止車高と一致させることが
できる。
ところで、上記実施例の車体を所定の車高状態とする
車高の領域を定めた目標車高を選択する車高選択手段
は、車高を選択する車高選択スイッチ入力、車速データ
入力、車高センサ値の最大及び最小値入力で選択する道
路走行条件から作成した目標車高マップからの選択とし
たが、本発明を実施する場合には、特定の公式から算出
してもよい。しかし、本実施例の目標車高マップからの
選択とした方が制御速度を速くすることができる。
また、上記実施例の車高が選択された車高領域にない
とき、上昇または下降の変化速度を演算して、その制御
の目標値となる目標車高を補正して車高調整制御する制
御手段についても、所定の目標車高を補正するマップ或
いは公式とすることができる。
なお、上記実施例では、流体圧を空気圧とし、右前輪
エアサスペンションEFR、左前輪エアサスペンションEF
L、右後輪エアサスペンションERR、左後輪エアサスペン
ションERL等のサスペンションを用いているが、本発明
を実施する場合には気体に限定されるものではなく、オ
イル等の液体を使用してもよい。
［発明の効果］
以上のように、本発明の車高調整装置は、各車輪部の
車軸と車体の間の高さを検出する複数の車高センサと、
前記各車輪部に配設したサスペンションにコンプレッサ
からの流体圧を供給制御またはサスペンションからの流
体圧を排出制御する弁手段と、前記各車輪部の車高を所
定の車高状態とする車高の領域を定めた目標車高域を選
択する車高選択手段と、各車輪の車高について、それが
選択された車高領域にないとき、前記弁手段を開放して
流体圧を供給または排出すると共に、そのときの上昇ま
たは下降の変化速度を演算して、その制御の目標値とな
る目標車高域を補正して車高調整制御する制御手段から
なるものである。
したがって、車高が選択された車高領域にないとき、
各車輪に配設したサスペンションにコンプレッサからの
流体圧を供給制御、またはサスペンションからの流体圧
を排出制御する弁手段を開放して流体圧を供給または排
出して車高を制御するとき、上昇または下降の変化速度
を演算して、その制御の目標値となる目標車高を補正
し、その補正した目標車高をその制御の目標値として制
御できるから車高調整制御終了時の車高を常に一定にす
ることができる。故に、積載人数、積載荷物重量等に関
係なく常に所定車高に設定できる。また、片荷状態でも
車高を一定に保つことができる。或いはトランクに比較
的重量のある荷物を積載した場合でも、前後の車高のバ
ランスを保つことができる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle height adjusting device, and more particularly to a vehicle height adjusting device.
Height adjustment device with improved vehicle height accuracy at the end of adjustment control
Things. [Prior Art] Generally, in a vehicle, vibration of an axle is transmitted to a vehicle body.
Suspensions should be placed between the axle and the vehicle body to prevent
Has been established. Therefore, when the weight of the vehicle increases,
Sinks and the body rises when it gets lighter. Also, during sudden braking
In the front of the car body sinks, on the climbing road the rear of the car body sinks,
On a downhill road, the front of the vehicle sinks. Therefore, conventionally, the vehicle height space is provided between the axle and the vehicle body.
Equipped with a sensor to detect the vehicle height
The air pressure of the suspension shock absorber
(Eg, see US Pat. No. 4,105,216).
Detail book, CL280 in 1978). Japanese Patent Application Laid-Open No.
The technology described in JP-A-140317 will be described. The technology described in the above publication detects the distance between the body and the axle
Vehicle height sensor and a signal from the vehicle height sensor
A signal comparison circuit for dividing the vehicle height detection area into a plurality of areas;
A signal that converts a signal divided into multiple areas into a pulse signal
Pulse conversion circuit and pulse signals in multiple regions within a certain time
And an integrating circuit for integrating the signals respectively.
Circuit that receives the input signal and determines the vehicle height
And a fluid circuit for controlling the supply and discharge of the suspension device based on this determination.
It is composed of roads. With this configuration, the vehicle height during traveling can be controlled.
The vehicle is selectively controlled to the desired height, and
Height control in response to changes in vehicle height due to
Be done. [Problems to be Solved by the Invention] In the conventional vehicle height adjustment device as described above,
When a person gets on or loads luggage, the vehicle height drops,
The suspension shock absorber empty to correct
Raises the air pressure and raises the vehicle height to the specified height range
Let me. However, increase the vehicle height until it reaches the predetermined vehicle height area
Sometimes, the ascending speed varies depending on the number of people loaded, the weight of the loaded luggage, etc.
As a result, the vehicle height after control is
May not be fixed. That is, when the target vehicle height is reached by increasing the air pressure,
Stopping the pressure increase will cause the vehicle to stop at that time.
, But when it moves, it escapes the vehicle height area
In some cases. Therefore, make sure that the vehicle height is
To reach the target vehicle height by a predetermined time
Control has been terminated. For example, the conventional vehicle height system shown in FIG.
As shown in the characteristic diagram at the time of
Judgment whether it is instantaneous such as at the time of landing or the convexity of a road
Requires a very short time Δt,
Meanwhile, the vehicle height continued to rise. For this reason, the load
The speed of climbing on wheels that are running and wheels that are not loaded
Because the degree is different, the car between the wheels even during the same minute time Δt
There is a problem that a height difference Δx occurs. Also, in particular,
As shown in the characteristic diagram of the conventional vehicle height control in Fig. 14, one wheel
If the vehicle height is too high and the height of the other wheel is too low,
The target vehicle height has a certain width to prevent
There is a problem that y occurs. As other prior arts, Japanese Patent Application Laid-Open No. 54-155522,
JP-A-62-80113 and JP-A-61-128026. The technology described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 54-155522 is based on the
And generates a force corresponding to the rate of change of displacement and acts on the vehicle body.
The vehicle height to a specified value regardless of the driving condition of the vehicle.
Is controlled to a value of. Therefore,
The technology described in the official gazette of the
The deviation of the vehicle height from the target vehicle height range and the speed of change of the actual vehicle height
The opening of the solenoid valve, that is, the pressure on the suspension
It changes the amount of fluid supply and discharge.
When the vehicle deviates from the standard value, the actual vehicle height is quickly turned to the target vehicle height range.
It will be restored. However, as mentioned earlier,
Above for wheels that are on and wheels that are not loaded
Since the ascending speed is different, the car between the wheels even during the same minute time
There is a problem that there is a height difference.
If the height is too high and the height of the other wheel is too low,
It is necessary to have a certain width for the target vehicle height to prevent
Loaded and unloaded wheels
Then, there is a problem that a vehicle height difference occurs. Also, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-80113 discloses a one-shot
For unevenness, first change the characteristics with the suspension
To prevent changes in the vehicle body,
Acts to change the vehicle height when it is determined that the vehicle is in line
And running on rough roads continuously means that the maximum vehicle height
And the minimum vehicle height. However,
Measures such as the number of passengers and the weight of the load
Not. Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 61-12806 discloses vehicle speed data.
Or technology to adjust vehicle height in manual mode
However, as mentioned above,
No countermeasures have been taken. Therefore, the present invention has been made to solve the above problems.
Therefore, regardless of the number of people loaded and the weight of the loaded luggage,
The challenge is to provide a height adjustment device that can be set at a high height.
is there. [Means for Solving the Problems] The vehicle height adjusting device according to the present invention includes an axle of each wheel and a vehicle.
A plurality of vehicle height sensors for detecting the height between the bodies;
The suspension from the compressor
Controls body pressure or relieves fluid pressure from suspension
Valve means for controlling the output of the vehicle, and the vehicle height of each of the wheel portions is set to a predetermined vehicle height.
Select the target vehicle height range that defines the vehicle height
Vehicle height selection switch input, vehicle speed data input, vehicle height
Road driving conditions selected by inputting the maximum and minimum sensor values
Height selection means to select from the target height map created from
And, for the vehicle height of each wheel, the vehicle height area in which it was selected
The valve means is open to supply fluid pressure or
The rate of change of ascent or descent at the time of discharge
And corrects the target vehicle height range that is the target value for that control.
Control means for adjusting the height of the vehicle.
The target vehicle height that defines the vehicle height area where
If the vehicle is not in the vehicle height area selected by the vehicle height selection means
When the compressor installed on the suspension
Control the fluid pressure or fluid from the suspension
Open the valve means for controlling the discharge of pressure to supply or
Is discharged, and the rate of change of the ascent or descent at that time
Calculate the degree and correct the target vehicle height which is the target value of the control
And vehicle height adjustment control. [Action] In the present invention, the vehicle height is selected by the vehicle height selecting means.
A target vehicle height that defines a vehicle height region to be set is selected. Ma
In addition, the vehicle height sensors arranged on the four wheels of the vehicle
The vehicle height between the axle and the body is detected as the height between the axle and the body.
You. When the vehicle height is not in the selected vehicle height area, it is assigned to each wheel.
Supply fluid pressure from the compressor to the suspension
Supply control or discharge control of fluid pressure from suspension
To release or supply fluid pressure to open the valve
Control. At this time, perform the change speed of ascent or descent.
The target vehicle height, which is the target value for the control,
Is controlled as the target value of the control.
The vehicle height at the end of vehicle height adjustment control
can do. [Example] Here, an example of the present invention will be described. FIG. 1 shows a fluid control of a vehicle height adjusting device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of a system and an electric control system, and FIG. 2 is an embodiment of the present invention.
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a vehicle height adjustment device. In the figure, the control circuit ECU is a microcomputer, etc.
, Which is program-controlled.
The vehicle speed sensor SS uses the running speed of the vehicle as the reciprocal of the pulse cycle.
It is a detector used as a speedometer for detecting. Con
Presser CP is a fluid pressure supply source rotated by motor M
The motor drive relay RY is controlled by the output of the control circuit ECU.
It is driven by controlling. Dryer DR supplies fluid pressure
From the source compressor CP to the suspension front right wheel air suspension pen
EFR, left front wheel air suspension EFL, right rear wheel air
Suspension ERR, left rear wheel air suspension ERL
This removes the humidity of the supplied fluid. Exhaust solenoid
Door valve EX is the right front wheel air suspension EFR, front left
Wheel air suspension EFL, right rear wheel air suspension E
RR, control the fluid pressure of the left rear wheel air suspension ERL
It is discharged at the output of the circuit ECU, and when the vehicle height is reduced
It is open and normally closed. Low vehicle height selection switch LOWSW and middle vehicle height selection switch
N NORMAL SW and high vehicle height selection switch HIGH SW are three-stage
This is a vehicle height selection switch that selects the vehicle height on the floor, and the vehicle height BO
Select the target vehicle height that defines the vehicle height area to be in the predetermined vehicle height state.
The vehicle height selecting means is selected. The right front wheel height sensor FR is connected to the axle (not shown) of the right front wheel.
Detecting the height between the car bodies BO as a predetermined gray code
It is a detector. Supports the body BO between the axle and the body BO
Suspension right front wheel air suspension EFR supplied
The vehicle height is controlled by the applied air pressure. right
The front wheel solenoid valve VFR is connected to the right front wheel air suspension.
Supply and control fluid pressure from compressor CP
It is a valve. The left front wheel height sensor FL is connected to the left front wheel axle and body.
A detector that detects the height between BOs as a predetermined code.
You. The left front wheel between the axle and the body BO that supports the body BO
The air suspension EFL depends on the air pressure supplied.
The vehicle height is controlled. Left front solenoid valve
VFL is a compressor for the left front wheel air suspension EFL
This valve controls the supply of fluid pressure from the CP. Similarly, the right rear wheel height sensor RR is not shown for the right rear wheel.
The height between the axle and the body BO is detected as a predetermined code.
Detector. The body BO is located between the axle and the body BO
Support right rear wheel air suspension ERR, supply air
The vehicle height is controlled by the pressure. Right rear wheel sole
The solenoid valve VRR is connected to the right rear wheel air suspension ERR.
This valve controls the supply of fluid pressure from the compressor CP. The left rear wheel height sensor RL is used for the left rear wheel axle and the vehicle body.
A detector that detects the height between BOs as a predetermined code.
You. Left rear wheel between the axle and the body BO that supports the body BO
The air suspension ERL is controlled by the air pressure supplied.
The vehicle height is controlled. Left rear wheel solenoid valve
VRL is a compressor for the left rear wheel air suspension ERL
This valve controls the supply of fluid pressure from the CP. The vehicle height adjustment device of the present embodiment configured as described above is
It is controlled as follows. 3 to 6 show a vehicle height adjusting device according to an embodiment of the present invention.
For controlling the main program of the control circuit ECU
It is a chart. FIG. 7 and FIG.
3 is a flowchart of a subroutine program of the adjusting device.
You. This program is an ignition switch (not shown)
Is turned on to start control. First, it is used to execute this program in step S1.
Initialize the RAM and output port to be used. At this time,
Each right front wheel up request flag and right front wheel down request flag, left
Front wheel up request flag, left front wheel down request flag, right rear wheel
Rise request flag, right rear wheel descent request flag, left rear wheel up
Lower the request flag and the left rear wheel lowering request flag ("0"
Do). In step S2, the interrupt permission flag is set (“1”
To). Determine the arrival of processing timing in step S3
Then, when the predetermined processing timing comes, step S4
With right front wheel height sensor FR → left rear wheel height sensor RL → left front wheel
High sensor FL → Right rear wheel height sensor RR and 4 in rotation
Call a data entry routine to read the wheel height. This
The data input routine for each front right wheel height sensor FR and left rear wheel
Height sensor RL, front left wheel height sensor FL, right rear wheel height sensor
Since the RR output is a serial signal,
Is reading the height of the four wheels, but at the same time,
May be read. Timing of vehicle speed calculation in step S5
At the timing of vehicle speed calculation, step S6
Here, a well-known interrupt routine whose description is omitted is performed.
Reads the pulse cycle of vehicle speed detection and inputs from vehicle speed sensor SS
Multiply the reciprocal of the pulse period by the count to calculate the average vehicle speed
I do. Also, is it time to calculate the vehicle height in step S7?
Judgment, when the vehicle height is calculated, at step S8
Perform high calculations. This vehicle height calculation is performed for each front right wheel vehicle height sensor F.
R, Left rear wheel height sensor RL, Left front wheel height sensor FL, Right rear wheel
Convert gray code output of vehicle height sensor RR to binary code
In other words, stock the data of about the past eight times and average
Calculated vehicle height. In step S9, select the ignition signal or engine
From the totals, it is determined whether the engine is currently rotating. stop
When stopped, all solenoid valves, ie, front right
Wheel solenoid valve VFR, left front wheel solenoid valve VFL,
Right rear wheel solenoid valve VRR, left rear wheel solenoid valve V
Close the RL and set the compressor CP to stop mode M
Is stopped. If it is determined in step S9 that the engine is currently running
In step S10, a target vehicle height is selected. This target vehicle height
Indicates the vehicle speed data and the vehicle height selection switch
Switch or the intermediate vehicle height selection switch NORMAL SW or
Is the input of the high vehicle height selection switch HIGH SW and the vehicle height sensor value
From road driving conditions by opening the maximum and minimum vehicle heights
Enter vehicle speed data and select vehicle height from the created target vehicle height map.
Switch input, maximum and minimum height sensor value input
A predetermined target vehicle height is selected. In step S11, the right front wheel ascending request flag is set and in step S12
To see the right front wheel lowering request flag. Entered this routine
Initially, the right front wheel up request flag and right front wheel down request flag
Is down (it is “0”), so in step S15
Calculated vehicle height calculated as averaged vehicle height in Step S8
Is less than or equal to the maximum target vehicle height selected in step S10.
Determine if it is above. Calculated vehicle height is greater than the maximum target vehicle height
In step S16, the right front wheel ascending request flag is set in step S16.
("1"). Also, the calculated vehicle height is the target in step S17.
It is determined whether the vehicle height is equal to or less than the minimum value. Calculated vehicle height is the target vehicle
When the height is equal to or less than the minimum value of the height, a request to descend the right front wheel is made in step S18.
Set a flag (set to "1"). From the next time on, the routine from step S11 to step S20
If entered, the process goes on to step S11 and step S16.
The right front wheel rise request flag (set to “1”).
Set in step S18 in step S12
(Set to "1") On the right front wheel
The ascending request flag or right front wheel descending request flag is set.
When (“1”), change in ascending or descending in step S19
The target vehicle height is corrected according to the speed.
And the corrected eye in step S13.
Calculate as the averaged vehicle height in step S8
Compared to the calculated vehicle height. Target corrected in step S13
When the vehicle height does not match the calculated vehicle height, the specified output is
Because it is what we are doing, rise in step S20 or
Calculates the change speed of descent.
Call. Target vehicle height corrected in step S13
And the calculated vehicle height match, the vehicle height adjustment control is completed
Since step S14 is performed, step S14 is performed in step S14.
Right front wheel lift request flag (set to "1") at 16
Lag or raised in step S18 (“1”
The right front wheel lowering request flag is lowered (set to "0"). In step S21, the left front wheel ascending request flag is set to
In step S22, the left front wheel lowering request flag is checked. This routine
In the early stage of entering the front left wheel up request flag and left front wheel down
Since the request flag is down ("0"), the step
The calculated vehicle height calculated in step S8 in S25 is
Is greater than or equal to the maximum target vehicle height selected in step S10
to decide. When the calculated vehicle height is greater than or equal to the maximum target vehicle height,
In step S26, the left front wheel ascending request flag is set (set to "1").
). Also, in step S27, the calculated vehicle height is the minimum of the target vehicle height.
Determine if it is less than or equal to the value. The calculated vehicle height is the minimum value of the target vehicle height
In the following cases, the left front wheel lowering request flag is set in step S28.
("1"). From the next time on, the routine from step S21 to step S30
If entered, the process goes to step S21 and to step S26.
The left front wheel lift request flag (set to “1”)
Set in step S28 in step S22
(Set to "1") On the left front wheel
The ascending request flag or the left front wheel descending request flag is set.
When (“1”), change in ascending or descending in step S29
The target vehicle height is corrected according to the speed.
And the corrected eye in step S23.
Calculate as the averaged vehicle height in step S8
Compared to the calculated vehicle height. Target corrected in step S23
When the vehicle height does not match the calculated vehicle height, the specified output is
Because it is what we are doing, rise in step S30 or
Calculates the change speed of descent.
Call. Target vehicle height corrected in step S23
And the calculated vehicle height match, the vehicle height adjustment control is completed
Since this is the case, the step S24
The left front wheel lift request flag (set to "1")
Lag, or raised in step S28 (with “1”
The right front wheel lowering request flag is lowered (set to "0"). Similarly, for the right rear wheel, steps S31 to S
At step 40, step S41 to step 50 are performed for the left rear wheel.
The right rear wheel up request flag or right rear wheel down request flag.
, Left rear wheel up request flag or left rear wheel down request flag
Up and down. Thus, the need to change the height of the four wheels of the vehicle
The right front wheel up request flag or the right front wheel down request flag, respectively.
Lag, left front wheel up request flag or left front wheel down request flag
Right rear wheel up request flag or right rear wheel down request flag
, Left rear wheel up request flag or left rear wheel down request flag
It is memorized by standing up and down. Then, in step S51, all the request flags, that is, the right front wheel
Ascending request flag, right front wheel descending request flag, left front wheel ascending required
Request flag, left front wheel lowering request flag, right rear wheel
Right rear wheel lowering request flag, left rear wheel raising request flag, left
Any of the rear wheel descending request flags come down ("0")
At this time, the process enters the routine from step S3. At step S51, any request flag of all request flags
Is standing (“1”), the current vehicle speed becomes
Below a predetermined threshold vehicle speed, for example, based on the accuracy of the vehicle speed sensor SS
Less than 7km / h or vehicle speed
Judging from the output of the SS whether it is a stop or a movement near the stop
I do. When the current vehicle speed is higher than a predetermined threshold vehicle speed, step
In S56, the control interruption flag is lowered (set to "0"). Soshi
That the control interruption flag has been lowered in step S57
Confirmed, right front wheel rise request flag, right front in step S58
Wheel down request flag, front left wheel up request flag, front left wheel down
Request flag, right rear wheel up request flag, right rear wheel down request flag
Lag, left rear wheel up request flag, left rear wheel down request flag, etc.
Activate the compressor CP according to the request flag of
Or, when stopped, right front wheel solenoid valve VFR, left front
Wheel solenoid valve VFL, right rear wheel solenoid valve VRR,
Open the left rear wheel solenoid valve VRL and, if necessary,
Outputs air solenoid valve EX. That is, in FIG.
Drive and operate the compressor CP according to the output state specification diagram shown.
Open and close the solenoid valve. In step S52, it is determined that the current vehicle speed is lower than the predetermined threshold vehicle speed.
Is located on the diagonal of the four wheels of the vehicle in step S53
Sum of the right front wheel height sensor FR and the left rear wheel height sensor RL, and
Diagonal from the sum of left front wheel height sensor FL and right rear wheel height sensor RR
The vehicle height difference on the line is calculated and stored in the vehicle height difference memory H.
You. The vehicle height difference stored in the vehicle height difference memory H in step S54 is
It is determined whether the vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold vehicle height ΔH,
When the delivered vehicle height difference is smaller than a predetermined threshold vehicle height ΔH,
Isn't the wheel riding on a curb above a certain level?
Then, in step S56, the control interruption flag is lowered ("0"
)), After step S57, the output of step S58 described above.
Set. The vehicle height difference stored in the vehicle height difference memory H in step S54 is
When the vehicle is above a certain threshold vehicle height ΔH, the wheel
Rides up, and only one body BO is up
Therefore, in step S55, a control interruption flag is set (“1”
And the control interruption flag is set in step S57.
Is checked, and in step S59, all solenoid valves are
Right front wheel solenoid valve VFR, left front wheel solenoid valve
Lube VFL, right rear wheel solenoid valve VRR, left rear wheel solenoid
Close the exhaust valve VRL and exhaust solenoid valve EX,
Stops driving of motor M to stop presser CP.
State. "Control speed calculation subroutine" When the "control speed calculation subroutine" is called,
The routine starts. In step S71, the control time counter C is incremented.
And the ascending request flag is set in step S72
(“1”), the ascending request flag is descending (“0”
), When the vehicle height level has changed in step S73
to decide. When there is no change in vehicle height level, this routine
Escape. If there is a change in the vehicle height level in step S73
In step S74, the control speed Vd, which is the descending speed, is
Divide bell change α by control time counter C (Vd = α / C)
Ask. If the control speed Vd has been determined, step S75
To clear the control time counter C and exit this routine.
You. Also, the rising request flag is set in step S72.
(“1”), the vehicle height level changes in step S67.
To determine When there is no change in vehicle height level,
Remove the routine. In step S76, the vehicle height level changes.
The control speed Vd, which is the ascending speed, in step S77.
The vehicle height level change α is divided by the control time counter C (Vd−
α / C). If the control speed Vd is found, the former
Similarly, the control time counter C is cleared in step S75,
Exit this routine. "Target vehicle height correction subroutine" When "Target vehicle height correction subroutine" is called,
The routine starts. Determine whether the ascending request flag is set in step S81
When the ascent request flag is on (“1”),
Up calculated in "Control speed calculation subroutine" in step S82
When the control speed Vd, which is the speed, is 0 ≦ Vd <1 [mm / s], the speed
The target vehicle height obtained in step S10 at step S85
The target value for the vehicle height adjustment control. In step S83, the control speed
Control speed Vd obtained by the “degree calculation subroutine” is 1 ≦ Vd <2
If [mm / s], set the target vehicle height in step S86 to step S10
The value obtained by subtracting "1" from the target vehicle height obtained in
Set the target value. In step S84, the control speed calculation subroutine
When the control speed Vd obtained by “Chin” is 2 ≦ Vd [mm / s],
Is the target vehicle height determined in step S10 in step S87
The value obtained by subtracting “2” from this is used as the target value for the vehicle height adjustment control.
Remove the routine. Also, the ascent request flag is not set in step S81
When the descent request flag is set in step S88
("1"), the descending request flag is set
(“1”), the control speed calculation
The control speed Vd, which is the descending speed obtained in
When the speed is 1 [mm / s], the target vehicle height is set to step S92 in step S92.
The target vehicle height obtained in step 10 is
I do. In the "control speed calculation subroutine" in step S90
When the obtained control speed Vd is 1 ≦ Vd <2 [mm / s], the step
In step S93, the target vehicle height is calculated from the target vehicle height obtained in step S10.
The value obtained by adding “1” is set as the target value of the vehicle height adjustment control. Step
Control speed obtained by the "control speed calculation subroutine" in step S91
When the degree Vd is 2 ≦ Vd [mm / s], the target vehicle height is determined in step S94.
Is added to the target vehicle height obtained in step S10 by "2".
The target value of the vehicle height adjustment control is set, and the routine exits. Then, in step S81, the rising request flag is set in step S81.
When the descending request flag is not set at 88, this routine
Escape. That is, in this routine, the target vehicle determined in step S10
Fig. 10 according to the ascending or descending speed for high
(A) or the target vehicle height correction characteristic diagram in FIG. 10 (b).
The original target vehicle height is supplemented as the target value for vehicle height adjustment control.
That is right. As described above, the vehicle height adjusting device according to the present embodiment includes an axle and a vehicle.
It is arranged on the four wheels of the vehicle that detects the height between the bodies BO
Right front wheel height sensor FR, left rear wheel height sensor RL, left front wheel
Height sensors such as high sensor FL, right rear wheel height sensor RR, etc.
Right front wheel air suspension EFR, left front wheel
Air suspension EFL, right rear wheel air suspension ER
R, left rear wheel air suspension ERL and other suspensions
Supply control of fluid pressure from compressor CP or
Right front wheel solenoid that controls discharge of fluid pressure from the pension
Valve VFR, left front wheel solenoid valve VFL, right rear wheel solenoid
Solenoid valve VRR, left rear wheel solenoid valve VRL and exhaust
A valve means such as a solenoid valve EX;
Low height selection switch LOWSW, middle vehicle height selection switch
From the switch NORMAL SW, high vehicle height selection switch HIGH SW
Input of vehicle height selection switch to select vehicle height and vehicle speed data
Road selected by inputting the maximum and minimum values of force and height sensor values
Vehicle height selection hand such as a target vehicle height map created from road driving conditions
Step and when the vehicle height is not in the selected vehicle height region,
Open the stage to supply or discharge fluid pressure and
Calculate the change speed of rise or fall when
Vehicle height adjustment control by correcting the target vehicle height
Control means. Therefore, the right front wheel vehicle arranged on the four wheels of the vehicle
High sensor FR, left rear wheel height sensor RL, left front wheel height sensor F
L, vehicle height sensor such as right rear wheel height sensor RR, etc.
Vehicle height between O can be detected as height between axle and body BO
You. Created from road driving conditions that make up the vehicle height selection means
From the target vehicle height map
Select low vehicle height selection switch LOWSW, middle vehicle height selection switch
The switch consists of a NORMAL SW and a high-height selection switch HIGH SW.
Input of vehicle height selection switch to select vehicle height, input of vehicle speed data
Target height is input by inputting the maximum and minimum values of force and vehicle height
select. And when the vehicle height is not in the selected vehicle height area,
Right front wheel air suspension EFR and left front wheel
Suspension EFL, right rear wheel air suspension ERR,
For suspensions such as the left rear wheel air suspension ERL
Control the supply of fluid pressure from the compressor
Right front wheel solenoid that controls discharge of fluid pressure from the pension
Valve VFR, left front wheel solenoid valve VFL, right rear wheel solenoid
Solenoid valve VRR, left rear wheel solenoid valve VRL and exhaust
Supply fluid pressure by opening valve means such as solenoid valve EX
Or discharge to control the vehicle height. At this time,
Calculate the rate of change of descent and set the target value for the control.
The target vehicle height is corrected, and the corrected target vehicle height is
When the vehicle height adjustment control is completed because it is controlled as a standard value
Can be kept constant. The operation of the above-described embodiment is further described in FIG. 11 and FIG.
Explanation using the characteristic diagram at the time of vehicle height control of the present embodiment shown in the drawing
I do. As shown in Fig. 11, of the two wheels, the side with the higher vehicle height
Is lower because the suspension load is lighter.
The rising speed Vd1 is faster than the rising speed Vd2. There
The target vehicle height with a high ascending speed Vd1 is low by correcting the target vehicle height
To the target value for the control, and
The vehicle height adjustment control is terminated, and thereafter, for a short time Δt.
By maintaining the climb speed Vd1, the vehicle
The one that makes the ascending speed Vd2 of the lower height match the stopped vehicle height
It is. Also, as shown in FIG. 12, the height of one wheel is too high,
Even if the wheel height is too low, the descending speed on the higher side
Degree Vd4 is slow, and ascend speed Vd3 of the lower vehicle is faster
If the fast ascent speed Vd3 is corrected to a lower target
Set the target value for control and the slow descent speed Vd4 to the high target vehicle height.
By compensating for the target value of the control,
And the vehicle height at which the ascending speed Vd3 of the lower vehicle height is stopped and the vehicle height
Can be matched with the stop height of the higher descent speed Vd4
it can. By the way, the vehicle body of the above embodiment is brought to a predetermined vehicle height state.
Vehicle height selection means for selecting a target vehicle height that defines a vehicle height region
Is a vehicle height selection switch input that selects the vehicle height, and vehicle speed data
Road to be selected by inputting the maximum and minimum values of the vehicle height sensor value
Selection from the target height map created from road driving conditions
However, when implementing the present invention, it is calculated from a specific formula.
May be. However, from the target vehicle height map of the present embodiment,
The selection speeds up the control. Further, the vehicle height of the above embodiment is not in the selected vehicle height region.
Calculates the change speed of ascending or descending and controls it
Vehicle height adjustment control by correcting the target vehicle height
As for the control means, a map or a map for correcting a predetermined target vehicle height is used.
Or official. In the above embodiment, the fluid pressure is air pressure and the right front wheel is
Air suspension EFR, front left wheel air suspension EF
L, right rear wheel air suspension ERR, left rear wheel air suspension
Although a suspension such as ERL is used, the present invention
Is not limited to gas,
A liquid such as il may be used. [Effects of the Invention] As described above, the vehicle height adjusting device of the present invention provides
A plurality of vehicle height sensors for detecting the height between the axle and the vehicle body;
A compressor is mounted on the suspensions
Supply pressure from the supply or flow from the suspension
Valve means for controlling the discharge of body pressure;
Select the target vehicle height range that defines the vehicle height
Vehicle height selection means and vehicle height of each wheel
When not in the selected vehicle height area, open the valve means
Supply or discharge fluid pressure and increase
Or the rate of change of descent is calculated and used as the target value for the control.
Control means for correcting the target vehicle height range
It becomes. Therefore, when the vehicle height is not in the selected vehicle height area,
The suspension from the compressor
Supply control of fluid pressure, or fluid pressure from suspension
To release or supply fluid pressure
When moving up and down to control the height, the rate of change of ascent or descent
And corrects the target vehicle height, which is the target value for that control.
The corrected target vehicle height is used as the target value for the control.
Control the vehicle height at the end of the vehicle height adjustment control.
Can be Therefore, the number of people to be loaded,
Regardless of the vehicle height, the vehicle height can always be set. Also, even in a single load state
The vehicle height can be kept constant. Or compare to trunk
Even when carrying heavy loads,
Lance can be kept.
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例の車高調整装置の流体制御系
及び電気制御系の構成図、第２図は本発明の一実施例の
車高調整装置の概略構成を示す説明図、第３図から第６
図は本発明の一実施例の車高調整装置の制御回路のメイ
ンプログラム制御を行なうフローチャート、第７図及び
第８図は上記車高調整装置のサブルーチンプログラムの
フローチャート、第９図は第１図で示した実施例の車高
調整装置の出力状態仕様図、第10図は目標車高の例示を
示す補正特性図、第11図及び第12図は第１図で示した実
施例の車高制御時の特性図、第13図及び第14図は従来の
車高制御時の特性図である。
図において、
BO:車体、ECU:制御回路、
SS:車速センサ、CP:コンプレッサ、
FR:右前輪車高センサ、
RL:左後輪車高センサ、
FL:左前輪車高センサ、
RR:右後輪車高センサ、
EFR:右前輪エアサスペンション、
EFL:左前輪エアサスペンション、
ERR:右後輪エアサスペンション、
ERL:左後輪エアサスペンション
VFR:右前輪ソレノイドバルブ、
VFL:左前輪ソレノイドバルブ、
VRR:右後輪ソレノイドバルブ、
VRL:左後輪ソレノイドバルブ、
EX:排気ソレノイドバルブ、
である。
なお、図中、同一符号及び同一記号は、同一または相当
部分を示す。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram of a fluid control system and an electric control system of a vehicle height adjusting device according to one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram of a vehicle height adjusting device according to one embodiment of the present invention. FIG. 3 is an explanatory view showing a schematic configuration, and FIG.
FIG. 7 is a flowchart showing a main program control of a control circuit of the vehicle height adjusting device according to one embodiment of the present invention. FIGS. 7 and 8 are flowcharts of a subroutine program of the vehicle height adjusting device. FIG. 9 is FIG. The output state specification diagram of the vehicle height adjusting device of the embodiment shown in FIG. 10, FIG. 10 is a correction characteristic diagram showing an example of the target vehicle height, and FIGS. 11 and 12 are the vehicle height of the embodiment shown in FIG. 13 and FIG. 14 are characteristic diagrams at the time of conventional vehicle height control. In the figure, BO: body, ECU: control circuit, SS: vehicle speed sensor, CP: compressor, FR: right front wheel height sensor, RL: left rear wheel height sensor, FL: left front wheel height sensor, RR: right rear Wheel height sensor, EFR: Right front wheel air suspension, EFL: Left front wheel air suspension, ERR: Right rear wheel air suspension, ERL: Left rear wheel air suspension VFR: Right front wheel solenoid valve, VFL: Left front wheel solenoid valve, VRR: Right rear wheel solenoid valve, VRL: Left rear wheel solenoid valve, EX: Exhaust solenoid valve. In the drawings, the same reference numerals and symbols indicate the same or corresponding parts.
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(72)発明者 山際 正高
愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイ
シン精機株式会社内
審査官 藤井 昇
(56)参考文献 特開 昭54−155522（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−80113（ＪＰ，Ａ)
実開 昭61−12806（ＪＰ，Ｕ)Continuation of front page
(72) Inventor Masataka Yamagiwa
2-1, Asahi-cho, Kariya-shi, Aichi
Shin Seiki Co., Ltd.
Examiner Noboru Fujii
(56) References JP-A-54-155522 (JP, A)
JP-A-62-80113 (JP, A)
Shokai Sho 61-12806 (JP, U)