JP2564382B2 - Lower link mounting structure for robot link drive mechanism - Google Patents
Lower link mounting structure for robot link drive mechanismInfo
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットのリンク駆動機構に於けるリ
ンク取付構造に関するものであり、特に垂直多関節ロボ
ットに好適に利用されるものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to a link mounting structure in a link drive mechanism of an industrial robot, and is particularly preferably applied to a vertical articulated robot.
第４図は従来用いられている垂直多関節ロボットのリ
ンク駆動機構部の下部リンク取付構造を示すものであ
る。図に示す如く従来のものにあっては、Ｗアーム３の
軸心部の軸孔の内周面にベアリングＢ′を介して下部リ
ンク４の基部40′を挿入し、下部リンクの基部40′をネ
ジS2でＵ減速機９と固定し、ＵモータM2をネジS3でＵ減
速機９をフランジ７に取り付けている。そしてベアリン
グＢ′の両側にオイルシール42′,42″を施してベアリ
ングからのグリース漏れを防止している。FIG. 4 shows a lower link mounting structure of a link drive mechanism portion of a vertical articulated robot which has been conventionally used. As shown in the figure, in the conventional one, the base portion 40 'of the lower link 4 is inserted into the inner peripheral surface of the shaft hole of the shaft center portion of the W arm 3 via the bearing B', and the base portion 40 'of the lower link is inserted. Is fixed to the U reducer 9 with a screw S 2 , and the U motor M 2 is attached to the flange 7 with the U reducer 9 with a screw S 3 . Oil seals 42 'and 42 "are provided on both sides of the bearing B'to prevent grease from leaking from the bearing.
下部リンクとＷアーム３との取付けは、まずＷアーム
の軸心部の軸孔内周面に、オイルシール42″、ベアリン
グＢ′、及びオイルシール42′の順に側面外方から挿入
して、これら３部材を外側面から手で当接支持したま
ゝ、下部リンクの基部40′をＷアーム３の軸心部の軸線
Ｃ−Ｃに直交する開口部Ｗから挿入し、次いで下部リン
ク基部40′を第４図の左方へ摺動して第４図の状態とし
た後、ネジS2でＵ減速機９と下部リンク基部40′とを固
定し、次いでＵモータM2をネジS3でフランジ７に固定し
ている。To attach the lower link and the W arm 3, first insert the oil seal 42 ″, the bearing B ′, and the oil seal 42 ′ from the outer side of the shaft into the inner peripheral surface of the shaft hole of the shaft center of the W arm. While these three members are abutted and supported from the outer side surface by hand, the base portion 40 'of the lower link is inserted through the opening W orthogonal to the axis C-C of the shaft center portion of the W arm 3 and then the lower link base 40 'after the state of FIG. 4 to slide to the left of FIG. 4, the lower link base 40 U reducer 9 with screws S 2' is fixed and, then U motor M 2 screws S 3 It is fixed to the flange 7 with.
下部リンクはかなりの重量物である上、オイルシール
42″、ベアリングＢ′、及びオイルシール42′の外側へ
の飛び出しを外側から手で押さえながら下部リンクをＷ
アームの開口部Ｗに挿入して、側方へ摺動せねばならぬ
ので、下部リンクのＷアーム３への挿入嵌着作業は非常
な困難と労力とを要した。The lower link is heavy and has an oil seal
Hold down the outer link of 42 ", bearing B ', and oil seal 42' from the outside while pressing the lower link to W.
Since it has to be inserted into the opening W of the arm and slid laterally, the work of inserting and fitting the lower link into the W arm 3 is extremely difficult and labor-intensive.
また、Ｕ減速機９がその機構上から寸法Ｄのグリース
バスＧを有することから、下部リンク基部40′に対する
固定用ネジS2はグリースバスＧよりも外周側から基部4
0′に螺入するため、基部40′の外周上に配置されるベ
アリングＢも必要以上にかなり大径となり、その結果隙
間が大きくなってロボットのガタも大きくなる。Further, since the U reduction gear 9 has the grease bath G of the dimension D from the mechanism thereof, the fixing screw S 2 for the lower link base 40 ′ is located at the base 4 from the outer peripheral side of the grease bath G.
Since it is screwed into 0 ', the diameter of the bearing B arranged on the outer circumference of the base 40' becomes considerably larger than necessary, resulting in a large clearance and a large rattling of the robot.
また、ベアリングＢに対して２個のオイルシール4
2′,42″が必要である。Also, two oil seals 4 for bearing B
2 ', 42 "is required.
例えば第１図の如く、下部リンク４の基部40の軸孔Ｈ
（第２図）内にベアリングＢを介して軸片41を挿入し、
軸片41をネジS1でＷアーム３の軸心部側面に固定し、Ｕ
減速機９のグリースバスＧの外周側のネジS2を下部リン
クの基部40に螺入して下部リンク４を取り付ける。For example, as shown in FIG. 1, the shaft hole H of the base 40 of the lower link 4
(Fig. 2) Insert the shaft piece 41 through the bearing B,
Secure the shaft piece 41 to the side surface of the shaft center of the W arm 3 with the screw S 1 ,
The lower link 4 is attached by screwing the screw S 2 on the outer peripheral side of the grease bath G of the speed reducer 9 into the base 40 of the lower link.
また、ベアリングＢは、１側方のみをオイルシール42
で閉止し、他側方をＵ減速機のグリースバスＧに連通す
る。Also, the bearing B has an oil seal 42 only on one side.
Close with and connect the other side to the grease bath G of the U reducer.
ベアリングＢは、下部リンク４の基部40の軸孔Ｈ内周
に嵌着するため、小径となった。また、ベアリングＢの
他側面がＵ減速機９のグリースバスＧに連通したため、
ベアリングＢに対するオイルシールは１個のみとなっ
た。また、下部リンクの基部40の軸孔Ｈに対して、オイ
ルシール42、ベアリングＢを嵌合した軸片41を外側（第
１図左側）から挿入した後、外側からネジS1を螺入して
下部リンクの基部40をＷアーム３の側面に固定するの
で、下部リンク４の取り付け作業が容易となった。The bearing B has a small diameter because it is fitted into the inner periphery of the shaft hole H of the base portion 40 of the lower link 4. Further, since the other side surface of the bearing B communicates with the grease bath G of the U reduction gear 9,
There was only one oil seal for bearing B. Further, after inserting the shaft piece 41 fitted with the oil seal 42 and the bearing B from the outside (left side in FIG. 1) into the shaft hole H of the base portion 40 of the lower link, the screw S 1 is screwed in from the outside. Since the base portion 40 of the lower link is fixed to the side surface of the W arm 3, the lower link 4 can be easily attached.
第３図は、本発明を適用した垂直多関節ロボットの全
体斜視図であり、θベース１上にＷベース２が回動可能
に載置され、Ｗベース２の頂部にはＷモータM1によって
前後回動されるＷアーム３があり、Ｗアーム３頂部を支
点として上下回動するＵアーム６が中間リンク５と下部
リンク４とでリンク機構を形成しており、下部リンク４
がＵモータM2によって制御回動を受けるようになってい
る。FIG. 3 is an overall perspective view of a vertical articulated robot to which the present invention is applied. A W base 2 is rotatably mounted on a θ base 1, and a W motor M 1 is mounted on the top of the W base 2. There is a W arm 3 that is rotated back and forth, and a U arm 6 that rotates up and down with the top of the W arm 3 as a fulcrum forms a link mechanism with the intermediate link 5 and the lower link 4.
Is controlled by the U motor M 2 .
第１図及び第２図に示す如く、下部リンク４は、基部
40の一側面に截頭円錐表面Ｆを形成し、その中心には段
付き孔Ｈを穿孔した。As shown in FIGS. 1 and 2, the lower link 4 has a base portion.
A truncated cone surface F was formed on one side of 40, and a stepped hole H was drilled in the center thereof.
軸片41は、フランジ411とシャフト部412とから成り、
４個の止着用孔413を貫設した。The shaft piece 41 includes a flange 411 and a shaft portion 412,
Four fastening holes 413 were provided through.
Ｗアーム３は、従来品と同様に、基部から先端にかけ
て通ずる開口O1設けてケーブルルートＲを形成すると共
に、基部の一側面には截頭円錐形の凹部C1を形成し、そ
の中心部には軸片41のシャフト部412先端嵌入用の凹部C
2を形成した。なお31はＷ減速機連結用のネジ孔であ
る。Similar to the conventional product, the W arm 3 is provided with an opening O 1 communicating from the base portion to the tip to form a cable route R, and a frustoconical recess C 1 is formed on one side surface of the base portion, and its central portion is formed. Is a recess C for fitting the tip of the shaft portion 412 of the shaft piece 41.
Formed 2 . Reference numeral 31 is a screw hole for connecting the W reduction gear.
Ｗアーム３の組付けは、従来同様に基部他側にＷ減速
機８を連結し、Ｗ減速機８にＷモータM1を連結した。As for the assembly of the W arm 3, the W speed reducer 8 was connected to the other side of the base and the W motor M 1 was connected to the W speed reducer 8 as in the conventional case.
下部リンク４の組付けは、軸片41のシャフト部412上
に、ベアリングＢを嵌合し、下部リンク４にオイルシー
ル42を嵌合した後、軸片41を下部リンク４の基部40の軸
孔Ｈに、ベアリングＢが軸孔Ｈの段付き径で支承される
ように貫通し、シャフト部412の先端をＯリング43を介
してＷアーム３の凹部C2に嵌入し、ネジS1をフランジ41
1側から孔413に通してＷアームに螺着した。The lower link 4 is assembled by fitting the bearing B on the shaft portion 412 of the shaft piece 41, fitting the oil seal 42 on the lower link 4, and then mounting the shaft piece 41 on the shaft of the base portion 40 of the lower link 4. The bearing B penetrates through the hole H so as to be supported by the stepped diameter of the shaft hole H, the tip of the shaft portion 412 is fitted into the recess C 2 of the W arm 3 through the O-ring 43, and the screw S 1 is attached. Flange 41
It was passed through the hole 413 from the 1 side and screwed to the W arm.
次いで、従来同様にＵ減速機９をネジS2によって下部
リンクの基部40と連結し、ＵモータM2をネジS3によって
フランジ７に固定した。Then, the U reducer 9 was connected to the base 40 of the lower link with the screw S 2 as in the conventional case, and the U motor M 2 was fixed to the flange 7 with the screw S 3 .
得られた下部リンク取り付け構造にあっては、下部リ
ンクが軸片41、ベアリングＢ、及びオイルシール42を予
め嵌着セットした後に組付け出来るため、組付け作業が
容易となった。また、下部リンク４の基部40がＷアーム
の基部側面の凹部C1に入り込んだ状態であるため、嵩張
ることなく取付けられた。また、ベアリングＢは基部40
の軸孔Ｈ内周に取り付けるため小径のものが使用出来、
低コストになり且つロボットのガタも減少出来た。ま
た、ベアリングＢが小径となったため、ベアリングＢの
一側面がＵ減速機のグリースバスＧと連通出来、従って
オイルシール42はベアリングＢの他側面のみで良くな
り、コスト低減に寄与した。In the obtained lower link mounting structure, the lower link can be assembled after the shaft piece 41, the bearing B, and the oil seal 42 have been fitted and set in advance, so that the assembling work is facilitated. Further, since the base portion 40 of the lower link 4 is in the recess C 1 on the side surface of the base portion of the W arm, it is attached without being bulky. Also, the bearing B has a base 40
Since it is attached to the inner circumference of the shaft hole H, a small diameter can be used,
The cost is low and the backlash of the robot can be reduced. Further, since the bearing B has a small diameter, one side surface of the bearing B can communicate with the grease bath G of the U reduction gear, and therefore the oil seal 42 can be provided only on the other side surface of the bearing B, which contributes to cost reduction.
下部リンクが軸片を介してベアリングＢ及びオイルシ
ール42を予めセットした状態で取り付け出来るため、組
付け及び分解作業が容易になる。Since the lower link can be attached with the bearing B and the oil seal 42 set in advance via the shaft piece, the assembling and disassembling work becomes easy.
ベアリングＢが小径となり、且つベアリングＢのオイ
ルシール42が１個で良いため、コストの低減が出来る。Since the bearing B has a small diameter and only one oil seal 42 is required for the bearing B, the cost can be reduced.
ベアリングが小さなものとなるため、ベアリング部の
隙間が小さくなってロボットのガタが小さくなる。Since the bearing is small, the clearance between the bearings is small and the backlash of the robot is small.
第１図は、本発明実施例の一部縦断正面図である。 第２図は、本発明実施例の分解斜視図である。 第３図は、本発明を適用したロボットの全体斜視図であ
る。 第４図は、従来例の一部縦断正面図である。 1:θベース、2:Wベース、 3:Wアーム、4:下部リンク、 5:中間リンク、6:Uアーム、 7:フランジ、8:W減速機、 9:W減速機、41:軸片、 42:オイルシール、43:Oリング、 B:ベアリング、H:軸孔、 M1:Wモータ、M2:Uモータ。FIG. 1 is a partially longitudinal front view of an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an exploded perspective view of the embodiment of the present invention. FIG. 3 is an overall perspective view of a robot to which the present invention is applied. FIG. 4 is a partially longitudinal front view of a conventional example. 1: θ base, 2: W base, 3: W arm, 4: Lower link, 5: Intermediate link, 6: U arm, 7: Flange, 8: W reducer, 9: W reducer, 41: Shaft piece , 42: Oil seal, 43: O ring, B: Bearing, H: Shaft hole, M 1 : W motor, M 2 : U motor.
フロントページの続き (72)発明者 宮脇 正直 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (56)参考文献 特開 昭62−140781（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−107988（ＪＰ，Ａ)Front Page Continuation (72) Inventor Makoto Miyawaki 3580, Kobaba, Oshinomura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture FANUC CORPORATION Product Development and Research Center (56) Reference JP 62-140781 (JP, A) JP 62 -107988 (JP, A)
Claims (3)
（Ｈ）内にベアリング（Ｂ）を介して軸片（41）を挿入
すると共に、軸片（41）をＷアーム（３）の軸心部側面
に固定したことを特徴とするロボットのリンク駆動機構
に於ける下部リンク取付構造。1. A shaft piece (41) is inserted into a shaft hole (H) of a base portion (40) of a lower link (4) via a bearing (B), and the shaft piece (41) is attached to a W arm (3). ) The lower link mounting structure in the link drive mechanism of the robot, characterized in that it is fixed to the side surface of the shaft center part.
ル（42）に閉じられ、他側方で減速機（９）のグリース
バス（Ｇ）に連通している請求項１に記載の下部リンク
取付構造。2. The bearing (B) according to claim 1, which is closed on one side by an oil seal (42) and communicates on the other side by a grease bath (G) of a speed reducer (9). Lower link mounting structure.
2）を形成し、下部リンクの基部（40）を凹部（C1）内
に入り込ませると共に、軸片（41）先端を凹部（C2）に
嵌入した請求項１又は２に記載の下部リンク取付構造。3. A recess (C 1 , C
2) is formed, the lower link in a base (40) of the lower link causes enter into the recess (C 1), in claim 1 or 2 fitted into the recess (C 2) a shaft member (41) distal Mounting structure.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26707888A JP2564382B2 (en) | 1988-10-25 | 1988-10-25 | Lower link mounting structure for robot link drive mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26707888A JP2564382B2 (en) | 1988-10-25 | 1988-10-25 | Lower link mounting structure for robot link drive mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02116482A JPH02116482A (en) | 1990-05-01 |
| JP2564382B2 true JP2564382B2 (en) | 1996-12-18 |
Family
ID=17439724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26707888A Expired - Fee Related JP2564382B2 (en) | 1988-10-25 | 1988-10-25 | Lower link mounting structure for robot link drive mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2564382B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130063765A (en) * | 2011-12-07 | 2013-06-17 | 엘지디스플레이 주식회사 | Apparatus for transporting display panel |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3287374B2 (en) * | 1993-10-27 | 2002-06-04 | 株式会社安川電機 | Joint drive structure of industrial robot |
| JP7481106B2 (en) | 2019-12-03 | 2024-05-10 | ファナック株式会社 | Joint structure of industrial robots |
-
1988
- 1988-10-25 JP JP26707888A patent/JP2564382B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130063765A (en) * | 2011-12-07 | 2013-06-17 | 엘지디스플레이 주식회사 | Apparatus for transporting display panel |
| KR101901247B1 (en) | 2011-12-07 | 2018-09-27 | 엘지디스플레이 주식회사 | Apparatus for transporting display panel |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02116482A (en) | 1990-05-01 |
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