JP2618251B2 - Automatic door opening and closing control device for unmanned vehicle automatic traveling system - Google Patents
Automatic door opening and closing control device for unmanned vehicle automatic traveling systemInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は無人車から送出されるドア開閉信号によっ
て自動ドアの開閉制御を行なう無人車自動走行システム
の自動ドア開閉制御装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic door opening / closing control device for an automatic driverless vehicle traveling system that controls automatic door opening / closing in response to a door opening / closing signal sent from an unmanned vehicle.
従来、無人車と自動ドアの有る搬送システムでは次の
ような自動ドア開閉制御が行なわれていた。Conventionally, the following automatic door opening / closing control has been performed in a transfer system having an unmanned vehicle and an automatic door.
（１）自動ドア側に設けられた赤外線センサや超音波セ
ンサ等によって自動ドア側で無人車の存在を確認し、自
動ドア側でドアの開閉をする。(1) The presence of an unmanned vehicle is confirmed on the automatic door side by an infrared sensor, an ultrasonic sensor, or the like provided on the automatic door side, and the automatic door side opens and closes the door.
（２）無人車に自動ドアの開閉状態を検出する超音波セ
ンサ等を設け、このセンサによって検出したドア開閉状
態に応じて無人車側からドア開閉要求を出して自動ドア
を開閉する。(2) An unmanned vehicle is provided with an ultrasonic sensor or the like for detecting the open / closed state of the automatic door, and the automatic door is opened / closed by issuing a door open / close request from the unmanned vehicle according to the door open / closed state detected by this sensor.
（３）自動ドアの開閉制御等を行なう地上局を設け、こ
の地上局と無人車との通信によってドアを開閉する。(3) A ground station for performing automatic door opening / closing control and the like is provided, and the door is opened / closed by communication between the ground station and an unmanned vehicle.
上記（１）および（２）の方式では、自動ドア側また
は無人車側での一方的な制御であるため、各センサが誤
検出をした場合等には、無人車が閉ったドアに衝突する
等の誤作動が発生することがある。また、上記（３）の
方式では、通信によって信号を授受するため、信号チェ
ック等により自動ドアを開閉するまでに時間がかかる問
題点がある。さらに、上記（２）の方式では、車載のセ
ンサはドアの半開状態を開状態として検出することがあ
るため、無人車側ではドア開要求後、一定時間が経過す
るとドアを通過するようにしており、自動ドアが故障し
て半開となったときは無人車がドアに衝突する等の事故
が発生する。また、上記（３）の方式でも、ドアの全開
状態を確認してはおらず、同様の事故が発生する虞れが
ある。In the above methods (1) and (2), since the control is one-sided on the automatic door side or the unmanned vehicle side, when each sensor makes an erroneous detection, the unmanned vehicle collides with the closed door. Malfunction may occur. Further, in the method (3), since signals are transmitted and received by communication, there is a problem that it takes time to open and close the automatic door by signal check or the like. Further, in the above method (2), the vehicle-mounted sensor may detect the half-open state of the door as an open state, so that the unmanned vehicle passes through the door after a certain period of time after the door open request. When the automatic door breaks down and opens halfway, an accident such as an unmanned vehicle colliding with the door occurs. Also, in the method (3), the fully opened state of the door is not confirmed, and there is a possibility that a similar accident may occur.
この発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、
ドアの全開を確認した後、無人車がドアを通過できるよ
うにして、システムの安全化を図る無人車自動走行シス
テムの自動ドア開閉制御装置を提供しようとするもので
ある。The present invention has been made in view of such circumstances,
It is an object of the present invention to provide an automatic door opening / closing control device of an automatic driverless vehicle traveling system that enables an unmanned vehicle to pass through the door after confirming that the door is fully opened, thereby improving the safety of the system.
この発明では、走行路に敷設された誘導線にそって自
動走行を行う無人車と、この無人車の走行路上にあって
前記無人車が通過する自動ドアとを有する無人車自動走
行システムにおいて、 前記無人車に、前記前方障害物の有無を検出する障害
物検出センサと、前記無人車が自動ドアの手前の所定位
置に達したとき、前記障害物検出センサの検出出力から
前記自動ドアの開閉を判断し、自動ドアが閉の場合ドア
開要求信号を無線送信するドア開要求信号送信手段とを
具え、 前記自動ドア側に、自動ドアの全開を検出するドア全
開検出スイッチと、前記無人車側からのドア開要求信号
を受信すると前記自動ドアを開駆動し、その後前記ドア
全開検出スイッチによりドアの全開を確認すると、所定
の周波数のドア全開検出信号を発生し、該発生した全開
検出信号を前記無人車に対して連続的に送出する手段と
を具え、 前記無人車に、前記自動ドア側から送出されるドア全
開検出信号を検出する検出手段と、この検出手段から検
出信号が出力されると無人車を発進させる走行制御する
走行制御手段と、前記無人車の発進後、無人車が自動ド
ア後方の所定の位置に達したとき、自動ドア閉要求信号
を無線送信するドア閉要求信号送信手段とをさらに具
え、 前記自動ドア側に、前記ドア閉要求信号を受信すると
前記自動ドアを閉駆動し、その後前記ドア全開検出スイ
ッチの出力によってドアが全開ではなくなったことを確
認すると、前記無人車へのドア全開検出信号の送出を停
止する手段をさらに具えるようにしたことを特徴とす
る。According to the present invention, in an unmanned vehicle automatic traveling system having an unmanned vehicle that automatically travels along a guide line laid on a traveling path and an automatic door on the traveling path of the unmanned vehicle through which the unmanned vehicle passes, An obstacle detection sensor for detecting the presence or absence of the front obstacle in the unmanned vehicle, and when the unmanned vehicle reaches a predetermined position in front of the automatic door, opening and closing the automatic door based on a detection output of the obstacle detection sensor. A door open request signal transmitting means for wirelessly transmitting a door open request signal when the automatic door is closed, a door full open detection switch for detecting automatic door full open on the automatic door side, and the unmanned vehicle When the door opening request signal is received from the side, the automatic door is driven to open, and when the door is fully opened by the door full opening detection switch, a door full opening detection signal of a predetermined frequency is generated. Means for continuously transmitting a full-open detection signal to the unmanned vehicle, detection means for detecting a door full-open detection signal transmitted from the automatic door side to the unmanned vehicle, and a detection signal from the detection means. A driving control means for controlling the running of the unmanned vehicle when the vehicle is output, and a door for wirelessly transmitting an automatic door closing request signal when the unmanned vehicle reaches a predetermined position behind the automatic door after the unmanned vehicle starts moving. The automatic door further includes a closing request signal transmitting unit, and upon receiving the door closing request signal, the automatic door is driven to close, and thereafter, the output of the door full open detection switch confirms that the door is not fully opened. Then, a means for stopping transmission of the door full-open detection signal to the unmanned vehicle is further provided.
係る発明によれば、無人車が自動ドアの手前の所定位
置に達したとき、障害物検出センサの検出出力から前記
自動ドアの開閉を判断し、自動ドアが閉の場合ドア開要
求信号を無線送信する。このドア開信号を受信した自動
ドア側では、自動ドアを開駆動し、その後前記ドア全開
検出スイッチによりドアの全開を確認すると、所定の周
波数のドア全開検出信号を発生し、これを無人車に対し
連続的に送出する。無人車側では、前記ドア全開検出信
号を検出すると無人車を発進させ、この発進後、無人車
が自動ドア後方の所定の位置に達すると、自動ドア閉要
求信号を無線送信する。このドア閉要求信号を受信した
自動ドア側では、自動ドアを閉駆動し、その後前記ドア
全開検出スイッチの出力によってドアが全開ではなくな
ったことを確認すると、前記ドア全開検出信号の送出を
停止する。According to the invention, when the unmanned vehicle reaches a predetermined position in front of the automatic door, the automatic door is determined to be opened or closed based on the detection output of the obstacle detection sensor. If the automatic door is closed, a door open request signal is transmitted wirelessly. Send. On the automatic door side receiving this door open signal, the automatic door is driven to open, and after confirming that the door is fully opened by the door full open detection switch, a door full open detection signal of a predetermined frequency is generated, which is output to an unmanned vehicle. On the other hand, it is transmitted continuously. The unmanned vehicle starts the unmanned vehicle when the door full-open detection signal is detected. After the start, when the unmanned vehicle reaches a predetermined position behind the automatic door, an automatic door closing request signal is wirelessly transmitted. On the automatic door side receiving this door close request signal, the automatic door is driven to close, and when it is confirmed by the output of the door full open detection switch that the door is not fully opened, the transmission of the door full open detection signal is stopped. .
以下、この発明を添附図面に示す実施例にしたがって
詳細に説明する。Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings.
第１図は無人車１、自動ドア制御装置２および自動ド
ア３の名制御系統を示すブロック図、第２図は無人車１
と自動ドア３等の配置関係を示す側面図、第３図はその
平面図である。FIG. 1 is a block diagram showing a name control system of the unmanned vehicle 1, the automatic door control device 2 and the automatic door 3, and FIG.
FIG. 3 is a side view showing an arrangement relationship of the automatic door 3 and the like, and FIG. 3 is a plan view thereof.
これら第１図〜第３図において、無人車１（この場合
フォークリフト）は床面または地面４に埋設された走行
用誘導線５に沿って走行する。この場合、無人車１は後
進走行する。In FIGS. 1 to 3, the unmanned vehicle 1 (in this case, a forklift) travels along a travel guide line 5 buried in the floor or the ground 4. In this case, the unmanned vehicle 1 runs backward.
無人車１の車底には送信アンテナ10が取付けられ、こ
のアンテナ10を介して発振器11,12からの信号を送信す
る。発振器11からは、周波数f7のドア開要求信号が、発
振器12からは周波数f8のドア閉要求信号が発生される。
無人車１の後部には超音波センサ13が取付けられ、この
センサ13により送出した超音波の反射波の有無を検出す
ることにより、自動ドア等の障害物の有無を検出する。
また、無人車１には後述する自動ドア開確認用の埋設線
６に流されたドア全開信号（周波数f9）を救出するピッ
クアップ14が設けられている。走行制御装置15はコント
ローラ16から入力されるブレーキ信号、前進信号、後進
信号およびステアリング信号等により無人車１の走行制
御を行なうものである。これら無人車内の各構成要素は
コントローラ16によって制御されている。A transmitting antenna 10 is attached to the bottom of the unmanned vehicle 1, and signals from the oscillators 11 and 12 are transmitted through the antenna 10. From the oscillator 11, the door opening request signal of a frequency f 7 is, door closing request signal of the frequency f 8 is generated from the oscillator 12.
An ultrasonic sensor 13 is attached to the rear of the unmanned vehicle 1, and the presence or absence of an obstacle such as an automatic door is detected by detecting the presence or absence of a reflected ultrasonic wave transmitted by the sensor 13.
Further, the unmanned vehicle 1 is provided with a pickup 14 for rescuing a door full-open signal (frequency f 9 ) flowing through a buried line 6 for automatic door opening confirmation to be described later. The travel control device 15 controls travel of the unmanned vehicle 1 based on a brake signal, a forward signal, a reverse signal, a steering signal, and the like input from the controller 16. Each component in these unmanned vehicles is controlled by the controller 16.
次に、自動ドア制御装置２側であるが、受信アンテナ
7,8が自動ドアの前後の走行用誘導線５の下に埋設され
ており、無人車１の送信アンテナ10から送信された信号
を受信する。これら受信アンテナ7,8の受信信号はアン
プ21を介してバンドパスフィルタ（BPF）22,23に夫々入
力される。BPF22は周波数f7の信号成分のみを取り出し
てコンパレータ24に入力する。BPE23は周波数f8の信号
成分のみを取り出してコンパレータ25に入力する。コン
パレータ24,25では、これらの入力信号を基準電圧発生
器26からの基準電圧信号と比較し、「１」「０」と２値
信号をコントローラ27に入力する。このような構成によ
り、コントローラ27には、無人車１からのドア開要求信
号（f7）およびドア開要求信号（f8）が２値信号として
入力される。これらの信号f7,f8が入力されると、コン
トローラ27は自動ドア開閉駆動装置32にこれら信号を入
力することにより自動ドア３を開閉する。Next, on the automatic door control device 2 side, the receiving antenna
7, 8 are buried under the traveling guide line 5 before and after the automatic door, and receive signals transmitted from the transmitting antenna 10 of the unmanned vehicle 1. The signals received by the receiving antennas 7 and 8 are input to bandpass filters (BPFs) 22 and 23 via an amplifier 21, respectively. BPF22 is inputted to the comparator 24 extracts only the signal component of the frequency f 7. BPE23 is inputted to the comparator 25 extracts only the signal component of the frequency f 8. The comparators 24 and 25 compare these input signals with the reference voltage signal from the reference voltage generator 26 and input "1" and "0" and a binary signal to the controller 27. With this configuration, the door opening request signal (f 7 ) and the door opening request signal (f 8 ) from the unmanned vehicle 1 are input to the controller 27 as binary signals. When these signals f 7 and f 8 are input, the controller 27 opens and closes the automatic door 3 by inputting these signals to the automatic door opening and closing drive 32.
一方、自動ドア３には、ドアが完全に開状態になった
ことを検出するリミットスイッチ30と、ドアが完全に閉
状態になったことを検出するリミットスイッチ31とが設
けられており、これらの検出信号LS1,LS2はコントロー
ラ27に入力される。On the other hand, the automatic door 3 is provided with a limit switch 30 for detecting that the door is completely opened and a limit switch 31 for detecting that the door is completely closed. The detection signals LS1 and LS2 are input to the controller 27.
自動ドア制御装置２の発振器28はコントローラ27から
ドアの全開を示すLS1信号が入力されると周波数f9の信
号を発振出力するもので、このf9信号はアンプ29を介し
て自動ドア開確認用の埋設線６に流される。埋設線６
は、第３図に示すように、誘導線５の側方の地面または
床面４に埋設されるもので、無人車１に設けられた前記
ピックアップ14でこの埋設線６に流されたf9信号を検出
する。Automatic door control device 2 of the oscillator 28 is intended to oscillation output signal of the frequency f 9 when LS1 signal indicating the fully open from the controller 27 of the door is inputted, the f 9 signal check automatic door opening through an amplifier 29 To the buried wire 6 for use. Buried line 6
As shown in FIG. 3, f 9 is buried in the ground or floor 4 on the side of the guide wire 5, and f 9 which has flowed through the buried wire 6 by the pickup 14 provided in the unmanned vehicle 1. Detect signal.
なお、第３図に示すように自動ドア３の手前および後
方の所定位置にはステーション線40,41が誘導線５に直
交するように埋設されており、無人車１に搭載された図
示しないピックアップでこれらステーション線40,41を
検出することにより無人車１を自動ドア手前の所定位置
に停止させるとともに、無人車１が自動ドアを通過した
ことを確認する。As shown in FIG. 3, station lines 40 and 41 are embedded at predetermined positions in front of and behind the automatic door 3 so as to be orthogonal to the guide line 5, and a pickup (not shown) mounted on the unmanned vehicle 1 By detecting these station lines 40 and 41, the unmanned vehicle 1 is stopped at a predetermined position in front of the automatic door, and it is confirmed that the unmanned vehicle 1 has passed through the automatic door.
かかる第１図〜第３図に示した実施例構成の具体的な
作用を第４図および第５図に示すフローチャートを参照
して説明する。なお、第４図は無人車１側における手順
を、第５図は自動ドア制御装置２側における手順を示す
ものである。The specific operation of the embodiment shown in FIGS. 1 to 3 will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 4 shows the procedure on the unmanned vehicle 1 side, and FIG. 5 shows the procedure on the automatic door control device 2 side.
無人車１のコントローラ16は走行中ステーション線40
を検出すると、走行制御装置15を制御してこの検出時点
から所定距離走行した位置P1（第３図）で無人車１を停
止させる（ステップ100,110）。この停止位置P1は、超
音波センサ13によってドアの開閉を検知できる位置であ
って、かつ埋設線６に流れる信号を検出できる位置に設
定してある。次にコントローラ16は超音波センサ13の出
力によって自動ドア３の開閉を判定する（ステップ12
0）。この判定で自動ドア３が閉である場合、コントロ
ーラ16は発振器11を動作させ、周波数f7のドア開要求信
号を出力する（ステップ130）。このドア開要求信号f7
は送信アンテナ10を介して送信される。The controller 16 of the unmanned vehicle 1 has a running station line 40
Is detected, the travel control device 15 is controlled to stop the unmanned vehicle 1 at the position P 1 (FIG. 3) which has traveled a predetermined distance from the time of this detection (steps 100 and 110). The stop position P 1 is is set by the ultrasonic sensor 13 to a position capable of detecting the opening and closing of the door, and at a position capable of detecting a signal flowing in the buried lines 6. Next, the controller 16 determines whether the automatic door 3 is opened or closed based on the output of the ultrasonic sensor 13 (step 12).
0). If the automatic door 3 is closed at this determination, the controller 16 operates the oscillator 11 outputs a door open request signals of frequency f 7 (step 130). This door opening request signal f 7
Is transmitted via the transmission antenna 10.
自動ドア制御装置20の受信アンテナ７（または８）は
この信号f7を受信すると、この信号f7をアンプ21、BPF2
2、コンパレータ24を介して２値信号としてコントロー
ラ27に入力する（第５図ステップ200）。これにより、
コントローラ27はドア開信号を自動ドア開閉駆動装置32
に入力し、自動ドア３を開駆動する（ステップ210）。
この後、コントローラ27はリミットスイッチ30の出力LS
1に基づきドアが完全に開されたか否かを確認し、ドア
の全開を確認すると（ステップ220）、発振器28を動作
させ、周波数f9のドア全開確認信号を埋設線６に出力す
る（ステップ230）。Receiving antenna 7 of the automatic door control unit 20 (or 8) receives this signal f 7, the signal f 7 amplifier 21, BPF2
2. The binary signal is input to the controller 27 via the comparator 24 (step 200 in FIG. 5). This allows
The controller 27 sends a door open signal to the automatic door opening / closing drive 32.
To open the automatic door 3 (step 210).
Thereafter, the controller 27 outputs the output LS of the limit switch 30.
The door based on 1 completely confirm whether it is open, when confirming the fully opened door (step 220), the oscillator 28 is operated, and outputs the door fully opened confirmation signal frequency f 9 to buried lines 6 (step 230).
このドア全開確認信号f9は無人車１のピックアップ14
によって検出され、この検出信号はコントローラ16に入
力される。コントローラ16はf9信号のオンを確認すると
（第４図ステップ140）、走行制御装置15を制御して無
人車１を発進させる（ステップ150）。その後、無人車
１のコントローラ16は、ステーション線41を検出するこ
とにより無人車１がドア３を通過したことを確認すると
（ステップ160）、発振器12を動作させ、周波数f8のド
ア閉要求信号を出力する（ステップ170、P2地点）。こ
のドア閉要求信号f8は送信アンテナ10を介して送信され
る。前記同様にして、受信アンテナ８（または７）で、
この信号f8が受信されると、この信号f8はアンプ21、BP
F23、コンパレータ25を介して自動ドア制御装置２のコ
ントローラ27に入力される。コントローラ27はこの信号
f8を受入すると（第５図ステップ240）、ドア閉信号を
自動ドア開閉駆動装置32に入力し、自動ドア３を閉駆動
する（ステップ250）。この後、コントローラ27はリミ
ットスイッチ30の出力LS1のオフ、すなわちドア３が閉
まりつつあることを確認すると（ステップ260）、発振
器28をオフしてドア全開確認信号f9の送出を停止する
（ステップ270）。This door full open confirmation signal f 9 is the pickup 14 of the unmanned vehicle 1.
, And this detection signal is input to the controller 16. The controller 16 confirms the ON f 9 signal (Fig. 4 step 140), and controls the driving control unit 15 to start the unmanned vehicle 1 (step 150). Thereafter, the controller 16 of the unmanned vehicle 1, the unmanned vehicle 1 by detecting the station line 41 to confirm that has passed through the door 3 (step 160), the oscillator 12 is operated, the door closing request signal of a frequency f 8 output (steps 170, P 2 point). The door closing request signal f 8 is transmitted via the transmitting antenna 10. In the same manner as described above, the receiving antenna 8 (or 7)
When the signal f 8 is received, the signal f 8 is amplifier 21, BP
F23, input to the controller 27 of the automatic door control device 2 via the comparator 25. Controller 27 sends this signal
When receiving the f 8 (FIG. 5 step 240), enter the No. door close signal to the automatic door opening and closing device 32, the automatic door 3 closing drive (step 250). Thereafter, the controller 27 off of the output LS1 of the limit switch 30, that is, to make sure that is being closed the door 3 (step 260), the oscillator 28 is turned off to stop the delivery of the door fully open check signal f 9 (step 270).
なお、第４図のステップ120の判断がYESのときには、
無人車１のコントローラ16は、ドア開要求信号f7を送出
することなく待機し、その後ドア全開確認信号f9のオン
を確認した後（ステップ140）、車両を発進させ（ステ
ップ150）、以下、ステップ160,170の手順を前記同様に
して行なう。When the determination in step 120 in FIG. 4 is YES,
Controller 16 of the unmanned vehicle 1, after waiting without sending a door open request signals f 7, and then confirmed on the door fully open check signal f 9 (step 140), to start the vehicle (step 150), the following , And steps 160 and 170 are performed in the same manner as described above.
なお、本発明は上記実施例に限定されることなく、適
宜の変更実施が可能であり、例えば無人車通過後の発振
器28の停止制御をドアの完閉を検出するリミットスイッ
チ31の出力によって行なうようにしてもよい。また、超
音波センサ13は他の任意の障害物検出センサに変えても
よく、さらに車両の停止処理、車両の通過確認処理を他
の検出方式によって行ってもよい。The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately modified. For example, the stop control of the oscillator 28 after passing the unmanned vehicle is performed by the output of the limit switch 31 that detects the complete closing of the door. You may do so. Further, the ultrasonic sensor 13 may be replaced with another arbitrary obstacle detection sensor, and the vehicle stop processing and the vehicle passage confirmation processing may be performed by another detection method.
また、埋設線６は必ずしも設ける必要はなく、ドア全
開確認信号f9を走行線誘導線５に重畳させるようにして
もよい。さらに、上記のデータ処理速度が車速を考慮し
ても問題なく速いときには、車両を自動ドア手前に必ず
しも停止させる必要はない。Further, buried lines 6 are not necessarily provided, may be made to superimpose the door fully open check signal f 9 to the traveling wire guide line 5. Further, when the data processing speed is high without any problem even in consideration of the vehicle speed, it is not always necessary to stop the vehicle in front of the automatic door.
以上説明したようにこの発明によれば、ドア全開検出
スイッチによりドアの全開を確認すると、所定の周波数
のドア全開検出信号を発生し、該発生したドア全開検出
信号を無人車が自動ドアを無事に通過して自動ドア後方
の所定に位置に達するまで前記無人車に対して連続的に
送出するようにしたので、無人車側ではドア全開信号を
継続的に確認しつつ走行でき、これにより無人車が自動
ドアを通過する際の安全性を格段に向上させることがで
きる。また本件発明では、自動ドアに進入する前に障害
物検出センサによって自動ドアの開閉を判断し、自動ド
アが閉の場合には自動ドア開要求信号を送出して自動ド
アを開かせると共に自動ドアが開の場合にはドア全開検
出信号を検出した場合に限り無人車を自動ドアに進入さ
せるようにしたので、無人車を主体とした制御によって
自動ドアの開閉ができ、これにより無人車が自動ドアを
できるだけ短時間で安全に通過できるようになる。As described above, according to the present invention, when the door is fully opened by the door full-open detection switch, a door full-open detection signal of a predetermined frequency is generated, and the generated door full-open detection signal is transmitted to the automatic door by the unmanned vehicle. To the unmanned vehicle until it reaches a predetermined position behind the automatic door, so that the unmanned vehicle can travel while continuously checking the door full open signal, thereby The safety of a car passing through an automatic door can be significantly improved. According to the present invention, the automatic door is opened and closed by an obstacle detection sensor before entering the automatic door. If the automatic door is closed, an automatic door open request signal is sent to open the automatic door and the automatic door is opened. When the door is open, the unmanned vehicle is allowed to enter the automatic door only when the door full-open detection signal is detected. You will be able to pass through the door safely as quickly as possible.
第１図はこの発明の一実施例を示す制御ブロック図、第
２図は無人車と自動ドアの配置関係等を示す側面図、第
３図は同平面図、第４図は上記実施例の無人車側の動作
例を示すフローチャート、第５図は同実施例の自動ドア
制御装置側の動作例を示すフローチャートである。 １……無人車、２…自動ドア制御装置、３……自動ド
ア、５……走行用誘導線、６……ドア全開確認用埋設
線、7,8……受信アンテナ、10……送信アンテナ、13…
…超音波センサ、14……ピックアップ、16,27……コン
トローラ、30,31……リミットスイッチ、40,41……ステ
ーション線。FIG. 1 is a control block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view showing an arrangement relationship between an unmanned vehicle and an automatic door, etc., FIG. 3 is a plan view of the same, and FIG. FIG. 5 is a flowchart showing an operation example on the unmanned vehicle side, and FIG. 5 is a flowchart showing an operation example on the automatic door control device side of the embodiment. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Unmanned vehicle, 2 ... Automatic door control device, 3 ... Automatic door, 5 ... Traveling guide line, 6 ... Burial line for confirming full opening of a door, 7, 8 ... Receiving antenna, 10 ... Transmitting antenna ,13…
... Ultrasonic sensor, 14 ... Pickup, 16,27 ... Controller, 30,31 ... Limit switch, 40,41 ... Station line.
Claims (1)
行を行う無人車と、この無人車の走行路上にあって前記
無人車が通過する自動ドアとを有する無人車自動走行シ
ステムにおいて、 前記無人車に、 前記前方障害物の有無を検出する障害物検出センサと、 前記無人車が自動ドアの手前の所定位置に達したとき、
前記障害物検出センサの検出出力から前記自動ドアの開
閉を判断し、自動ドアが閉の場合ドア開要求信号を無線
送信するドア開要求信号送信手段と、 を具え、 前記自動ドア側に、 自動ドアの全開を検出するドア全開検出スイッチと、 前記無人車側からのドア開要求信号を受信すると前記自
動ドアを開駆動し、その後前記ドア全開検出スイッチに
よりドアの全開を確認すると、所定の周波数のドア全開
検出信号を発生し、該発生した全開検出信号を前記無人
車に対して連続的に送出する手段と、 を具え、 前記無人車に、 前記自動ドア側から送出されるドア全開検出信号を検出
する検出手段と、 この検出手段から検出信号が出力されると無人車を発進
させる走行制御する走行制御手段と、 前記無人車の発進後、無人車が自動ドア後方の所定の位
置に達したとき、自動ドア閉要求信号を無線送信するド
ア閉要求信号送信手段と、 をさらに具え、 前記自動ドア側に、 前記ドア閉要求信号を受信すると前記自動ドアを閉駆動
し、その後前記ドア全開検出スイッチの出力によってド
アが全開ではなくなったことを確認すると、前記無人車
へのドア全開検出信号の送出を停止する手段と、 をさらに具えるようにしたことを特徴とする無人車自動
走行システムの自動ドア開閉制御装置。1. An unmanned vehicle automatic traveling system having an unmanned vehicle that automatically travels along a guide line laid on a traveling path and an automatic door on the traveling path of the unmanned vehicle through which the unmanned vehicle passes. An obstacle detection sensor for detecting the presence or absence of the front obstacle on the unmanned vehicle; and when the unmanned vehicle reaches a predetermined position in front of the automatic door,
A door opening request signal transmitting means for wirelessly transmitting a door opening request signal when the automatic door is closed based on a detection output of the obstacle detection sensor, and automatically closing the automatic door. A door full-open detection switch for detecting full-opening of the door, and when the door-open request signal is received from the unmanned vehicle, the automatic door is driven to open; Means for generating a door full-opening detection signal, and continuously sending the generated full-opening detection signal to the unmanned vehicle. A door full-opening detection signal transmitted from the automatic door side to the unmanned vehicle Detecting means for detecting the detection of the vehicle, running control means for controlling the running of the unmanned vehicle when the detection signal is output from the detecting means, after the unmanned vehicle starts, the unmanned vehicle is located at a predetermined position behind the automatic door And a door closing request signal transmitting means for wirelessly transmitting an automatic door closing request signal when the vehicle reaches the position, further comprising: on the automatic door side, upon receiving the door closing request signal, driving the automatic door to close, and thereafter Means for stopping the transmission of the door full-open detection signal to the unmanned vehicle when it is confirmed that the door is not fully opened by the output of the door full-open detection switch, further comprising: Automatic door opening and closing control device for automatic driving system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62331784A JP2618251B2 (en) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | Automatic door opening and closing control device for unmanned vehicle automatic traveling system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62331784A JP2618251B2 (en) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | Automatic door opening and closing control device for unmanned vehicle automatic traveling system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01173112A JPH01173112A (en) | 1989-07-07 |
| JP2618251B2 true JP2618251B2 (en) | 1997-06-11 |
Family
ID=18247598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62331784A Expired - Lifetime JP2618251B2 (en) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | Automatic door opening and closing control device for unmanned vehicle automatic traveling system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2618251B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018130720A1 (en) * | 2018-12-03 | 2020-06-04 | Ima Schelling Deutschland Gmbh | Infrastructure system |
| JP6867721B2 (en) * | 2020-06-25 | 2021-05-12 | 株式会社高山商事 | Monitoring system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58177882A (en) * | 1982-04-08 | 1983-10-18 | 三菱電機株式会社 | Conveyor |
-
1987
- 1987-12-26 JP JP62331784A patent/JP2618251B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01173112A (en) | 1989-07-07 |
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