JP2660251B2 - Cleaning robot - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は特に壁面を自走して該壁面を清掃する清掃
用ロボットに係り、その清掃装置と走行装置とを連結す
るアーム部構造に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention particularly relates to a cleaning robot for self-propelling a wall surface and cleaning the wall surface, and relates to an arm portion structure for connecting the cleaning device and the traveling device.
従来大型タンク等の壁面を清掃するロボットは、その
本体が電磁力により鉄板製壁面に吸着するものと、排気
ファンにより負圧を発生させることにより本体が壁面に
吸着するものとが存在した。そしてその走行装置が、該
壁面を走行しつつブラシ等を回転させてその壁面を清掃
するものである。この清掃のための回転ブラシは壁面走
行装置と一体をなし、壁面走行装置内に設けられ、また
はそれに近接して位置されていた。従って、走行装置の
下面と清掃用回転ブラシの下面とは常に同一に保持され
ていた。2. Description of the Related Art Conventionally, there are two types of robots for cleaning a wall surface of a large tank or the like, in which a main body adheres to an iron plate wall surface by electromagnetic force, and in which a main body adheres to a wall surface by generating a negative pressure by an exhaust fan. Then, the traveling device cleans the wall by rotating a brush or the like while traveling on the wall. The rotary brush for this cleaning is integrated with the wall surface traveling device, is provided in the wall surface traveling device, or is located near the wall traveling device. Therefore, the lower surface of the traveling device and the lower surface of the cleaning rotary brush are always kept the same.
ところが、走行装置と回転ブラシとを近接しあるいは
走行装置内に回転ブラシを設けると、壁面上に昇降用梯
子等がある場合、それと壁面の間にロボットが入らず、
その部分を清掃することが困難である欠点があった。こ
れはロボットの走行装置自体が壁面吸着用の各種機器を
備える必要性から比較的その厚みを(高さ)厚くせざる
を得ず、その結果狭小な場所に進入することが困難であ
るからである。However, when the traveling device and the rotating brush are close to each other or a rotating brush is provided in the traveling device, if there is a climbing ladder or the like on the wall, the robot does not enter between it and the wall,
There was a drawback that it was difficult to clean that part. This is because the traveling device of the robot itself has to be relatively thick (height) due to the necessity of providing various devices for adsorbing the wall surface, and as a result, it is difficult to enter a narrow place. is there.
又、走行装置の下面と清掃ブラシの下面とは常に同一
面とは限らないため、回転ブラシが壁面に接触せず、そ
こを清掃できない場合も存在する。Further, since the lower surface of the traveling device and the lower surface of the cleaning brush are not always the same surface, there are cases where the rotating brush does not contact the wall surface and cannot clean it.
そこで本発明は上記の問題点を解決するために、走行
装置と清掃装置とを互いに分離して配置し、それらの間
をアームで連結し、該アームを介して、清掃装置が壁面
に常に接触するようにしたものであり、その要旨は次の
とおりである。Therefore, in order to solve the above-mentioned problems, the present invention arranges the traveling device and the cleaning device separately from each other, connects them with an arm, and the cleaning device constantly contacts the wall surface via the arm. The gist is as follows.
本発明の清掃用ロボットは、少なくとも壁面に吸着し
て該面上を走行する走行装置1と、走行装置1に取付け
られて走行面を清掃する清掃装置2とを具備する。ここ
において本発明の特徴とすることろは、アーム3の先端
を被清掃面に沿って揺動させるアーム駆動部8を前記走
行装置1に設ける。それと共に清掃装置2の高さを走行
装置1の全体の高さよりも低くする。更に、走行装置1
とその吸着位置から離れて配置された清掃装置2との間
をアーム駆動部8を介してアーム3で連結する。そし
て、少なくともアーム3の中間部および先端部を走行装
置1の高さよりも低くできるようにアーム3を突出させ
たものである。The cleaning robot of the present invention includes at least a traveling device 1 that adheres to a wall surface and travels on the surface, and a cleaning device 2 that is attached to the traveling device 1 and cleans a traveling surface. Here, a feature of the present invention is that the traveling device 1 is provided with an arm drive unit 8 that swings the tip of the arm 3 along the surface to be cleaned. At the same time, the height of the cleaning device 2 is set lower than the entire height of the traveling device 1. Further, the traveling device 1
The arm 3 is connected via an arm drive unit 8 to the cleaning device 2 disposed away from the suction position. The arm 3 is protruded so that at least the intermediate portion and the distal end of the arm 3 can be lower than the height of the traveling device 1.
次に特許請求の範囲第2項記載の発明は、上記構成に
加えアーム3が被清掃面に直交する方向に回動するよう
にアーム3の一端及び他端を走行装置1,清掃装置2に枢
着し、清掃装置2が被清掃面に押圧されるように付勢し
て弾性体4を両枢着部に夫々取付けたものである。Next, in addition to the above configuration, one end and the other end of the arm 3 are connected to the traveling device 1 and the cleaning device 2 so that the arm 3 rotates in a direction orthogonal to the surface to be cleaned. The elastic body 4 is pivotally attached to the cleaning device 2 so as to be pressed against the surface to be cleaned, and the elastic body 4 is attached to each of the pivotally attached portions.
次に特許請求の範囲第3項記載の発明は、前記第2項
の発明の構成に加えて、アーム3と走行装置1,清掃装置
2との間の相対回転を係脱自在にロックするロック装置
5,6をアーム3と走行装置1,清掃装置2との間に設けた
ものである。A third aspect of the present invention is a lock for locking the relative rotation between the arm 3 and the traveling device 1 and the cleaning device 2 in a detachable manner, in addition to the configuration of the second aspect of the invention. apparatus
5 and 6 are provided between the arm 3 and the traveling device 1 and the cleaning device 2.
従って本清掃用ロボットによれば、走行装置1を走行
させつつアーム駆動部8を駆動させることにより、アー
ム3を揺動させつつ移動して清掃することができる。そ
れにより比較的小さな清掃装置2で迅速に広い範囲を清
掃することができる。又、昇降用ラダーと壁面との間に
清掃装置2のみを挿入してその部分を清掃することが可
能となる。Therefore, according to this cleaning robot, the arm 3 can be moved and cleaned by driving the arm driving unit 8 while moving the traveling device 1 while swinging the arm 3. Thus, a wide area can be quickly cleaned with the relatively small cleaning device 2. Further, only the cleaning device 2 can be inserted between the elevating ladder and the wall surface to clean the portion.
次に図面に基づいて本発明の実施例につき説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第1図は本装置の斜視図であり、第2図はその平面
図、第3図は同側面図、第4図は本発明のアーム3の内
部を示し、第5図は第4図のV−V矢視断面図である。
この実施例の清掃装置は第1図に示す如く壁面を自走す
る走行装置1と該走行装置1に揺動体7及びアーム3を
介して連結された清掃装置2とを有する。走行装置1は
各種公知の壁面走行ロボットを用いることができるが、
この実施例のロボットは走行装置の本体の下面に4つの
吸着パッド9が設けられている。この吸着パッド9は一
例として第10図に示す如く比較的柔らかいゴム材からな
るスカート状のスカート22と、その内側に設けられ比較
的硬いゴム材からなる片当りゴム23とを有する。この片
当りゴム23は走行面上を片当りするようにその環状の下
面が傾斜して取付けられている。そして、吸着パッド9
は第1図及び第2図においてその内部が吸引パイプ11に
より吸引され負圧を発生させると共に、パッド駆動モー
タ部10により正転及び逆転するものである。第1図にお
いて右側に位置する一対のパッドと、左側に位置する一
対の吸着パッド9とは夫々対をなし、各対毎に同一の回
転をなすように両回転軸間がタイミングベルトで連結さ
れている。そして左列のパッド対の正転駆動と右列のパ
ッド対の逆転駆動とにより前進し、夫々が逆の場合には
後退する。又、両者とも正転駆動の場合にはロボットが
右回りに向きを変え、逆の場合は左回りに向きを変え
る。次にこの走行装置1の先端部の上面にはアーム駆動
部8が設けられている。このアーム駆動部8は第6図に
示す如く、内部に減速機付モータ18が設けられ、その出
力軸上端が揺動体7の一端に連結されている。そして、
アーム駆動部8内のエンコーダ19及び図示しない外部に
設けられた制御装置により揺動体7が第1図に示す如
く、180゜の範囲で任意の幅に左右へ揺動するように構
成されている。次に、揺動体7の他端にはアーム3の一
端が枢着されている。揺動体7は第1図,第3図に示す
如く、への字状に折り曲げ形成され、その先端はほぼア
ーム駆動部8の基部の高さに位置されている。アーム3
と揺動体7とはピン12を介して枢着され、その枢着部に
は一対の弾性体4が第2図及び第4図の如く設けられ、
それによりアーム3の先端を清掃面側に付勢している。
また揺動体7の先端部には第4図及び第5図に示す如く
その外周に歯部16が形成され、該歯部16の歯溝にロッド
15の先端が係脱自在に嵌入するように構成している。こ
のロッド15は第4図に示す如くリンクを介して電磁プラ
ンジャ13の軸に連結され、そのON/OFF動作に応じてロッ
ド15が歯部16の溝に係脱し、それらによりロック装置6
を構成する。そしてこのロック装置6により揺動体7と
アーム3との交角を任意の角度に固定することができ
る。次に、アーム3の先端には清掃装置2が第1図〜第
5図の如くピン12を介して枢着されている。この枢着部
もアーム3と揺動体7との枢着部と同様に、一対の弾性
体4が設けられ、それにより清掃装置2を清掃面側に付
勢している。それと共に、清掃装置2の後端には歯部16
が形成され、その歯溝にロッド15の先端が係脱自在に嵌
入する。次に、清掃装置2は第7図及び第8図に示すよ
うにその本体の下面に一対の回転ブラシ17と、該回転ブ
ラシ17の上端に固定された多数の水車羽根21とを有す
る。この水車羽根21はノズル20から噴射する水により回
転し、それにより回転ブラシ17を駆動する。夫々の回転
ブラシ17は互いに逆方向に回転する。なお、第9図は水
車羽根21の断面図であり、この水車羽根21はカプラン水
車の羽根のように形成されている。1 is a perspective view of the apparatus, FIG. 2 is a plan view thereof, FIG. 3 is a side view thereof, FIG. 4 shows the inside of the arm 3 of the present invention, and FIG. It is a VV arrow sectional view.
As shown in FIG. 1, the cleaning device of this embodiment includes a traveling device 1 which runs on a wall surface by itself and a cleaning device 2 which is connected to the traveling device 1 via an oscillating body 7 and an arm 3. As the traveling device 1, various known wall traveling robots can be used.
In the robot of this embodiment, four suction pads 9 are provided on the lower surface of the main body of the traveling device. As shown in FIG. 10, the suction pad 9 has, for example, a skirt-like skirt 22 made of a relatively soft rubber material, and a rubber piece 23 provided inside the skirt 22 and made of a relatively hard rubber material. The one-side contact rubber 23 is attached with its annular lower surface inclined so as to make one contact on the running surface. Then, the suction pad 9
In FIG. 1 and FIG. 2, the inside thereof is suctioned by a suction pipe 11 to generate a negative pressure, and is rotated forward and backward by a pad drive motor unit 10. In FIG. 1, a pair of pads located on the right side and a pair of suction pads 9 located on the left side form a pair, and both rotation shafts are connected by a timing belt so as to make the same rotation for each pair. ing. Then, the forward movement is performed by the forward rotation driving of the pad pair in the left row and the reverse rotation driving of the pad pair in the right row. Also, in both cases, the robot changes its direction clockwise when driven forward, and turns counterclockwise in the opposite case. Next, an arm driving unit 8 is provided on the upper surface of the tip of the traveling device 1. As shown in FIG. 6, the arm drive unit 8 has a motor 18 with a speed reducer inside, and the upper end of the output shaft thereof is connected to one end of the oscillator 7. And
As shown in FIG. 1, the swing body 7 is configured to swing right and left to an arbitrary width within a range of 180 ° by an encoder 19 in the arm drive unit 8 and a control device provided outside the motor (not shown). . Next, one end of the arm 3 is pivotally connected to the other end of the rocking body 7. As shown in FIGS. 1 and 3, the oscillating body 7 is formed to be bent in a U-shape, and its tip is located at substantially the height of the base of the arm driving unit 8. Arm 3
The swinging body 7 is pivotally connected to the rocking body 7 via a pin 12, and a pair of elastic bodies 4 are provided at the pivoted portion as shown in FIGS.
This urges the tip of the arm 3 toward the cleaning surface.
As shown in FIGS. 4 and 5, a tooth portion 16 is formed on the outer end of the rocking member 7, and a rod is formed in the tooth groove of the tooth portion 16.
It is configured so that the tip of 15 can be freely engaged and disengaged. The rod 15 is connected to the shaft of the electromagnetic plunger 13 through a link as shown in FIG. 4, and the rod 15 is engaged with and disengaged from the groove of the tooth portion 16 in accordance with the ON / OFF operation thereof.
Is configured. The locking device 6 can fix the intersection angle between the rocking body 7 and the arm 3 at an arbitrary angle. Next, a cleaning device 2 is pivotally connected to the tip of the arm 3 via a pin 12 as shown in FIGS. This pivot portion is also provided with a pair of elastic members 4 like the pivot portion of the arm 3 and the swinging member 7, thereby urging the cleaning device 2 toward the cleaning surface. At the same time, the tooth 16
Is formed, and the tip of the rod 15 is removably fitted into the tooth space. Next, as shown in FIGS. 7 and 8, the cleaning device 2 has a pair of rotating brushes 17 on the lower surface of its main body, and a number of water turbine blades 21 fixed to the upper end of the rotating brushes 17. The water turbine blades 21 are rotated by water jetted from the nozzles 20, and thereby drive the rotating brush 17. Each rotating brush 17 rotates in a direction opposite to each other. FIG. 9 is a sectional view of the water turbine blade 21. The water turbine blade 21 is formed like a blade of a Kaplan turbine.
次に第11図は本発明のロボットのアーム部の第2実施
例であり、この実施例では前記第1実施例に加えて、清
掃装置2とアーム3との間に中継アーム24が設けられて
いる。そしてこの中継アーム24に清掃装置2の軸27が枢
着されている。この軸27はアーム3のピン12(Y軸)に
直交する方向(X軸)に位置され、その軸27の回りに清
掃装置2を回動自在に支持している。そして中継アーム
24に突設されたバネ用腕25と清掃装置2との間にバネ26
が位置され、自由状態で清掃装置2が図の状態に保持さ
れる。そして、被清掃面がY軸方向沿って湾曲している
場合には、前記弾性体4の押圧力により、清掃装置2が
前記軸27のまわりを回転し、その湾曲面に清掃装置の接
触面が馴染んで接触するように構成している。Next, FIG. 11 shows a second embodiment of the arm portion of the robot of the present invention. In this embodiment, a relay arm 24 is provided between the cleaning device 2 and the arm 3 in addition to the first embodiment. ing. The shaft 27 of the cleaning device 2 is pivotally connected to the relay arm 24. The shaft 27 is positioned in a direction (X-axis) orthogonal to the pins 12 (Y-axis) of the arm 3, and supports the cleaning device 2 around the shaft 27 so as to be freely rotatable. And relay arm
A spring 26 is provided between the cleaning arm 2 and the spring arm 25 projecting from
And the cleaning device 2 is held in the state shown in the figure in the free state. When the surface to be cleaned is curved along the Y-axis direction, the pressing force of the elastic body 4 causes the cleaning device 2 to rotate around the shaft 27, and the curved surface has a contact surface of the cleaning device. Are configured to be familiar and in contact.
次に、本発明のロボットの作用につき説明する。先
ず、第1図において吸引パイプ11にサクションホースの
一端が取付けられ、その他端がブロアーに連結されてい
る。それと共に、清掃装置2に給水ホースが連結され更
に、パッド駆動モータ部10,アーム駆動部8及びアーム
3の電磁プランジャ13を制御する制御ケーブルが走行装
置1に連結される。そして、走行装置1の吸着パッド9
が壁面あるいは床面に吸着され、夫々のパッド駆動モー
タ部10を駆動して前進及び後退、回転等をさせながら、
揺動体7を揺動駆動する。そして、清掃装置2の回転ブ
ラシ17を水噴射により回転させて、壁面を洗浄するもの
である。壁面がタンク等の場合には、その内周面に沿っ
て第3図に示す如くアーム3及び清掃装置2が適宜角度
に折り曲げられ、回転ブラシ17の端面が常にその壁面に
接触するようになる。この状態で走行装置1を前進又は
後退させつつ、揺動体7を揺動駆動すれば、広い範囲に
渡り壁面を迅速に清掃することができる。なお清掃装置
2はその回転ブラシに替えて吸引ノズルを設けてもよ
い。Next, the operation of the robot of the present invention will be described. First, in FIG. 1, one end of a suction hose is attached to a suction pipe 11, and the other end is connected to a blower. At the same time, a water supply hose is connected to the cleaning device 2, and a control cable for controlling the pad driving motor unit 10, the arm driving unit 8, and the electromagnetic plunger 13 of the arm 3 is connected to the traveling device 1. Then, the suction pad 9 of the traveling device 1
Is adsorbed on the wall surface or floor surface, while driving the respective pad drive motor unit 10 to move forward and backward, rotate, etc.
The rocking body 7 is driven to rock. Then, the rotating brush 17 of the cleaning device 2 is rotated by water jet to clean the wall surface. When the wall surface is a tank or the like, the arm 3 and the cleaning device 2 are bent at an appropriate angle along the inner peripheral surface as shown in FIG. 3, so that the end face of the rotating brush 17 always contacts the wall surface. . In this state, if the oscillating body 7 is oscillated while moving the traveling device 1 forward or backward, the wall surface can be quickly cleaned over a wide range. The cleaning device 2 may be provided with a suction nozzle instead of the rotating brush.
次に、タンクの壁面等に設けられた作業員が昇降する
ためのラダーの存在する壁面を清掃するには、第1図に
おいて清掃装置2を図の位置から左方に又は右方に90゜
移動させ、清掃装置2をラダーと壁面との間に挿入す
る。そして、アームを揺動させることなく、走行装置1
を走行させることにより、ラダー下面を容易に清掃し得
る。Next, in order to clean a wall provided with a ladder for a worker to ascend and descend provided on the wall of the tank or the like, the cleaning device 2 in FIG. 1 is moved 90 ° to the left or right from the position shown in FIG. Move and insert the cleaning device 2 between the ladder and the wall surface. Then, without swinging the arm, the traveling device 1
, The lower surface of the ladder can be easily cleaned.
本発明の清掃用ロボットは、走行装置1の高さよりも
低い清掃装置2を有し、その清掃装置2と走行装置1と
の間をアーム3で連結すると共に、該アーム3をアーム
駆動部8により被清掃面に沿って揺動させるように構成
したから、清掃装置2を昇降用ラダーと壁面との間に挿
入させ、その部分を清掃することができる。又、アーム
駆動部8によりアーム3を揺動させつつ走行装置1を走
行させることにより、1回の走行動作で広い範囲に渡り
清掃することができ、清掃作業の作業能率を向上させ得
る。The cleaning robot of the present invention has a cleaning device 2 that is lower than the height of the traveling device 1, connects the cleaning device 2 and the traveling device 1 with an arm 3, and connects the arm 3 to an arm driving unit 8. As a result, the cleaning device 2 can be swung along the surface to be cleaned, so that the cleaning device 2 can be inserted between the elevating ladder and the wall surface to clean that portion. In addition, by moving the traveling device 1 while swinging the arm 3 by the arm driving unit 8, cleaning can be performed over a wide range by one traveling operation, and the work efficiency of the cleaning operation can be improved.
次に、特許請求の範囲第2項記載の発明は、アーム3
の一端及び他端を走行装置1,清掃装置2に枢着し、両枢
着部を弾性体4により付勢したから、常に清掃装置2が
被清掃面に押圧され、被清掃面が曲面を形成していて
も、そこを確実に清掃することができる。Next, the invention described in claim 2 is characterized in that the arm 3
And the other end are pivotally attached to the traveling device 1 and the cleaning device 2, and both pivot portions are urged by the elastic body 4. Therefore, the cleaning device 2 is constantly pressed against the surface to be cleaned, and the surface to be cleaned is curved. Even if it is formed, it can be reliably cleaned.
しかも本構造は、弾性体4を用いるという極めて簡単
な構成からなるにも拘わらず、被清掃面の湾曲変化に追
随し、その面を隈無く確実に清掃することができる。In addition, the present structure can follow the change in the curvature of the surface to be cleaned and clean the surface without fail, despite having a very simple configuration using the elastic body 4.
次に特許請求の範囲第3項記載の発明は、アーム3
と、走行装置1,清掃装置2との間の相対回転を係脱自在
にロックするロック装置5,6をアーム3と走行装置1,清
掃装置2との間に設けたものである。それにより一定の
平面又は曲面を清掃する際に、清掃装置2の接触面を被
清掃面に合致させて安定的に保持し、そこを迅速かつ容
易に清掃することができる。Next, the invention described in claim 3 is characterized in that the arm 3
And lock devices 5 and 6 for removably locking relative rotation between the traveling device 1 and the cleaning device 2 between the arm 3 and the traveling device 1 and the cleaning device 2. Thereby, when cleaning a certain flat surface or a curved surface, the contact surface of the cleaning device 2 can be stably held in conformity with the surface to be cleaned, and the surface can be quickly and easily cleaned.
第1図は本ロボットの斜視図であり、第2図はその平面
図、第3図は同側面図、第4図は本発明のアーム3の内
部を示し、第5図は第4図のV−V矢視断面図、第6図
はアーム駆動部8の縦断面図、第7図は清掃装置2の一
部破断平面図、第8図は同側面図、第9図は水車羽根21
の断面図、第10図は吸着パッド9の縦断面略図、第11図
は本ロボットのアーム部の他の実施例。 1……走行装置、2……清掃装置 3……アーム、4……弾性体 5,6……ロック装置、7……揺動体 8……アーム駆動部、9……吸着パッド 10……パッド駆動モータ部 11……吸引パイプ、12……ピン 13……電磁プランジャ、14……Oリング 15……ロッド、16……歯部 17……回転ブラシ、18……減速機付モータ 19……エンコーダ、20……ノズル 21……水車羽根、22……スカート 23……片当りゴム、24……中継アーム 25……バネ用腕、26……バネ 27……軸FIG. 1 is a perspective view of the robot, FIG. 2 is a plan view thereof, FIG. 3 is a side view thereof, FIG. 4 shows the inside of the arm 3 of the present invention, and FIG. 6 is a longitudinal sectional view of the arm drive unit 8, FIG. 7 is a partially cutaway plan view of the cleaning device 2, FIG. 8 is a side view thereof, and FIG.
FIG. 10 is a schematic vertical sectional view of the suction pad 9, and FIG. 11 is another embodiment of the arm portion of the robot. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Running device, 2 ... Cleaning device 3 ... Arm, 4 ... Elastic body 5, 6 ... Locking device, 7 ... Oscillator 8 ... Arm drive part, 9 ... Suction pad 10 ... Pad Driving motor section 11 Suction pipe, 12 Pin 13 Electromagnetic plunger, 14 O-ring 15 Rod, 16 Teeth 17 Rotating brush, 18 Motor with reduction gear 19 Encoder, 20… Nozzle 21… Turbine blade, 22… Skirt 23… Rubber on one side, 24… Relay arm 25… Arm for spring, 26… Spring 27… Shaft
Claims (3)
る走行装置(1)と、該走行装置(1)に取付けられ前
記走行面を清掃する清掃装置(2)とを具備するものに
おいて、アーム(3)の先端を被清掃面に沿って揺動さ
せるアーム駆動部(8)を前記走行装置(1)に設ける
と共に、前記清掃装置(2)の高さを前記走行装置
(1)の全体の高さよりも低くし、前記走行装置(1)
とその吸着位置から離れて配置される前記清掃装置
(2)との間を前記アーム駆動部(8)を介して前記ア
ーム(3)で連結すると共に、少なくとも該アーム
(3)の中間部及び先端部を前記走行装置(1)の高さ
よりも低くできるように、該アーム(3)を突出させた
ことを特徴とする清掃用ロボット。1. A device comprising: a traveling device (1) adsorbed on at least a wall surface and traveling on the surface; and a cleaning device (2) attached to the traveling device (1) for cleaning the traveling surface. An arm drive unit (8) for swinging the tip of the arm (3) along the surface to be cleaned is provided in the traveling device (1), and the height of the cleaning device (2) is increased by the traveling device (1). The traveling device (1)
And the cleaning device (2) arranged away from the suction position by the arm (3) via the arm drive unit (8), and at least an intermediate portion of the arm (3) and A cleaning robot characterized in that the arm (3) is protruded so that the tip can be lower than the height of the traveling device (1).
(2)が被清掃面に直交する方向に回動するように該ア
ーム(3)の一端および他端を前記両装置(1)(2)
に枢着し、前記清掃装置(2)が前記被清掃面に押圧さ
れるように付勢して弾性体(4)を両枢着部に夫々取付
けたもの。2. An arm (3) according to claim 1, wherein one end and the other end of said arm (3) are rotated so that said cleaning device (2) rotates in a direction perpendicular to the surface to be cleaned. 2)
And an elastic body (4) is attached to each of the pivot portions by urging the cleaning device (2) so as to be pressed against the surface to be cleaned.
ける前記アーム(3)と前記両装置(1)(2)との間
の相対回転を係脱自在にロックするロック装置(5)
(6)を該アーム(3)と前記両装置(1)(2)との
間に設けたもの。3. A locking device (5) according to claim 2, wherein the relative rotation between said arm (3) and said two devices (1) and (2) at said two pivoting portions is releasably locked. )
(6) provided between the arm (3) and the two devices (1) and (2).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1102567A JP2660251B2 (en) | 1989-04-21 | 1989-04-21 | Cleaning robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1102567A JP2660251B2 (en) | 1989-04-21 | 1989-04-21 | Cleaning robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02280884A JPH02280884A (en) | 1990-11-16 |
JP2660251B2 true JP2660251B2 (en) | 1997-10-08 |
Family
ID=14330800
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1102567A Expired - Lifetime JP2660251B2 (en) | 1989-04-21 | 1989-04-21 | Cleaning robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2660251B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5192946B2 (en) | 2008-09-04 | 2013-05-08 | 川崎重工業株式会社 | Concentrator cleaning device in solar thermal power generation equipment |
-
1989
- 1989-04-21 JP JP1102567A patent/JP2660251B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH02280884A (en) | 1990-11-16 |
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