JP2659225B2 - Inter-vehicle distance control device - Google Patents
Inter-vehicle distance control deviceInfo
- Publication number
- JP2659225B2 JP2659225B2 JP63213432A JP21343288A JP2659225B2 JP 2659225 B2 JP2659225 B2 JP 2659225B2 JP 63213432 A JP63213432 A JP 63213432A JP 21343288 A JP21343288 A JP 21343288A JP 2659225 B2 JP2659225 B2 JP 2659225B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- throttle valve
- distance
- inter
- predetermined value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動車の車間距離制御装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to an inter-vehicle distance control device for an automobile.
本件明細書中、用語「車間距離」とは、前方障害物、
たとえば走行中の先行車、または静置されているガード
レールなどの間の距離をいう。In this specification, the term "inter-vehicle distance" refers to a forward obstacle,
For example, it refers to the distance between a preceding vehicle that is traveling or a guardrail that is stationary.
従来の技術 従来から定速走行装置を備える自動車では、先行車な
どの前方障害物との距離を安全に保つために車間距離制
御装置が併用されていることが多く、この車間距離制御
装置の典型的な従来技術は、特開昭61−102335で示され
ている。この従来技術では、先行車に安全車間未満に近
付いたときには自動的にブレーキ動作が行われるように
構成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, vehicles equipped with a constant-speed traveling device often use an inter-vehicle distance control device in combination to keep a safe distance from a preceding obstacle such as a preceding vehicle. A typical prior art is disclosed in JP-A-61-102335. In this conventional technique, the brake operation is automatically performed when the vehicle approaches the preceding vehicle less than the safe distance.
発明が解決しようとする課題 このような従来技術では、前方障害物が先行車である
場合、その先行車がカーブの通過などで進行方向の左方
または右方にずれて、検出される車間距離が予め定める
充分大きな値となつて先行車を見失つたときには、スロ
ツトル弁開度が急激に大きくなり、急加速が行なわれる
恐れがある。またこのような急加速が行われている状態
で、カーブを通過して再び前記先行車を捕捉したときに
は、車間距離が縮まつているため急減速が行われ、この
ように急加速、急減速を繰返すいわゆるハンチングが生
じてしまう。したがつて安全性が確保されず、また乗り
心地が低下する。このような急激な加減速は、前方障害
物との間の距離を計測する手段の精度および能力に依存
して生じる。In such a conventional technique, when the preceding obstacle is a preceding vehicle, the preceding vehicle is shifted leftward or rightward in a traveling direction due to passage of a curve or the like, and the detected inter-vehicle distance is determined. When the vehicle loses sight of the preceding vehicle because of a sufficiently large predetermined value, the throttle valve opening may increase sharply, and sudden acceleration may occur. Also, when the vehicle is passing through a curve and re-capturing the preceding vehicle in such a state of rapid acceleration, the inter-vehicle distance is shortening, so that rapid deceleration is performed. That is, so-called hunting occurs. Therefore, safety is not ensured, and riding comfort is reduced. Such rapid acceleration / deceleration occurs depending on the accuracy and ability of the means for measuring the distance to the obstacle ahead.
本発明の目的は、安全性を向上し、急激な加減速を防
ぐことができるようにした車間距離制御装置を提供する
ことである。An object of the present invention is to provide an inter-vehicle distance control device capable of improving safety and preventing rapid acceleration and deceleration.
課題を解決するための手段 本発明は、前方障害物との間の距離を計測する距離計
測手段と、 スロツトル弁を駆動するスロツトル弁駆動手段と、 距離計測手段の出力に応答して、前方障害物との間の
距離に関連する車速となるようにスロツトル弁駆動手段
によつてスロツトル弁を駆動させる制御手段とを含む車
間距離制御装置において、 前記制御手段は、前方障害物との間の距離が予め定め
た値以上となつたとき、それ以前の予め定める時間以内
において前記距離が予め定めた値で持続されていたとき
には、スロツトル弁開度の時間変化率を所定値以下に抑
制し、また前記距離が予め定めた値未満となつたとき、
スロツトル弁開度の所定値より大きな時間変化率を許容
してスロツトル弁駆動手段によつてスロツトル弁を駆動
させることを特徴とする車間距離制御装置である。Means for Solving the Problems The present invention provides a distance measuring means for measuring a distance to a forward obstacle, a throttle valve driving means for driving a throttle valve, and a forward obstacle in response to an output of the distance measuring means. Control means for driving a throttle valve by means of a throttle valve driving means so as to attain a vehicle speed related to the distance to an object, wherein the control means comprises: Is greater than or equal to a predetermined value, when the distance has been maintained at a predetermined value within a predetermined time before that, the time change rate of the throttle valve opening is suppressed to a predetermined value or less, and When the distance becomes less than a predetermined value,
An inter-vehicle distance control device characterized in that the throttle valve is driven by a throttle valve driving means while allowing a time change rate greater than a predetermined value of the throttle valve opening degree.
作 用 本発明に従えば、前方障害物、たとえば先行車との間
の車間距離が充分に大きな予め定めた値以上となつたと
き、すなわち先行車を距離計測手段によつて見失つてし
まつた場合などでは、それ以前の予め定める時間以内に
おいて前記車間距離が予め定めた値で持続されていたと
き、すなわちたとえば先行車に追従走行していたときな
どでは、スロツトル弁開度の時間変化率を所定値以下に
抑制して、そのスロツトル弁開度がゆつくりと増大する
ように制御する。したがつてカーブなどで先行車が自車
の進行方向前方からわずかに外れて見失つたときなどに
おいて、急加速することが防がれ、安全性が確保される
とともに、乗り心地を向上することができる。According to the present invention, when the inter-vehicle distance to a preceding obstacle, for example, a preceding vehicle becomes larger than a sufficiently large predetermined value, that is, the preceding vehicle is lost by the distance measuring means. In some cases, for example, when the inter-vehicle distance has been maintained at a predetermined value within a predetermined time before that, that is, for example, when following a preceding vehicle, the time change rate of the throttle valve opening is changed. The throttle valve opening is controlled to be slowly increased to a predetermined value or less. Therefore, when the preceding vehicle is slightly deviated from the front in the direction of travel of the vehicle due to a curve, etc., it is prevented from suddenly accelerating, ensuring safety and improving riding comfort. Can be.
またその車間距離が前記予め定めた値未満となつたと
き、すなわち前記先行車がカーブを通過するなどして突
然自車の前方に現れたときなどでは、スロツトル弁の開
度が所定値より大きな時間変化率で変化することが許容
される。したがつてスロツトル弁開度が充分小さな値と
されて急減速され、安全性が確保される。Further, when the inter-vehicle distance becomes less than the predetermined value, that is, when the preceding vehicle suddenly appears ahead of the own vehicle by passing through a curve or the like, the opening of the throttle valve is larger than the predetermined value. It is allowed to change at the rate of change over time. Accordingly, the throttle valve opening is set to a sufficiently small value, the speed is rapidly reduced, and safety is ensured.
実施例 第１図は、本発明の一実施例のブロツク図である。自
動車は内燃機関によつて駆動される。前方障害物との間
の車間距離を計測する距離計測手段１からの出力は、距
離計算回路２に与えられて車間距離Ｒが演算され、その
車間距離を表わす信号はマイクロコンピユータなどによ
つて実現される処理回路３に入力される。車輪速検出器
４は、自動車の車輪速を検出する。車速計算回路５は、
前記車輪速検出器４の出力を受信し、その車輪速に基づ
いて車輪速のたとえば最大値を車速として計算して処理
回路３に与える。Embodiment FIG. 1 is a block diagram of one embodiment of the present invention. A motor vehicle is driven by an internal combustion engine. An output from the distance measuring means 1 for measuring an inter-vehicle distance to an obstacle ahead is given to a distance calculation circuit 2 to calculate an inter-vehicle distance R, and a signal representing the inter-vehicle distance is realized by a microcomputer or the like. Is input to the processing circuit 3. The wheel speed detector 4 detects the wheel speed of the vehicle. The vehicle speed calculation circuit 5
The output of the wheel speed detector 4 is received, and based on the wheel speed, for example, the maximum value of the wheel speed is calculated as the vehicle speed and is provided to the processing circuit 3.
定速走行のために車速設定スイツチ６が設けられ、こ
こで定速走行のための車速V1が設定される。処理回路３
にはセツトスイツチ７が備えられており、このセツトス
イツチ７を操作することによつて車間距離制御の動作が
行なわれる。処理回路３は車輪を制動する制動手段８を
制御し、またスロツトル弁駆動手段９を制御してスロツ
トル弁９を駆動させる。制動手段８に関連して足踏みペ
ダル10が設けられる。運転者はこの足踏みペダル10を操
作して制動を行うことができる。スロツトル弁駆動手段
９に関連してアクセルペダル11が設けられ、このアクセ
ルペダル11の踏込み動作によつてスロツトル弁が駆動さ
れてスロツトル弁開度が変化される。A vehicle speed setting switch 6 is provided for traveling at a constant speed, and a vehicle speed V1 for traveling at a constant speed is set here. Processing circuit 3
Is provided with a set switch 7. By operating the set switch 7, the operation of the following distance control is performed. The processing circuit 3 controls the braking means 8 for braking the wheels and controls the throttle valve driving means 9 to drive the throttle valve 9. A foot pedal 10 is provided in connection with the braking means 8. The driver can operate the foot pedal 10 to perform braking. An accelerator pedal 11 is provided in association with the throttle valve driving means 9, and the throttle valve is driven by the depression operation of the accelerator pedal 11, so that the throttle valve opening is changed.
処理回路３は、車間距離制御のために第１式で示され
る目標車速V0を演算する。The processing circuit 3 calculates a target vehicle speed V0 represented by the first equation for the following distance control.
V0＝ｖ＋Ｋ（Ｒ−Ra） ……（１） ここでｖは車速計算回路５によつて計算された車速で
ある。Ｋは定数である。Raは、第２式で示されるよう
に、車速ｖと、前方障害物との間の車間距離Ｒの時間変
化率である相対速度dR/dtとに依存して定められる安全
車間距離である。V0 = v + K (R-Ra) (1) where v is the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation circuit 5. K is a constant. Ra is a safe inter-vehicle distance that is determined depending on the vehicle speed v and a relative speed dR / dt, which is a time rate of change of the inter-vehicle distance R between the vehicle and the obstacle ahead of the vehicle, as expressed by the second equation.
第２図を参照して、車間距離Raは車速ｖが増大するに
つれて大きな値に定められる。ライン12は相対速度dR/d
tが比較的小さいときの特性を示し、ライン13は相対速
度dR/dtが比較的大きいときの特性を示す。 Referring to FIG. 2, inter-vehicle distance Ra is set to a larger value as vehicle speed v increases. Line 12 is relative speed dR / d
The line 13 shows the characteristics when t is relatively small, and the line 13 shows the characteristics when the relative speed dR / dt is relatively large.
第３図を参照して、第１図に示される車間距離制御装
置が搭載されている自動車（以下、自車と言うこともあ
る）14の前方に第３図（１）のように、障害物としての
先行車15が存在するとき、この自車14は前述の第１式に
基づいて目標車速V0に対応するスロツトル弁開度となる
ようにスロツトル弁駆動手段９がスロツトル弁を駆動し
て追従走行する。Referring to FIG. 3, as shown in FIG. 3 (1), an obstacle is located in front of an automobile (hereinafter, also referred to as own vehicle) 14 on which the inter-vehicle distance control device shown in FIG. When the preceding vehicle 15 exists as an object, the host vehicle 14 drives the throttle valve so that the own vehicle 14 has the throttle valve opening corresponding to the target vehicle speed V0 based on the first formula described above. Follow the vehicle.
第３図（２）は、自車14の距離計測手段１によつて計
測される先行車15との間の車間距離Ｒが、予め定める値
よりも大きくなつて、見失つた状態を示す。このように
先行車15を見失う場合は、先行車15が自動車14の走行方
向前方から左方または右方に車線変更して外れたり、カ
ーブに入ったときなどに生じる。このときに自動車14が
急加速されると、先行車15との車間距離Ｒが短くなり、
したがつて本発明では、このときにはスロツトル弁の時
間変化率が所定値以下に小さく抑制される。FIG. 3 (2) shows a state in which the inter-vehicle distance R between the host vehicle 14 and the preceding vehicle 15 measured by the distance measuring means 1 is larger than a predetermined value and the vehicle 14 is lost. Such loss of the preceding vehicle 15 occurs when the preceding vehicle 15 changes lanes to the left or right from the front in the traveling direction of the automobile 14 and departs or enters a curve. At this time, if the car 14 is rapidly accelerated, the inter-vehicle distance R to the preceding car 15 becomes shorter,
Therefore, according to the present invention, at this time, the time rate of change of the throttle valve is suppressed to a predetermined value or less.
第３図（３）で示されるように、自車14の走行中に先
行車15が位置15aから急に現れたときには、スロツトル
弁開度を所定値より大きな時間変化率で小さくし、急減
速を行って安全性を確保する。As shown in FIG. 3 (3), when the preceding vehicle 15 suddenly appears from the position 15a while the own vehicle 14 is traveling, the throttle valve opening is reduced at a time change rate larger than a predetermined value, and rapid deceleration is performed. To ensure safety.
第４図を参照して、動作の概略を述べる。時刻t1以前
では、自車14の前方には前方障害物が存在せず、自動車
14が定速走行している。時刻t1において第３図（３）で
示されるように先行車15が急に出現したときには、スロ
ツトル弁開度が所定値より大きな時間変化率で低下さ
れ、時刻t1aまでの間で急減速が行われて安全性が確保
される。時刻t1a〜時刻t2の期間中には第３図（１）で
示されるように自車14は先行車15に追従走行する。An outline of the operation will be described with reference to FIG. Before time t1, there is no obstacle in front of the vehicle 14 and the vehicle
14 is running at a constant speed. When the preceding vehicle 15 suddenly appears at time t1 as shown in FIG. 3 (3), the throttle valve opening is decreased at a time change rate larger than a predetermined value, and rapid deceleration is performed until time t1a. Safety is ensured. During the period from time t1a to time t2, the own vehicle 14 follows the preceding vehicle 15 as shown in FIG.
時刻t2において第３図（２）で示されるように先行車
15が予め定める大きな値よりもさらに大きな車間距離を
有するものとして検出され、距離計測手段１によつて先
行車15が見失つたときには、スロツトル弁開度は実線で
示されるように、時刻t2aまで時間変化率が所定値以下
に小さく抑制された状態で増加して増速される。これに
よつて安全性が確保される。もしも、このスロツトル弁
開度の時間変化率が小さく抑制されないとすれば、その
スロツトル弁の開度は参照符16で示されるように時刻t2
以降において大きく変化し、急加速が行なわれて危険で
ある。本発明では、このような危険な状態を回避するこ
とができる。At time t2, the preceding vehicle as shown in FIG.
15 is detected as having a larger inter-vehicle distance than a predetermined large value, and when the preceding vehicle 15 is missed by the distance measuring means 1, the throttle valve opening is changed until time t2a as shown by a solid line. The speed is increased and increased in a state where the time change rate is suppressed to a small value equal to or less than the predetermined value. This ensures safety. If the time change rate of the throttle valve opening is not suppressed to a small value, the opening of the throttle valve is changed at time t2 as indicated by reference numeral 16.
After that, it greatly changes and sudden acceleration is performed, which is dangerous. According to the present invention, such a dangerous state can be avoided.
第５図は、本発明の一実施例の動作をさらに詳細に説
明するためのフローチヤートである。ステツプn1からス
テツプn2に移り、車速計算回路５において車速ｖが演算
して求められる。ステツプn3では距離計算回路２におい
て車間距離Ｒが演算して求められる。ステツプn4では車
間距離制御のためのセツトスイツチ７が操作されたかど
うかが判断され、操作されていればステツプn5に移る。FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment of the present invention in further detail. The process proceeds from step n1 to step n2, and the vehicle speed v is calculated and calculated in the vehicle speed calculation circuit 5. In step n3, the distance calculation circuit 2 calculates the inter-vehicle distance R by calculation. At step n4, it is determined whether or not the set switch 7 for inter-vehicle distance control has been operated. If so, the operation proceeds to step n5.
ステツプn5では、車速設定スイツチ６によつて設定さ
れた車速V1に対応したスロツトル弁開度θADが演算され
る。ステツプn6では前方障害物である先行車が存在する
かどうか、換言すると、車間距離Ｒが予め定める大きな
値（たとえば60m）以上であるか、あるいはそれ未満で
あるかが判断される。先行車が存在しないものと判断さ
れたとき、すなわち車間距離Ｒが予め定める値よりも大
きいものと判断されたときにはステツプn7に移り、直前
の過去一定時間W1（第４図参照）以内に先行車が存在し
なかつたかどうかが判断され、その時間W1において先行
車が存在しなければステツプn8に移り、車間距離制御の
ための制御スロツトル弁開度θSFの所定値より大きな時
間変化率が許容され、ステツプn12に移る。In step n5, the throttle valve opening θ AD corresponding to the vehicle speed V1 set by the vehicle speed setting switch 6 is calculated. At step n6, it is determined whether or not a preceding vehicle as an obstacle in front exists, in other words, whether or not the inter-vehicle distance R is equal to or larger than a predetermined large value (for example, 60 m) or smaller. When it is determined that the preceding vehicle does not exist, that is, when it is determined that the inter-vehicle distance R is larger than a predetermined value, the process proceeds to step n7, and the preceding vehicle does not move within the immediately preceding past fixed time W1 (see FIG. 4). It is determined whether or not the vehicle has not existed.If the preceding vehicle does not exist at the time W1, the process proceeds to step n8, and a time rate of change larger than a predetermined value of the control throttle valve opening θ SF for the following distance control is allowed. Then, go to step n12.
ステツプn6において、第４図の時刻t1で距離計算回路
２によつて検出される車間距離Ｒが予め定める値未満で
あり、したがつて前方障害物である先行車15が存在する
ものとして判断されると、ステツプn9に移り、前述の第
１式に基づいて目標車速V0を演算し、この目標車速V0が
達成されるための前記制御スロツトル弁開度θSFを演算
する。ステツプn10において時刻t1以前の予め定める時
間W1以内に先行車15が検出されていないと判断される
と、ステツプn12に移り、今回の制御スロツトル弁開度
θSFをθSFBとして記憶する。In step n6, it is determined that the inter-vehicle distance R detected by the distance calculation circuit 2 at the time t1 in FIG. 4 is smaller than a predetermined value, and therefore, it is determined that the preceding vehicle 15 which is a forward obstacle is present. Then, the process proceeds to step n9, where the target vehicle speed V0 is calculated based on the above-described first equation, and the control throttle valve opening θ SF for achieving the target vehicle speed V0 is calculated. If it is determined in step n10 that the preceding vehicle 15 has not been detected within the predetermined time W1 before time t1, the process proceeds to step n12, and the control throttle valve opening θ SF this time is stored as θ SFB .
ステツプn13では、車間距離制御のための制御スロツ
トル弁開度θSFと、車速設定スイツチ６を用いる定速走
行のためのスロツトル弁開度θADとの大小を比較し、ス
テツプn14,n15では、いずれか小さい方のスロツトル弁
開度θADまたはθSFを導出して、そのいずれか小さい方
のスロツトル弁開度でスロツトル弁が駆動される。２つ
のスロツトル弁開度θAD,θSFのうち、車間距離制御の
ためのスロツトル弁開度θSFの方が小さいときには、第
４図の時刻t1〜t1aの間で、スロツトル弁開度が制御さ
れて前述のように第３図（３）で示されるように先行車
15が前方に出現したときなどにおいて、急減速が行われ
る。At step n13, the control throttle valve opening θ SF for the following distance control is compared with the throttle valve opening θ AD for constant speed traveling using the vehicle speed setting switch 6, and at step n14, n15, derive the smaller one Surotsutoru valve opening theta AD or theta SF of Surotsutoru valve is driven by the smaller one Surotsutoru valve opening. When the throttle valve opening θ SF for controlling the inter-vehicle distance is smaller than the two throttle valve openings θ AD and θ SF , the throttle valve opening is controlled between times t1 and t1a in FIG. The preceding vehicle as shown in FIG. 3 (3)
Sudden deceleration is performed, for example, when 15 appears forward.
先行車15が出現しているものと判断され、ステツプn1
2において過去の一定時間W1以内に先行車が存在してい
るものと判断されると、時刻t1a以降では、スロツトル
弁開度θSFの時間変化率が小さくなるように抑制され
て、いわばリミツトがステツプn11においてかけられ
る。すなわち前回の演算によつて求めた制御スロツトル
弁開度θSFBと今回演算して求めた制御スロツトル弁開
度θSFとの差が予め定めた値を超えるとき、θSFBに所
定開度加算または減算した値をθSFとする。このように
して演算して求めた今回の制御スロツトル弁開度θSFを
減少または増大して、制御スロツトル弁開度θSFの時間
変化率を所定値以下に小さく抑制する。こうして時刻t1
a〜t2の期間において、自車14が急加速または急減速す
ることなく先行車15に追従走行する。It is determined that the preceding vehicle 15 has appeared, and step n1
If it is determined that the preceding vehicle exists within the past predetermined time W1 in the past, the time change rate of the throttle valve opening θ SF is suppressed so as to be small after time t1a, so that the limit is limited. This is performed in step n11. That is, when the difference between the control throttle valve opening θ SFB calculated by the previous calculation and the control throttle valve opening θ SF calculated by this calculation exceeds a predetermined value, a predetermined opening is added to θ SFB or The value obtained by the subtraction is defined as θ SF . The control throttle valve opening θ SF thus calculated and calculated in this manner is reduced or increased, and the time rate of change of the control throttle valve opening θ SF is suppressed to a predetermined value or less. Thus, at time t1
During the period from a to t2, the own vehicle 14 runs following the preceding vehicle 15 without sudden acceleration or rapid deceleration.
時刻t2以降において、第３図（２）で示されるように
先行車15を見失つたとき、すなち車間距離Ｒが予め定め
る値以上となつたときには、ステツプn6からステツプn7
に移り、このステツプn7においては、直前の過去一定時
間W2（第４図参照）以内に先行車15が存在したかどうか
が判断される。ステツプn7において過去一定時間W2以内
に先行車15が存在したものと判断されると、ステツプn1
1に移る。したがつて前述の第１式によつて求められる
目標車速V0が増大し、したがつて制御スロツトル弁開度
θSFが演算によつて大きな値で求められるけれども、ス
テツプn11では、その制御スロツトル弁開度θSFの時間
変化率が小さく抑制されて補正される。したがつてスロ
ツトル弁開度がゆつくりと増大することになる。もしも
ステツプn11が省略され、制御スロツトル弁開度θSFの
時間変化率が小さく抑制されていない状態でスロツトル
弁が駆動されると、第４図の参照符16で示されるように
急加速が生じてしまい、危険である。本発明は、このよ
うな問題を解決し、安全性を向上することができるとと
もに従来技術の項で述べたハンチングなどを防止し、乗
り心地を向上することができる。また距離計測手段１の
精度や能力の限界による計測誤差を補償して、無益な急
加速を防止することができる。After time t2, when the preceding vehicle 15 is lost as shown in FIG. 3 (2), that is, when the inter-vehicle distance R becomes equal to or larger than a predetermined value, steps n6 to n7 are performed.
In this step n7, it is determined whether or not the preceding vehicle 15 has existed within the immediately preceding fixed time W2 (see FIG. 4). If it is determined in Step n7 that the preceding vehicle 15 has existed within the past fixed time W2, Step n1
Move to 1. Accordingly, the target vehicle speed V0 obtained by the above-described first formula increases, and accordingly, the control throttle valve opening degree θ SF is obtained by calculation at a large value. The time change rate of the opening degree θ SF is suppressed to be small and corrected. Therefore, the throttle valve opening is slowly increased. If step n11 is omitted and the throttle valve is driven in a state where the time change rate of the control throttle valve opening θ SF is not suppressed so small, rapid acceleration occurs as shown by reference numeral 16 in FIG. It is dangerous. The present invention can solve such a problem, improve safety, prevent hunting and the like described in the section of the related art, and improve riding comfort. Further, it is possible to compensate for a measurement error due to a limit of the accuracy or capability of the distance measuring means 1, thereby preventing useless sudden acceleration.
発明の効果 以上のように本発明によれは、車間距離が予め定める
値よりも大きくなつたとき、それ以前の予め定める時間
以内において前記車間距離が予め定めた値で持続してい
たときには、スロツトル弁開度の時間変化率を所定値以
下に小さく抑制するようにしたので、急加速が防がれ、
安全性が確保されるとともに、乗り心地が向上され、ま
た距離計測手段の精度および能力の限界による計測誤差
を補償して、無益な急加速を防止することができる。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, when the inter-vehicle distance becomes larger than a predetermined value, when the inter-vehicle distance has been maintained at a predetermined value within a predetermined time before that, the throttle Since the time rate of change of the valve opening is suppressed to a predetermined value or less, sudden acceleration is prevented,
Safety can be ensured, riding comfort can be improved, and measurement errors due to limitations in accuracy and performance of the distance measuring means can be compensated to prevent useless sudden acceleration.
第１図は本発明の一実施例のブロツク図、第２図は車間
距離Raが車速ｖと相対速度dR/dtとに依存して定められ
る動作を説明するためのグラフ、第３図は自動車14と先
行車15との関係を示す図、第４図は追従走行の動作を説
明するタイミングチヤート、第５図は動作を説明するた
めのフローチヤートである。 １……距離計測手段、２……距離計算回路、３……処理
回路、４……車輪速検出器、５……車速計算回路、６…
…車速設定スイツチ、７……セツトスイツチ、８……制
動手段、９……スロツトル弁駆動手段、10……足踏みペ
ダル、11……アクセルペダルFIG. 1 is a block diagram of one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a graph for explaining an operation in which an inter-vehicle distance Ra is determined depending on a vehicle speed v and a relative speed dR / dt, and FIG. FIG. 4 is a timing chart for explaining the operation of the follow-up running, and FIG. 5 is a flow chart for explaining the operation. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Distance measuring means, 2 ... Distance calculation circuit, 3 ... Processing circuit, 4 ... Wheel speed detector, 5 ... Vehicle speed calculation circuit, 6 ...
... Vehicle speed setting switch, 7 ... Set switch, 8 ... Brake means, 9 ... Throttle valve driving means, 10 ... Foot pedal, 11 ... Accelerator pedal
フロントページの続き (72)発明者 大橋 薫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 寺本 哲夫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−70322（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−270243（ＪＰ，Ａ)Continued on the front page (72) Inventor Kaoru Ohashi 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation (72) Inventor Tetsuo Teramoto 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation (56) Reference Document JP-A-58-70322 (JP, A) JP-A-63-270243 (JP, A)
Claims (1)
測手段と、 スロツトル弁を駆動するスロツトル弁駆動手段と、 距離計測手段の出力に応答して、前方障害物との間の距
離に関連する車速となるようにスロツトル弁駆動手段に
よつてスロツトル弁を駆動させる制御手段とを含む車間
距離制御装置において、 前記制御手段は、前方障害物との間の距離が予め定めた
値以上となつたとき、それ以前の予め定める時間以内に
おいて前記距離が予め定めた値で持続されていたときに
は、スロツトル弁開度の時間変化率を所定値以下に抑制
し、また前記距離が予め定めた値未満となつたとき、ス
ロツトル弁開度の所定値より大きな時間変化率を許容し
てスロツトル弁駆動手段によつてスロツトル弁を駆動さ
せることを特徴とする車間距離制御装置。1. A distance measuring means for measuring a distance from a front obstacle, a throttle valve driving means for driving a throttle valve, and a distance between the front obstacle and a vehicle in response to an output of the distance measuring means. Control means for driving the throttle valve by means of the throttle valve driving means so as to achieve a vehicle speed related to the vehicle speed, wherein the control means has a distance from a forward obstacle equal to or greater than a predetermined value. When the distance has been maintained at a predetermined value within a predetermined time before that, the time change rate of the throttle valve opening is suppressed to a predetermined value or less, and the distance is set to a predetermined value. When the value is less than the predetermined value, the throttle valve is driven by the throttle valve driving means while allowing a time change rate larger than a predetermined value of the throttle valve opening degree, and the inter-vehicle distance control device is characterized in that
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63213432A JP2659225B2 (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Inter-vehicle distance control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63213432A JP2659225B2 (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Inter-vehicle distance control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0261800A JPH0261800A (en) | 1990-03-01 |
| JP2659225B2 true JP2659225B2 (en) | 1997-09-30 |
Family
ID=16639130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63213432A Expired - Fee Related JP2659225B2 (en) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | Inter-vehicle distance control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2659225B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5260682A (en) * | 1991-03-12 | 1993-11-09 | Stanley Electric Co., Ltd. | Light-wave distance measuring apparatus for vehicle |
| JPH0530999U (en) * | 1991-09-27 | 1993-04-23 | 株式会社カンセイ | Vehicle alarm system |
-
1988
- 1988-08-26 JP JP63213432A patent/JP2659225B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0261800A (en) | 1990-03-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3651259B2 (en) | Preceding vehicle tracking control device | |
| JP3233739B2 (en) | Car driving control device | |
| CN107428260B (en) | Driving force control device for electric vehicle | |
| JP3521691B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP6380309B2 (en) | Vehicle control device | |
| WO2017159792A1 (en) | Travel assistance device | |
| JPH11198676A (en) | Travel control device for vehicle | |
| JP2000203314A (en) | Method and device for braking automobile in proximity range of obstacle | |
| JP6787270B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP2008094131A (en) | Traveling controller for vehicle | |
| US20230382455A1 (en) | Collision avoidance support apparatus | |
| JPH10338055A (en) | Vehicular follow-up running control device | |
| JP2659225B2 (en) | Inter-vehicle distance control device | |
| JP3957057B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus and method | |
| JP3365064B2 (en) | Travel control device for vehicles | |
| JP7553885B2 (en) | Vehicle control device | |
| JPH0717295A (en) | Speed control device for vehicle | |
| JP7211291B2 (en) | Vehicle running control device | |
| JPH05262164A (en) | Automatic traveling speed controller | |
| JPH0631600Y2 (en) | Inter-vehicle distance control device | |
| JPH0261799A (en) | Device for controlling distance between cars | |
| JPS59119418A (en) | Inter-car distance control device | |
| WO2020044856A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle following travel system | |
| JP3873900B2 (en) | Vehicle tracking control device | |
| JP3155089B2 (en) | Vehicle control device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |