JP2647368B2 - ヘリコプタの速度測定装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は、特に空中停止飛行即ちバリング飛行に近い
ヘリコプタの対気速度を測定する装置に関するものであ
る。

【従来の技術】

周知の装置は、通常使われるセンサが測定すべき低速
度に関連した低い動圧ではあまり正確ではないために、
ホバリング飛行近くに、或る問題をもっている。 また、従来のセンサは、ヘリコプタの主要な特長の１
つである、任意の方向、特に後方又は横方向に指向され
た速度を容易に測定しうるものではない。

【発明が解決しようとする課題】

フランス特許第1567128号明細書は、動圧センサに加
えて、ヘリコプタの長手方向及び横方向軸心に沿ってそ
れぞれ方向付けられた２つのヨーメータを有した装置を
ロータによる空気流内に設置することを教えている。 この装置は、一般に効果的ではあるが、それにも拘わ
らず、外部への同装置の配置と、頻繁な保守を必要とす
ると共に大量生産されるヘリコプタにとっては厄介過ぎ
る相対脆性とに由来して、或る制限を有している。 フランス特許第2282644号明細書は、１つが長手方向
速度成分で、他の１つが横方向速度成分用のものである
２つの測定装置を備えた装置に関し、各測定装置が、関
連した軸心に沿うロータのサイクリック・ピッチ制御の
ための位置検出器と、同じ軸心に沿う加速度成分のため
の検出器との双方を含むと共に、２つの対応する検出器
によって測定された値の代数和の積分を行うように関連
した測定器具を含んでいる。 上述の装置は、非常に良好に且つ著しく精度良く作動
するが、それでもなお比較的高価であり、そのため、低
価格の大量生産ヘリコプタには上述した装置は使用され
ていない。 本発明は、上述した装置と同様の装置を設けることに
よってこの問題を解決せんとするもので、その特徴とす
るところは、低速度領域での特性を低下することなく簡
単に使用し且つ容易に調節できると共に、作動可能な範
囲をヘリコプタの全飛行モードに拡張することができる
装置にある。

【課題を解決するための手段】

従って、本発明は、特にホバリング飛行速度に近いヘ
リコプタの対気速度を測定するための速度測定装置であ
って、制御杆により操縦されるサイクリック・ロータピ
ッチ変更制御装置及び少なくとも１つのリフトロータ
と、複式インジケータに連結されると共に、前記ヘリコ
プタの機体の長手方向軸心及び横方向軸心に沿った該ヘ
リコプタの変位にそれぞれ応答する２つの実質的に同一
の測定装置を備えており、各測定装置が、関連した前記
長手方向軸心又は横方向軸心に沿うサイクリック・ロー
タピッチ制御位置を検出するため、且つ同関連した長手
方向軸心又は横方向軸心に沿う加速度成分を検出するた
め単一の検出器を含んでいる。また、この速度測定装置
は、各長手方向軸心及び横方向軸心に関する前記ヘリコ
プタの対気速度を、特に、直読式制御インジケータ、自
動操縦装置、航法装置或いは射撃用コンピュータを含む
あらゆる形式の装置に与えるために、各測定装置の前記
単一の検出器の出力信号の積分もしくは積算を行う計算
装置を備える。 更に詳しく述べると、本発明によると、上述のサイク
リック・ピッチ変更制御装置は、リフトロータの軸心
（Z1−Z2）とヘリコプタの機体の長手方向軸心（X1−X
2）とを通る第１平面内に実質的にある少なくとも１つ
の長手方向制御ロッドと、該第１平面に直交すると共
に、軸心（Z1−Z2）及び機体の横方向軸心（Y1−Y2）に
より画成される第２平面内に実質的にある１つの横方向
制御ロッドとにより制御される。該長手方向及び横方向
制御ロッドの双方が軸心（Z1−Z2）と実質的に平行であ
る。各長手方向軸心及び横方向軸心に沿った前記サイク
リック・ロータピッチ制御位置と同長手方向軸心及び横
方向軸心に沿った前記加速度成分との各検出器は、長手
方向成分の前記測定装置について第１平面において、横
方向成分の前記測定装置について第２平面において作動
するように配置された加速度計からなり、各検出器は、
関連の制御ロッドの垂直方向変位を検出するためリンク
結合されたプラットホーム上に配置されており、各検出
器の出力信号がワイヤを介して前記計算装置に伝送され
る。 実施例においては、プラットホームは、該プラットホ
ームの運動が、ヘリコプタの長手方向軸心（X1−X2）及
び横方向軸心（Y1−Y2）の１つに平行な軸心回りの回転
により、該軸心（X1−X2,Y1−Y2）により画成される基
準面にほぼ平行な平面の両側で起こるように、配置され
ている。別の実施例においては、プラットホームは、該
プラットホームの運動が、ヘリコプタ構造の特別な構成
やロータを通る空気流の乱れのような二次的影響に対し
て補償するため、ヘリコプタの長手方向軸心（X1−X2）
及び横方向軸心（Y1−Y2）の１つに平行な軸心回りの回
転により、該軸心（X1−X2,Y1−Y2）により画成される
基準面に対して傾斜した平面の両側で起こるように、配
置されている。 好適な実施例においては、プラットホームは、一端が
ヒンジにより対応する前記制御ロッドにリンク結合さ
れ、他端が長さの調節可能なリンクによって前記ヘリコ
プタの前記機体に結合された板から制作されている。該
リンクは、例えば二重逆ねじ止めナットにより制御され
る二重逆ねじロッドからなる。 本発明の他の特徴と、各測定装置に関連して作動する
計算装置の実施例とについて、添付図面に関連した以下
の記載において説明する。

【実施例】 第１図及び第２図に示される実施例において、本発明
に従った速度測定装置を装備したヘリコプタは、ロータ
（リフトロータ）２が連結された機体１を有する。ロー
タ２は、複式スワッシュプレート３からなるサイクリッ
ク・ピッチ変更制御装置を有しており、該スワッシュプ
レート３の下部は、機体１のジンバル継手に装着されて
いて、ロータ２の軸心Z1−Z2とほゞ平行な２つのロッド
4,5の作用を受ける。長手方向制御ロッドと呼ばれるロ
ッド４は、ロータ２の軸心Z1−Z2と機体１の長手方向軸
心X1−X2とを通る平面（第１平面）にほぼ配置されてい
る。横方向制御ロッドと呼ばれるロッド５は、上記平面
にほゞ直交すると共に、ロータ２の軸心Z1−Z2と機体１
の横方向軸心Y1−Y2とによって画定される平面（第２平
面）に位置している。２つの制御ロッド4,5は制御杆６
によって操作される。 本発明の速度測定装置は、機体の主軸心、即ち長手方
向軸心X1−X2と横方向軸心Y1−Y2とに沿ったヘリコプタ
の速度成分にそれぞれ対応する２つの実質的に同一の測
定装置からなる。他の航空機とは対照的に、ヘリコプタ
は、上述した長手方向及び横方向軸心によって画定され
る平面において任意の方向にその速度を方向付けでき、
本発明の目的は、前述したように、かかる速度を良好に
測定できるようにすることである。 本発明によると、“長手方向”の測定装置は、長手方
向軸心に沿ったサイクリック・ロータピッチ制御位置の
検出と同時に同じ軸心に沿った加速度成分を検出する検
出器9aからなり、“横方向”の測定装置は、横方向軸心
に沿った対応するパラメータを検出する検出器9bからな
る。 本発明の実施例によると、各検出器9a,9bは、機体の
長手方向及び横方向の加速度成分をそれぞれ検出するた
めに、長手方向水平軸心及び横方向水平軸心に沿ってそ
れぞれ作動するよう位置された加速度計からなる。 各測定装置の加速度計は、ロータを通る空気流の乱れ
や、羽根のフラッピングの位相ずれに対して補償するた
めに、長手方向軸心及び横方向軸心とは異なった測定軸
心に沿って作動するように位置変更しうる。 本発明の特徴によると、各測定装置の単一の検出器の
位置決めは、当該軸心に沿ったサイクリック・ロータピ
ッチ制御位置を考慮に入れることも可能にする。これを
行うために、加速度計即ち検出器9a,9bは、ヘリコプタ
の機体に関して端部の１つでヒンジ結合されると共に他
の端部で対応する制御ロッド（４及び５）にヒンジ結合
されるプラットホーム100a,100b上に配置されており、
ヒンジ結合の仕方は、各制御ロッド4,5が動かされると
きに、対応する各測定装置の加速度計が、ヘリコプタの
前述した主軸心の１つに平行な軸心回りの回転によっ
て、ほゞ水平な平面の両側を動くようになっている。 実際の実施例において、プラットホーム100aは、ボー
ル継手103aのようなヒンジにより制御ロッド４に接合さ
れると共に、同プラットホーム100aの静止位置の調節を
可能とするために、長さ調節可能なリンク102aに自由端
部でヒンジ結合された板101aを有しており、該リンク
は、逆ねじナットにより保持される二重逆ねじロッドに
よって周知の仕方で構成できる。従って、制御杆６の操
作により制御ロッド４を上下方向に移動させると、板10
1aは、リンク102aの先端部を支点として揺動する。換言
すれば、プラットホーム100aは、板101aが上述の先端部
の軸心回りに回転もしくは揺動することにより、長手方
向軸心X1−X2及び横方向軸心Y1−Y2により画成される基
準面にほぼ平行な平面の両側、即ちその下側及び上側で
運動することになる。同じ手段が、プラットホーム100a
に対して直角に方向付けられたプラットホーム100b上に
配置された加速度計即ち検出器9bの位置決めに関しても
取られる。即ち、第３図及び第４図において、101bは
板、102bは長さ調節可能なリンク、103bはボール継手で
ある。 変形実施例においては、プラットホーム100a,100b
は、それらの運動が、例えば、水平面H1−H2に対する機
体の静的傾斜角A1,A2のようなヘリコプタ構造の特定の
特性に対して補償するために、水平面H1−H2に関して傾
斜した平面まわりに起こるような態様で配置される。垂
直面は符号V1−V2で示されている。 第４図は、各測定装置に接続される計算装置の実施例
の概要図である。 各加速度計9a,9bの出力側は、ポテンショメータ13a,1
3bの可動接続部に接続されると共に抵抗42a,42bによっ
て演算増幅器41a,41bの負の入力部に接続されていて、
該抵抗42a,42bとフィードバックとして配置された抵抗4
4a,44bとによって電力増幅され濾過された信号を得るよ
うになっており、時定数はＲ−Ｃ回路44a,45a（44b,45
b）によって与えられる。 各演算増幅器の出力電圧は、自動操縦装置27（第３図
参照）の制御回路27a,27bのスイッチ31によって制御さ
れるワイヤ29に印加される。 “長手方向”の測定装置の出力電圧の一部は、ポテン
ショメータ54a及び抵抗43bによって、“横方向”の測定
装置の演算増幅器41bの正の入力部に印加される。 これと同じことが、２つの回路の一方により測定され
る速度成分の変化によるロータの制御位置の変動のよう
な該２つの回路間の相互作用を監視して、必要ならば、
ポテンショメータ54a,54bの調節によって同相互作用を
軽減するために、ポテンショメータ54bと抵抗43aによっ
て“長手方向”の測定装置の正の入力部に印加される
“横方向”の測定装置の出力信号の一部について行われ
る。 計算装置11a,11bは、自動操縦装置27（第３図）と複
式インジケータ７とを制御するよう加速度計9a,9bの出
力側に接続される。該複式インジケータ７は、主軸心X1
−X2,Y1−Y2に沿った各速度成分の代数値を表すためバ
ックグラウンドに対して可動の２本の交叉バーを有する
ことができる。 第３図及び第４図を参照するに、加速度計9a,9bの出
力側は、ポテンショメータ13a,13bの可動端子に電気的
に接続され、その出力信号が計算装置を制御する。 ロータ２は、ロッド4,5（第３図）に接続されたサー
ボ制御器21,22を有し、加速度計9a,9bを支持する２つの
プラットホーム100a,100bが該サーボ制御器21,22とスワ
ッシュプレート３との間で前記ロッド4,5にヒンジ結合
される。後述の他の回路と同様に各測定装置の計算装置
11a,11bはハウジング23内に収納されている。計器パネ
ルに設けられた制御スイッチ24は操縦者が測定装置を作
動することを可能にする。 図に示されるようにヘリコプタは、給電スイッチ28に
より作動される自動操縦装置27が設けられている。自動
操縦装置27を作動するために、計算装置は、スイッチ31
により制御されるワイヤ29により自動操縦装置27に伝達
される例えば電圧の形の指令信号を発生することができ
る。この自動操縦装置27は、周知の態様で、例えば、圧
力下の流体系（図示せず）に接続された電動弁32,33
（第３図）によって、サーボ制御器21,22に作用する。 変形実施例においては、演算増幅器41a,41b及び関連
した電子装置を備える計算装置11a,11bは、自動操縦装
置、飛行制御コンピュータ及び／又は射撃制御コンピュ
ータ、及び／又は航法援助コンピュータのような変化す
る機能を遂行する単一のディジタル及び／又はアナログ
コンピュータ装置に統合して組み入れることができ、こ
れは積分回路によって行われる。計算装置は、飛行制御
を援助することができる制御信号を発生するために、サ
イクリック・ピッチ位置及び加速度の値を再計算するの
に特に適している。 上述した測定装置の作動について以下に説明する。ヘ
リコプタが制御杆６によって操縦された飛行中であると
きに（第１図〜第３図）、加速度計9a,9bは長手方向軸
心X1−X2及び横方向軸心Y1−Y2にそれぞれほぼ沿った加
速度の長手方向及び横方向成分を測定する。このように
測定された長手方向成分及び横方向成分は、加速度計9
a,9bが制御ロッド4,5の運動にリンクした板上に配置さ
れているため各加速度計9a,9bの測定軸心がサイクリッ
ク・ピッチ制御の変化に比例して移動するので、当該平
面におけるサイクリック・ピッチ制御の変化を考慮に入
れた係数が割り当てられる。 固定のサイクリック・ピッチ制御位置において、本発
明による装置は、ヘリコプタの長手方向又は横方向加速
に対して、サイクリック・ピッチ制御（測定装置当り）
のための別個の加速度センサ及び位置センサを有する装
置のように作用する。 サイクリック・ピッチ位置が変わると直ちに、板101
a,101bの設定が変化することにより、加速度計の設定、
従って、均一飛行状態において測定された主に重力から
なる加速度の値に直ちに変化が生じる。この変化は、上
述したヘリコプタ飛行制御の調節原理に従って良好に調
節される周期的もしくはサイクリックな変位の検出器に
よって生じた変化に等しい。 殆ど全てのヘリコプタの縦方向及び横方向のサイクリ
ック・ピッチ制御は以下のように同一原理にもとづいて
いる。 ヘリコプタが地上にあれば、ロータが停止される。羽
根２の１つをP1と呼ぶ。 ロータ全体がエンジンにより機械的に駆動されるとき
に軸心Z1−Z2回りに回転する羽根P1の角度位置は、角度
Ψで表される。この角度Ψは、機体１の長手方向軸心X1
−X1に関して羽根の縦軸心が形成する角度である。 全てのヘリコプタにおいては、羽根が４枚の場合、４
つの特別な値の角度Ψにより特徴付けられる“標準位
置”と呼ばれる４つの特別な位置が各羽根についてあ
る。これら４つの標準位置の角度は全ての羽根において
同じである。４つの標準位置の角度Ψは０°,90°,180
°,270°に極く近い。これらの角度Ψの値は、飛行制御
計画が作成されるときに、製造者によって機械的に調節
される。これらの値は、調節値から外れることができ
ず、保守作業のための参照マークが付けられる。具体的
に述べれば、機体を上から見た場合、当該羽根P1の長手
方向軸心が機体の長手方向軸心X1−X2に整列するとき
に、羽根P1の角度Ψは０°又は180°であり、羽根P1の
長手方向軸心が機体の長手方向軸心X1−X2に直交すると
きに、羽根P1の角度Ψは90°又は270°である。 ４つの標準位置は位置I,II,III,IVと呼ばれる。位置
I,IIIは、勿論、上述の記載から了解されるように、機
体の長手方向軸心X1−X2と大体一致した単一のロータ直
径上にある。 また、位置II,IVは、上述の記載から了解されるよう
に、機体の横方向軸心Y1−Y2とほゞ整列した単一のロー
タ直径上にある。 加えて、各羽根は、その長手方向軸心回りに回転すべ
くヒンジ止めされている。この自由度は、通常の作動機
構（第４図の固定及び可動のスワッシュプレート）によ
って各羽根のピッチを制御することを可能にする。“固
定”のスワッシュプレート自体は、ヘリコプタの主軸心
に対して角変位される２つのサイクリック・ロータピッ
チ変更制御装置即ちサーボ制御器21,22によって、２つ
の直交軸心（即ち、スワッシュプレートの中心を通る長
手方向軸心CX1及びスワッシュプレートの中心を通る横
方向軸心CY1）回りの枢動（±約20°）を制御される。 装置の機械的設定は、羽根P1が標準位置Ｉ又はIIIに
あれば、制御杆６の単純な前後運動は羽根P1に何らピッ
チ変化を生じさせないが、制御杆６の左右の運動は羽根
P1に最大のピッチ変化を生じさせるようになっている。
羽根P1が標準位置II又はIVにあれば、制御弁６の単純な
前後運動が羽根P1に最大ピッチ変化を生じさせるが、制
御杆６の左右の運動は何らピッチ変化を生じさせない。
生じたピッチ変化の方向は、２つの標準位置について18
0°異なった反対のものになる。 サイクリック・ピッチ変化が起こるピッチの平均値は
ロータ軸心Z1−Z2に沿ったスワッシュプレートの位置に
よって決められる。この位置は操縦装置の“コレクティ
ブ・ピッチ”レバーにより制御される。 本発明による装置の感度を制御する推奨方法は次の通
りである。 ヘリコプタが地上にあれば、羽根P1は標準位置Ｉにあ
り、従って実質的に前方の位置にある。 制御杆６は、ピッチ回転を測定する計器が羽根P1に取
り付けられた後、左端から右端に動かされる。時計方向
に回転するロータについては、標準位置Ｉにある羽根P1
のピッチGP1の値は、制御杆６が右に動くときに、負の
方向に変化する（“ダイビング”と呼ばれる）。この試
験で制御杆６が左右に停止するまで運動するときのピッ
チGP1のストローク、即ちピッチGP1の全変化量はDGP1と
呼ぶ。 本発明による装置がなければ、縦方向の周期的感度は
比率のDGP1/100として普通説明され、百分率で角度が表
される。 実際に、曲線、GP1＝ｆ（VLA1）が決められる。ここ
で、VLA1は横サイクリック・ピッチ位置を表す電圧であ
り、可能な最良の線形性は、作動機構の注意深い機械的
設計により、或は非線形性についての電子的補正により
求められる。 このように、横方向のサイクリック感度STLAの測定値
は、比率DGP1/DVLA1（＝STLA）により得られる。DVLA1
は、ピッチGP1の全変化量DGP1に対応する電圧領域であ
る。 同様に、長手方向のサイクリック感度STL0は、羽根P1
を標準位置II又はIVに位置すると共に、制御杆６を後端
から前端に移動させることによって測定される。この場
合、標準位置IIにおける羽根P1のピッチをGP2とする
と、制御杆６が左右に停止するまで運動するときのピッ
チGP2のストローク、即ちピッチGP2の全変化量はDGP2で
ある。従って、縦サイクリック・ピッチ制御の変化の測
定値、即ち全変化量DGP2に対応する電圧領域を表すDVL0
1と比較した羽根P1のピッチGP2の全変化量DGP2は、長手
方向サイクリック感度STL0（＝DGP2/DVL01）を表わす。 本発明による装置を調節するために、上述した羽根群
についての調節条件が満たされれば、第４図の装置を有
するヘリコプタでは、次のことが分かる。 サイクリック・ピッチ制御の制御杆６が前端から後端
に移動されれば、機械的プラットホーム100aの長手方向
傾斜の全変化量はDISL0に等しく、ピッチGP1の全変化量
DGP1に対応する。この全変化量DISL0の値は、構成に使
用されるレバーアームにのみ依存する。 具体的には、これらレバーアームは、全変化量DISL0
が上述の全変化量DGP1に正確に等しくなるような仕方で
調節できる。 零対気速度の調節を行うために、新しいヘリコプタに
ついての信頼できる唯一の手順は、装置が一旦上述した
様に作動可能に完全に調節されたら、一定の低速度の静
かな空気中でホバリング即ち空中停止することである。 ヘリコプタを地面効果の範囲が及ばない地面に関して
ホバリングして行われる２つの対気速度成分の指示速度
の測定によって、４つの飛行針路を90°隔たらせた簡単
な手順でこの調節の微調整を可能にする。 従って、上述したような装置は、ホバリング飛行に近
いヘリコプタの横方向及び長手方向速度成分を正確に、
且つ装置の簡単な初期調節で、測定することを可能にす
ると共に、自動操縦装置や、他の航法援助コンピュータ
或は射撃制御コンピュータの補正を行うために、ロータ
ピッチ変化についてのサーボ指令に多分従うことを可能
にする。 長手方向及び横方向の平衡状態に影響を及ぼすヘリコ
プタの出力変化に対して特に補償するために、装置は、
横方向及び長手方向速度成分のための各測定装置に、抵
抗46a,46bを介して増幅器41a,41bの正の入力部に可動接
続部によって接続されたポテンショメータ3a,3bを備え
ていて、出力変化を表すロータのコレクティブ・ピッチ
の値のような補正パラメータを測定装置に導入する。
尚、第３図において、符号8a,8bは加速度計9a,9bを計算
装置11a,11bに接続するためのケーブルもしくはワイヤ
であり、第４図において、符号45a,45bはコンデンサで
ある。 変形実施例において、ヘリコプタの主軸心に沿って位
置された加速度計を用いる代わりに、羽根のフラッピン
グ応答における予想位相外れを考慮するため、縦及び横
制御ロッド4,5の運動の組合せの結果として運動する機
械的手段によってプラットホーム100a,100bを作動する
ことができる。 開発技術が簡略であり、また、装置がコンピュータ内
に統合されているため、本発明の装置は、日々の使用中
に操縦者を援助するだけでなく、初期試験センターでの
使用のため、大量生産される全ヘリコプタにおいて用い
ることが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、第２図のＩ−Ｉ線に沿って、本発明に従った
測定装置を備えたヘリコプタの概要を示す長手方向断面
図、第２図は、第１図のII−II線に沿った横方向断面
図、第３図は、ロータサーボ指令を備えたヘリコプタに
おける本発明に従った測定装置の概略斜視図、第４図
は、各測定装置の検出器にリンク結合された計算装置を
示す回路図である。 図中、１……機体、２……リフトロータ（ロータ）、３
……スワッシュプレート、4,5……制御ロッド、６……
制御杆、７……複式インジケータ、8a,8b……ワイヤ、9
a,9b……検出器（加速度計）、11a,11b……計算装置、1
3a,13b……ポテンショメータ、21,22……サイクリック
・ロータピッチ変更制御装置（サーボ制御器）、24……
スイッチ、27……自動操縦装置、27a,27b……制御回
路、28……供給スイッチ、29……ワイヤ、31……スイッ
チ、32,33……電動弁、41a,41b……演算増幅器、42a,42
b,44a,44b……抵抗、54a,54b……ポテンショメータ、10
0a,100b……プラットホーム、101a,101b……板、102a,1
02b……リンク、103a,103b……ボール継手。

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】特にホバリング飛行速度に近いヘリコプタ
   の対気速度を測定するための速度測定装置であって、 制御杆により操縦されるサイクリック・ロータピッチ変
   更制御装置及び少なくとも１つのリフトロータと、 複式インジケータに連結されると共に、前記ヘリコプタ
   の機体の長手方向軸心（X1−X2）及び横方向軸心（Y1−
   Y2）に沿った該ヘリコプタの変位にそれぞれ応答する２
   つの実質的に同一の測定装置であって、各測定装置が、
   関連した前記長手方向軸心又は横方向軸心に沿うサイク
   リック・ロータピッチ制御位置を検出するため、且つ同
   関連した長手方向軸心又は横方向軸心に沿う加速度成分
   を検出するため単一の検出器を含んでいる、前記測定装
   置と、 各長手方向軸心及び横方向軸心に関する前記ヘリコプタ
   の対気速度を得るために各測定装置の前記単一の検出器
   からの出力信号の積分を行う計算装置とを備え、 前記サイクリック・ロータピッチ変更制御装置は、前記
   リフトロータの軸心（Z1−Z2）と前記ヘリコプタの機体
   の長手方向軸心（X1−X2）とを通る第１平面に実質的に
   位置する少なくとも１つの長手方向制御ロッドと、前記
   第１平面に直交すると共に、前記軸心（Z1−Z2）及び前
   記機体の横方向軸心（Y1−Y2）により画成される第２平
   面に実質的に位置する１つの横方向制御ロッドとにより
   制御され、該長手方向及び横方向制御ロッドの双方が前
   記軸心（Z1−Z2）と実質的に平行であり、 各長手方向軸心及び横方向軸心に沿った前記サイクリッ
   ク・ロータピッチ制御位置と同長手方向軸心及び横方向
   軸心に沿った前記加速度成分との各検出器は、長手方向
   成分の前記測定装置について前記第１平面において、横
   方向成分の前記測定装置について前記第２平面におい
   て、作動するように配置された加速度計からなり、各検
   出器は、関連の制御ロッドの垂直方向変位を検出するた
   めリンク結合されたプラットホーム上に配置されてお
   り、各検出器の出力信号がワイヤを介して前記計算装置
   に伝送されるヘリコプタの速度測定装置。
2. 【請求項２】前記プラットホームは、該プラットホーム
   の運動が、前記ヘリコプタの前記長手方向軸心（X1−X
   2）及び前記横方向軸心（Y1−Y2）の１つに平行な軸心
   回りの回転により、前記長手方向軸心及び横方向軸心
   （X1−X2,Y1−Y2）により形成される基準面にほぼ平行
   な平面の両側で起こるように、配置されている請求項１
   記載の速度測定装置。
3. 【請求項３】前記プラットホームは、該プラットホーム
   の運動が、前記リフトロータを通る空気流の乱れに対し
   て補償するため、前記ヘリコプタの前記長手方向軸心
   （X1−X2）及び前記横方向軸心（Y1−Y2）の１つに平行
   な軸心回りの回転により、前記軸心（X1−X2,Y1−Y2）
   により画成される基準面に対して傾斜した平面の両側で
   起こるように、配置されている請求項１記載の速度測定
   装置。
4. 【請求項４】前記プラットホームは、一端がヒンジによ
   り対応する前記制御ロッドにリンク結合され、他端が長
   さの調節可能なリンクによって前記ヘリコプタの前記機
   体に結合された板から製作されている請求項３記載の速
   度測定装置。
5. 【請求項５】前記調節可能なリンクは、二重逆ねじ止め
   ナットにより制御される二重逆ねじロッドからなる請求
   項４記載の速度測定装置。
6. 【請求項６】単一の検出器からなる前記加速度計は、ポ
   テンショメータの可動端子の変位を制御し、前記計算装
   置は、各測定装置について、負の入力部が抵抗により前
   記ポテンショメータの前記可動端子に接続され、正の入
   力部がポテンショメータの可動端子に接続された演算増
   幅器を含み、該ポテンショメータの一端は接地され他端
   は他の測定装置の演算増幅器の出力部に接続される請求
   項５記載の速度測定装置。
7. 【請求項７】前記測定装置は、前記演算増幅器の出力信
   号を入力として受ける自動操縦装置を更に含む請求項６
   記載の速度測定装置。
8. 【請求項８】前記測定装置の各々は、前記リフトロータ
   のコレクティブ・ピッチの値である補正パラメータを該
   測定装置に導入するために、可動端子により前記演算増
   幅器の正の入力部に接続されたポテンショメータを有し
   ている請求項６記載の速度測定装置。
9. 【請求項９】前記計算装置は、自動操縦装置を有する単
   一のコンピュータ装置に統合されており、操縦者を援助
   する制御信号を発生するために前記サイクリック・ピッ
   チ位置と加速度値を再計算できる請求項８記載の速度測
   定装置。