JP2577180Y2 - Aircraft control device for crawler traveling vehicle - Google Patents
Aircraft control device for crawler traveling vehicleInfo
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- JP2577180Y2 JP2577180Y2 JP1990083969U JP8396990U JP2577180Y2 JP 2577180 Y2 JP2577180 Y2 JP 2577180Y2 JP 1990083969 U JP1990083969 U JP 1990083969U JP 8396990 U JP8396990 U JP 8396990U JP 2577180 Y2 JP2577180 Y2 JP 2577180Y2
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- rods
- track frame
- rod
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Description
【考案の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本考案は、各種作業車輌等のクローラ走行車輌におけ
る機体制御装置に係り、詳しくは機体制御装置を有する
クローラ走行装置の振動防止構造に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (A) Field of Industrial Application The present invention relates to a body control device for a crawler traveling vehicle such as various work vehicles, and more particularly, to a vibration prevention structure of a crawler traveling device having a body control device.
（ロ）従来の技術 従来、田圃や軟弱地で使用される農作業車輌、例えば
コンバインにはクローラ走行装置が備えられており、該
クローラ走行装置には機体が湿田中に沈下した際に所定
位置まで機体を上昇させて、機体の姿勢を制御するもの
がある。(B) Conventional technology Conventionally, agricultural work vehicles used in rice fields and soft lands, for example, combine harvesters are provided with a crawler traveling device, and the crawler traveling device reaches a predetermined position when the aircraft sinks in a wet field. There are those that raise the body and control the attitude of the body.
具体的には、例えば特公平２−12793号公報に示され
るものがあり、このものは機体フレーム（機体）と支持
フレーム（トラックフレーム）とが前後の揺動リンク
（スイングアーム）を介して連結されていて、更に、こ
れらスイングアーム間を連結ロッドで連結し、該アーム
を油圧シリンダにて作動させ、トラックフレームに対し
て機体フレームを昇降移動できるよう構成されている。Specifically, for example, there is one disclosed in Japanese Patent Publication No. 2-12793, in which a body frame (body) and a support frame (track frame) are connected via front and rear swing links (swing arms). Further, the swing arms are connected by connecting rods, the arms are operated by hydraulic cylinders, and the body frame can be moved up and down with respect to the track frame.
（ハ）考案が解決しようとする課題 ところで、上述のクローラ走行装置の機体制御装置に
あっては、前記連結ロッドがスイングアーム同士を連結
しているだけであり、走行装置から生じる振動が前記ス
イングアームから連結ロッドや油圧シリンダを介して機
体へ伝達されるので、オペレータにも該振動が伝わり不
快を覚えるだけでなく、機体の耐久性低下を招く虞れが
ある。(C) Problems to be solved by the invention By the way, in the above-mentioned body control device of the crawler traveling device, the connecting rod only connects the swing arms, and the vibration generated from the traveling device causes the swinging motion. Since the vibration is transmitted from the arm to the body via the connecting rod and the hydraulic cylinder, the vibration is transmitted to the operator, and not only is the operator uncomfortable, but also the durability of the body may be reduced.
そこで、本考案は、弾性部を介在して、走行振動の軽
減が図れるクローラ走行車輌における機体制御装置を提
供することを目的としている。Therefore, an object of the present invention is to provide a body control device for a crawler traveling vehicle that can reduce traveling vibration by interposing an elastic portion.
（ニ）課題を解決するための手段 本考案は、上述事情に鑑みなされたものであって、例
えば第１図を参照して示すと、機体（１）に固定された
ミッションケース（２）に支持される駆動スプロケット
（３）と、トラックフレーム（５）に支持された多数の
転輪（42,35,36,37）と、これら駆動スプロケット及び
転輪に巻掛けられたクローラ（43）と、を備えてなるク
ローラ走行車輌において、前記機体（１）に枢支され、
かつその先端が前記トラックフレーム（５）に連結して
いる少なくとも前後２個のスイングアーム（10,11）
と、これらスイングアーム（10,11）の一方に作用する
機体高さ制御用の油圧アクチュエータ（20）と、前記前
のスイングアーム（10）に連結する前ロッド（62）と、
前記後のスイングアーム（11）に連結する後ロッド（6
5）と、これら前後ロッド（62,65）の連結部に介在さ
れ、該前後ロッド（62,65）を一体に当接する方向に付
勢すると共に、該前後ロッド62,65）が互いに離れる方
向に対して圧縮する弾発部材（63）を有し、該弾発部材
（63）により前記走行装置から前記走行機体への振動を
吸収する弾性部（60）と、を備えてなることを特徴とし
ている。(D) Means for Solving the Problems The present invention has been made in view of the above circumstances, and, for example, as shown in FIG. 1, a transmission case (2) fixed to an airframe (1) is provided. A driving sprocket (3) supported, a number of rolling wheels (42, 35, 36, 37) supported on a track frame (5), and a crawler (43) wound around these driving sprockets and rolling wheels. A crawler traveling vehicle comprising:
And at least two front and rear swing arms (10, 11) whose ends are connected to the track frame (5).
A hydraulic actuator (20) for controlling body height acting on one of these swing arms (10, 11), and a front rod (62) connected to the front swing arm (10);
The rear rod (6) connected to the rear swing arm (11)
5) and a direction interposed between the connecting portions of the front and rear rods (62, 65) to urge the front and rear rods (62, 65) together and to separate the front and rear rods (62, 65) from each other. And a resilient portion (60) for absorbing vibration from the traveling device to the traveling body by the resilient member (63). And
（ホ）作用 以上構成に基づき、機体高さ制御用の油圧アクチュエ
ータ（20）の作動により、ロッド（62,65）で連結され
た前後スイングアーム（10,11）が枢支部（15,16）を支
軸として揺動・駆動されると、機体（１）の昇降が行え
る。(E) Operation Based on the above configuration, the front and rear swing arms (10, 11) connected by the rods (62, 65) are pivoted by the operation of the hydraulic actuator (20) for controlling the body height. The body (1) can be moved up and down by swinging and driving with the shaft as a support shaft.
また、走行装置等から生じる走行振動が前後スイング
アーム（10,11）からロッド（62,65）や前記アクチュエ
ータ（20）を介して機体（１）へ伝達されるが、該ロッ
ド（62,65）間に介在する弾性部（60）により前記振動
が吸収される。The traveling vibration generated by the traveling device or the like is transmitted from the front and rear swing arms (10, 11) to the body (1) via the rods (62, 65) and the actuator (20). The vibration is absorbed by the elastic part (60) interposed between the two.
すなわち、前記弾性部（60）は、前後ロッド（62,6
5）の連結部に介在された弾発部材（63）を有し、この
弾発部材（63）は、前記前後ロッド（62,65）を一体に
当接する方向に付勢すると共に、該前後ロッド（62,6
5）が互いに離れる方向に対して圧縮され、この弾発部
材（63）により走行装置から走行機体（１）への振動が
吸収される。That is, the elastic portion (60) is connected to the front and rear rods (62, 6).
5) a resilient member (63) interposed in the connecting portion, the resilient member (63) urges the front and rear rods (62, 65) in a direction of integrally contacting the front and rear rods (62, 65); Rod (62,6
5) are compressed in a direction away from each other, and the vibration from the traveling device to the traveling body (1) is absorbed by the resilient member (63).
（ヘ）考案の効果 以上説明したように、本考案によると、走行装置から
機体（１）へ伝達される走行振動がロッド（62,65）間
に介在する弾性部（60）によって吸収されるので、機体
に生じる走行振動が軽減できる。従って、オペレータに
感じる不快な振動も減少でき、かつ機体各部の締付部に
前記振動による緩みが生じ難くなり、機体の耐久性低下
を防止できる。しかも、例えば油圧アクチュエータ（2
0）による機体上昇時に、前後ロッド（62,65）に互いに
離れる方向に大きな力が作用したとしても、弾発部材
（63）は圧縮されて該前後ロッド（62,65）は、弾性部
（60）の弾発部材（63）により微小スキマ（Ａ）だけ離
れるだけなので、応答性に影響はなく、よって油圧アク
チュエータ（20）の作動タイミングと略々同時に機体
（１）が上昇作動する。なお、カッコ内の符号は、図面
を参照するためのものであって、何等構成を限定するも
のではない。(F) Effect of the invention As described above, according to the invention, the traveling vibration transmitted from the traveling device to the body (1) is absorbed by the elastic portion (60) interposed between the rods (62, 65). Therefore, traveling vibration generated in the body can be reduced. Therefore, uncomfortable vibrations felt by the operator can be reduced, and the tightening portions of the respective parts of the body are less likely to be loosened by the vibrations, thereby preventing the durability of the body from lowering. Moreover, for example, a hydraulic actuator (2
Even when a large force acts on the front and rear rods (62, 65) in the direction away from each other when the body is lifted by the above (0), the resilient member (63) is compressed and the front and rear rods (62, 65) become elastic parts ( Since only the minute gap (A) is separated by the resilient member (63) of (60), there is no effect on the responsiveness. Therefore, the airframe (1) is raised almost at the same time as the operation timing of the hydraulic actuator (20). The reference numerals in parentheses are for referring to the drawings, and do not limit the configuration.
（ト）実施例 以下、図面に沿って本考案の実施例について説明す
る。(G) Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
コンバインは、第１図に示すように、クローラ走行装
置を有しており、該走行装置上には機体１が配設されて
いる。そして、該機体１の前方にはエンジン（図示せ
ず）からの動力が伝達されるミッションケース２が固定
されており、該ミッションケース２には駆動スプロケッ
ト３が回転自在に支持されている。また、機体１の下部
前後には２個のアーム軸支持部材6,7が固設されている
と共に、これらアーム軸支持部材６と７との中間位置に
上転輪９が回転自在に支持されており、該上転輪９の下
方にはトラックフレーム５が前後方向に配設されてい
て、該トラックフレーム５は、後述する前後スイングア
ーム10,11及び前後連結アーム12,13を介して昇降自在、
かつ前後移動自在に支持されている。As shown in FIG. 1, the combine has a crawler traveling device, and an airframe 1 is disposed on the traveling device. A transmission case 2 to which power from an engine (not shown) is transmitted is fixed in front of the body 1, and a drive sprocket 3 is rotatably supported on the transmission case 2. Further, two arm shaft support members 6, 7 are fixedly mounted on the front and rear lower portions of the body 1, and an upper wheel 9 is rotatably supported at an intermediate position between the arm shaft support members 6 and 7. A track frame 5 is disposed below the upper wheel 9 in the front-rear direction, and the track frame 5 is moved up and down via front-rear swing arms 10 and 11 and front-rear connection arms 12 and 13 described later. freely,
It is supported so that it can move back and forth.
前記アーム軸支持部材6,7には前後スイングアーム軸1
5,16が軸支されており、該アーム軸15,16には前記スイ
ングアーム10,11が固設されていると共に、該アーム軸1
5,16には前後レバー17,19が一体的に取付けられてい
る。そして、機体１の下部における前レバー17と機体１
との間には機体高さ制御用の油圧アクチュエータ20が配
設されており、該アクチュエータ20のシリンダ側は、機
体１に回動自在に支持され、かつ該アクチュエータ20の
ロッド側は前レバー17に連結されており、また、前後レ
バー17,19の間には弾性部60を有する前後ロッド62,65が
連結されている。The front and rear swing arm shafts 1 are provided on the arm shaft support members 6 and 7.
The swing arms 10 and 11 are fixed to the arm shafts 15 and 16 and the arm shafts 1 and
Front and rear levers 17, 19 are integrally attached to 5, 16, respectively. Then, the front lever 17 at the lower part of the body 1 and the body 1
A hydraulic actuator 20 for controlling the body height is disposed between the cylinder and the cylinder. The cylinder side of the actuator 20 is rotatably supported by the body 1 and the rod side of the actuator 20 is a front lever 17. Further, front and rear rods 62 and 65 having an elastic portion 60 are connected between the front and rear levers 17 and 19.
前記弾性部60は、第３図に示すように、筒体61を有し
ていて、該筒体61は一方側に底壁61aを有する円筒形状
に形成されており、筒体61の開口側内面にはねじ61bが
形成され、かつ底壁61aにロッド孔61cが貫通されている
と共に、該底壁61aの内部底面には座ぐり61dが形成され
ている。また、筒体61の前記ロッド孔61cには前ロッド6
2が摺動自在に挿入されており、該ロッド62には段付部6
2a及びフランジ部62bが一体的に形成されている。そし
て、該段付部62aは座ぐり61dに導入され得る程度の外径
に形成され、かつ座ぐり面から隙間Ａを有し、座ぐり61
dに挿入されており、前記フランジ部62bと底壁61aとの
間には多数の皿バネ63…が縮設されており、該皿バネ63
の外径より大きく形成されている。前記皿バネ63…は、
略山形に中央が突出し、該突出部が向い合うように段付
部62aに挿入されている。一方、後ロッド65はねじ係止
部65a及び先端部65bを有しており、該先端部65bが前ロ
ッド62のフランジ部62bと当接し得るように前記ねじ係
止部65aが筒体61のねじ部61bに螺合され、かつ筒体61と
後ロッド65が外れないようにリングねじ66で締付けられ
ている。As shown in FIG. 3, the elastic portion 60 has a cylindrical body 61, which is formed in a cylindrical shape having a bottom wall 61a on one side, and an opening side of the cylindrical body 61. A screw 61b is formed on the inner surface, a rod hole 61c penetrates the bottom wall 61a, and a counterbore 61d is formed on the inner bottom surface of the bottom wall 61a. Further, the front rod 6 is inserted into the rod hole 61c of the cylindrical body 61.
2 is slidably inserted, and the rod 62 has a stepped portion 6
2a and the flange portion 62b are integrally formed. The stepped portion 62a has an outer diameter that can be introduced into the counterbore 61d, and has a gap A from the counterbore surface.
d, a number of disc springs 63 are contracted between the flange portion 62b and the bottom wall 61a.
Is formed to be larger than the outer diameter. The disc springs 63 ...
The center protrudes in a substantially mountain shape, and is inserted into the stepped portion 62a such that the protruding portions face each other. On the other hand, the rear rod 65 has a screw locking portion 65a and a tip portion 65b, and the screw locking portion 65a is formed on the cylindrical body 61 so that the tip portion 65b can contact the flange portion 62b of the front rod 62. The cylindrical body 61 and the rear rod 65 are screwed together so as not to come off.
以上により、前記皿バネ63は、前ロッド62が第３図の
右方向に移動するときは、前後ロッド62,65を一体に当
接する方向に付勢すると共に、前ロッド62が左方向（前
後ロッド62,65が互いに離れる方向）に移動するときは
該前ロッド62によって圧縮される。As described above, when the front rod 62 moves rightward in FIG. 3, the disc spring 63 urges the front and rear rods 62 and 65 in a direction in which the front and rear rods 62 and 65 are integrally brought into contact with each other. When the rods 62 and 65 move in a direction away from each other), they are compressed by the front rod 62.
また、第１図に示すように、前記スイングアーム10,1
1は、前後スイングアーム軸15,16より前方に向け延出さ
れていると共に、該スイングアーム10,11の先端には連
結ピンを介して前後連結アーム12,13がが連結されてお
り、該連結アーム12,13には連結アーム支軸23,25を介し
てトラックフレーム５が連結されている。そして、該ト
ラックフレーム５の前側上部には機体前後制御用の油圧
アクチュエータ26が配設されており、該アクチュエータ
26のシリンダ側はトラックフレーム５に回動自在に支持
されていると共に、該アクチュエータ26のロッド側先端
部26aは連結部材28を介して前スイングアーム10と前連
結アーム12との連結部14に連結されている。In addition, as shown in FIG.
1 extends forward from the front and rear swing arm shafts 15, 16 and front and rear connection arms 12, 13 are connected to the ends of the swing arms 10, 11 via connection pins. The track frame 5 is connected to the connection arms 12 and 13 via connection arm support shafts 23 and 25. A hydraulic actuator 26 for controlling the longitudinal movement of the fuselage is provided on the front upper portion of the track frame 5.
The cylinder side of 26 is rotatably supported by the track frame 5, and the rod-side tip portion 26a of the actuator 26 is connected to the connecting portion 14 between the front swing arm 10 and the front connecting arm 12 via a connecting member 28. Are linked.
また、第４図及び第５図に示すように、トラックフレ
ーム５の後方上部には遊動スプロケット24を回転自在に
支持する遊動スプロケット支持部材27が配置されてお
り、該支持部材27にはリンク連結ピン29が軸支されてい
ると共に、遊動スプロケットホルダ30が固設されてい
る。前記リンク連結ピン29には連牽リンク31が貫通され
ており、該リンク31の一方はリンク連結ピン29にボルト
32を介して固定されていて、該リンク31の他方は後スイ
ングアーム11後部のリンク連結部11aに連結されてい
る。前記遊動スプロケットホルダ30は、ガイドパイプ33
に摺動自在に支持されており、該ガイドパイプ33はトラ
ックフレーム５の後側上部に固設されている。As shown in FIGS. 4 and 5, a floating sprocket support member 27 for rotatably supporting the floating sprocket 24 is disposed at an upper rear portion of the track frame 5. A pin 29 is pivotally supported, and a floating sprocket holder 30 is fixed. A link 13 is penetrated by the link connecting pin 29, and one of the links 31 is bolted to the link connecting pin 29.
The other end of the link 31 is connected to a link connecting portion 11a at the rear of the rear swing arm 11. The floating sprocket holder 30 includes a guide pipe 33
The guide pipe 33 is fixedly mounted on the rear upper portion of the track frame 5.
また、第１図に示すように、トラックフレーム５は、
その先端下部に第１転輪35が軸支されていると共に、該
フレーム５の後側下部に固定転輪36,37が軸支されてお
り、更に第１転輪35と固定転輪36の間に２組のスイング
転輪組39,39が揺動支持されている。そして、駆動スプ
ロケット３、上転輪９、遊動スプロケット24、第１転輪
35、固定転輪36,37及びスイング転輪組39,39を巻掛ける
ようにクローラ43が配設されている。Also, as shown in FIG. 1, the track frame 5
A first wheel 35 is pivotally supported at a lower portion of the tip, and fixed rollers 36 and 37 are pivotally supported at a lower rear portion of the frame 5. Two swing wheel sets 39, 39 are swingably supported therebetween. Then, the driving sprocket 3, the upper rolling wheel 9, the floating sprocket 24, the first rolling wheel
A crawler 43 is disposed so as to wrap the fixed wheels 36, 37 and the swing wheel sets 39, 39.
前記スイング転輪組39,39は、第１転輪35及び固定転
輪36,37よりも若干低い位置に配置され、かつ接地面に
対するクローラ43の前側傾き角ｃ及び後側傾き角ｄはご
く小さく設定されている。前記スイング転輪組39,39
は、スイング軸40,40に転輪アーム41,41が揺動自在に支
持されており、転輪アーム41,41に動転輪42,42が回転自
在に支持されている。The swing wheel set 39, 39 is disposed at a position slightly lower than the first wheel 35 and the fixed wheel 36, 37, and the front tilt angle c and the rear tilt angle d of the crawler 43 with respect to the ground contact surface are extremely small. It is set small. The swing wheel set 39,39
In FIG. 1, rolling arms 41, 41 are swingably supported by swing shafts 40, 40, and rolling wheels 42, 42 are rotatably supported by rolling arms 41, 41.
一方、機体１の上方にはオペレータがコンバインを操
作するため、運転席（図示せず）が配設されており、該
運転席近傍には第６図に示すように主変速レバー45が配
設されている。該主変速レバー45を操作して、機体を前
・後進させる際に、機体の前後の重心移動が同時に行わ
れる。つまり、主変速レバー45を前進に切換えるとリミ
ットスイッチFS,RSあるいはセンサ等の働きで第２図に
示すように、機体前後制御用油圧アクチュエータ26を作
動させ、そのロッドが伸びて連結部14を前方へ移動さ
せ、トラックフレーム５に対し機体１を前方へ移動させ
ると共に、接地面に対するクローラの前側傾き角ａを小
さくできる。また、主変速レバー45を後進に切換える
と、前進時と同様に、機体１を後方へ移動でき、機体１
の前後重心を後方へ移動させると共に、クローラの後側
傾き角ｂを小さくできる。On the other hand, a driver's seat (not shown) is provided above the body 1 for the operator to operate the combine, and a main shift lever 45 is provided near the driver's seat as shown in FIG. Have been. When the main shift lever 45 is operated to move the aircraft forward and backward, the center of gravity of the aircraft is moved back and forth simultaneously. That is, when the main transmission lever 45 is switched to the forward movement, as shown in FIG. 2, the hydraulic actuator 26 for controlling the longitudinal movement of the body is actuated by the action of the limit switches FS, RS or sensors, and the rod is extended to connect the connecting portion 14. By moving the body 1 forward with respect to the track frame 5 by moving the crawler forward, the front-side inclination angle a of the crawler with respect to the ground contact surface can be reduced. Further, when the main shift lever 45 is switched to the reverse, the body 1 can be moved backward as in the case of the forward movement.
And the center of gravity of the crawler can be moved rearward, and the rear-side inclination angle b of the crawler can be reduced.
本実施例は、以上のような構成よりなるので、エンジ
ンからの動力がミッションケース２の動力伝達装置に伝
達され、更に、駆動スプロケット３へ動力伝達されてお
り、該駆動スプロケット３に巻回されたクローラ43を回
転させて機体１が走行する。この際、走行装置から生じ
る振動がアーム支軸15,16からレバー17,19、ロッド62,6
5及び機体高さ制御用の油圧アクチュエータ20を介して
機体１へ伝達されるが、前記ロッド62,65の間に介在す
る弾性部60の作用により前記振動がかなり緩和される。
つまり、走行によるクローラ43が石等に乗り上げる際の
振動を弾性部60の皿バネ63…の付勢に反発して、両ロッ
ド62,65が隙間Ａ分のストロークだけ離れることで前記
振動を吸収し、機体１に生ずる振動を軽減する。これに
より、該振動によるオペレータへの不快感を減少できる
と共に、機体各所の締付部の緩みも生じ難くなるため、
機体の耐久性低下も防止できる。According to the present embodiment, the power is transmitted from the engine to the power transmission device of the transmission case 2 and further transmitted to the drive sprocket 3, and is wound around the drive sprocket 3. The crawler 43 is rotated so that the body 1 travels. At this time, vibration generated from the traveling device is transmitted from the arm support shafts 15 and 16 to the levers 17 and 19 and the rods 62 and 6.
The vibration is transmitted to the body 1 via the hydraulic actuator 20 for controlling the body height 5 and the body, but the vibration is considerably reduced by the action of the elastic portion 60 interposed between the rods 62 and 65.
That is, the vibration when the crawler 43 rides on a stone or the like due to running is repelled by the urging of the disc spring 63 of the elastic portion 60, and the two rods 62 and 65 are separated by a stroke corresponding to the gap A to absorb the vibration. Then, the vibration generated in the body 1 is reduced. As a result, it is possible to reduce discomfort to the operator due to the vibration, and it becomes difficult for the tightening portions of the body to be loosened.
It is also possible to prevent a decrease in the durability of the aircraft.
また、圃場中に沈下した等により機体１を上昇させる
場合、第１図に示すように、機体高さ制御用の油圧アク
チュエータ20のロッドが伸びて、レバー17が前方へ移動
されると共に、該レバー17と連結ロッド62,65にて連結
されたレバー19が前方へ移動されるので、スイングアー
ム軸15,16を支軸として前後スイングアーム10,11を揺動
・駆動させ、トラックフレーム５に対して機体１が上昇
する。このとき、前後ロッド62,65に大きな力が作用し
たとしても、両ロッド62,65は、弾性部60の弾性部材63
により微小スキマＡだけ離れるだけなので、応答性に影
響はなく、油圧アクチュエータ20の作動タイミングと略
々同時に機体１が上昇動作する。また、前記アクチュエ
ータ20のロッドが縮み、レバー17,19が後方へ移動し、
スイングアーム軸15,16を支軸としてスイングアーム10,
11が上方へ回動し、トラックフレーム５に対して機体１
が下降する。この際、連結ロッド62,65には走行機体の
重量に基づき圧縮力が作用しており、従って両ロッド6
2,65は、弾性部60において先端部65bがフランジ部62bに
当接していることにより、常に一体的に移動し、皿バネ
63に力が作用することはない。When the body 1 is raised due to sinking in a field or the like, as shown in FIG. 1, the rod of the hydraulic actuator 20 for controlling the body height is extended, and the lever 17 is moved forward, and Since the lever 19 connected to the lever 17 by the connecting rods 62 and 65 is moved forward, the front and rear swing arms 10 and 11 are swung and driven around the swing arm shafts 15 and 16 so that the track frame 5 On the other hand, the body 1 rises. At this time, even if a large force acts on the front and rear rods 62 and 65, both rods 62 and 65
As a result, the airframe 1 is separated only by the minute gap A, so that there is no effect on the responsiveness, and the body 1 moves up almost at the same time as the operation timing of the hydraulic actuator 20. Further, the rod of the actuator 20 contracts, the levers 17, 19 move rearward,
Swing arm 10, with swing arm shafts 15 and 16 as pivots
11 rotates upward, and the body 1
Descends. At this time, a compression force acts on the connecting rods 62 and 65 based on the weight of the traveling body,
2, 65 always move integrally as a result of the distal end portion 65b of the elastic portion 60 being in contact with the flange portion 62b,
No force acts on 63.
また、第２図に示すように、機体１を前後移動させる
ときは、オペレータが主変速レバー45で前・後の切換え
操作を行い、前進時には該操作により、機体前後制御用
の油圧アクチュエータ26のロッドが伸びて連結部14を前
方に移動させる。この際、スイングアーム10,11は、昇
降用油圧シリンダ20が固定されているため、機体１に対
して一体化された状態にあり、従って、圃場面に対して
固定状態にあるトラックフレーム５に対して、連結部14
と一体化されている機体１が前方に移動され、これに伴
い機体重心は前方に移動する。なおこの際、スイングア
ーム10,11の先端部14とトラックフレーム５とは前後方
向にずれるが、該ずれは連結アーム12,13が揺動するこ
とにより吸収される。また、トラックフレーム５に対し
機体１が前方へ移動されると、接地面に対するクローラ
43の前側傾き角ａは前方へ移動する前より小さくなる。
更に、後進時には前記レバー45の操作により前記アクチ
ュエータ26のロッドが縮んで連結部14を後方に移動さ
せ、トラックフレーム５に対し機体１の前後バランスが
後方へ移動される。この際、同様にクローラ43の後側傾
き角ｂは後方に移動する前よりも小さくなる。従って、
機体１の前後バランスを良好に保つと共に、前記傾き角
ａ及びｂを小さくして走行抵抗を減らすことができる。As shown in FIG. 2, when moving the fuselage 1 back and forth, the operator performs a front / rear switching operation with the main shift lever 45, and when the vehicle is moving forward, the operator operates the hydraulic actuator 26 for the forward / backward control of the body. The rod extends to move the connecting portion 14 forward. At this time, the swing arms 10 and 11 are integrated with the body 1 because the lifting hydraulic cylinder 20 is fixed, and therefore, are mounted on the track frame 5 that is fixed with respect to the field scene. On the other hand,
The body 1 integrated with the body is moved forward, and accordingly, the body weight center moves forward. At this time, the tip 14 of the swing arms 10 and 11 and the track frame 5 are shifted in the front-rear direction, but the shift is absorbed by the swinging of the connecting arms 12 and 13. Also, when the body 1 is moved forward with respect to the track frame 5,
The front inclination angle a of 43 is smaller than before moving forward.
Further, when the vehicle is moving backward, the rod of the actuator 26 is contracted by operating the lever 45 to move the connecting portion 14 rearward, so that the longitudinal balance of the body 1 with respect to the track frame 5 is moved rearward. At this time, similarly, the rear inclination angle b of the crawler 43 becomes smaller than before the rearward movement. Therefore,
The front-rear balance of the body 1 can be kept good, and the inclination angles a and b can be reduced to reduce running resistance.
また、路上走行の際には、第１転輪35及び固定転輪3
6,37が僅かな傾斜角c,dで上方に位置しているので、ス
イング転輪組39,39の動転輪42,42間が接地長となり、例
えば、クローラ43が小石等を乗り越えるときに動転輪42
の一方が上昇して、かつ他方の動転輪42が下がってスム
ースに乗り上げられ、機体１に作用するピッチングが減
少する。また、圃場走行の際には、クローラ43が若干沈
み込むことで、第１転輪及び固定転輪37までの間が接地
長となり、接地圧を減少でき、安定した走行が可能とな
る。When traveling on the road, the first wheel 35 and the fixed wheel 3
Since 6,37 is located at a slight inclination angle c, d at the upper side, the distance between the driving wheels 42, 42 of the swing wheel set 39, 39 becomes the ground contact length, for example, when the crawler 43 gets over a pebble or the like. Wheel 42
Is raised, and the other rolling wheel 42 is lowered, so that the vehicle smoothly rides, and the pitching acting on the body 1 is reduced. Further, when traveling in the field, the crawler 43 slightly sinks, so that the distance between the first rolling wheel and the fixed rolling wheel 37 becomes the ground contact length, the contact pressure can be reduced, and stable running is possible.
また、機体１を昇降・前後移動しても、クローラ43の
周長を一定に保つため、機体１の移動に対して遊動スプ
ロケット24を移動させる。即ち、機体１上昇時は、前後
スイングアーム10,11が下方に揺動して第１転輪35が下
方に移動するが、該下方に移動した該転輪35と駆動スプ
ロケット３との長さ増加分だけクローラ周長が長くな
る。この際、後スイングアーム11が後スイングアーム軸
16を支軸として揺動するので、連牽リンク31が該揺動量
に対応して遊動スプロケットホルダ30をガイドパイプ33
に引き込み、前記長くなったクローラ周長に対応するよ
うに、遊動スプロケット24を前方へ移動させる。また同
様に、機体１下降時も、駆動スプロケット３と転輪35と
の間が短くなった分だけ、遊動スプロケット24が後方に
移動する。これにより、機体昇降時、クローラ周長が略
々一定に保たれる。また、機体の前後移動時は、遊動ス
プロケット24が連牽リンク31を介して後スイングアーム
11と一体に移動し、従って駆動スプロケット３と同様に
機体１と一体に移動することになり、クローラ周長は一
定に保たれる。これにより、機体１が昇降制御されて
も、また前後移動制御されても、クローラ43の周長は機
体１の移動に対応して安定した状態で保持され、クロー
ラ外れやゆるみ等が防止できる。In addition, the floating sprocket 24 is moved with respect to the movement of the body 1 in order to keep the circumferential length of the crawler 43 constant even when the body 1 is moved up and down and back and forth. That is, when the body 1 rises, the front and rear swing arms 10 and 11 swing downward and the first wheel 35 moves downward, but the length of the wheel 35 and the drive sprocket 3 that have moved downward The crawler circumference becomes longer by the increased amount. At this time, the rear swing arm 11 is
16 swings around the support shaft, so that the continuous traction link 31 moves the floating sprocket holder 30 to the guide pipe 33 in accordance with the swing amount.
And the floating sprocket 24 is moved forward so as to correspond to the longer crawler circumference. Similarly, when the body 1 descends, the floating sprocket 24 moves rearward as much as the distance between the driving sprocket 3 and the rolling wheel 35 is shortened. As a result, the crawler circumference is kept substantially constant when the body is lifted and lowered. In addition, when the aircraft is moved back and forth, the floating sprocket 24 is connected to the rear swing arm via the continuous traction link 31.
11, so that it moves integrally with the body 1 like the drive sprocket 3, and the crawler circumference is kept constant. Accordingly, even when the body 1 is controlled to move up and down or to move back and forth, the circumference of the crawler 43 is maintained in a stable state corresponding to the movement of the body 1, and the crawler can be prevented from coming off or loosening.
次に、第７図ないし第10図に沿って一部変更した実施
例を説明する。Next, an embodiment partially modified with reference to FIGS. 7 to 10 will be described.
まず、第７図に示す実施例では片ロッド型シリンダで
ある機体高さ制御用の油圧アクチュエータ20′のシリン
ダ71にピストン72が摺動自在に配設されており、該ピス
トン72は第３図に示す弾性部60の筒体61と同様の形状を
していて、該ピストン72には多数の皿バネ73…を有する
弾性部602を介在するピストンロッド75が隙間Ｂ分だけ
摺動可能に貫通されている。そして、該弾性部602は、
ねじ部75a、段付部75b及びフランジ部75cを有し、前記
ねじ部75aにはワッシャを介して２個のナットが固定さ
れて、前記隙間Ｂ分のストロークを規制していると共
に、前記段付部75bに多数の皿バネ73…の突出部同士が
向き合うように挿入され、かつフランジ部75cがピスト
ン72から抜けないようにピストン72の開口側に止メ輪が
固定されて構成されている。従って、走行振動、あるい
は衝撃が生じた際に前記油圧アクチュエータ20′の皿バ
ネ73…の付勢に反発して隙間Ｂ分のストロークだけ離れ
るので、前記振動や衝撃を吸収でき、弾性部60をロッド
63,65の間に介在させた場合と同様に走行振動の軽減等
が図れる。なお、本実施例にあっては、両レバー17,19
を連結するロッドは先の実施例のように弾性部60を介在
した両ロッド56,57でもよく、また両ロッドを一体とし
た１本のロッドでもよい。First, a piston 72 is slidably disposed on a cylinder 71 of a hydraulic actuator 20 'for controlling body height, which is a single rod type cylinder in the embodiment shown in FIG. be in the same shape as the cylindrical body 61 of the elastic portion 60 shown in, the piston rod 75 to the piston 72 is interposed an elastic portion 60 2 having a number of disc springs 73 ... are slidably by a gap B min Penetrated. The elastic portion 60 2,
It has a threaded portion 75a, a stepped portion 75b, and a flange portion 75c, and two nuts are fixed to the threaded portion 75a via a washer to regulate the stroke of the gap B and A plurality of disc springs 73 are inserted into the attachment portion 75b so that the protruding portions thereof face each other, and a snap ring is fixed to the opening side of the piston 72 so that the flange portion 75c does not come off from the piston 72. . Therefore, when a traveling vibration or an impact is generated, the vibration and the impact are repelled by the disc springs 73 of the hydraulic actuator 20 ', and the vibration is separated by a stroke corresponding to the gap B. rod
The running vibration can be reduced in the same manner as in the case where it is interposed between 63 and 65. In this embodiment, both levers 17, 19
May be both rods 56 and 57 with the elastic portion 60 interposed therebetween as in the previous embodiment, or may be a single rod integrating both rods.
次に、第８図ないし第10図に示す実施例では、両ロッ
ド油圧アクチュエータ50が機体１にアクチュエータ支持
部材55（第９図参照）を介して支持されていると共に、
該アクチュエータ50のピストンロッド53a,53bがレバー1
7及び19に連結されて構成されている。そして、前記ア
クチュエータ50は、第９図及び第10図に示すように、配
管口51a,51bを有するシリンダ本体51にピストン52が摺
動自在に配設されており、該ピストン52は、第３図に示
した弾性部60の筒体61と同様の形状をしていて、該ピス
トン52には多数の皿バネ56…を有する弾性部603を介在
するピストンロッド53aが隙間Ｃ分だけ摺動可能に貫通
している。そして、該弾性部603は、段付部53a1及びフ
ランジ部53a2を有し、前記段付部53a1に多数の皿バネ56
…の突出部同士が向き合うように挿入されている。一
方、ピストンロッド53bはねじ係止部53b1及び先端部53b
2を有しており、該ねじ係止部53b1がピストン52のねじ
部52bに螺合され、かつピストン52と後ロッド53bが外れ
ないように取付けられて構成されている。従って、走行
振動あるいは衝撃が生じた際に前記油圧アクチュエータ
50の皿バネ56…の付勢に反発して各々の隙間Ｃ分のスト
ロークだけ離れるので、前記振動や衝撃を吸収でき、走
行振動の軽減等が図れる。なお、本実施例にあっては、
両レバーを連結するロッドは、ピストンロッド53a,53b
で兼用しているので、必要としない。Next, in the embodiment shown in FIGS. 8 to 10, both rod hydraulic actuators 50 are supported by the body 1 via actuator support members 55 (see FIG. 9).
The piston rods 53a and 53b of the actuator 50 are
7 and 19 are connected. As shown in FIGS. 9 and 10, the actuator 50 has a piston 52 slidably disposed on a cylinder body 51 having piping ports 51a and 51b. be in the same shape as the cylindrical body 61 of the elastic portion 60 shown in FIG., the piston rod 53a interposed an elastic portion 60 3 to the piston 52 having a number of disc springs 56 ... only clearance C min sliding Penetrate as possible. The elastic portion 60 3 has a stepped portion 53a 1 and the flange portion 53a 2, a number of disc springs on the stepped portion 53a 1 56
Are inserted so that the protruding portions of... Face each other. On the other hand, the piston rod 53b has a screw locking portion 53b 1 and a tip portion 53b.
The screw locking portion 53b 1 is screwed into the screw portion 52b of the piston 52, and is attached so that the piston 52 and the rear rod 53b do not come off. Therefore, when traveling vibration or impact occurs, the hydraulic actuator
Since they are separated by a stroke corresponding to each gap C in opposition to the urging of the 50 disc springs 56, the vibrations and shocks can be absorbed and travel vibrations can be reduced. In this embodiment,
The rods connecting both levers are piston rods 53a and 53b.
It is not necessary because it is also used for
なお、機体に枢支された少なくとも前後２個のスイン
グアームをその機体の枢支部から後方に向けて延出し、
前記スイングアームの先端とトラックフレームとを連結
すると共に、該トラックフレームの後方上部に遊動スプ
ロケットを配設し、かつトラックフレームの前後下部に
固定転輪を軸支させて、クローラを巻回しても良く、こ
のようにすることで前記スイングアームの揺動により機
体に対してトラックフレームを下降させると、前記トラ
ックフレームと共に固定転輪が前方下方へ移動し、クロ
ーラがこれに追従されるが、該揺動量に対して前記遊動
スプロケットもトラックフレームに配設されているの
で、機体の昇降操作を行っても、クローラの張力には変
化が生じず、常に安定した張力を得ることができる。In addition, at least two front and rear swing arms pivotally supported by the aircraft extend rearward from the pivot of the aircraft,
While connecting the tip of the swing arm and the track frame, a floating sprocket is disposed at the upper rear part of the track frame, and fixed rolling wheels are pivotally supported at the front and rear lower parts of the track frame, and the crawler may be wound. In this manner, when the track frame is lowered with respect to the body by the swing of the swing arm in this manner, the fixed rolling wheel moves forward and downward together with the track frame, and the crawler follows this. Since the floating sprocket is also provided on the track frame with respect to the swinging amount, the tension of the crawler does not change even when the body is moved up and down, so that a stable tension can always be obtained.
第１図及び第２図は本考案に係るクローラ走行車輌にお
ける機体制御装置を示すものであり、第１図はその昇降
移動を示す側面図、第２図はその前後移動を示す側面図
である。また、第３図は弾性部の要部を示す側面断面
図、第４図は後スイングアーム部の要部を示す側面図、
第５図はその平面図、第６図は主変速レバーを示す斜視
図である。そして、第７図は他の実施例における機体高
さ制御用の油圧アクチュエータを示す側面断面図、第８
図は同機体制御装置を示す側面図、第９図は同機体制御
装置の油圧アクチュエータを示す斜視図、第10図はその
油圧アクチュエータの構成を示す側面断面図である。 １…機体、２…ミッションケース、３…駆動スプロケッ
ト、５…トラックフレーム、10,11…前後スイングアー
ム、15,16…枢支部、20…機体高さ制御用の油圧アクチ
ュエータ、43…クローラ 60,602，603…弾性部、62,65,75,53a,53b…ロッド。1 and 2 show a body control device for a crawler traveling vehicle according to the present invention. FIG. 1 is a side view showing the vertical movement, and FIG. 2 is a side view showing the front-back movement. . FIG. 3 is a side sectional view showing a main part of the elastic portion, FIG. 4 is a side view showing a main part of the rear swing arm,
FIG. 5 is a plan view, and FIG. 6 is a perspective view showing a main speed change lever. FIG. 7 is a side sectional view showing a hydraulic actuator for controlling body height according to another embodiment.
FIG. 9 is a side view showing the airframe control device, FIG. 9 is a perspective view showing a hydraulic actuator of the airframe control device, and FIG. 10 is a side sectional view showing the configuration of the hydraulic actuator. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... body, 2 ... mission case, 3 ... drive sprocket, 5 ... track frame, 10,11 ... front and rear swing arm, 15, 16 ... pivot part, 20 ... hydraulic actuator for body height control, 43 ... crawler 60, 60 2 , 60 3 ... elastic parts, 62, 65, 75, 53a, 53b ... rods.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭63−202582（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−74591（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭48−31191（ＪＰ，Ｙ１) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 55/116 F15B 15/22──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References Japanese Utility Model Sho 63-202582 (JP, U) Japanese Utility Model Sho 53-74591 (JP, U) Japanese Utility Model Sho 48-31191 (JP, Y1) (58) Field (Int.Cl. 6 , DB name) B62D 55/116 F15B 15/22
Claims (1)
される駆動スプロケットと、トラックフレームに支持さ
れた多数の転輪と、これら駆動スプロケット及び転輪に
巻掛けられたクローラと、を備えてなるクローラ走行車
両において、 前記機体に枢支され、かつその先端が前記トラックフレ
ームに連結している少なくとも前後２個のスイングアー
ムと、 これらスイングアームの一方に作用する機体高さ制御用
の油圧アクチュエータと、 前記前のスイングアームに連結する前ロッドと、前記後
のスイングアームに連結する後ロッドと、 これら前後ロッドの連結部に介在され、該前後ロッドを
一体に当接する方向に付勢すると共に、該前後ロッドが
互いに離れる方向に対して圧縮する弾発部材を有し、該
弾発部材により前記走行装置から前記走行機体への振動
を吸収する弾性部と、 を備えてなることを特徴とするクローラ走行車両におけ
る機体制御装置。A drive sprocket supported by a transmission case fixed to an airframe, a number of rolling wheels supported by a track frame, and a crawler wound around the driving sprocket and the rolling wheels. In a crawler traveling vehicle, at least two front and rear swing arms that are pivotally supported by the body and whose ends are connected to the track frame, and a hydraulic actuator for controlling the body height that acts on one of the swing arms. A front rod connected to the front swing arm; a rear rod connected to the rear swing arm; and a connecting portion of the front and rear rods, which urges the front and rear rods in a direction in which they come into contact integrally, The front and rear rods have a resilient member that compresses in a direction away from each other. A body control device for a crawler running vehicle, comprising: an elastic portion that absorbs vibration applied to the running body.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990083969U JP2577180Y2 (en) | 1990-08-07 | 1990-08-07 | Aircraft control device for crawler traveling vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990083969U JP2577180Y2 (en) | 1990-08-07 | 1990-08-07 | Aircraft control device for crawler traveling vehicle |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH0441476U JPH0441476U (en) | 1992-04-08 |
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Family
ID=31632075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2594885Y2 (en) * | 1992-04-17 | 1999-05-10 | ヤンマー農機株式会社 | Mobile farm work machine |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0628387Y2 (en) * | 1987-06-22 | 1994-08-03 | 株式会社クボタ | Crawler traveling device for work vehicle |
-
1990
- 1990-08-07 JP JP1990083969U patent/JP2577180Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0441476U (en) | 1992-04-08 |
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