JP2653475B2 - 無人ヘリコプタの薬剤散布装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、遠隔操縦によって所定領域を飛行する無人
ヘリコプタに搭載された薬剤散布装置に関し、特にその
散布領域を正確に制御するための散布装置の改善に関す
る。

〔従来の技術〕

例えば農地，山林に薬剤を散布する場合、無人ヘリコ
プタを使用することが考えられる。この薬剤散布におい
ては、薬剤が上記農地等の散布領域外に流れたり、逆に
散布されない部分が生じたりすることのないようにする
必要がある。そのためには、ヘリコプタを散布領域に正
確に沿って飛行させることが重要であると考えられる。
従ってヘリコプタをラジオコントロール等の遠隔操縦に
よって精度良くコントロールすることとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、上記無人ヘリコプタを使用した薬剤散布で
は、仮に農地に精度良く沿って飛行させることができた
としても、風速，方向きとヘリコプタの高度との関係に
よって薬剤が散布領域外に飛ばされることが考えられ、
場合によって周辺地域に薬害が及ぶ懸念がある。

本発明はこのような従来の状況に鑑みてなされたもの
で、薬剤を散布領域のみに精度良く散布できるようにし
た無人ヘリコプタの薬剤散布装置を提供することを目的
としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、遠隔操縦により所定領域内を飛行する無人
ヘリコプタに搭載された薬剤散布装置において、高度検
出手段と、検出高度が基準高度以上のとき薬剤散布を停
止させる散布制御装置とを備えたことを特徴としてい
る。

ここで本発明における高度検出手段には、各種のもの
が考えられ、例えば気圧を検出し、該検出気圧と地上で
の気圧とから高度を演算するもの、超音波，光，電波等
によって地表までの距離を求めるもの、あるいはフロー
トを機体に吊り下げ、これの接地状態を検出して高度を
求める接地式のものが含まれる。

また、本発明における基準高度は、風速の速い場合ほ
ど低く設定するなど、散布時の条件によって適宜設定す
れば良い。

〔作用〕

本発明では、飛行高度が所定高度以上になると薬剤散
布を停止させるようにしたので、薬剤が風等で散布領域
外に流される可能性は非常に低くなり、それだけ散布領
域の制御が確実となるとともに、周囲への薬害の発生を
防止できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図について説明する。

第１図ないし第３図は本発明の一実施例による無人ヘ
リコプタの薬剤散布装置を説明するための図である。

図において、１は遠隔操縦式無人ヘリコプタであり、
該ヘリコプタ１の機体２の、前部下面にはこれを支持す
る脚部３が取り付けられ、また前部内にはエンジン，受
信器，飛行制御装置，サーボ機構等が搭載されている。
そして上記エンジンから略垂直上方に延びる駆動軸にメ
インロータ４が取り付けられている。また、機体２の後
端にはテールロータ５が取り付けられている。これは上
記メインロータ４による反転トルクを打ち消すためのも
のである。なお、６は尾翼である。この無人ヘリコプタ
１は、地上の操縦者による発信器からの操縦信号を受信
器が受信し、該受信信号に応じて飛行制御装置がサーボ
機構を介してメインロータ４のピッチ，前傾角等を変化
させて上下，前後，左右の位置を制御するように構成さ
れている。

そして上記機体２の脚部３部分には、薬剤散布装置10
の散布装置本体７が搭載されており、これの後方には散
布制御装置8,気圧センサ９が搭載されている。上記散布
装置本体７は薬液をポンプ7aで加圧してノズル7aから吐
出するように構成されている。

また、上記散布制御装置８は、主として、上記気圧セ
ンサ９からの検出気圧が入力されるA/D変換器10,CPU11,
トランジスタ12及び温度補正用サーミスタ14から構成さ
れている。上記CPU11は、散布開始時に地上での気圧Po
を読み込むとともに、上空での気圧Ｐを読み込み、下記
式によって高度Ｈを演算し、該高度が基準高度Hoより高
いとき、トランジスタ12のベース電圧をハイにするよう
に構成されている。

Ｈ＝18400（１＋0.00366T）logPo/P ここでＴは気層の平均温度（℃）である。また、上記
トランジスタ12と電源Vccとの間にはリレー13のコイル1
3aが介設されており、該リレー13のスイッチ13bは上記
散布装置本体７のポンプ7aの開閉スイッチとなってい
る。このようにしてこのリレー13は上記演算高度Ｈが基
準高度Ho以上になったとき、上記ポンプ13aを停止させ
るようになっている。

次に本実施例の作用効果について説明する。

本実施例のヘリコプタ１は、地上からの遠隔操縦によ
って、散布領域である農地の上空を飛行し、該領域内に
薬剤を散布する。この場合、先ず地上における気圧Poが
気圧センサ９から読み込まれ、次に上空において気圧Ｐ
が読み込まれ、この両気圧から上述の演算式によってそ
のときの高度Ｈが演算される。この高度Ｈがその時の風
速，風向き等に応じて予め設定された基準高度Ho以下で
ある場合は、CPU11の出力がハイとなり、トランジスタ1
2がオンし、これによってリレー13がオンしてポンプ7a
が作動し、薬剤が散布される。そして、上記高度Ｈが基
準高度Ho以上になると、CPU11の出力がローとなり、ト
ランジスタ12がオフしてリレー13をオフさせ、これによ
って薬剤の散布が停止される。

このように本実施例では、基準高度以上になると薬剤
散布を停止させるようにしたので、薬剤が散布領域外に
流れることはほとんどなく、それだけ効率良く薬剤散布
ができるとともに、領域外への薬害を防止できる。

なお、上記実施例では気圧センサを使用して高度を求
めたが、本発明では高度の検出方法はどのような手段を
用いても良く、要は該検出高度が基準高度以上になった
とき薬剤散布を停止させるように構成すれば良い。

〔発明の効果〕

以上のように本発明に係る無人ヘリコプタの薬剤散布
装置によれば、飛行高度が基準高度以上になると薬剤散
布を停止させるようにしたので、散布領域に精度良く散
布でき、散布効率を向上できるとともに、周囲への薬害
を防止できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明の一実施例による無人ヘリ
コプタを説明するための図であり、第１図はその概略構
成図、第２図はそのブロック構成図、第３図は気圧と高
度との関係を示す特性図である。 図において、１は無人ヘリコプタ、８は散布制御装置、
９は気圧センサ（高度検出手段）、10は薬剤散布装置で
ある。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−25684（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−27189（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭39−25328（ＪＰ，Ｂ１)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定領域内を飛行するように遠隔操縦され
   る無人ヘリコプタに搭載された薬剤散布装置において、
   高度検出手段と、検出高度が所定高度以上のとき薬剤散
   布を停止させる散布制御装置とを備えたことを特徴とす
   る無人ヘリコプタの薬剤散布装置。