JP2585080B2 - Underwater suspended matter detection device - Google Patents
Underwater suspended matter detection deviceInfo
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- JP2585080B2 JP2585080B2 JP63266638A JP26663888A JP2585080B2 JP 2585080 B2 JP2585080 B2 JP 2585080B2 JP 63266638 A JP63266638 A JP 63266638A JP 26663888 A JP26663888 A JP 26663888A JP 2585080 B2 JP2585080 B2 JP 2585080B2
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- Japan
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- image
- underwater floating
- coordinate data
- time
- fry
- Prior art date
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/80—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in fisheries management
- Y02A40/81—Aquaculture, e.g. of fish
Landscapes
- Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は水中浮遊物検知装置に関し、たとえば養殖
稚魚のような水中浮遊物の周長や面積を自動的に検知で
きるような水中浮遊物検知装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an underwater floating object detection device, and for example, an underwater floating object detection device capable of automatically detecting the circumference and area of an underwater floating object such as a cultured fish. Related to the device.
［従来の技術および発明が解決しようとする課題］ 近年では、水産の分野において、自動化，省力化およ
び高効率化が望まれている。特に、養殖の分野におい
て、養殖した稚魚を生簀に放つ場合、稚魚が多すぎる
と、酸素が欠乏してしまう。このために、１つの生簀に
放つ稚魚の数が予め定められた数となるように数える必
要がある。従来は、人手によって稚魚の大きさを判別し
ながら、１匹ずつ数える方法しかなく、自動化，省力化
および高効率化の妨げとなっていた。[Problems to be Solved by Conventional Techniques and Inventions] In recent years, in the field of fisheries, automation, labor saving and high efficiency have been desired. Particularly, in the field of aquaculture, when the cultured fry is released into a fish cage, if there are too many fry, oxygen is deficient. For this reason, it is necessary to count the number of fry released into one fish cage so as to be a predetermined number. Conventionally, there is only a method of counting one fish at a time while judging the size of the fry manually, which hinders automation, labor saving and high efficiency.
それゆえに、この発明の主たる目的は、養殖稚魚のよ
うな水中浮遊物の周長や面積を自動的に検知し得る水中
浮遊物検知装置を提供することである。Therefore, a main object of the present invention is to provide an underwater floating object detection device capable of automatically detecting the circumference and area of an underwater floating object such as cultured fry.
［課題を解決するための手段］ この発明は水中を通過する水中浮遊物を検知するため
の水中浮遊物検知装置であって、水中浮遊物が通過する
経路に設けられ、水中浮遊物を照明する光源と、水中浮
遊物の像を走査して撮影する撮影手段と、撮影された水
中浮遊物の像を２値化するための２値化手段と、２値化
された像のエッジを検出するエッジ検出手段と、撮像手
段の画像出力に同期するクロックパルスを計数して検出
されたエッジに対応する座標データを出力するカウンタ
と、エッジが検出されるごとにカウンタから出力される
座標データを記憶するためのメモリと、記憶された座標
データに基づいて画像の連結性を判断しかつ各時刻ごと
に座標データを累積して面積および周長を演算する演算
手段と、演算された面積と周長の比が予め定める値以下
であれば水中浮遊物が１つであると判別し、予め定める
値以上であれば複数の水中浮遊物が重なっていると判別
する識別手段とを備えて構成される。Means for Solving the Problems The present invention is an underwater floating object detection device for detecting an underwater floating object that passes through water, and is provided in a path through which the underwater floating object passes to illuminate the underwater floating object. A light source, a photographing means for scanning and photographing the image of the floating object in water, a binarizing means for binarizing the photographed image of the floating substance in water, and detecting an edge of the binarized image Edge detection means, a counter which counts clock pulses synchronized with the image output of the imaging means and outputs coordinate data corresponding to the detected edge, and stores coordinate data output from the counter every time an edge is detected Memory for determining the connectivity of images based on the stored coordinate data and accumulating coordinate data at each time to calculate the area and perimeter; and the calculated area and perimeter. The ratio of If the value is equal to or less than the predetermined value, it is determined that there is only one underwater floating substance, and if the value is equal to or more than the predetermined value, there is provided identification means for determining that a plurality of underwater floating substances are overlapped.
［作用］ この発明に係る水中浮遊物検知装置は、水中浮遊物を
撮影し、その画像を２値化してエッジを検出し、クロッ
クパルスを計数して検出されたエッジに対応する座標デ
ータをメモリに記憶し、記憶された座標データに基づい
て画像の連結性を判断しかつ各時刻ごとに座標データを
累積して面積と周長とを演算し、演算された面積と周長
の比が予め定める値以下であれば水中浮遊物が１つであ
ると判別し、予め定める値以上であれば複数の水中浮遊
物が重なっていると判別する。[Operation] The underwater floating object detection device according to the present invention captures an underwater floating object, binarizes the image, detects edges, counts clock pulses, and stores coordinate data corresponding to the detected edges in a memory. To determine the connectivity of the image based on the stored coordinate data, and accumulate the coordinate data at each time to calculate the area and perimeter, and calculate the ratio of the calculated area and perimeter in advance. If the value is equal to or less than the predetermined value, it is determined that there is one underwater floating object.
［発明の実施例］ 第１図はこの発明の一実施例の全体の構成を示すブロ
ック図であり、第２図は第１図に示した検出部を具体的
に示した図であり、第３図はこの発明の一実施例の概略
ブロック図である。[Embodiment of the Invention] FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram specifically showing the detection unit shown in FIG. FIG. 3 is a schematic block diagram of one embodiment of the present invention.
まず、第１図ないし第３図を参照して、この発明の一
実施例の構成について説明する。第１図において、上部
水槽１には稚魚が入れられており、上部水槽１から下部
水槽２に稚魚を移すために、上部水槽１と下部水槽２と
の間にはパイプ３が設けられている。このパイプ３の途
中には稚魚を検出するための検出部が設けられる。すな
わち、検出部は第２図に示すように、パイプ３に連結さ
れた透明なアクリル４と、アクリル４の下に設けられた
光源５と、アクリル４の上に設けられたレンズ６とライ
ンイメージセンサ７とから構成される。アクリル４の中
に稚魚が輸送されてくると、光源５からの光によって稚
魚が照明され、稚魚の画像がレンズ６を介してラインイ
メージセンサ７で撮影される。First, the configuration of an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG. 1, fry is placed in an upper aquarium 1, and a pipe 3 is provided between the upper aquarium 1 and the lower aquarium 2 to transfer the fry from the upper aquarium 1 to the lower aquarium 2. . In the middle of the pipe 3, a detection unit for detecting fry is provided. That is, as shown in FIG. 2, the detecting unit includes a transparent acrylic 4 connected to the pipe 3, a light source 5 provided below the acrylic 4, a lens 6 provided on the acrylic 4, and a line image. And a sensor 7. When the fry is transported into the acrylic 4, the fry is illuminated by light from the light source 5, and an image of the fry is taken by the line image sensor 7 via the lens 6.
ラインイメージセンサ７の画像出力は第３図に示すよ
うにディジタイザ81に与えられる。ディジタイザ81は稚
魚の画素出力を２値化するものであり、その２値化出力
はエッジ検出器82に与えられ、稚魚の画像のエッジが検
出される。さらに、ラインイメージセンサ７から画像の
出力に同期してクロックパルスが出力され、クロックパ
ルスは切換器91に与えられる。切換器91はラインイメー
ジセンサ７が１ラインを走査するごとに切換えられて、
クロックパルスをカウンタ83または85に与える。カウン
タ83または85はクロックパルスを計数し、稚魚の画像の
エッジに対応する座標データを出力する。メモリ84,86
は、エッジ検出器82によって稚魚のエッジが検出される
毎にカウンタ83,85から出力された座標データを記憶す
る。メモリ84,85に記憶された稚魚のエッジを示す座標
データは、バス90に出力される。このバス90にはディジ
タル信号プロセッサ（DSP）87とコンピュータ89が接続
されており、コンピュータ89にはディスプレイ88が接続
されている。ディジタル信号プロセッサ87とコンピュー
タ89はメモリ84,85に記憶された稚魚のエッジを示す座
標データに基づいて、稚魚の周長と面積とその数を演算
する。The image output of the line image sensor 7 is given to a digitizer 81 as shown in FIG. The digitizer 81 binarizes the pixel output of the fry, and the binarized output is supplied to the edge detector 82, and the edge of the fry image is detected. Further, a clock pulse is output from the line image sensor 7 in synchronization with the output of the image, and the clock pulse is given to the switch 91. The switch 91 is switched every time the line image sensor 7 scans one line.
A clock pulse is applied to the counter 83 or 85. The counter 83 or 85 counts the clock pulse and outputs coordinate data corresponding to the edge of the fry image. Memory 84,86
Stores the coordinate data output from the counters 83 and 85 each time the edge of the fry is detected by the edge detector 82. The coordinate data indicating the edge of the fry stored in the memories 84 and 85 is output to the bus 90. A digital signal processor (DSP) 87 and a computer 89 are connected to the bus 90, and a display 88 is connected to the computer 89. The digital signal processor 87 and the computer 89 calculate the circumference, area and number of the fry based on the coordinate data indicating the fry's edge stored in the memories 84 and 85.
第４図はこの発明の一実施例によって撮影される稚魚
の画像を示す図であり、第５図は稚魚の画像の周長の演
算方法を説明するための図であり、第６図は稚魚の画像
の面積の演算方法を説明するための図であり、第７図は
稚魚の画像の重なり状態を示す図であり、第８図はこの
発明の一実施例の具体的な動作を説明するためのフロー
図である。FIG. 4 is a diagram showing an image of a fry taken by one embodiment of the present invention, FIG. 5 is a diagram for explaining a method of calculating the circumference of a fry image, and FIG. 6 is a fry. FIG. 7 is a diagram for explaining a method of calculating the area of the image of FIG. 7, FIG. 7 is a diagram showing an overlapping state of the image of the fry, and FIG. 8 explains a specific operation of one embodiment of the present invention. FIG.
次に、第１図ないし第８図を参照して、この発明の一
実施例の具体的な動作について説明する。上部水槽１に
入れられた稚魚はパイプ３からアクリル４を介して下部
水槽２に輸送される。稚魚がアクリル４内に輸送された
とき、ラインイメージセンサ７は光源５からの光によっ
て照明されたアクリル４内の稚魚の画像を撮影する。ラ
インイメージセンサ７からは、第４図に示すような画像
信号が出力される。すなわち、ラインイメージセンサ７
は時刻ｎ−４から１匹の稚魚の画像信号を出力し始め、
各時刻ｎ−3,n−２…ｎ…ｎ＋３で１匹の稚魚の画像信
号を出力し終える。ディジタイザ８は各時刻ｎ−３〜ｎ
＋３の間に出力された画像信号を順次取込んで２値化
し、ディジタル信号をエッジ検出器82に与える。エッジ
検出器82は与えられた画像のディジタル信号に基づい
て、時刻ｎ−３〜ｎ＋３の各区間における画像のエッジ
を検出し、その検出出力をメモリ84,86に与える。Next, a specific operation of one embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The fry placed in the upper tank 1 is transported from the pipe 3 to the lower tank 2 via the acrylic 4. When the fry is transported into the acrylic 4, the line image sensor 7 captures an image of the fry in the acrylic 4 illuminated by light from the light source 5. The line image sensor 7 outputs an image signal as shown in FIG. That is, the line image sensor 7
Starts outputting an image signal of one fry from time n-4,
At each of the times n-3, n-2... N... N + 3, the output of the image signal of one fry is completed. The digitizer 8 operates at times n-3 to n
The image signals output during +3 are sequentially captured and binarized, and a digital signal is supplied to the edge detector 82. The edge detector 82 detects an edge of the image in each section from time n−3 to n + 3 based on the digital signal of the applied image, and supplies the detected output to the memories 84 and 86.
一方、ラインイメージセンサ７から出力されたクロッ
ク信号は、切換器91を介してカウンタ83に与えられる。
カウンタ83はラインイメージセンサ７が１ラインを走査
するごとにリセットされており、走査を開始すると発生
されるクロック信号を計数し始める。そして、メモリ84
はエッジ検出器82からエッジ検出信号が与えられたと
き、そのタイミングにおけるカウンタ83の計数値を座標
データとして記憶する。第４図に示した例では、時刻ｎ
においてはエッジm1,m2,m3,m4のタイミングにおけるカ
ウンタ83の計数値が座標データとしてメモリ84に記憶さ
れる。１ラインの走査が終了すると、切換器91はカウン
タ85の入力側に切換えられ、次のラインの各エッジにお
けるカウンタ85の計数値がメモリ86に記憶される。この
とき、メモリ84に記憶された座標データはバス90に出力
される。この動作を繰返すことによって、メモリ84,86
には、交互に各ラインにおける座標データが記憶され、
バス90に出力される。On the other hand, the clock signal output from the line image sensor 7 is provided to the counter 83 via the switch 91.
The counter 83 is reset every time the line image sensor 7 scans one line, and starts counting a clock signal generated when scanning is started. And memory 84
When the edge detection signal is given from the edge detector 82, the count value of the counter 83 at that timing is stored as coordinate data. In the example shown in FIG.
In, the count value of the counter 83 at the timing of the edges m1, m2, m3, and m4 is stored in the memory 84 as coordinate data. When scanning of one line is completed, the switch 91 is switched to the input side of the counter 85, and the count value of the counter 85 at each edge of the next line is stored in the memory 86. At this time, the coordinate data stored in the memory 84 is output to the bus 90. By repeating this operation, the memory 84, 86
Stores coordinate data for each line alternately,
Output to the bus 90.
次に、ディジタル信号プロセッサ87はバス90に出力さ
れたエッジの座標m1,m2,m3,m4と前回与えられたエッジ
の座標m1（ｎ−１）,m2（ｎ−１）,m3（ｎ−１）,m4
（ｎ−１）と比較し、画像の連結性の判断および各画像
に対するラベリングを行なう。Next, the digital signal processor 87 outputs the coordinates m1, m2, m3, m4 of the edge output to the bus 90 and the coordinates m1 (n-1), m2 (n-1), m3 (n- 1), m4
In comparison with (n-1), the connectivity of the images is determined, and labeling for each image is performed.
ここで、第５図を参照して、画像の連結性の判定につ
いて説明する。時刻t0では［n1,n2］，時刻t1では［n3,
n4］，時刻t2では［n5,n6］，［n7,n8］，時刻t3では
［n9,n10］，時刻t4では［n11,n12］，［n13,n14］，時
刻t5では［n15,n16］の座標データが与えられているも
のとする。まず、時刻t0の座標データ［n1,n2］で番号
が与えられる。時刻t1では、座標データ［n3,n4］，
［n5,n6］と［n1,n2］との交わりが判定され、［n3,n
4］に番号が与えられ、［n5,n6］に番号が与えられ
る。時刻t2において、［n7,n8］と［n3,n4］，［n5,n
6］との交わりが判定され、［n7,n8］に番号が与えら
れ、番号は消去される。Here, the determination of the connectivity of images will be described with reference to FIG. At time t0, [n1, n2], at time t1, [n3,
n4], [n5, n6] and [n7, n8] at time t2, [n9, n10] at time t3, [n11, n12] and [n13, n14] at time t4, and [n15, n16] at time t5 Is given. First, a number is given by the coordinate data [n1, n2] at time t0. At time t1, coordinate data [n3, n4],
The intersection of [n5, n6] and [n1, n2] is determined and [n3, n
4] is assigned a number, and [n5, n6] is assigned a number. At time t2, [n7, n8] and [n3, n4], [n5, n
6], a number is assigned to [n7, n8], and the number is deleted.
時刻t3において、［n9,n10］と［n7,n8］との交わり
が判定され、［n9,n10］に番号が与えられる。時刻t4
において、［n11,n12］，［n13,n14］と［n9,n10］との
交わりが判定され、［n11,n12］と［n13,n14］に番号
が与えられる。時刻t5において、［n15,n16］と［n11,n
12］，［n13,n14］との交わりが判定され、［n15,n16］
に番号が与えられる。時刻t6において、［n15,n16］
と連結する成分がなく、番号の画像は終了したものと
判定される。この動作によって、第５図に示した画像の
連結性が判定されるとともに、のラベルが与えられ、
このラベルの数を数えることによって稚魚の数を知るこ
とができる。At time t3, the intersection of [n9, n10] and [n7, n8] is determined, and a number is given to [n9, n10]. Time t4
In, the intersection of [n11, n12], [n13, n14] and [n9, n10] is determined, and a number is given to [n11, n12] and [n13, n14]. At time t5, [n15, n16] and [n11, n
12], intersection with [n13, n14] is determined, and [n15, n16]
Are given a number. At time t6, [n15, n16]
There is no component connected to and the image with the number is determined to be finished. By this operation, the connectivity of the images shown in FIG. 5 is determined, and a label is given,
By counting the number of these labels, the number of fry can be known.
次に、第６図を参照して、稚魚の画像の面積を計算す
る動作について説明する。今、第６図に示すように、n1
〜n12の座標データが与えられたものとする。図示しな
い面積を記憶するレジスタS1には時刻t2でS1＝（n2−n
1），時刻t3でS1＝S1＋（n4−n3）,S2＝（n6−n5），時
刻t4でS1＝S1＋S2＋（n8−n7）、t5でS1＝S1＋（n10−n
9）、時刻t6でS1＝S1＋（n12−n11）をそれぞれ演算す
ることによって、画像の面積を演算することができる。
なお、時刻t3におけるn4−n3とn6−n5の部分の面積は全
体として連結していることは、時刻t3とt4のデータによ
り判明することができる。上述のごとく、面積計算は上
から順に演算するようにしたので、高速計算が可能とな
り、特に、ラインイメージセンサ７に適している。Next, the operation of calculating the area of the fry image will be described with reference to FIG. Now, as shown in FIG.
It is assumed that coordinate data of ~ n12 is given. At time t2, a register S1 for storing an area (not shown) has S1 = (n2-n
1), S1 = S1 + (n4-n3), S2 = (n6-n5) at time t3, S1 = S1 + S2 + (n8-n7) at time t4, S1 = S1 + (n10-n) at t5
9) By calculating S1 = S1 + (n12−n11) at time t6, the area of the image can be calculated.
It can be understood from the data at times t3 and t4 that the areas of n4-n3 and n6-n5 at time t3 are connected as a whole. As described above, since the area calculation is performed in order from the top, high-speed calculation can be performed, and it is particularly suitable for the line image sensor 7.
次に、周長の演算動作について説明する。図示しない
周長を記憶するレジスタL1,L2には、次のようにして周
長が加算されていく。すなわち、時刻t2において、レジ
スタL1にはL1＝（n2−n1）が加算され、時刻t3において
は、L1＝L1＋ｆ（n1−n3）＋ｆ（n4−n2）、レジスタL2
にはL2＝ｆ（n6−n5）が加算され、t4においてはL1＝L1
＋L2＋ｆ（n7−n3）＋ｆ（n6−n8）＋（n5−n4）が加算
される。さらに、時刻t5においては、L1＝L1＋ｆ（n9−
n7）＋ｆ（n10−n8）が加算され、時刻t6においてはL1
＝L1＋ｆ（n11−n9）＋ｆ（n12−n10）が加算され、時
刻t7においてはL1＝L1＋ｆ（n11−n12）が加算され、全
体の周長が求められる。Next, the operation of calculating the circumference will be described. The circumferences are added to the registers L1 and L2 that store the circumferences (not shown) as follows. That is, at time t2, L1 = (n2-n1) is added to the register L1, and at time t3, L1 = L1 + f (n1-n3) + f (n4-n2) and the register L2
Is added to L2 = f (n6-n5), and at t4, L1 = L1
+ L2 + f (n7-n3) + f (n6-n8) + (n5-n4) are added. Further, at time t5, L1 = L1 + f (n9−
n7) + f (n10−n8) are added, and at time t6, L1
= L1 + f (n11-n9) + f (n12-n10), and at time t7, L1 = L1 + f (n11-n12) is added, and the entire circumference is obtained.
なお、時刻t3においては、レジスタL1とL2で２つの線
分の長さが求められるが、全体としてこれらの線分は連
結していることは時刻t3とt4のデータを比較することに
より容易に判別することができる。また、ｆ（ni−nj）
は（ni−nj）の値を用いて計算される の値であって、予め図示しないテーブルに記録されてい
る。At time t3, the lengths of the two line segments are obtained by the registers L1 and L2. However, the fact that these line segments are connected as a whole can be easily determined by comparing the data at the time t3 and the data at the time t4. Can be determined. Also, f (n i −n j )
Is calculated using the value of (n i −n j ) And is recorded in a table (not shown) in advance.
上述のごとくして、ディジタル信号プロセッサ87によ
って画像の面積と周長とその番号が演算されてバス90に
出力される。すると、コンピュータ89はバス90を介して
画像の面積と周長とを受取り、その比L2/Sを演算し、そ
の演算結果が予め定める基準値内であれば、稚魚が１匹
と計数し、そうでない場合はその数値を記憶する。上述
の演算を行なうと、第７図に示す相似系の画像101,102,
103に対しは、L2/Sは同じ値になる。しかしながら、画
像104のように２匹の稚魚の一部が重なるものに対して
は、ほぼ倍近い値となる。したがって、画像104の場合
には２つの画像の重なりを判別することができる。しか
しながら、２匹の稚魚の大部分が重なるような画像105
に対しては、L2/Sの値の変化は小さい。したがって、す
べての画像の重なりを判定することはできないが、画像
104のように一部が重なる場合には十分判別することが
できる。As described above, the area, circumference and number of the image are calculated by the digital signal processor 87 and output to the bus 90. Then, the computer 89 receives the area and perimeter of the image via the bus 90, calculates the ratio L 2 / S, and if the calculation result is within a predetermined reference value, counts one fry as one. If not, the numerical value is stored. By performing the above calculation, the images 101, 102,
For 103, L 2 / S has the same value. However, the value is almost twice as large as that of the image 104 where two fry partially overlap. Therefore, in the case of the image 104, the overlap of the two images can be determined. However, image 105 where the majority of the two fry overlap
, The change in the value of L 2 / S is small. Therefore, it is not possible to determine the overlap of all images,
In the case where a part overlaps as in 104, it can be sufficiently determined.
コンピュータ89は上述のごとくして、画像の重なりを
判別し、稚魚の画像とその個数をディスプレイ88に表示
して一連の動作を終了する。As described above, the computer 89 determines the overlap of the images, displays the image of the fry and the number of the fry on the display 88, and ends a series of operations.
なお、上述の実施例では、水中浮遊物の一例として養
殖稚魚を適用した場合について説明したが、これに限る
ことなく、水中の物体の大きさを判別したり数を数える
ような場合には、どのようなものにもこの発明を適用す
ることができる。Note that, in the above-described embodiment, the case where the cultured fry is applied as an example of the suspended matter in the water has been described.However, without being limited to this, when the size of the underwater object is determined or the number is counted, The present invention can be applied to any object.
［発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、水中浮遊物の像を
撮影して２値化して、２値化された像のエッジを検出
し、クロックパルスを計数してエッジに対応する座標デ
ータを記憶し、記憶した座標データに基づいて画像の連
結性を判断しかつ各時刻ごとに座標データを累積して面
積と周長を演算し、その面積と周長の比が予め定める値
以下であれば水中浮遊物が１つであると判別し、予め定
める値以上であれば複数の水中浮遊物が重なっていると
判別するようにしたので、水中浮遊物の大きさを判別し
たり、その数を自動的に計数することができ、水中浮遊
物が１つであるかあるいは重なっているかも容易に判別
することができ、省力化および高効率化に寄与すること
ができる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, an image of an underwater floating object is captured and binarized, edges of the binarized image are detected, clock pulses are counted, and the edge is detected. The corresponding coordinate data is stored, the connectivity of the image is determined based on the stored coordinate data, and the coordinate data is accumulated at each time to calculate the area and perimeter. If the value is equal to or less than the predetermined value, it is determined that there is only one underwater floating object. If the value is equal to or more than the predetermined value, it is determined that a plurality of underwater floating objects are overlapped. And the number of the suspended matter can be automatically counted, and it can be easily determined whether the number of suspended matters in the water is one or more, which contributes to labor saving and higher efficiency.
第１図はこの発明の一実施例の全体の構成を示すブロッ
ク図である。第２図は第１図に示した検出部を具体的に
示した図である。第３図はこの発明の一実施例の概略ブ
ロック図である。第４図は稚魚の画像を示す図である。
第５図は画像の面積を演算する動作を示す図である。第
６図は画像の周長を演算する動作を説明するための図で
ある。第７図は稚魚の画像の重なりを説明するための図
である。第８図はこの発明の一実施例の具体的な動作を
説明するためのフロー図である。 図において、１は上部水槽、２は下部水槽、３はパイ
プ、４はアクリル、５は光源、６はレンズ、７はライン
イメージセンサ、８は水中浮遊物検知装置、81はディジ
タイザ、82はエッジ検出器、83,85はカウンタ、84,86は
メモリ、87はディジタル信号プロセッサ、88はディスプ
レイ、89はコンピュータ、90はバスを示す。FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of one embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram specifically showing the detection unit shown in FIG. FIG. 3 is a schematic block diagram of one embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram showing an image of a fry.
FIG. 5 is a diagram showing an operation for calculating the area of an image. FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of calculating the circumference of an image. FIG. 7 is a diagram for explaining overlapping of fry images. FIG. 8 is a flowchart for explaining a specific operation of one embodiment of the present invention. In the figure, 1 is an upper water tank, 2 is a lower water tank, 3 is a pipe, 4 is acrylic, 5 is a light source, 6 is a lens, 7 is a line image sensor, 8 is an underwater floating object detection device, 81 is a digitizer, and 82 is an edge. Detectors, 83 and 85 are counters, 84 and 86 are memories, 87 is a digital signal processor, 88 is a display, 89 is a computer, and 90 is a bus.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 公門 敬治 長崎県長崎市文教町１番14号 長崎大学 内 (72)発明者 船川 正哉 長崎県長崎市文教町１番14号 長崎大学 内 (56)参考文献 特開 昭63−135859（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−27873（ＪＰ，Ａ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Keiji Komon 1-114 Bunkyocho, Nagasaki City, Nagasaki Prefecture Inside Nagasaki University (72) Inventor Masaya Funagawa 1-114 Bunkyocho, Nagasaki City Nagasaki Prefecture Inside Nagasaki University (56) References JP-A-63-135859 (JP, A) JP-A-62-27873 (JP, A)
Claims (1)
の水中浮遊物検知装置であって、 前記水中浮遊物が通過する経路に設けられ、前記水中浮
遊物を照明する光源、 前記水中浮遊物の像を走査して撮影する撮影手段、 前記撮影手段によって撮影された水中浮遊物の像を２値
化するための２値化手段、 前記２値化手段によって２値化された像のエッジを検出
するエッジ検出手段、 前記撮影手段の画像出力に同期するクロックパルスを計
数して、前記エッジ検出手段によって検出されたエッジ
に対応する座標データを出力するカウンタ、 前記エッジ検出手段によってエッジが検出されるごとに
前記カウンタから出力される座標データを記憶するため
のメモリ、 前記メモリに記憶された座標データに基づいて、画像の
連結性を判断しかつ各時刻ごとに座標データを累積して
面積および周長を演算する演算手段、および 前記演算手段によって演算された面積と周長の比が予め
定める値以下であれば前記水中浮遊物が１つであると判
別し、予め定める値以上であれば複数の水中浮遊物が重
なっていると判別する識別手段を備えた、水中浮遊物検
知装置。1. An underwater floating object detection device for detecting an underwater floating object passing through water, wherein the light source is provided in a path through which the underwater floating object passes and illuminates the underwater floating object. Photographing means for scanning and photographing an image of an object; binarizing means for binarizing an image of a floating object in water photographed by the photographing means; edges of the image binarized by the binarizing means A counter for counting clock pulses synchronized with an image output of the photographing means and outputting coordinate data corresponding to the edge detected by the edge detecting means; an edge detected by the edge detecting means A memory for storing the coordinate data output from the counter each time the image processing is performed, determining the connectivity of the image based on the coordinate data stored in the memory, and Calculating means for accumulating coordinate data for each time to calculate the area and perimeter; and if the ratio of the area to the perimeter calculated by the calculating means is equal to or less than a predetermined value, there is one underwater floating substance. An underwater floating object detection device provided with an identification unit that determines that a plurality of underwater floating objects are overlapped if the value is equal to or more than a predetermined value.
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Applications Claiming Priority (1)
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| JPH02113374A JPH02113374A (en) | 1990-04-25 |
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Family
ID=17433610
Family Applications (1)
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| JPH02113374A (en) | 1990-04-25 |
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