JP2558923B2 - Electronic component mounting equipment - Google Patents

Electronic component mounting equipment

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JP2558923B2
JP2558923B2 JP2126989A JP12698990A JP2558923B2 JP 2558923 B2 JP2558923 B2 JP 2558923B2 JP 2126989 A JP2126989 A JP 2126989A JP 12698990 A JP12698990 A JP 12698990A JP 2558923 B2 JP2558923 B2 JP 2558923B2
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保宏 藤田
高道 鈴木
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Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、電子部品を無接触で位置決めし、電子部品
を基板上に搭載するようにした電子部品の搭載装置に関
する。
Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronic component mounting apparatus that positions a contactless electronic component and mounts the electronic component on a substrate.

〔発明の背景〕[Background of the Invention]

電子部品を基板上に搭載する装置には、種々の方式が
ある。その中で、本発明と同方式の装置が特開昭55-244
91号公報に示されている。
There are various types of devices for mounting electronic components on a substrate. Among them, an apparatus of the same type as the present invention is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 55-244.
No. 91 publication.

この従来の電子部品搭載装置は、間欠回転するテーブ
ルの下面に多数の搭載ヘツドを配設し、部品供給部から
送られてきた電子部品を搭載ヘツドに吸着後、次のステ
ーシヨンで、吸着した電子部品を各種の爪を用いて、4
方から位置決めし、次のステーシヨンで位置決めした電
子部品を、基板上に搭載するようにしていた。
In this conventional electronic component mounting apparatus, a large number of mounting heads are arranged on the lower surface of a table that rotates intermittently, and after the electronic components sent from the component supply unit are adsorbed to the mounting heads, the electronic components adsorbed at the next station. Using various nails, 4
The electronic components positioned from one side and positioned at the next station were mounted on the board.

上記電子部品の位置決めは、機械的な機構で行つてい
た。
Positioning of the electronic components is performed by a mechanical mechanism.

このように爪状のもので機械的な機構で電子部品を位
置決めすると、電子部品のバリとかモールド部のテーパ
等の形状不良がある場合、位置決め不良や、部品の落
下、破損、などのトラブルを起すという技術的な問題が
あつた。
If electronic components are positioned with a mechanical mechanism using a claw-shaped object like this, if there is a shape defect such as burrs of the electronic component or taper of the mold part, there are problems such as poor positioning, dropping and damage of components. There was a technical problem of raising it.

又チツプ抵抗の如きセラミツク部品を位置決めする爪
は、摩耗が激しくて定期的な交換と調整が必要であるの
で、多くの時間が労費されること又形状の異る電子部品
に対しては、同一の爪では対応できないので、その都度
取換える必要があり多くの時間が労費されること、又搭
載ヘツドは、回転機能を有しており、多数の搭載ヘツド
に対して、回転駆動源が1個であるので、部品の搭載姿
勢が種々変る場合は、全ての搭載ヘツドが、今搭載しよ
うとしている電子部品の姿勢に合せて変えられてしまう
ことになる。そのため、電子部品の位置決め時には、部
品の方向が種々の方向を向くことになり、電子部品の位
置決めが非常に困難になること等から、生産性が非常に
悪いという欠点があつた。
Also, the claws that position ceramic parts such as the chip resistance are so worn that periodical replacement and adjustment are necessary, so much time is wasted and for electronic parts with different shapes, Since it is not possible to use the same claw, it is necessary to replace it each time, and it consumes a lot of time, and the mounted head has a rotation function, so that a rotary drive source can be used for many mounted heads. Since the number of mounting heads is one, when the mounting postures of the components are variously changed, all the mounting heads are changed according to the postures of the electronic components to be mounted now. Therefore, when the electronic parts are positioned, the parts are oriented in various directions, which makes it very difficult to position the electronic parts, which results in a very poor productivity.

又一般的に、テーピング部品の送り機構は、テープの
種類によつて専用化されているので、テープの送りピツ
チが同じであつても、搭載パターンを変更した場合(断
面形状が異る)は、その都度テープ(テーピング部品)
を入れ替えねばならないという不便さがある。
Further, generally, the feeding mechanism of the taping parts is specialized depending on the type of tape, so even if the feeding pitch of the tape is the same, if the mounting pattern is changed (the cross-sectional shape is different) , Tape each time (taping parts)
There is the inconvenience of having to replace

〔発明の目的〕[Object of the Invention]

本発明は、上記従来の欠点を解決し、電子部品の落
下、破損もなく、正確な位置決めを可能にすると共に、
生産性をも向上した電子部品搭載装置を提供せんとする
ものである。
The present invention solves the above-mentioned conventional drawbacks, enables accurate positioning without dropping or damage of electronic components, and
The purpose is to provide an electronic component mounting apparatus with improved productivity.

〔発明の概要〕[Outline of Invention]

即ち本発明は、テープの送り孔に嵌合する突起を有し
上下動可能に送り係止部材をテーブルに固定し、一方テ
ープの送り孔に嵌合する突起を有し上下動可能に送り駆
動部材をスライダに固定し、前記送り駆動部材と前記送
り係止部材をレバーの両端にピン結合するとともに該レ
バーの中央部に支点を設け、該支点を中心にレバーを回
動して前記送り駆動部材と前記送り係止部材をとを交互
に上下動させるとともに、スライダを介して前記送り駆
動部材を水平移動するようにした部品供給部と、供給さ
れてきた電子部品を吸着し、吸着した状態で電子部品を
回動して電子部品の姿勢を調整するとともにその電子部
品を前記供給部から基板上に移載し搭載する搭載ヘッド
部と、前記吸着ヘッドに吸着した電子部品の姿勢を光学
的に監視し吸着ヘッドの自転を自動調整する視覚認識部
と、電子部品を搭載する基板のX−Y方向の位置決めを
するとともに、前記吸着ヘッドの下方の所定位置に基板
を配置するX−Yテーブルとにより構成したものであ
る。
That is, according to the present invention, the feed locking member is fixed to the table so as to be movable up and down and has a protrusion that fits into the feed hole of the tape, while the protrusion is fitted to the feed hole of the tape so that it can be moved vertically. The member is fixed to the slider, the feed driving member and the feed locking member are pin-coupled to both ends of the lever, and a fulcrum is provided at the center of the lever, and the lever is rotated about the fulcrum to drive the feed. Member and the feed locking member are alternately moved up and down, and the feed drive member is horizontally moved via a slider, and a state in which a supplied electronic component is sucked and sucked. To rotate the electronic component to adjust the posture of the electronic component, and at the same time, to mount the electronic component from the supply unit onto the substrate and mount the electronic component, and to optically adjust the posture of the electronic component sucked by the suction head. To monitor the adsorption head And a XY table for positioning the board on which electronic parts are mounted in the XY direction and arranging the board at a predetermined position below the suction head. Is.

〔発明の実施例〕Example of Invention

以下本発明の一実施例について詳細に説明する。先ず
第1図を用いて、本実施例の概要を説明する。
One embodiment of the present invention will be described in detail below. First, the outline of this embodiment will be described with reference to FIG.

図において、A部は搭載ヘツド部であり、中空の主軸
下端にテーブル70が取付けられ、このテーブル70には、
上下動可能に複数の吸着ヘツド54が取付けられている。
B部は、テーピングされた部品を吸着ヘツド54の下方に
搬入する部品供給部である。C部は、部品を搭載する基
板のX−Y方向の位置決めをすると共に上記吸着ヘツド
54の下方の所定位置に基板を配置するためのXYテーブル
である。D部は、基板供給部である。E部は、吸着ヘツ
ド54に吸着した部品の姿勢を光学的に監視し、吸着ヘツ
ド54の自転を自動調節するための視覚認識部である。
In the figure, the portion A is a mounting head portion, and a table 70 is attached to the lower end of the hollow main shaft.
A plurality of suction heads 54 are attached so as to be vertically movable.
The section B is a component supply unit that carries the taped component under the suction head 54. The section C positions the board on which the component is mounted in the XY directions and at the same time, attaches the suction head.
An XY table for arranging the substrate at a predetermined position below 54. Section D is a substrate supply section. The section E is a visual recognition section for optically monitoring the posture of the component sucked to the suction head 54 and automatically adjusting the rotation of the suction head 54.

これらA〜E部は、枢体10の上に取付けられている。
この他、第1図に図示していないものとして制御装置
(別枢体)、画像入力処理部、駆動系(枢体10内)とか
ら成る。基板供給部Dでは、コンベア191により部品を
搭載する基板8が搬送され、基板供給部Dのチヤツク
D′でコンベア191からXYテーブル部Cの基板保持具に
移される。この基板8はXYテーブルにより搭載ヘツド部
Aの下部に搬送され、搭載ヘツド部Aにより順次部品が
搭載される。搭載完了後再びXYテーブルにより基板8は
基板供給部Dに搬送され、チヤツクD″によりコンベア
201に移され、次工程に送られる。一方、搭載ヘツド部
Aにより搭載される部品は部品供給部Bにテーピングさ
れた状態でリール3に巻れて収納されており、これを部
品供給部Bのテープ送りピンにより吸着ヘツド54の直下
まで搬送し、これを吸着ヘツド54が下降して吸着して取
り上げる。次いで吸着ヘツド54はインデツクスユニツト
12により間欠的に回転させられ、視覚認識部Eへ送られ
る。視覚認識部Eではカメラにより部品の位置(吸着ノ
ズル54に対する位置づれ)を検出し、そのデータ(ΔX,
ΔY,Δθ)を制御装置へフイードバツクする。制御装置
は、あらかじめ指示されたプログラムに従つて部品を搭
載させる位置に移動させるデータをXYテーブル部Cのモ
ータに指令を出すがこの時、視覚認識部Eからの位置ず
れデータ(ΔX,ΔY,Δθ)を加味した移動データを指示
する。これに従いXYテーブル部Cは移動する。吸着ヘツ
ド54は再びインデツクスユニツト12により1ピツチ送ら
れ、基板8の直下に部品1を搬送してくる。ここで吸着
ノズル54が下降して部品1を基板8に搭載する。概略上
記手順をくり返して部品が基板8に搭載される。
These parts A to E are mounted on the pivot body 10.
In addition, a control device (separate pivot body), an image input processing unit, and a drive system (inside the pivot body 10) are provided as not shown in FIG. In the board supply section D, the board 8 on which the component is mounted is conveyed by the conveyor 191 and is transferred from the conveyor 191 to the board holder of the XY table section C by the chuck D ′ of the board supply section D. The board 8 is conveyed to the lower part of the mounting head portion A by the XY table, and the mounting head portion A sequentially mounts the components. After the mounting is completed, the substrate 8 is again conveyed to the substrate supply section D by the XY table and is conveyed by the chuck D ″.
It is moved to 201 and sent to the next step. On the other hand, the components mounted by the mounting head portion A are wound and stored on the reel 3 while being taped to the component supply portion B, and the tape is fed by the tape feed pin of the component supply portion B to the position right below the suction head 54. It is conveyed, and the suction head 54 descends and picks it up. Next, the adsorption head 54 is an index unit.
It is intermittently rotated by 12 and sent to the visual recognition unit E. In the visual recognition unit E, the position of the component (position with respect to the suction nozzle 54) is detected by the camera, and the data (ΔX,
Feed back ΔY, Δθ) to the controller. The control device issues a command to the motor of the XY table section C to move the data to the position for mounting the component according to the program instructed in advance. At this time, the positional deviation data (ΔX, ΔY, The movement data in consideration of Δθ) is designated. The XY table portion C moves accordingly. The suction head 54 is again fed by the index unit 12 by one pitch, and the component 1 is conveyed directly below the substrate 8. Here, the suction nozzle 54 descends to mount the component 1 on the substrate 8. The components are mounted on the substrate 8 by repeating the above procedure.

以下各部分毎に更に詳細に説明する。 Each part will be described in more detail below.

(搭載ヘツド部Aについて) 第4図乃至第8図により搭載ヘツド部の詳細を説明す
る。第4図は、搭載ヘツド部Aの正面図、第5図は第4
図のA−A線矢視図、第6図は搭載ヘツドを示す垂直断
面図、第7図は第6図のB−B断面図、第8図は同じく
C−C断面図である。第4図及び第5図に於て、コラム
11上にインデツクス装置12が固定されている。インデツ
ク装置12は、入力軸13にタイミングプーリ15、タイミン
グベルト16等を介して連続回転を与えると、出力軸30
(第6図参照)が間欠的に駆動されて回転する機能を有
している。第6図において、出力軸30に主軸34がボルト
35で固定され、主軸34の下端にテーブル70が固定されて
いる。またテーブル70の外方向には部品1(第2図参
照)を吸着するための吸着ヘツド54を含めた機構が4ケ
配置されている。主軸34の中心部は中空となつており、
この中空内に中空状の吸着ヘツド回転軸72と吸着ヘツド
回転軸55が2重に通つており、主軸34と中空状の吸着ヘ
ツド回転軸72、及び中空状の吸着ヘツド回転軸72と吸着
ヘツド回転軸55間に各々ギヤツプを設けてあるため、上
記3本の軸は単独で動作する。中空状の吸着ヘツド回転
軸72の下端外側はベアリング71でラジアル方向を受け、
さらに下端部には歯車66が固定されている。また、吸着
ヘツド回転軸55の下端はブツシユ64で回転自在に支持し
ており、最下端部に歯車67がナツト65で固定されてい
る。また、吸着ヘツド回転軸55の上端には歯車56が固定
されており、パルスモータ60の軸に固定されている歯車
59とタイミングベルト58で連結されている。一方、中空
状の吸着ヘツド回転軸72の上端も同様な歯車57で固定さ
れており、タイミングベルト61と連結してパルスモータ
63と連動している。なお、インデツクス装置12の出力軸
30は上端から下端まで中空部が貫通しており、この中空
部を前記中空状の吸着ヘツド回転軸72及び吸着ヘツド回
転軸55が通つている。
(Regarding Mounting Head A) Details of the mounting head will be described with reference to FIGS. 4 to 8. FIG. 4 is a front view of the mounting head portion A, and FIG.
6 is a vertical sectional view showing the mounting head, FIG. 7 is a sectional view taken along the line BB of FIG. 6, and FIG. 8 is a sectional view taken along the line CC of FIG. Columns in Figures 4 and 5
An index device 12 is fixed on the top 11. When the index device 12 gives continuous rotation to the input shaft 13 via the timing pulley 15, the timing belt 16, etc., the output shaft 30
(See FIG. 6) has a function of being driven and rotated intermittently. In FIG. 6, the main shaft 34 is bolted to the output shaft 30.
It is fixed at 35, and the table 70 is fixed to the lower end of the main shaft 34. Further, four mechanisms including suction heads 54 for sucking the component 1 (see FIG. 2) are arranged outside the table 70. The center of the main shaft 34 is hollow,
A hollow adsorption head rotating shaft 72 and an adsorption head rotating shaft 55 doubly pass through this hollow, and the main shaft 34, the hollow adsorption head rotating shaft 72, and the hollow adsorption head rotating shaft 72 and the adsorption head rotate. Since the gears are provided between the rotating shafts 55, the above three shafts operate independently. The outside of the lower end of the hollow suction head rotating shaft 72 is radially received by the bearing 71,
Further, a gear 66 is fixed to the lower end. Further, the lower end of the suction head rotating shaft 55 is rotatably supported by a bush 64, and a gear 67 is fixed to a nut 65 at the lowermost end. A gear 56 is fixed to the upper end of the suction head rotation shaft 55, and the gear is fixed to the shaft of the pulse motor 60.
59 and timing belt 58 are connected. On the other hand, the upper end of the hollow suction head rotating shaft 72 is also fixed by a similar gear 57, and is connected to the timing belt 61 to provide a pulse motor.
It works with 63. The output shaft of the index device 12
The hollow portion of the hollow 30 penetrates from the upper end to the lower end, and the hollow suction head rotating shaft 72 and the suction head rotating shaft 55 pass through the hollow portion.

次にノズルホルダー43はガイド44により上下動と回転
が自在に保持されている。またノズルホルダー43はブツ
シユ52に上下スライド自在に係合し、回転方向はキー51
により規正されている。ブツシユ52はテーブル70とベア
リング50を介して回転自在に保持されている。ブツシユ
52の下部外側には歯車53aが固定されている。また、前
記ノズルホルダー43のフランジ部に圧縮バネ47が組込ま
れており、ノズルホルダー43は常に上方に持上がろうと
する力が付与されている。またノズルホルダー43の中空
部48に圧縮バネ49が組込まれており、吸着ノズル54aの
上端部を常に下方に押し下げている。吸着ノズル54aは
ノズルホルダー43内を上下自在にスライドする。また前
記ガイド44はテーブル70に固定されている。前記歯車53
aは歯車66と係合しているためパルスモータ63の回転
は、ブツシユ52、ノズルホルダー43を介して吸着ノズル
54aに伝達され、吸着ノズル54aはパルスモータ63の回転
により任意の回転角が得られる。
Next, the nozzle holder 43 is held by a guide 44 so as to be vertically movable and rotatable. Further, the nozzle holder 43 is engaged with the bush 52 so as to be slidable up and down, and the rotation direction is the key 51
Are regulated by. The bush 52 is rotatably held via a table 70 and a bearing 50. Butsushiyu
A gear 53a is fixed to the outside of the lower part of 52. Further, a compression spring 47 is incorporated in the flange portion of the nozzle holder 43, so that the nozzle holder 43 is always given a force to lift it upward. Further, a compression spring 49 is incorporated in the hollow portion 48 of the nozzle holder 43, so that the upper end of the suction nozzle 54a is constantly pushed downward. The suction nozzle 54a slides up and down in the nozzle holder 43. The guide 44 is fixed to the table 70. The gear 53
Since a is engaged with the gear 66, the rotation of the pulse motor 63 is controlled by the bush 52 and the nozzle holder 43 through the suction nozzle.
This is transmitted to 54a, and the suction nozzle 54a can obtain an arbitrary rotation angle by the rotation of the pulse motor 63.

次に部品を吸着するための真空回路の構成について説
明する。主軸34の外周に溝36a…36dが削設されており、
この溝と36aとつながつた縦穴38aが主軸34の下方へ削設
されており(第7図参照)シールリング31の下端をすぎ
た位置から再び主軸34の外周へ抜け出ている。シールリ
ング31はボルト32によりインデツクス装置12のフレーム
に固定されており、内径は主軸34と回転自在に接してい
る。このため主軸34の外径とシールリング31の内径は若
干のギヤツプがあり、真空のエアー洩れを防止するた
め、Oリング37を主軸34側に装着している。一方ノズル
ホルダー43の上方外周部に溝45を削設し、この溝45の一
部から中空部48に横穴46を通し、ガイド44には、前記溝
45と一致する位置にパイプ40aの一端を接続している。
パイプ40aの他端は、主軸34の縦穴38aに接続されてい
る。これによりニツプル33aを真空ポンプ(図示せず)
などへ接続する事により、溝36a、縦穴38a、バイプ40
a、横穴46、溝45、中空部48、吸着ノズル54aを通して真
空回路が構成され、吸着ノズル54aの先端に部品1を吸
着させることができる。部品1の吸着及び搭載時の吸着
ノズル54a〜54dの上下動作は、加圧レバー22a〜22bが揺
動しカムホロワ41aでキヤツプ42を押し下げるとノズル
ホルダー43と共に吸着ノズル54aが下降する事により行
なわれる。上昇は、加圧レバー22aが上方に揺動し、圧
縮バネ47により吸着ノズル54aはノズルホルダー43と共
に上方へ持上げられる。加圧レバー22aの動作は、第4
図及び第5図に示す如く、カム17a,17bにより行なわれ
る。加圧レバー22aは軸21aに固定され、軸21aはブラケ
ツト20aにより回転自在に支持されている。軸21aの他端
はレバー19aと固定され、レバー19aとレバー25aはロツ
ド18aで回動自在に接続されている。またレバー25aの他
端に固定されたカムホロワ26aはカム17aに当接し、引張
バネ28aにより常にカム17aに接触している。これによ
り、カム17aの変位を加圧レバー22aに伝達し、吸着ヘツ
ド54a〜54dを上下させ部品1の吸着及び搭載(搭載時は
真空源をOFFとし大気へ開放する)動作が行なわれる。
また、吸着ヘツド54を含む吸着機構が90°ピツチで4
ケ、テーブル70上に配置されている。歯車66は各々対向
する歯車53a及び53bに係合している。また、歯車67は90
°位置を変えた歯車53cと53dに係合している。また第6
図に示す如く部品1を吸着する位置と、搭載する位置
は、主軸34を対称として180°対向した位置に配置され
ている。従つて吸着ノズル54bで部品1を吸着後、基板
8上ヘ搭載する間にパルスモータ63が必要量回転して、
部品1の搭載姿勢を変更した場合、他方の吸着ノズル54
aも同じ量だけ回転する。しかしすでに吸着ノズル54aに
は部品1がないので(搭載済みである)回転角には無関
係となる。すなわち、テーブル70の下面に2ケの歯車6
6,67を設置し、互いに対向する歯車53aと53bを歯車66に
かみ合せ、歯車53c,53dを歯車67にかみ合せ、2ケのパ
ルスモータ63,60で順次部品1に回転角を与える事によ
り、他の部品1の回転角が累積する事なく、搭載姿勢を
任意に制御し得る。
Next, the structure of the vacuum circuit for sucking the components will be described. Grooves 36a ... 36d are formed on the outer periphery of the main shaft 34,
A vertical hole 38a connected to this groove and 36a is cut below the main shaft 34 (see FIG. 7), and again extends from the position past the lower end of the seal ring 31 to the outer periphery of the main shaft 34. The seal ring 31 is fixed to the frame of the index device 12 by bolts 32, and its inner diameter is in contact with the main shaft 34 in a freely rotatable manner. For this reason, the outer diameter of the main shaft 34 and the inner diameter of the seal ring 31 have a slight gap, and an O ring 37 is attached to the main shaft 34 side in order to prevent vacuum air leakage. On the other hand, a groove 45 is formed in the upper outer peripheral portion of the nozzle holder 43, a horizontal hole 46 is passed from a part of the groove 45 to the hollow portion 48, and the guide 44 is provided with the groove.
One end of the pipe 40a is connected to a position corresponding to 45.
The other end of the pipe 40a is connected to the vertical hole 38a of the main shaft 34. As a result, the nipple 33a is vacuum pumped (not shown).
By connecting to, etc., groove 36a, vertical hole 38a, vip 40
A vacuum circuit is configured through a, the horizontal hole 46, the groove 45, the hollow portion 48, and the suction nozzle 54a, and the component 1 can be sucked onto the tip of the suction nozzle 54a. The vertical movement of the suction nozzles 54a to 54d at the time of sucking and mounting the component 1 is carried out by lowering the suction nozzle 54a together with the nozzle holder 43 when the pressure levers 22a to 22b swing and the cam follower 41a pushes down the cap 42. . For the ascent, the pressure lever 22a swings upward, and the suction spring 54a is lifted upward together with the nozzle holder 43 by the compression spring 47. The operation of the pressure lever 22a is the fourth
As shown in FIGS. 5 and 5, this is done by cams 17a and 17b. The pressure lever 22a is fixed to the shaft 21a, and the shaft 21a is rotatably supported by the bracket 20a. The other end of the shaft 21a is fixed to the lever 19a, and the lever 19a and the lever 25a are rotatably connected by a rod 18a. The cam follower 26a fixed to the other end of the lever 25a contacts the cam 17a, and is always in contact with the cam 17a by the tension spring 28a. As a result, the displacement of the cam 17a is transmitted to the pressure lever 22a, the suction heads 54a to 54d are moved up and down, and the component 1 is suctioned and mounted (at the time of mounting, the vacuum source is turned off and opened to the atmosphere).
In addition, the adsorption mechanism including the adsorption head 54 has a 90 ° pitch.
Ke, it is placed on the table 70. The gear 66 is engaged with the facing gears 53a and 53b, respectively. The gear 67 has 90
It engages with gears 53c and 53d whose positions have been changed. Also the 6th
As shown in the figure, the position for picking up the component 1 and the position for mounting the component 1 are arranged at positions opposite to each other by 180 ° with the main shaft 34 being symmetrical. Therefore, after the component 1 is sucked by the suction nozzle 54b, the pulse motor 63 rotates by a required amount during mounting on the substrate 8,
When the mounting posture of the component 1 is changed, the other suction nozzle 54
a also rotates by the same amount. However, since the suction nozzle 54a does not already have the component 1, it has nothing to do with the rotation angle (which has already been mounted). That is, the two gears 6 are provided on the lower surface of the table 70.
6, 67 are installed, the gears 53a and 53b facing each other are engaged with the gear 66, the gears 53c, 53d are engaged with the gear 67, and the rotation angle is sequentially given to the component 1 by the two pulse motors 63, 60. Thus, the mounting posture can be arbitrarily controlled without accumulating the rotation angles of the other components 1.

以上のように構成した部品搭載部において、第4図に
示すタイミングベルト16、タイミングプーリ15及び入力
軸13を介して第6図に示す主軸34に間欠的な回転力が与
えられ、テーブル70が間欠的に回転する。このテーブル
70の回転によつて、吸着ヘツド54a〜54dは公転する。
In the component mounting portion configured as described above, an intermittent torque is applied to the main shaft 34 shown in FIG. 6 via the timing belt 16, the timing pulley 15 and the input shaft 13 shown in FIG. Rotate intermittently. This table
The rotation of 70 causes the adsorption heads 54a to 54d to revolve.

一方中空状の吸着ヘツド回転軸72と、吸着ヘツド回転
軸55を介して、パルスモータ60,63により吸着ヘツド54a
〜54dが自転する。この吸着ヘツド54a〜54dの自転によ
り、吸着した部品を回転し、姿勢を調節する。
On the other hand, through the hollow suction head rotation shaft 72 and the suction head rotation shaft 55, the suction head 54a is driven by the pulse motors 60 and 63.
~ 54d rotates. By the rotation of the suction heads 54a to 54d, the sucked parts are rotated to adjust the posture.

又部品供給部Aから部品を吸着する時及び基板上に部
品を搭載する時は、カム17a,17bによつてタイミングが
計られて、吸着ヘツド54a〜54dを押し下げて行なう。
Further, when picking up a component from the component supply unit A and when mounting a component on the substrate, the timing is measured by the cams 17a and 17b to push down the suction heads 54a to 54d.

又部品供給部Bから基板8上への部品の移載は、吸着
ヘツド54a〜54dの上記公転によつて行なわれる。
Further, the transfer of the components from the component supply unit B onto the substrate 8 is performed by the revolving of the suction heads 54a to 54d.

このようにして、吸着ヘツド54a〜54dの公転,自転,
上下動の動作の組合せにより、部品供給部Bに供給され
てきた部品を吸着し、部品の姿勢を調整し、基板上に搭
載する。
In this way, the revolution, rotation, and rotation of the adsorption heads 54a to 54d
By the combination of the vertical movements, the component supplied to the component supply unit B is sucked, the posture of the component is adjusted, and the component is mounted on the board.

(部品供給部Bについて) 次に部品供給部Bについて説明する。第2図に示す如
く、テープ2内に収納された状態の部品1をテープごと
吸着ノズル54の直下まで送る機構に関するもので、その
構成を第9図〜第15図に示す。第9図に於て、テープ2
は、テープリール3ごとリール支え82にセツトされる。
リール支え82はバー81を介してベース80に固定されてい
る。テープ2はテープリール3から引き出し、部品供給
テーブルB′部の所定の位置へ配置する。
(About component supply unit B) Next, the component supply unit B will be described. As shown in FIG. 2, the present invention relates to a mechanism for feeding the component 1 stored in the tape 2 together with the tape to just below the suction nozzle 54, and its configuration is shown in FIGS. 9 to 15. In FIG. 9, tape 2
Is set on the reel support 82 together with the tape reel 3.
The reel support 82 is fixed to the base 80 via a bar 81. The tape 2 is pulled out from the tape reel 3 and placed at a predetermined position on the part supply table B '.

部品供給テーブルB′は第10図に示す如く、複数個
(本例では8ケ)のテープを供給できる構造となつてお
り、2本のガイドバー103上を摺動自在にスライドす
る。ガイドバー103はブラケツト113及び114に固定され
ている。部品供給テーブルB′の下部にラツク88がボル
ト132(第12図参照)で固定されており、ラツク88はピ
ニオンギア87と係合し、ピニオンギア87はモータ85とカ
ツプリング86を介して接続されている。ブラケツト155
はベース80に固定され、ピニオンギア87を回転自在に支
持している。モータ85はブラケツト84に固定されてい
る。このためモータ85の回転により、ピニオンギア87、
ラツク88を介して部品供給テーブルB′が、2本のガイ
ドバー103を案内として任意の位置に移動する事がで
き、これにより次に吸着−搭載すべき部品1を吸着ノズ
ル54の直下へ移動させている。
As shown in FIG. 10, the parts supply table B'has a structure capable of supplying a plurality of (eight in this example) tapes, and slidably slides on the two guide bars 103. The guide bar 103 is fixed to the brackets 113 and 114. A rack 88 is fixed to the lower part of the parts supply table B'with bolts 132 (see FIG. 12), the rack 88 engages with the pinion gear 87, and the pinion gear 87 is connected to the motor 85 via the coupling 86. ing. Bracket 155
Is fixed to the base 80 and rotatably supports the pinion gear 87. The motor 85 is fixed to the bracket 84. Therefore, the rotation of the motor 85 causes the pinion gear 87,
Through the rack 88, the component supply table B'can be moved to an arbitrary position by using the two guide bars 103 as guides, whereby the component 1 to be suction-mounted next is moved to directly below the suction nozzle 54. I am letting you.

次にテープ2の送り機構について説明する。テープ2
は第12図に示すようにテーブル131の所定の溝121aを通
つてテープ2に収納されている部品1が吸着ノズル54b
の直下に来るように配置する。ローラ124a〜124cはレバ
ー125に回転自在に支持されて、レバー125はブラケツト
152にピン153を介して回転自在に支持されている。また
引張りバネ154の一端はレバー125に、他端はボルト156
に固定され、常にレバー125を介してローラ124a〜124c
がテープ2を押え溝121aからテープ2が浮上るのを防止
している。テープ2は第2図に示す如く送り孔2′を有
し、この送り孔2′に係合するピン状の突起140及び134
を固着した送り係止部材135と同形の送り駆動部材150と
を構成する。本実施例では上記双方の部材150,135はそ
れぞれ2本づつのピン140,134をテープ2の送り孔のピ
ツチに合わせて固定してある。本発明を実施する場合、
ピン140,134の数は任意に設定し得る。また送り係止部
材135と送り駆動部材150とは必らずしも同形に構成しな
くてもよい。本例に於てはこれらの部材を上下方向に案
内するため、その本体部分を円柱状に形成し、これに外
嵌する円筒状のガイド133,149を設けている。一方、テ
ーブル131にアーム126を固定し、前記の送り係止部材13
5に外嵌したガイド133をこのアーム126に固定する。こ
れにより送り係止部材135はテープ2に対して垂直方向
の往復摺動自在に案内される。上記のアーム126に対し
てテープ送り方向(X−X′方向)に摺動自在にスライ
ダ147を支承し、前記の送り駆動部材150に外嵌したガイ
ド149をこのスライダ147に固着する。これにより送り駆
動部材150はテープ2に対して垂直方向に摺動自在に案
内され、かつテープ2の送り方向(X−X′方向)に、
スライダ147と共に摺動し得る。上記のスライダ147にブ
ラケツト部分を形成してピン143を固定し、このピン143
を支点としてレバー145を回動自在に支承する。本実施
例に於ては上記のレバー145をT字形状に構成して中心
付近をピン142で支承すると共に長辺の両端部に長孔14
1,146を設け、これらの長孔と前記の送り係止部材135、
送り駆動部材150をそれぞれピン−長孔係合する。これ
により、T字状のレバー145の垂直辺の先端部にX方向
の力とX′方向の力とを交互に加えると該レバー145は
ピン143の回りに往復回動しつつスライダ147と共にX−
X′方向に往復摺動する。上記のレバー145の回動によ
り送り係止部材135と送り駆動部材150とが交互に上下に
摺動せしめられ、その上端に固着したピン134,140がテ
ープ2の送り孔に挿脱される。また同レバー145がスラ
イダ147と共にX−X′方向に往復平行移動せしめられ
る。144,144′は上記のレバー145の回転角を規制するた
めのストツパホルダである。このストツパホルダによつ
てレバー145の回転角を加減すると、前記のピン134,140
がそれぞれテープ2の送り孔に係合する深さを調整し得
る。前記のスライダ147のX−X′方向摺動ストローク
を規制するため該スライダ147に切欠溝148を形成すると
共に、この切欠溝148に対してボール136をバネ137で押
付ける構造のストローク調整手段138をアーム126に固定
する。このボール・バネ−切欠溝よりなるストローク調
整手段は、弾性的にスライダ147の位置を係止し、係止
力よりも強い力を受けるとスライダ147の摺動を許容す
る。前記のレバー145の垂直辺の先端をX−X′方向に
往復駆動するため、ドグ90とカムフオロワ127とを設
け、上記のカムフオロワ127を支承するロツド129を構成
してその一端をピン142でレバー145を回動自在に軸着す
る。128は上記のロツド129を摺動自在に支承するブツシ
ユ、130は該ロツド129を図の右方に向けて付勢してカム
フオロワ127をドグ90に当接せしめているバネである。
ドグ90は第9図に示す如くブラケツト89により摺動自在
に支承されている。レバー100はピン92を支点として揺
動し、一端はドグ90の下面に固着されたT溝をもつ係止
部材91と摺動自在に係合し、他端は引張りバネ101によ
り下向へ引張られている。また、ロツド93は、レバー10
0と回転自在に係合している。これにより、ロツド93の
Y−Y′方向の動作がレバー100、係止部材91を介して
ドグ90に伝達されカムフオロワ127を介してロツド129を
X−X′方向に摺動せしめる。
Next, the tape 2 feeding mechanism will be described. Tape 2
As shown in FIG. 12, the component 1 stored in the tape 2 passes through the predetermined groove 121a of the table 131 and the suction nozzle 54b.
Place it so that it is directly under. The rollers 124a to 124c are rotatably supported by the lever 125, and the lever 125 is a bracket.
The pin 152 is rotatably supported by the pin 153. Also, one end of the tension spring 154 is attached to the lever 125, and the other end is a bolt 156.
Is fixed to the rollers 124a to 124c via the lever 125 at all times.
Holds the tape 2 and prevents the tape 2 from floating from the groove 121a. As shown in FIG. 2, the tape 2 has a feed hole 2 ', and pin-shaped projections 140 and 134 engaging with the feed hole 2'.
And a feed driving member 150 having the same shape as the feed locking member 135 to which is fixed. In this embodiment, the two members 150 and 135 have two pins 140 and 134, respectively, fixed to the pitch of the feed hole of the tape 2. When carrying out the present invention,
The number of pins 140 and 134 can be set arbitrarily. Further, the feed locking member 135 and the feed driving member 150 do not necessarily have to be formed in the same shape. In this example, in order to guide these members in the vertical direction, the main body portion is formed into a cylindrical shape, and the cylindrical guides 133 and 149 to be externally fitted are provided. On the other hand, by fixing the arm 126 to the table 131, the feed locking member 13
The guide 133 fitted on the outer periphery of the 5 is fixed to the arm 126. As a result, the feed locking member 135 is guided so as to be reciprocally slidable in the vertical direction with respect to the tape 2. A slider 147 is slidably supported on the arm 126 in the tape feeding direction (XX 'direction), and a guide 149 fitted on the feeding driving member 150 is fixed to the slider 147. As a result, the feed driving member 150 is slidably guided in the vertical direction with respect to the tape 2, and in the feed direction (XX 'direction) of the tape 2,
It may slide with slider 147. A bracket portion is formed on the slider 147 to fix the pin 143, and the pin 143 is fixed.
The lever 145 is rotatably supported on the fulcrum. In this embodiment, the above-mentioned lever 145 is formed in a T-shape, and its central portion is supported by the pin 142, and the long holes 14 are formed at both ends of the long side.
1,146 are provided, and these long holes and the feed locking member 135,
The feed drive members 150 are each engaged with a pin-long hole. Thus, when a force in the X direction and a force in the X'direction are alternately applied to the tip of the vertical side of the T-shaped lever 145, the lever 145 reciprocally rotates around the pin 143 and moves together with the slider 147 in the X direction. −
It slides back and forth in the X'direction. By the rotation of the lever 145, the feed locking member 135 and the feed driving member 150 are alternately slid up and down, and the pins 134 and 140 fixed to the upper ends thereof are inserted into and removed from the feed holes of the tape 2. Further, the lever 145 is reciprocally moved in parallel with the slider 147 in the XX 'direction. 144, 144 'are stopper holders for restricting the rotation angle of the lever 145. When the rotation angle of the lever 145 is adjusted by this stopper holder, the pins 134, 140
Can adjust the depth of engagement with the feed holes of the tape 2. A stroke adjusting means 138 having a structure in which a notch groove 148 is formed in the slider 147 in order to restrict the sliding stroke of the slider 147 in the XX ′ direction and the ball 136 is pressed against the notch groove 148 by a spring 137. Is fixed to the arm 126. The stroke adjusting means composed of the ball / spring-notch groove elastically locks the position of the slider 147 and allows the slider 147 to slide when a force stronger than the locking force is received. A dog 90 and a cam follower 127 are provided to reciprocally drive the tip of the vertical side of the lever 145 in the XX 'direction, and a rod 129 for supporting the cam follower 127 is constructed. 145 is pivotally mounted. Reference numeral 128 is a bush for slidably supporting the rod 129, and 130 is a spring for urging the rod 129 toward the right side of the drawing to bring the cam follower 127 into contact with the dog 90.
The dog 90 is slidably supported by a bracket 89 as shown in FIG. The lever 100 swings around a pin 92 as a fulcrum, one end slidably engages with a locking member 91 having a T groove fixed to the lower surface of the dog 90, and the other end is pulled downward by a tension spring 101. Has been. In addition, rod 93 is lever 10
It is rotatably engaged with 0. As a result, the movement of the rod 93 in the YY 'direction is transmitted to the dog 90 via the lever 100 and the locking member 91, and the rod 129 is slid in the XX' direction via the cam follower 127.

次に以上のように構成した送り機構の作動を第13図か
ら第15図について説明する。第13図はロツド129が右方
に動いた状態を示している。この状態でレバー145は図
示左回り方向に回動すると共に、スライダ147と共に右
方へ引き寄せられている。このため、送り係止部材135
は上昇してピン134をテープ2の送り孔に係合せしめ
る。この送り係止部材135はアーム126に固着したガイド
133に嵌合しているのでX−X′方向には動かずテープ
2がX−X′方向に動かないよう係止している。
Next, the operation of the feeding mechanism configured as described above will be described with reference to FIGS. 13 to 15. FIG. 13 shows the rod 129 moved to the right. In this state, the lever 145 is rotated counterclockwise in the drawing and is pulled rightward together with the slider 147. Therefore, the feed locking member 135
Moves up to engage the pin 134 with the feed hole of the tape 2. This feed locking member 135 is a guide fixed to the arm 126.
Since it is fitted in 133, it does not move in the XX 'direction and the tape 2 is locked so as not to move in the XX' direction.

次にロツド129が左方に動くと、第14図に示したよう
にレバー145が図示の右回りに回動して送り係止部材135
を下降せしめると共に送り駆動部材150を上昇させる。
これにより、送り係止部材135のピン134はテープ2の送
り孔から抜去され、送り駆動部材150のピン140がテープ
2の送り孔に係合する。図示のごとくストツパボルト14
4がスライダ147に当接してレバー145の回動が係止され
た後、ロツド129が図の左方にさらに動くと、スライダ1
47はレバー145と共に左方に摺動する。このとき、スラ
イダ147に固定したガイド149に嵌合した送り駆動部材15
0は図の左方に動かされ、テープ2を図の左方へ送る。
再びロツド129が右方に動く際は第15図の如く前記と反
対に、送り係止部材135が上昇してテープ2のX−X′
方向の動きを係止し、送り駆動部材150は下降した後、
右方に引き寄せられ、第13図の如くボール136がスライ
ダ147の切欠溝148に係合したときスライダ147のX方向
(右方向)摺動が停止せしめられる。第12図を参照して
容易に理解されるように、ロツド129の右方移動中にス
ライダ147の摺動が係止されるとドグ90とカムフオロワ1
27の間に空隙を生じてロツド129が停止する。上述の本
実施例の如くスライダ147の摺動ストロークを規制する
手段(上例に於けるボール・バネと切欠)を設けておく
と、ドグ90の揚程を変えずにテープ2の送りピツチを調
整することができる。第13図から第15図について説明し
た作動から明らかなように、本実施例の送り係止部材13
5はテープ2に対して垂直方向にのみ摺動し、ピン134を
テープ2の送り孔に対して真直に挿入、抜去せしめる。
また、送り駆動部材150も同様にピン140をテープ2の送
り孔に対して真直に挿入、抜去せしめる。この送り駆動
部材150はX−X′方向の運動もするが、送り係止部材1
35の下降が終るまで(即ち、送り駆動部材150の上昇が
終るまで)、スライダ147がボール136と切欠溝148とに
よつて係止されているため、ピン140が、送り孔に対し
て斜めに進入することは無い。その理由は、レバー145
の右回り方向の回動がストツパボルト144によつて制動
された後でないとスライダ147がボールと切欠による係
止力に打ち勝つて左方に摺動する力を受けないからであ
る。上記のようにして、送り駆動部材150のピン140が確
実にテープの送り孔に挿入された後、送り駆動部材150
によつて所定のストロークだけ送られその他の期間は送
り係止部材135によつてテープ2を係止しているのでテ
ープ2の送りピツチを正確に一定に保ち得る。
Next, when the rod 129 is moved leftward, the lever 145 is rotated clockwise as shown in FIG.
And the feed drive member 150 is raised.
As a result, the pin 134 of the feed locking member 135 is pulled out from the feed hole of the tape 2, and the pin 140 of the feed drive member 150 engages with the feed hole of the tape 2. Stopper bolt 14 as shown
After the rod 4 comes into contact with the slider 147 and the rotation of the lever 145 is locked, when the rod 129 further moves to the left in the figure, the slider 1
47 slides to the left with the lever 145. At this time, the feed drive member 15 fitted into the guide 149 fixed to the slider 147.
0 is moved to the left in the figure, and the tape 2 is fed to the left in the figure.
When the rod 129 moves to the right again, the feed locking member 135 rises and XX 'of the tape 2 is reversed, as shown in FIG.
Direction movement is locked and the feed drive member 150 descends,
When the ball 136 is pulled rightward and the ball 136 engages with the notch groove 148 of the slider 147 as shown in FIG. 13, the sliding of the slider 147 in the X direction (right direction) is stopped. As will be easily understood with reference to FIG. 12, when the slide of the slider 147 is locked while the rod 129 is moving to the right, the dog 90 and the cam follower 1 are locked.
A gap is created between 27 and rod 129 stops. If the means for restricting the sliding stroke of the slider 147 (the ball spring and the notch in the above example) is provided as in the present embodiment described above, the feeding pitch of the tape 2 is adjusted without changing the lift of the dog 90. can do. As is apparent from the operation described with reference to FIGS. 13 to 15, the feed locking member 13 of this embodiment is
5 slides only in the vertical direction with respect to the tape 2 so that the pin 134 can be inserted straight in and out of the feed hole of the tape 2.
Similarly, the feed drive member 150 also allows the pin 140 to be inserted straight in and out of the feed hole of the tape 2. The feed driving member 150 also moves in the XX 'direction, but the feed locking member 1
Since the slider 147 is locked by the ball 136 and the notch groove 148 until the descent of 35 is completed (that is, the elevation of the feed drive member 150 is finished), the pin 140 is slanted with respect to the feed hole. Never enter. The reason is lever 145
This is because the slider 147 does not receive the force of sliding to the left by overcoming the locking force due to the ball and the notch until the clockwise rotation of the slider is stopped by the stopper bolt 144. As described above, after the pin 140 of the feed drive member 150 is securely inserted into the feed hole of the tape, the feed drive member 150
Since the tape 2 is fed by a predetermined stroke and the tape 2 is locked by the feed locking member 135 during the other period, the feed pitch of the tape 2 can be accurately kept constant.

又送り係止部材135と送り駆動部材150は、垂直方向に
上下動すると共に、ストツパボルト144,144′により上
下方向のストロークをテープ2の種類によつて調整し、
各種のテープ2に対応させる。
Further, the feed locking member 135 and the feed driving member 150 move vertically in the vertical direction, and the vertical stroke is adjusted by the stopper bolts 144, 144 'according to the type of the tape 2.
Compatible with various tapes 2.

以上説明した動作によりテープ2は送られるが第2図
に示す如く、テープ2に収納された部品1を取出すため
には、アツパテープ4を剥す必要がある。次に、このア
ツパテープの引き剥し及び巻取り機構について説明す
る。
The tape 2 is fed by the operation described above, but as shown in FIG. 2, it is necessary to remove the upper tape 4 in order to take out the component 1 stored in the tape 2. Next, the peeling and winding mechanism of the upper tape will be described.

第12図に於てアツパテープ4はテープガイド156aを過
ぎた点からテープ2の送り方向とは反対方向に引張られ
る事により、テープ2から剥離される。剥離されたアツ
パテープ4は巻取リール111により巻取られる。巻取リ
ール111は第9図に於て支持ローラ109、駆動ローラ110
の2点に当接するよう押付ローラ107により押付けられ
ている。押付ローラ107はレバー106に回転自在に支持さ
れ、レバー106はブラケツト104にピン105で支持されて
いる。
In FIG. 12, the upper tape 4 is peeled from the tape 2 by being pulled in a direction opposite to the feeding direction of the tape 2 from the point of passing the tape guide 156a. The peeled upper tape 4 is wound by the winding reel 111. The take-up reel 111 is a support roller 109 and a drive roller 110 in FIG.
Are pressed by the pressing roller 107 so as to come into contact with the two points. The pressing roller 107 is rotatably supported by the lever 106, and the lever 106 is supported by the bracket 104 by the pin 105.

駆動ローラ110の断面構造を第11図に示す。駆動ロー
ラの本体115はベアリング118によりブラケツト117に回
転自在に支承されており、回転はモータ112(第10図参
照)によりスプライン軸116、ブツシユ119を介してロー
ラ本体115に伝達される。ブラケツト117はテーブル131
に固定されている。従つて、先に述べた如く、テーブル
131がモータ85により左右方向にスライドした場合、当
然ブラケツト117も左右方向にスライドする。このた
め、スプライン軸116とブツシユ119の関係は回転のみを
伝達し、軸方向への移動は自由に行なえるものとする。
1本の駆動ローラ110に対してセツトされたテープ2の
数だけ巻取リール111が接する事となり、このため、駆
動ローラ110と巻取リール111の間は常にスリツプしてお
り、テープ2が送られた時だけ、その余長分を巻取る動
作を行なう。また、第9図に示した固定カツタ97はブラ
ケツト95、支柱94を介してベース7に固定されており、
可動カツタ96は、固定カツタ97と一定の間隙を保ちなが
ら、ロツド98の上下動作により、ピツチ送りされるテー
プ2を順次にピツチ寸法に切断して落下させる。
The sectional structure of the driving roller 110 is shown in FIG. The main body 115 of the drive roller is rotatably supported by the bracket 117 by the bearing 118, and the rotation is transmitted to the roller main body 115 by the motor 112 (see FIG. 10) via the spline shaft 116 and the bush 119. Bracket 117 is table 131
It is fixed to. Therefore, as mentioned earlier, the table
When 131 is slid to the left and right by the motor 85, the bracket 117 naturally slides to the left and right. Therefore, the relationship between the spline shaft 116 and the bush 119 transmits only the rotation, and the movement in the axial direction can be freely performed.
As many take-up reels 111 as the number of the set tapes 2 are in contact with one drive roller 110. Therefore, the drive roller 110 and the take-up reel 111 are always slipped, and the tape 2 is fed. Only when it is wound, the extra length is rolled up. The fixed cutter 97 shown in FIG. 9 is fixed to the base 7 through the bracket 95 and the support 94,
The movable cutter 96 keeps a constant gap with the fixed cutter 97, and by vertically moving the rod 98, the tape 2 fed in a pitch manner is sequentially cut into a pitch size and dropped.

(XYテーブルCについて) 次に基板8を位置決めし、所定の位置に部品1が搭載
されるようX方向,Y方向に移動するXYテーブル部Cにつ
いて説明する。第16図はXYテーブル部の平面図、第17図
は第16図のF−F断面図、第18図は第16図のG−G断面
図を示す。
(Regarding XY Table C) Next, the XY table portion C that positions the substrate 8 and moves in the X and Y directions so that the component 1 is mounted at a predetermined position will be described. 16 is a plan view of the XY table portion, FIG. 17 is a sectional view taken along line FF of FIG. 16, and FIG. 18 is a sectional view taken along line GG of FIG.

第16図においてテーブル163はガイド169,170にガイド
され、フレーム162に保持されている。フレーム162には
ラツク164が固定され、モータ166からカツプリング168
を介して軸185に固定されているピニオン165が、前記ラ
ツク164とかみ合つている。従つてモータ166を回転させ
ると、ラツク164を介してテーブル163はY−Y′方向に
移動する。更にテーブル163の両側面には第17図に示す
ようにステー186,186′がテーブル163に固定されてお
り、ステー186,186′下端にガイドバー171が保持されて
いる。ガイドバー171はローラ175,175′によつてX方向
の両ガイドからガイドされている。ローラ175,175′は
ブラケツト178を介してスライドブロツク179に保持さ
れ、スライドブロツク179の一端にラツク181が固定され
ている。スライドブロツク179を摺動自在に保持するブ
ロツク180はサブベース177に固定されている。サブベー
ス177に保持されているモータブラケツト147にモータ18
2が保持され軸148を介してピニオン187が、ラツク181と
かみ合つている。これによりモータ182の回転によつて
テーブル163はX方向にスライドする。サブベース177上
には第17図に示すようにローラ175と同様なローラ174,1
74′,189,189′がブロツク173上に回転自在に保持され
ている。ただしブロツク173に保持されているローラは
X,Y方向共移動できない。さらにサブベース177の両端に
はサイドブロツク160a,160bがありY方向のスライドシ
ヤフト161a,161bを保持している。基板8(第16図参
照)は、第17図に示すように、基板供給位置(矢印Qの
位置)で、XYテーブル上の治具251上に供給されている
(供給手段は後述する)。第16図において、基板8の位
置決めは、基板押付ローラ257,258が十分開いた状態で
基板が供給された後、ローラ257,258がバネ259の力によ
り基板8を基準ローラ252a〜252dに押付ける事により行
なわれる。基板8がXYテーブル上に位置決め後、XYテー
ブルが作業位置(矢印Pの位置)まで移動する。しかる
に、XYテーブルを前述した様な構成とすれば、作業位置
Pにおいては、モータ182を回転させ、ローラ175,175′
を介してガイドバー171と一体となつたテーブル163がX
方向に移動させられ任意の位置決めが可能である。また
Y方向に大きく移動して基板供給位置Qに移動するとき
は、まず、X方向の位置をガイドバー171がローラ174,1
74′にガイドされる位置に位置決めし、次いでY方向に
移動すると、ガイドバー171はローラ175,175′から外
れ、順次固定ローラを通過して固定ローラ260,260′に
ガイドされて基板供給位置に達する。ここでY方向を位
置決めすればX方向はすでに固定ローラで位置決めされ
ているので基板供給に必要な位置決めは完了する。以上
述べた如き構成とすれば、XY両方向移動用のそれぞれの
モータ182及び166がサブベース177上に固定でき、か
つ、作業位置から基板供給位置までの長いストロークを
移動させてもガイドバー171は比較的短かくてよい。こ
の事はテーブルの移動時のイナーシヤが小さくて済み、
小形で高速動作をさせる場合、非常に有利である。
In FIG. 16, the table 163 is guided by guides 169 and 170 and held by the frame 162. A rack 164 is fixed to the frame 162, and a coupling 168 from the motor 166 is fixed.
A pinion 165, which is fixed to the shaft 185 by means of, engages with the rack 164. Accordingly, when the motor 166 is rotated, the table 163 moves in the YY 'direction via the rack 164. Further, as shown in FIG. 17, stays 186 and 186 'are fixed to the table 163 on both side surfaces of the table 163, and guide bars 171 are held at the lower ends of the stays 186 and 186'. The guide bar 171 is guided by rollers 175 and 175 'from both guides in the X direction. The rollers 175 and 175 'are held by a slide block 179 via a bracket 178, and a rack 181 is fixed to one end of the slide block 179. A block 180 that slidably holds a slide block 179 is fixed to a sub base 177. The motor 18 in the motor bracket 147 held in the sub base 177
The pinion 187 is engaged with the rack 181 by means of the shaft 148, which is held by the shaft 2. As a result, the table 163 slides in the X direction by the rotation of the motor 182. As shown in FIG. 17, the rollers 174, 1 similar to the rollers 175 are mounted on the sub-base 177.
74 ', 189, 189' are rotatably held on the block 173. However, the rollers held by block 173
Cannot move in both X and Y directions. Further, side blocks 160a and 160b are provided at both ends of the sub-base 177, and hold slide shafts 161a and 161b in the Y direction. As shown in FIG. 17, the substrate 8 (see FIG. 16) is supplied onto the jig 251 on the XY table at the substrate supply position (position indicated by arrow Q) (supply means will be described later). In FIG. 16, the substrate 8 is positioned by pressing the substrate 8 against the reference rollers 252a to 252d by the force of the spring 259 after the substrate is supplied with the substrate pressing rollers 257 and 258 sufficiently opened. Be done. After the substrate 8 is positioned on the XY table, the XY table moves to the work position (position indicated by arrow P). However, if the XY table is configured as described above, at the working position P, the motor 182 is rotated and the rollers 175, 175 'are rotated.
The table 163 that is integrated with the guide bar 171 via the X
It can be moved in any direction and arbitrary positioning is possible. When moving to the substrate supply position Q by largely moving in the Y direction, first, the guide bar 171 moves the rollers 174, 1 to the position in the X direction.
When the guide bar 171 is positioned at a position guided by 74 'and then moved in the Y direction, the guide bar 171 is disengaged from the rollers 175, 175' and sequentially passes through the fixed rollers to be guided by the fixed rollers 260, 260 'to reach the substrate supply position. If the Y direction is positioned here, the X direction has already been positioned by the fixed roller, so that the positioning necessary for substrate supply is completed. With the configuration described above, the respective motors 182 and 166 for XY bidirectional movement can be fixed on the sub-base 177, and the guide bar 171 will not move even if a long stroke from the working position to the substrate supply position is moved. It can be relatively short. This requires less inertia when moving the table,
It is very advantageous for small size and high speed operation.

次に基板供給部Dについて説明する。 Next, the substrate supply section D will be described.

第19図は、基板供給部Dの平面図であり、第20図は第
19図のH−H断面図、第21図及び第22図は、第19図の基
板チヤツク部D′,D″の詳細を示す。
FIG. 19 is a plan view of the substrate supply section D, and FIG.
FIG. 19 is a sectional view taken along line HH, FIG. 21 and FIG. 22 show details of the substrate chuck portions D ′ and D ″ of FIG.

第19図に於て基板はC部のXYテーブルに保持されてい
る。また基板の供給側コンベア191には基板ガイド192,1
92′及びストツパ193が取付いている。201は基板排出側
コンベアで矢印方向に駆動する。基板チヤツク部D′と
D″は、第20図に示すように連結板205によつて連結し
ている。第20図に於てブロツク202とブロツク210は連結
板205により結合され、さらにガイドシヤフト200に摺動
自在に支持されている。ガイドシヤフト200はサブベー
ス194に固定された2ケのブラケツト195a,195bに支持さ
れている。またブロツク202及び210には軸203及び212が
摺動自在に係合している。軸203の上端部にプレート190
aが、軸212の上端部にはプレート190bがそれぞれ固着
し、プレート190aと190bは接続板208によつて各々連結
されている。また、連結板205の中央部にシリンダ207が
取付られており、該シリンダ207のロツドは接続板208に
固定されている。このため、シリンダ207により軸203,2
12を案内としてプレート190a,190bは各々上下動作を行
なうことができる。また、第19図に示すように、サブベ
ース194に固定されたブラケツト197に取付いているシリ
ンダ198は、そのロツド先端がL金具199を介してブロツ
ク210に接続されている。このため、プレート190a,190b
は軸200をガイドとして、シリンダ198によりX−X′方
向に任意に摺動する。また、196a,196bはストツパボル
トでストローク調整を行なう。第20図に示す213,214
は、シヨツクアブソーバでシリンダ198の前進,後退端
での衝撃緩和をする。次に第21図,22図に於て歯車207,2
06は互いにかみ合つておりさらにプレート190aに固設さ
れた軸206′,207′に回転自在に係合している。また、
歯車207にはレバー203が、歯車206にはレバー204が各々
接続されており、レバー203の他端はシリンダー202のロ
ツドに、回転自在に接続されている。シリンダ202の他
端はブロツク217に揺動自在に支持されている。また、
爪部214,215は軸213で摺動自在に支持され、軸213はプ
レート190aに固設されたブラケツト212,211に支持され
ている。爪部214,215にはピン208,205が各々固設され、
プレート190aの長穴を通つて上部に突き出しており、レ
バー203及び204に当接する。すなわち、シリンダ202の
ロツドが引込んだ時はレバー203がピン208に当つて爪部
214は開く方向に移動し、同時にレバー203、歯車207及
び206を介してレバー204がピン205に当り爪部215も開く
方向に移動する。前記シリンダ202のロツドが突き出し
た時は上記動作と逆に爪部214,215が閉じる方向に動作
し基板をチヤツクする。尚、爪部214,215の端面にはバ
ネ216が取付けられており、爪部の閉じる力(基板をチ
ヤツクする力)を附与する。
In FIG. 19, the substrate is held on the XY table in the C section. Also, on the board supply side conveyor 191, the board guides 192, 1
92 'and stopper 193 are attached. 201 is a substrate discharge side conveyor which is driven in the direction of the arrow. The substrate chuck portions D'and D "are connected by a connecting plate 205 as shown in Fig. 20. In Fig. 20, the block 202 and the block 210 are connected by the connecting plate 205, and further the guide shaft. The guide shaft 200 is slidably supported by 200. The guide shaft 200 is supported by two brackets 195a and 195b fixed to a sub-base 194. Further, shafts 203 and 212 are slidable on blocks 202 and 210. The plate 190 is attached to the upper end of the shaft 203.
A plate 190b is fixed to the upper end of the shaft 212, and the plates 190a and 190b are connected by a connecting plate 208. A cylinder 207 is attached to the center of the connecting plate 205, and the rod of the cylinder 207 is fixed to the connecting plate 208. Therefore, the cylinder 207 causes the shafts 203, 2
The plates 190a and 190b can move up and down with the guide 12 as a guide. Further, as shown in FIG. 19, the cylinder 198 attached to the bracket 197 fixed to the sub-base 194 has its rod tip connected to the block 210 via the L metal fitting 199. Therefore, the plates 190a, 190b
Is arbitrarily slid in the XX 'direction by the cylinder 198 using the shaft 200 as a guide. Also, for 196a and 196b, the stroke is adjusted by a stopper bolt. 213,214 shown in Fig. 20
Uses a shock absorber to reduce the impact at the forward and backward ends of the cylinder 198. Next, in FIGS. 21 and 22, gears 207, 2
06 are meshed with each other, and are rotatably engaged with shafts 206 'and 207' fixed to the plate 190a. Also,
A lever 203 is connected to the gear 207 and a lever 204 is connected to the gear 206. The other end of the lever 203 is rotatably connected to the rod of the cylinder 202. The other end of the cylinder 202 is swingably supported by a block 217. Also,
The claws 214, 215 are slidably supported by a shaft 213, and the shaft 213 is supported by brackets 212, 211 fixed to the plate 190a. Pins 208, 205 are fixed to the claws 214, 215, respectively,
It protrudes to the upper part through the long hole of the plate 190a and abuts against the levers 203 and 204. That is, when the rod of the cylinder 202 is retracted, the lever 203 hits the pin 208 and
214 moves in the opening direction, and at the same time, lever 204 hits pin 205 via lever 203, gears 207 and 206, and claw portion 215 also moves in the opening direction. When the rod of the cylinder 202 projects, the claws 214 and 215 move in the closing direction to chuck the substrate, contrary to the above operation. A spring 216 is attached to the end surfaces of the claws 214 and 215 to apply a force to close the claws (a force to check the substrate).

以上述べた構成の基板チヤツク機構をD′部とD″部
の2ケ所に有している。
The board chucking mechanism having the above-described structure is provided at two locations, D'and D ".

次に基板供給動作を説明すると、第19図は基板を供
給,排出する直前の状態を示している。すなわち、供給
コンベア191上を流れて来た基板はスツトパ193によりス
トツプしている。一方、XYテーブル上の基板(部品1の
搭載が完了したもの)は、クランプレバー262がストツ
パ261に当つてクランプを開放した状態となつている。
また、爪部214,215はシリンダ202により開いた状態とし
ておく。上記状態で、シリンダ207によりチヤツク部
D′,D″が各々下降する。
Next, the substrate supply operation will be described. FIG. 19 shows a state immediately before the substrate is supplied and discharged. That is, the substrate flowing on the supply conveyor 191 is stopped by the stopper 193. On the other hand, the substrate on the XY table (on which the mounting of the component 1 is completed) is in a state where the clamp lever 262 hits the stopper 261 to release the clamp.
The claws 214 and 215 are kept open by the cylinder 202. In the above state, the cylinders 207 lower the chuck portions D ′ and D ″ respectively.

下降端でクランプシリンダ202が閉じて、爪部214,215
の先端部が、コンベア191上の基板、及びXYテーブル上
の基板を同時にチヤツクする。次に、シリンダ207が働
き、チヤツク部D′,D″を上昇させる。その後、シリン
ダ198が前進し、チヤツク部D′はXYテーブル上に、チ
ヤツク部D″は、排出コンベア201上に移動する。ここ
で再び、シリンダ207が作動しチヤツク部D′,D″を下
降させた後、シリンダ202により、爪部214,215を開状態
として、各々の基板を、XYテーブル上にセツトし、また
もう一方では排出コンベア201上へ排出する。このよう
に基板8の供給と排出を同時に行なう事により、基板交
換時間の短縮を図つている。
At the lower end, the clamp cylinder 202 closes, and the claws 214, 215
The tip of the board simultaneously checks the board on the conveyor 191 and the board on the XY table. Next, the cylinder 207 works to raise the chuck parts D ′ and D ″. After that, the cylinder 198 moves forward, the chuck part D ′ moves to the XY table, and the chuck part D ″ moves to the discharge conveyor 201. . Here, again, the cylinder 207 is actuated to lower the chuck parts D ′, D ″, and then the claw parts 214, 215 are opened by the cylinder 202 to set each substrate on the XY table, and the other one. The substrate 8 is discharged onto the discharge conveyor 201. By simultaneously supplying and discharging the substrate 8 in this manner, the substrate exchange time is shortened.

(視覚認識部Eについて) 次に視覚認識部Eについて説明する。(Regarding Visual Recognition Unit E) Next, the visual recognition unit E will be described.

先に述べた部品供給部Bで吸着ノズル54が下降し、テ
ープ2に収納されている部品1を吸着後、吸着ノズル54
が上昇し、インデツクス装置12により、インデツクスす
ると部品1は視覚認識部に搬送されて来る。部品1がテ
ープ2に収納されている状態を第25図に示す。本図から
明らかなように、部品1はテープ2の凹部6内に間隙を
有して収納されているため凹部6内を自由に動き得る状
態にある。従つて、吸着ノズル54に吸着された部品1の
姿勢はまちまちとなる。このため、この状態で、基板8
に搭載すると、位置づれが生じ接続不良等が生じる。
The suction nozzle 54 descends in the component supply unit B described above, and after sucking the component 1 stored in the tape 2, the suction nozzle 54
And the index device 12 indexes the component 1, and the component 1 is conveyed to the visual recognition unit. FIG. 25 shows the state in which the component 1 is stored in the tape 2. As is clear from this figure, since the component 1 is accommodated in the recess 6 of the tape 2 with a gap, it is in a state where it can move freely in the recess 6. Therefore, the posture of the component 1 sucked by the suction nozzle 54 varies. Therefore, in this state, the substrate 8
If it is mounted on the device, misalignment will occur, resulting in poor connection.

そこで、第23図に示す如き構成により部品1の姿勢を
検出し、修正後搭載する。
Therefore, the posture of the component 1 is detected by the configuration shown in FIG.

部品1を吸着した吸着ノズル54dの下方に鏡232をもつ
反射板231がホルダー233により光学系の鏡筒234に保持
されており、鏡筒234の他端には、カメラ239が接続さ
れ、検出系全体はブラケツト238により、ベース7に固
定されている。この検出系により、部品1の像は鏡232
で反射して光学系236,237を介してカメラ239に達し、こ
の像をマイクロコンピユータを用いた画像処理装置(図
省略)によつて処理することにより、部品1の位置,形
状を認識する。このデータに基き、次の搭載位置にイン
デツクスする間に、所定の回転角になるように角度の補
正量を第6図に示すパルスモータ63,60に与えて吸着ヘ
ツド54を回転させ、同時に、基板8を位置決めしている
XYテーブル部Cのモータ166,182にXY方向のづれ量を送
り補正量を加えた位置に位置決めすれば部品1は、基板
8の所定の位置に搭載される。第24図に示す如く、ノズ
ルホルダー43の下面にバツクプレート230を設置し、ラ
ンプ235a,235bを各々バツクプレート230の斜め下方に設
置し部品1を直接照らさず、バツクプレート230の下面
を照明することにより、部品1をシルエツト像としてと
らえる。これにより部品1の半田面や、金属光択面によ
るハレーシヨン等を起さず、鮮明な画像が得られる。次
にカメラ239に入力された画像は電圧信号に変換されて
画像処理部に送られる。画像処理部では、第26図に示す
如く画面、ABCD内に部品1(4点のコーナをa,b,c,dと
する)が取り込まれたとき画面の走査方向をA→Dの方
向として順次上辺より走査し背景部分を白、部品1を黒
の2値で表示した時、黒の生じ始める点a、黒の消える
点c、黒の始まる点が不連続になる点、すなわち単調増
加ないし単調減少が変わる点b,dを求めこの4点を部品
1の4つの頂点として部品1の位置を算出する。この結
果を元に補正量を求める。今点0を部品1の像の本来有
るべき位置とし、X,Y軸に部品1の像の辺が平行で有る
べきものとする。この時点a,b,c,dの座標をa(x1
y1)b(x2,y2)c(x3,y3)d(x4,y4)とすれば傾
きΔθは、 又は で求められる。
A reflector 231 having a mirror 232 below the suction nozzle 54d that has sucked the component 1 is held by a holder 233 in a lens barrel 234 of the optical system, and a camera 239 is connected to the other end of the lens barrel 234 for detection. The entire system is fixed to the base 7 by a bracket 238. Due to this detection system, the image of component 1 is mirror 232
Then, the image reaches the camera 239 via the optical systems 236 and 237, and this image is processed by an image processing device (not shown) using a micro computer to recognize the position and shape of the component 1. Based on this data, while indexing to the next mounting position, the amount of angular correction is applied to the pulse motors 63, 60 shown in FIG. 6 to rotate the adsorption head 54 so that a predetermined rotation angle is obtained, and at the same time, Positioning the substrate 8
If the motors 166 and 182 of the XY table C are positioned at a position to which a shift amount in the XY direction is added and a correction amount is added, the component 1 is mounted on the substrate 8 at a predetermined position. As shown in FIG. 24, the back plate 230 is installed on the lower surface of the nozzle holder 43, and the lamps 235a and 235b are installed obliquely below the back plate 230 to illuminate the lower surface of the back plate 230 without directly illuminating the component 1. As a result, the component 1 is captured as a sillette image. As a result, a clear image can be obtained without causing soldering of the component 1 or halation due to the metal light-selective surface. Next, the image input to the camera 239 is converted into a voltage signal and sent to the image processing unit. In the image processing unit, when the component 1 (the four corners are a, b, c, d) is taken into the screen ABCD as shown in FIG. 26, the scanning direction of the screen is set to the direction A → D. When the background part is displayed in white and the component 1 is displayed in binary with black by sequentially scanning from the upper side, the point a at which black begins, the point c at which black disappears, and the point at which black begins become discontinuous, that is, monotonous increase or The points b and d at which the monotonous decrease changes are obtained, and the position of the component 1 is calculated by using these four points as the four vertices of the component 1. The correction amount is obtained based on this result. It is assumed that the present point 0 is the position where the image of the component 1 should originally be, and the sides of the image of the component 1 should be parallel to the X and Y axes. At this time, the coordinates of a, b, c, d are a (x 1 ,
If y 1 ) b (x 2 , y 2 ) c (x 3 , y 3 ) d (x 4 , y 4 ), the slope Δθ is Or Is required.

ついで回転中心(=吸着ヘツド54の像中心)0のまわ
りにΔθだけ回転させて回転角の補正をしたと仮定した
とき、部品の像中心の座標P(x0,y0)はP′(x0′,
y0′)に移る。x0′,y0′は となる。
Then, assuming that the rotation angle is corrected by rotating by Δθ about the rotation center (= image center of the suction head 54) 0, the coordinates P (x 0 , y 0 ) of the image center of the component are P ′ ( x 0 ′,
go to y 0 ′). x 0 ′ and y 0 ′ are Becomes

ここでx0,y0 で求められる。Where x 0 and y 0 are Is required.

以上により、Δθ,x0′,y0′を補正値として制御用
マイクロコンピユータへデータとして送り、Δθは第6
図のパルスモータ63,60へx0′,y0′は第18図のモータ1
82,166へ補正値としてマイクロコンピユータから指令を
出し、各々補正量だけ動作させると、部品1は正しい位
置に搭載される。
As described above, Δθ, x 0 ′, y 0 ′ are sent as correction values to the control microcomputer as data, and Δθ is the sixth value.
To the pulse motors 63 and 60 in the figure, x 0 ′ and y 0 ′ are motors 1
When a command is issued from the microcomputer to the 82 and 166 as a correction value and each is operated by the correction amount, the component 1 is mounted at the correct position.

このように構成した視覚認識部において、吸着ヘツド
54にて吸着している部品1の姿勢を光学的に認識し、認
識したデータを電気信号に変換し、この電気信号によつ
て吸着ヘツド54を回転して部品1の姿勢を調整すると共
に、XYテーブルの位置合せを行なうことにより、非接触
で部品1を正確に基板8上に搭載する。
In the visual recognition unit configured in this way, the suction head
At 54, the attitude of the component 1 that is adsorbed is optically recognized, the recognized data is converted into an electric signal, and the adsorption head 54 is rotated by this electric signal to adjust the attitude of the component 1. By aligning the XY table, the component 1 is accurately mounted on the substrate 8 in a non-contact manner.

〔発明の効果〕〔The invention's effect〕

以上詳述した通り本発明の電子部品搭載装置によれ
ば、部品供給部より供給されてきた部品を吸着ヘツドで
吸着し、吸着されたこの部品を視覚認識部で光学的に認
識し、認識したデータを基に上記吸着ヘツドを回転させ
て部品の姿勢を調整すると共にXYテーブルの位置を決め
るようにしたので、部品にはまつたく触れずに非接触の
状態で、部品を正確に基板上に搭載することができ、部
品のバリとか形状不良による位置決め不良がまつたくな
く、部品を正確に基板上に搭載することができると共
に、部品の落下及び破損はまつたく起らない。
As described above in detail, according to the electronic component mounting apparatus of the present invention, the component supplied from the component supply unit is adsorbed by the adsorption head, and the adsorbed component is optically recognized and recognized by the visual recognition unit. Since the suction head is rotated based on the data to adjust the posture of the component and determine the position of the XY table, the component can be accurately placed on the board without touching the component without touching it. It can be mounted, positioning defects due to burrs and defective shapes of parts do not occur, the parts can be accurately mounted on the substrate, and dropping and damage of the parts do not occur.

又非接触であるので、従来のような爪部の定期的な検
査,調整,及び取替えがまつたく不要であるので、これ
らに費す時間は皆無となり、生産性を大巾に向上するこ
とができた。
Since it is non-contact, it does not require regular inspection, adjustment, and replacement of the claws, which is required in the past, so that no time is spent on them and productivity can be greatly improved. did it.

又部品供給部において、垂直に上下動する送り係止部
材と送り駆動部材とを設け、レバーを介してテープの送
りストロークと、上記上下動のストロークとを調整可能
にしたので、各種のテープ(部品)に対応させることが
できて部品供給部の取替えが不要となり、大巾に生産性
を向上することができた。
Further, in the component supply unit, a feed locking member and a feed driving member which vertically move vertically are provided, and the tape feeding stroke and the vertical movement stroke can be adjusted through a lever, so that various tapes ( (Parts), the replacement of the parts supply section is not required, and productivity can be greatly improved.

又搭載ヘツド部において、テープを回転する主軸と同
心状に、吸着ヘツド回転軸を設け、2個一対の吸着ヘツ
ドを自転するようにして部品の姿勢を調整するようにす
ると共に、テーブルによつて吸着ヘツドを公転して部品
の移載を行なうようにしたので、部品の姿勢の調整と移
載が敏速に行なわれ、生産性を大巾に向上することがで
きた。
Further, in the mounting head part, a suction head rotation shaft is provided concentrically with the main shaft for rotating the tape, so that the posture of the parts can be adjusted by rotating two pairs of suction heads, and at the same time, by using the table. Since the suction head was revolved to transfer the parts, the posture of the parts was adjusted and the transfer was quickly performed, and the productivity could be greatly improved.

又XYテーブルの駆動用モータを固定板に取付けて、XY
テーブルの重量を軽くすると共に、ガイドによつてXYテ
ーブルのX又はY方向の一方を固定化して基板の受入れ
を容易にしたので、XYのテーブルの移動速度を早くする
ことができると共に基板の位置合せを容易にし、生産性
を大巾に向上することができた。
Also, mount the XY table drive motor on the fixed plate to
In addition to reducing the weight of the table and fixing one of the X and Y directions of the XY table with a guide to make it easier to receive the board, the moving speed of the XY table can be increased and the position of the board can be increased. It was possible to make the alignment easier and greatly improve the productivity.

又視覚認識部において、部品をシルエツト像としてと
らえたので、部品の半田面や金属光択面によるハレーシ
ヨン等が起らず、鮮明な画像が得られ、種々の部品に対
する適用が可能であり、更には、正確な部品の姿勢が得
られるので、部品の位置決めがより正確となる。
Further, in the visual recognition unit, since the component is captured as a sillette image, halation or the like due to the solder surface or the metal selective surface of the component does not occur, a clear image can be obtained, and it can be applied to various components. Since the accurate posture of the component can be obtained, the positioning of the component becomes more accurate.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第1図は本発明による電子部品搭載装置の外観図、第2
図は、電子部品の外観図、第3図は、第2図のL−L断
面図、第4図は、搭載ヘツド部の正面図、第5図は、第
4図のA−A線における矢視図、第6図は搭載ヘツドの
垂直断面図、第7図は、第6図のB−B断面図、第8図
は第6図のC−C断面図、第9図は部品供給部の側面
図、第10図は第9図のD−D線における矢視図、第11図
は第10図のE−E断面図、第12図は、第10図B′部の断
面図、第13図〜第15図は第12図の動作工程図、第16図は
XYテーブルの平面図、第17図は第16図のF−F断面図、
第18図は第16図のG−G断面図、第19図は基板供給部の
平面図、第20図は第19図のH−H断面図、第21図は第19
図に示すD′,D″部を部分拡大して示した平面図、第22
図は第21図の縦断面図、第23図は視覚認識部の全体を示
す側面図、第24図は、照明部分を拡大して示した側面
図、第25図は部品の状態を示す平面図、第26図は部品検
出を説明するために示した説明用図である。 1……部品、2……テープ、3……テープリール、8…
…基板、12……インデツクス装置、30……出力軸、34…
…中空状の主軸、54a〜54d……吸着ヘツド、53,66,67…
…歯車(伝達機構)、55……吸着ヘツド回転軸、72……
中空状の吸着ヘツド回転軸、230……バツクプレート、2
31……反射板、232……鏡、239……カメラ。 A……搭載ヘツド部 B……部品供給部 C……XYテーブル D……基板供給部 E……視覚認識部
FIG. 1 is an external view of an electronic component mounting apparatus according to the present invention, FIG.
FIG. 3 is an external view of an electronic component, FIG. 3 is a sectional view taken along line LL in FIG. 2, FIG. 4 is a front view of a mounting head portion, and FIG. 5 is taken along line AA in FIG. FIG. 6 is a vertical sectional view of the mounting head, FIG. 7 is a sectional view taken along the line BB of FIG. 6, FIG. 8 is a sectional view taken along the line CC of FIG. 6, and FIG. 10 is a side view of the portion, FIG. 10 is a view taken along the line DD of FIG. 9, FIG. 11 is a sectional view taken along the line EE of FIG. 10, and FIG. 12 is a sectional view of the portion B ′ of FIG. , FIG. 13 to FIG. 15 are operation process diagrams of FIG. 12, and FIG.
A plan view of the XY table, FIG. 17 is a sectional view taken along line F-F of FIG. 16,
18 is a sectional view taken along the line GG of FIG. 16, FIG. 19 is a plan view of the substrate supply section, FIG. 20 is a sectional view taken along the line HH of FIG. 19, and FIG.
FIG. 22 is a plan view showing a partially enlarged view of D ′ and D ″ parts shown in the drawing.
21 is a vertical sectional view of FIG. 21, FIG. 23 is a side view showing the entire visual recognition unit, FIG. 24 is a side view showing an enlarged illumination portion, and FIG. 25 is a plan view showing the state of parts. FIG. 26 is an explanatory diagram shown for explaining the component detection. 1 ... parts, 2 ... tape, 3 ... tape reel, 8 ...
... substrate, 12 ... index device, 30 ... output shaft, 34 ...
… Hollow spindle, 54a-54d …… Adsorption head, 53, 66, 67…
… Gear (transmission mechanism), 55 …… Suction head rotating shaft, 72 ……
Hollow suction head rotating shaft, 230 …… back plate, 2
31 …… Reflector, 232 …… Mirror, 239 …… Camera. A: Mounted head section B: Component supply section C: XY table D: Substrate supply section E: Visual recognition section

フロントページの続き (72)発明者 川名 武 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株式会社日立製作所生産技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭57−164310(JP,A) 特開 昭57−48293(JP,A) 実開 昭57−48672(JP,U)Front page continuation (72) Inventor Takeshi Kawana 292 Yoshida-cho, Totsuka-ku, Yokohama, Kanagawa Pref., Institute of Industrial Science, Hitachi, Ltd. (56) Reference JP-A-57-164310 (JP, A) JP-A-57- 48293 (JP, A) Actually open Sho 57-48672 (JP, U)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】テープの送り孔に嵌合する突起を有し上下
動可能に送り係止部材をテーブルに固定し、一方テープ
の送り孔に嵌合する突起を有し上下動可能に送り駆動部
材をスライダに固定し、前記送り駆動部材と前記送り係
止部材をレバーの両端にピン結合するとともに該レバー
の中央部に支点を設け、該支点を中心にレバーを回動し
て前記送り駆動部材と前記送り係止部材をとを交互に上
下動させるとともに、スライダを介して前記送り駆動部
材を水平移動するようにした部品供給部と、供給されて
きた電子部品を吸着し、吸着した状態で電子部品を回動
して電子部品の姿勢を調整するとともにその電子部品を
前記供給部から基板上に移載し搭載する搭載ヘッド部
と、前記吸着ヘッドに吸着した電子部品の姿勢を光学的
に監視し吸着ヘッドの自転を自動調整する視覚認識部
と、電子部品を搭載する基板のX−Y方向の位置決めを
するとともに、前記吸着ヘッドの下方の所定位置に基板
を配置するX−Yテーブルとから成ることを特徴とする
電子部品搭載装置。
1. A feed drive member having a protrusion fitted into a tape feed hole and fixed to a table so as to be vertically movable, while having a protrusion fitted into a tape feed hole so as to be vertically movable. The member is fixed to the slider, the feed driving member and the feed locking member are pin-coupled to both ends of the lever, and a fulcrum is provided at the center of the lever, and the lever is rotated about the fulcrum to drive the feed. Member and the feed locking member are alternately moved up and down, and the feed drive member is horizontally moved via a slider, and a state in which a supplied electronic component is sucked and sucked. To rotate the electronic component to adjust the posture of the electronic component, and at the same time, to mount the electronic component from the supply unit onto the substrate and mount the electronic component, and to optically adjust the posture of the electronic component sucked by the suction head. To monitor the suction head It is characterized by comprising a visual recognition section for automatically adjusting the rotation and an XY table for positioning the board on which the electronic parts are mounted in the XY directions and arranging the board at a predetermined position below the suction head. Electronic component mounting device.
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